TWI666099B - Robot system - Google Patents

Abstract

本發明之機器人系統具備：主動裝置，其受理來自操作員之操作指示；從動臂；儲存裝置，其儲存規定藉由從動臂實施之處理之動作序列資訊；及控制裝置，其控制從動臂之動作；且控制裝置具有：收訊部，其接收輸入訊號；動作控制部，其判定將從動臂之運轉模式設為自動模式、或手動模式、或修正自動模式，且藉由所判定之運轉模式控制從動臂之動作；及繼續判定部，其判定是否允許繼續自動模式；於從動臂藉由自動模式而動作之預定之過程中，當藉由動作控制部使於該過程之既定步驟中於自動模式下之從動臂之動作停止後，繼續判定部根據於該動作停止時由收訊部接收的輸入訊號，判定是否允許繼續自動模式。藉此，於從動臂藉由自動模式而動作之預定之過程中可使從動臂適當地動作。

Description

機器人系統

本發明係關於一種利用主從方式機器人之機器人系統。

為使作業自動化以謀求節省人力或作業之效率化而推進產業用機器人之開發。產業用機器人例如作為進行組裝零件(工件)之搬送、組裝等之機器人而設置於工廠等中。於使機器人自動地實施組裝零件之組裝之情形時，需要藉由感測器計量組裝零件及被組裝零件(製品)各者之位置關係，使機器人之位置與姿勢以良好精度對準之機構及控制。尤其於組裝零件或被組裝零件為大型零件，且藉由機器人自動地實施該組裝零件之組裝作業之情形時，為了可準確地把握機器人與組裝零件之位置關係或組裝零件與被組裝零件之位置關係，需要多個感測器。進而，亦需要能夠於廣泛之作業空間內進行高精度計量之先進的感測器識別技術。因此，於組裝零件或被組裝零件成為大型零件之情形時，當藉由機器人自動地實施組裝作業時，成本增加，並且若作業環境等產生些許變化，便無法獲得高精度之計量結果，而於組裝作業中產生誤差、或意外之干擾。

因此，提出一種遠端操作控制裝置，當使機器人自動地作業時於作業環境等產生變化之情形時，可切換為根據來自操作員之操作指示 使機器人動作之手動運轉(專利文獻1)。專利文獻1之遠端操作控制裝置於成為機器人自動運轉之基礎之環境模型與實際之作業環境存在一定程度以上之偏離之情形時，可檢測出此情形且從自動運轉切換為手動運轉。

[先前技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利第3924495號公報

本發明之目的在於提供一種於從動臂藉由自動模式而動作之預定之過程中可使從動臂適當地動作之機器人系統。

為解決上述課題，本發明之一形態之機器人系統具備：主動裝置，其受理來自操作員之操作指示；從動臂，其於包含複數個步驟之過程中，實施該步驟之處理；儲存裝置，其儲存規定藉由前述從動臂實施之前述處理之動作序列資訊；及控制裝置，其控制前述從動臂之動作；且前述控制裝置具有：收訊部，其接收輸入訊號；動作控制部，其判定將前述從動臂之運轉模式設為根據前述動作序列資訊而動作之自動模式、或根據透過前述主動裝置輸入之操作指示而動作之手動模式、或根據透過該主動裝置輸入之操作指示而修正於該自動模式下動作中之從動臂之動作的修正自動模式，且藉由所判定之運轉模式控制前述從動臂之動作；及繼續判定部，其判定是否允許繼續前述自動模式；於前述從動臂藉由前述自動模式 而動作之預定之過程中，當藉由前述動作控制部使於該過程之既定步驟中該自動模式下之從動臂之動作停止後，前述繼續判定部根據於該動作停止時由前述收訊部接收之輸入訊號，判定是否允許繼續該自動模式。

根據上述構成，由於具備主動裝置與從動臂，故可由操作員透過主動裝置向從動臂發送操作指示而實施一連串之作業。

又，由於控制裝置具有動作控制部，故可以如下方式進行控制：判定將從動臂設為自動模式、手動模式、及修正自動模式中之哪一運轉模式，且使從動臂藉由適當之運轉模式而動作。

又，由於控制裝置具有繼續判定部，故於從動臂藉由自動模式而動作之預定之過程中，於該過程之既定步驟中，可判定是否允許繼續自動模式。因此，例如，於若維持原樣地繼續自動模式，則無法於預定之時間之前完成過程之全部步驟之情形時，或以自動模式無法以良好精度進行於下一步驟以後要實施之處理之情形時等，可將從動臂之運轉模式改變為手動或修正自動模式等其他模式而繼續處理。又，於在相同之製造線上組裝多種類之製品之情形時，在根據商品編號難以於自動模式下進行組裝時，亦可將從動臂之運轉模式變更為手動或修正自動模式等其他模式而繼續處理。

反之，於藉由自動模式下之從動臂之動作可適當地進行處理之情形時，可維持自動模式而使從動臂之動作繼續。

因此，本發明之機器人系統發揮於從動臂藉由自動模式而動作之預定之過程中可使從動臂適當地動作之效果。

本發明之一形態之機器人系統亦可為如下構成，即於上述構 成中，具備輸出裝置，其輸出應通知前述操作員之資訊，藉由前述動作控制部使於前述既定步驟中以前述自動模式動作之前述從動臂停止後，前述輸出裝置輸出針對是否允許繼續該自動模式之詢問作為應通知前述操作員之資訊，前述繼續判定部根據對應於利用前述輸出裝置之前述詢問之輸出而由前述收訊部接收的前述輸入訊號，判定是否允許繼續前述自動模式下之前述從動臂之動作。

根據上述構成，由於具備輸出裝置，故可向操作員詢問是否允許繼續自動模式下之從動臂之動作。又，根據對應於該詢問而由收訊部接收之輸入訊號，繼續判定部可判定是否允許繼續自動模式。

因此，本發明之一形態之機器人系統可反映操作員之判斷而判定是否允許繼續自動模式。

本發明之一形態之機器人系統亦可為如下構成，即於上述構成中，前述主動裝置具備：主動臂，其用以對前述從動臂輸入操作指示；及開關或行動終端，其進行前述輸入訊號之輸入。

此處，所謂行動終端可舉出例如平板終端等。

根據上述構成，由於可藉由開關或行動終端等進行輸入訊號之輸入，故操作員可容易地進行輸入訊號之輸入操作。

本發明之一形態之機器人系統亦可為如下構成，即於上述構成中，更具備狀況資訊取得部，其取得表示作業空間內之前述從動臂之狀況之狀況資訊，前述收訊部接收藉由前述狀況資訊取得部取得之狀況資訊作為前述輸入訊號，前述繼續判定部在藉由前述動作控制部使於前述既定步驟中以前述自動模式動作之前述從動臂停止後，根據由前述收訊部接收 的前述狀況資訊，判定是否允許繼續前述自動模式下之前述從動臂之動作。

根據上述構成，由於具備狀況資訊取得部，故可把握從動臂作業之作業空間內之該從動臂之狀況。再者，所謂作業空間內之從動臂之狀況，可舉出例如既定步驟完成時之從動臂停止之位置、停止之姿勢、或既定步驟之完成時間等。

又，繼續判定部可根據由收訊部自狀況資訊取得部接收的狀況資訊判定是否允許繼續自動模式下之從動臂之動作。因此，可根據既定步驟完成時之從動臂之狀況判定是否允許繼續自動模式。又，由於繼續判定部可根據狀況資訊判定是否允許繼續自動模式，故可省略針對是否允許繼續自動模式而向操作員詢問之處理。

又，本發明之一形態之機器人系統亦可為如下構成，即於上述構成中，於前述繼續判定部判定為不允許繼續前述自動模式下之從動臂之動作之情形時，前述輸出裝置輸出前述從動臂之運轉模式之詢問作為應通知前述操作員之資訊，前述動作控制部根據對應於利用前述輸出裝置之前述運轉模式之詢問之輸出而由前述收訊部接收的前述輸入訊號，判定前述既定步驟之下一步驟以後之從動臂之運轉模式。

根據上述構成，由於輸出裝置輸出從動臂之運轉模式之詢問，故可向操作員詢問新的運轉模式。又，根據對應於該詢問之輸出而由收訊部接收的輸入訊號，可使動作控制部判定運轉模式。因此，可變更為反映操作員之指示之運轉模式，且於既定步驟以後之步驟中，可使從動臂以該變更後之運轉模式動作。

又，本發明之一形態之機器人系統亦可為如下構成，即於上 述構成中，前述輸出裝置藉由聲音、光、或振動而輸出前述從動臂之運轉模式之詢問。

由於可使來自輸出裝置之輸出形態為聲音、光、或振動，故可對操作員以適當之方式進行從動臂之運轉模式之詢問。

本發明如以上說明般構成，其發揮於從動臂藉由自動模式而動作之預定之過程中可使從動臂適當地動作之效果。

1‧‧‧從動臂

2‧‧‧主動臂

3‧‧‧控制裝置

4‧‧‧輸出裝置

5‧‧‧狀況資訊取得部

6‧‧‧儲存裝置

7‧‧‧操作指示部

9‧‧‧主動裝置

10‧‧‧從動機器人

40‧‧‧收訊部

41‧‧‧動作控制部

42‧‧‧輸出控制部

45‧‧‧位置判定部

46‧‧‧繼續判定部

51‧‧‧動作序列資訊

100‧‧‧機器人系統

圖1係顯示本發明之實施形態之機器人系統之構成之一例的示意圖。

圖2係顯示圖1所示機器人系統具備之控制裝置之功能性構造之一例的方塊圖。

圖3係顯示本發明之實施形態之實施例1之機器人系統之動作序列之一例的圖。

圖4係示意性地顯示按照圖3所示動作序列實施作業之從動臂之一例之圖。

圖5係顯示實施圖3所示動作序列之主動裝置、控制裝置、及從動臂各者之動作處理之一例的流程圖。

圖6係顯示實施圖3所示動作序列之主動裝置、控制裝置、及從動臂各者之動作處理之一例之流程圖。

圖7係顯示本發明之實施形態之實施例2之機器人系統之動作序列之 一例的圖。

圖8係示意性地顯示按照圖7所示動作序列實施作業之從動臂之一例之圖。

圖9係顯示實施圖7所示動作序列之主動裝置、控制裝置、及從動臂各者之動作處理之一例之流程圖。

圖10係顯示實施圖7所示動作序列之主動裝置、控制裝置、及從動臂各者之動作處理之一例之流程圖。

圖11係顯示本發明之實施形態之實施例3之機器人系統之動作序列之一例的流程圖。

圖12係顯示本發明之實施形態之實施例4之機器人系統之動作序列之一例之流程圖。

(本發明之概要)

本發明者等人對實現人與機器人之協同作業之系統進行了努力研究。尤其對利用使用主從方式機器人之機器人系統實現人與機器人之協同作業之系統進行了研究，上述主從方式機器人係由主動裝置與具備從動臂之從動機器人構成。

首先，可藉由使用主從方式機器人之機器人系統實施由一連串的過程構成之作業。尤其於作業中，於需要上述先進之感測器識別技術等之過程中，根據透過主動裝置輸入之來自操作員之操作指示使從動臂以手動模式動作，除此之外之過程，考慮使從動臂以自動模式動作。

然而，於從動臂在由複數個步驟構成之過程中以自動模式動作之情況下有如下情形，即於使從動臂藉由自動模式而動作直至既定步驟之後，需要判定可維持原樣地繼續自動模式，或需要變更運轉模式。

此處，專利文獻1中揭示之習知之遠端操作作業裝置為如下構成，即於作業環境中存在未預期之障礙物之情形時，換言之，於作業環境產生異常之情形時，可偵測該異常且將機器人之運轉從自動運轉切換為手動運轉。然而，先前之遠端操作作業裝置並未考慮以下構成，即於使從動臂藉由自動模式而動作直至某過程之既定步驟之後，判定可否繼續該自動模式。進而，先前之遠端操作作業裝置並未考慮以下構成，即判定可否繼續自動模式，且向操作員詢問從自動模式切換至其他運轉模式。

因此，本發明者對該等問題點反覆進行了努力研究，結果取得以下見解。即於從動臂藉由自動模式而實施由複數個步驟構成之過程之情形時，控制從動臂之動作之控制裝置使於該既定步驟中以自動模式動作之從動臂停止，進而該控制裝置成為等待訊號輸入狀態。而且設為如下構成，即根據輸入之訊號，控制裝置判定可否繼續自動模式。又，設為如下構成，即於判定為不繼續自動模式之情形時，控制裝置等待來自操作員之運轉模式之切換指示。

藉此，於自動模式下之從動臂之動作中，確認可否繼續該自動模式，進而於判定為不繼續自動模式之情形時，可向操作員詢問適當之運轉模式。

以下，一面參照圖式一面說明本發明之實施形態。再者，以下於所有圖中對於相同或相當之要素標註相同之參照符號，且省略重複說 明。

(實施形態)

首先，參照圖1對本發明之實施形態之機器人系統100進行說明。圖1係顯示本發明之實施形態之機器人系統100之構成之一例的示意圖。

本發明之實施形態之機器人系統100係利用主從方式機器人之系統。即於機器人系統100中，位於遠離作業空間之位置(作業空間外)之操作員例如可藉由使主動裝置9具備之主動臂2移動，使設置於作業空間內之從動臂1進行追隨該移動之動作而進行特定之作業。進而，於機器人系統100中，從動臂1亦可不透過操作員對主動臂2之操作而自動地執行既定作業。

本說明書中，將根據透過主動臂2輸入之操作指示(指令)而使從動臂1動作之運轉模式稱為「手動模式」。再者，於上述「手動模式」中，亦包含如下情形，即根據操作員藉由操作主動臂2輸入之操作指示，對動作中之從動臂1之動作之一部分自動地進行動作修正。例如，該動作修正之情形可例示為如下之動作。即有於手動模式設定時因操作員之手抖動等而導致從動臂1之移動亦抖動之情形。於此種情形時可舉出以防止抖動產生之方式自動地修正從動臂1之移動之情形。

又，於本說明書中，將根據預先設定之任務程式使從動臂1自動地動作之運轉模式稱為「自動模式」。

進而，於本實施形態之機器人系統100中，可構成為於從動臂1以自動模式動作時，使透過主動臂2輸入之操作指示反映於從動臂1之動作中，從而修正自動地執行之預定之動作。本說明書中，將於能夠反 映透過主動臂2輸入之操作指示之狀態下，根據預先設定之任務程式使從動臂1動作之運轉模式稱為「修正自動模式」。再者，上述「自動模式」與「修正自動模式」之區別點為在使從動臂1動作之運轉模式為自動模式時不使主動臂2之操作反映於從動臂1之動作。

[實施形態之機器人系統之構成]

如圖1所示，機器人系統100為具備從動機器人10、主動裝置9、輸出裝置4、狀況資訊取得部5、及儲存裝置6之構成。再者，圖1中並未特別圖示，但於機器人系統100中，更具備用於操作員確認從動臂1之作業狀況之監控用顯示裝置、與拍攝從動臂1之作業狀況之監控用相機。再者，監控用顯示裝置設置於設置主動裝置9之空間，監控用相機設置於設置從動臂1之空間，兩者藉由有線或無線連接。

(從動機器人之構成)

從動機器人10具備從動臂1、安裝於從動臂1之前端之末端效應器(未圖示)、及控制從動臂1及末端效應器之動作之控制裝置3。

(從動臂)

從動臂1於包含複數個步驟之過程中，實施該步驟之處理。亦即，一作業由分別設定有從動臂1之運轉模式之複數個過程構成，且各過程中包含複數個步驟。而且，從動臂1以已設定之動作模式實施該步驟之處理。

從動臂1具備基台15、支承於基台15之臂部11、及支承於臂部11之前端且安裝有末端效應器之腕部14。如圖1所示，從動臂1係具有3個以上之複數個關節JT1~JT6之多關節機器人臂，且係將複數個連桿11a~11f依序連結而構成。更詳細而言，於第1關節JT1，基台15與第1 連桿11a之基端部連結為能夠繞於鉛垂方向延伸之軸旋轉。於第2關節JT2，第1連桿11a之前端部、與第2連桿11b之基端部連結為能夠繞於水平方向延伸之軸旋轉。於第3關節JT3，第2連桿11b之前端部、與第3連桿11c之基端部連結為能夠繞於水平方向延伸之軸旋轉。於第4關節JT4，第3連桿11c之前端部、與第4連桿11d之基端部連結為能夠繞於第4連桿11c之長度方向延伸之軸旋轉。於第5關節JT5，第4連桿11d之前端部、與第5連桿11e之基端部連結為能夠繞與連桿11d之長度方向正交之軸旋轉。於第6關節JT6，第5連桿11e之前端部與第6連桿11f之基端部連結為能夠扭轉。而且，於第6連桿11f之前端部設置有機械介面。於該機械介面，能夠裝卸地安裝有與作業內容對應之末端效應器。

藉由由上述第1關節JT1、第1連桿11a、第2關節JT2、第2連桿11b、第3關節JT3、及第3連桿11c構成之連桿與關節之連結體而形成從動臂1之臂部11。又，藉由由上述第4關節JT4、第4連桿11d、第5關節JT5、第5連桿11e、第6關節JT6、及第6連桿11f構成之連桿與關節之連結體而形成從動臂1之腕部14。

於關節JT1~JT6設置有使與其連結之2個構件相對旋轉之作為致動器之一例的未圖示之驅動馬達M1~M6。驅動馬達M1~M6例如係藉由控制裝置3而伺服控制之伺服馬達。又，於關節JT1~JT6設置有用以檢測驅動馬達M1~M6之旋轉位置之未圖示之旋轉感測器E1~E6(參照圖1)、及用以檢測控制驅動馬達M1~M6之旋轉之電流之未圖示之電流感測器C1~C6(參照圖1)。旋轉感測器E1~E6例如為編碼器。再者，於上述之驅動馬達M1~M6、旋轉感測器E1~E6、及電流感測器C1~C6之記載 中，與各關節JT1~JT6對應地於字母後加上標記符號1~6。以下，於表示關節JT1~JT6中之任意關節之情形時省略標記符號而稱為「JT」，關於驅動馬達M、旋轉感測器E、及電流感測器C1~C6亦相同。

再者，上述從動臂1之構成為一例，但從動臂1之構成並不限定於此，可根據使用該從動臂1實施之作業內容及作業空間等而適當地變更其構成。

(控制裝置)

其次，參照圖2對控制具有上述構成之從動臂1之動作之控制裝置3進行說明。圖2係顯示圖1所示機器人系統100所具備之控制裝置3之功能性構造之一例的方塊圖。

控制裝置3係控制從動臂1之動作者，如圖2所示，其具備作為功能塊之收訊部40、動作控制部41、輸出控制部42、及繼續判定部46。控制裝置3例如可藉由由微控制器、MPU、PLC(Programmable Logic Controller，可編程邏輯控制器)、邏輯電路等構成之運算部(未圖示)、及由ROM或RAM等構成之記憶體部(未圖示)構成。又，控制裝置3具備之各功能塊亦可藉由控制裝置3之運算部讀取儲存於記憶體部之控制程式並執行而實現。

收訊部40係接收自控制裝置3之外部發送之輸入訊號者。作為藉由收訊部40接收之輸入訊號，可舉出例如自主動裝置9發送之訊號(操作輸入訊號)、或自狀況資訊取得部5發送之訊號等。

動作控制部41判定將從動臂1之運轉模式設為根據動作序列資訊51而動作之自動模式、或根據透過主動裝置9之主動臂2輸入之操 作指示而動作之手動模式、或根據透過主動裝置9之主動臂2輸入之操作指示而修正於自動模式下動作中之從動臂之動作的修正自動模式。繼而，根據所判定之運轉模式控制上述從動臂1之動作。

例如，動作控制部41於收訊部40自主動裝置9受理表示對下一過程之操作指示之操作輸入訊號作為輸入訊號之情形時，亦可將該操作輸入訊號作為觸發而判定從動臂1實施之下一過程之運轉模式。或於自動地設定有運轉模式之切換之情形時，動作控制部41亦可參照儲存於儲存裝置6之動作序列資訊51判定從動臂1之下一過程中之運轉模式。

動作控制部41於判定運轉模式後，以使從動臂1於所判定之運轉模式下動作之方式進行控制。動作控制部41於判定為使從動臂1藉由自動模式而動作之情形時，讀取動作序列資訊51，且以實施於該動作序列資訊51中所規定之動作之方式控制從動臂1。另一方面，動作控制部41於判定為使從動臂1藉由手動模式而動作之情形時，以使根據收訊部40自主臂2接收的操作指示而動作之方式控制從動臂1。又，動作控制部41於判定將從動臂1設為修正自動運轉之情形時，以使從動臂1之於自動模式下之動作成為根據透過主動臂2輸入之操作指示而修正之動作之方式控制該從動臂1。

再者，動作控制部41亦可成為如下構成，即於使從動臂1藉由自動模式而動作之情形時，於自動模式之動作結束時，將表示自動模式結束之資訊發送至輸出控制部42。

輸出控制部42控制輸出裝置4而使之輸出應通知操作員等之資訊。例如，輸出控制部42可為如下構成，即於自動作控制部41接收表 示自動模式結束之資訊之情形時，以輸出該資訊之方式控制輸出裝置4。繼而，輸出裝置4根據來自該輸出控制部42之控制指示，以顯示從動臂1之自動模式結束之通知，或者利用聲音或光表現等方式輸出。於如此構成之情形時，操作員可把握從動臂1之自動模式下之動作之結束。

進而，輸出控制部42亦可成為如下構成，即於自狀況資訊取得部5接收狀況資訊之情形時，以輸出該狀況資訊之方式控制輸出裝置4。於如此構成之情形時，於輸出裝置4為顯示裝置時，可於輸出裝置4顯示從動臂1之動作狀況等。因此，操作員可監控從動臂1之動作狀況等。

(狀況資訊取得部)

狀況資訊取得部5取得表示從動臂1之作業空間內之狀況之狀況資訊。狀況資訊包含為了識別作業空間內之從動臂1之位置或姿勢等、或圍繞從動臂1之周圍之狀況而利用之資訊。更具體而言，狀況資訊包含例如為了能夠識別作業空間內之從動臂1之位置或姿勢、從動臂1與工件之位置關係、或從動臂1與組裝工件之被組裝零件之位置關係等之於作業空間內從動臂1之狀況及從動臂1周圍之狀況而需要之資訊。狀況資訊取得部5例如可藉由感測器、攝像裝置、通訊器、編碼器等而實現。作為感測器，可例示例如用以計量至工件(組裝零件)或被組裝零件之距離或位置之雷射感測器、或雷達感測器等。進而，亦可例示使用自多個攝像裝置獲得之圖像資料而計量自從動臂1至其周圍物體之距離之感測器即立體相機等。作為通訊器，可舉出例如取得來自設置於工件(組裝零件)或被組裝零件、或作業空間內之既定位置之感測器及攝像裝置之資訊之通訊器等。作為編碼器，可例示例如可偵測從動臂之移動量或位置之編碼器。

又，藉由狀況資訊取得部5取得之狀況資訊並不限定於如上所述為了識別作業空間內之從動臂1之位置及/或姿勢、或圍繞從動臂1之周圍之狀況而利用之資訊。

例如，藉由狀況資訊取得部5取得之狀況資訊亦可為例如表示由從動臂1實施之作業之經過時間之資訊。於狀況資訊為表示由從動臂1實施之作業之經過時間之資訊之情形時，狀況資訊取得部5可設為計量從動臂1於處理既定步驟時花費之時間之計量裝置。

狀況資訊取得部5依次取得狀況資訊，且所取得之狀況資訊被輸入至控制裝置3，於控制裝置3中被利用於從動臂1之動作控制。進而，控制裝置3亦可設為以使輸出裝置4輸出狀況資訊之方式進行控制之構成。狀況資訊取得部5可安裝於從動臂1本身，亦可安裝於作業空間內之適當之位置。又，所安裝之狀況資訊取得部5之數量可為1個，亦可為數個。只要於可適當地取得狀況資訊之位置安裝適當個數之狀況資訊取得部5即可，可為任意之安裝位置及安裝個數。

(輸出裝置)

輸出裝置4係輸出自控制裝置3發送之資訊者，例如可藉由顯示裝置、揚聲器、燈、印表機、及振動產生裝置等而實現。例如於輸出裝置4為顯示裝置之情形時，於輸出裝置4顯示自控制裝置3發送之資訊。例如，於輸出裝置4為揚聲器之情形時，輸出裝置4將自控制裝置3發送之資訊以聲音之形式輸出。於輸出裝置4為燈之情形時，輸出裝置4將自控制裝置3發送之資訊以光之形式輸出。於輸出裝置4為印表機之情形時，輸出裝置4印刷自控制裝置3發送之資訊。於輸出裝置4為振動產生裝置之情形時， 輸出裝置4將自控制裝置3發送之資訊以振動之形式輸出。輸出裝置4設置於主動裝置9之操作員可感知所輸出之資訊之適當位置。

(儲存裝置)

儲存裝置6係能夠讀寫之記錄媒體，其儲存機器人系統100之動作序列資訊51。動作序列資訊51係規定從動臂1之運轉之任務程式，包含與規定於作業空間內藉由從動臂1實施之各步驟之處理之動作序列相關的資訊。具體而言，於本實施形態之機器人系統100中，係成為如圖3所示與動作順序、從動臂1之運轉模式、及各過程之動作流程相對應之資訊。圖3係顯示本發明之實施形態之實施例1之機器人系統100之動作序列之一例的圖。

又，儲存裝置6亦可儲存表示從動臂1之預定之軌道範圍之預定軌道資訊(未圖示)。再者，作為預定軌道資訊，可例示例如於實施一連串的作業之各過程時預定之從動臂1之位置及姿勢等時間序列資訊。如此，於在儲存裝置6中儲存有預定軌道資訊之構成之情形時，可用於偵測從動臂1是否為脫離預定之軌道範圍之狀態。

再者，於實施形態之機器人系統100中，儲存裝置6係與控制裝置3分開設置，但亦可與控制裝置3作為一體而設置。

(主動裝置)

主動裝置9係設置於作業空間外，且受理來自操作員之操作指示之輸入裝置，具備主動臂2及操作指示部7。

於機器人系統100中，若操作員使主動臂2移動則從動臂1追隨該主動臂2之移動而移動。主動臂2設為與從動臂1相似之構造，故省略關於主動臂2之構成之說明。但是，主動臂2亦可為不與從動臂1相 似之構造，例如為能夠利用手柄進行方向輸入之輸入裝置(操縱桿)。

藉由操作員使主動臂2移動而產生手動操作資訊，且發送至控制裝置3。於本實施形態之機器人系統100中，當使從動臂1動作之運轉模式為手動模式時，將操作輸入訊號作為透過主動臂2輸入之輸入訊號而發送至控制裝置3，且藉由基於該操作輸入訊號之來自控制裝置3之控制指示，從動臂1追隨該主動臂2之移動而移動。又，例如，當使從動臂1動作之運轉模式為修正自動模式時，將操作輸入訊號自主動臂2發送至控制裝置3，且藉由來自控制裝置3之控制指示，自動地對動作中之從動臂1之動作藉由操作輸入訊號進行修正。

操作指示部7係與主動臂2同樣地設置於作業空間外，受理來自操作員之操作指示，且將所受理之操作指示作為操作輸入訊號發送至從動臂1之控制裝置3之輸入裝置。作為操作指示部7，可例示用以受理操作員之操作指示之輸入開關、或平板等行動終端等。

再者，自主動裝置9發送至從動臂1之控制裝置3之操作輸入訊號，除包含由操作員透過主動臂2輸入之訊號之外，亦可包含由操作員透過操作指示部7輸入之訊號。

(機器人系統之動作序列)

其次，根據以下之實施例1、2對藉由具備上述構成之機器人系統100實施之由一連串的過程構成之作業之動作序列進行說明。

(實施例1)

除上述圖3之外，亦參照圖4~圖6對本發明之實施形態之實施例1之機器人系統100之動作序列進行說明。圖4係示意性地顯示按照圖3所示動 作序列實施作業之從動臂1之一例的圖。圖5、6係顯示實施圖3所示動作序列之主動裝置9、控制裝置3、及從動臂1各者之動作處理之一例的流程圖。

於實施例1中，舉出工件向被組裝對象之組裝作業為例對機器人系統100之動作序列進行說明。於本說明書中，將圖3所示動作序列整體稱為作業，將圖3中<1>~<5>所示各處理稱為過程。又，將各過程中實施之處理稱為步驟。圖3中之<1>~<5>表示作業中之各過程之實施順序。

再者，機器人系統100構成為藉由執行作為任務程式之動作序列資訊51使從動臂1按照上述動作序列進行動作。在關於實施例1之作業之動作序列中，從動臂1藉由自動模式而實施自儲存有工件之位置至工件組裝位置附近(組裝準備位置)之移動。當從動臂1將工件拿至組裝準備位置時，由於組裝位置之定位、及組裝作業複雜，故工件向被組裝對象之組裝係設計為從動臂1藉由與來自操作員之操作指示對應之手動模式而進行。

關於實施例1之作業之該動作序列可作為將被組裝對象設為車體、將工件A設為前部座椅、且將工件B設為後部座椅之汽車之組裝過程而應用。又，可作為將被組裝對象設為臂、將工件A設為減速機、且將工件B設為馬達之機器人之組裝過程而應用。

再者，為方便說明，以下舉出工件向被組裝對象之組裝作業為例而於實施例1~實施例4進行說明，但利用機器人系統100進行之作業並不限定於此。例如，亦可為對工件之塗裝作業。作為該塗裝作業，可例 示例如從動臂1對藉由輸送帶裝置(未圖示)搬送至塗裝區域(未圖示)之工件進行塗裝之塗裝作業。或亦可例示為了對客機等大型機器本體進行塗裝而使從動臂1一面移動一面塗裝之塗裝作業等。

首先，如圖5所示，操作員對主動裝置9之操作指示部7進行操作而輸入開始指示(步驟S11)。亦即，自主動裝置9將指示動作序列開始之開始指示訊號作為操作輸入訊號發送至控制裝置3。於控制裝置3中，收訊部40成為等待操作輸入訊號(開始指示訊號)之狀態，當收訊部40接收開始指示訊號時，動作控制部41判定從動臂1之運轉模式(步驟S21)。動作控制部41亦可為如下構成，即參照儲存於儲存裝置6中之動作序列資訊51進行從動臂1之運轉模式之判定。或動作控制部41亦可為如下構成，即於自主動裝置9發送之開始指示訊號內包含關於下一步驟中之從動臂1之運轉模式之資訊，且根據該資訊進行從動臂1之運轉模式之判定。

於根據圖3所示動作序列資訊51判定運轉模式之情形時，動作控制部41如以下般判定運轉模。即於動作序列資訊51中，於最初之過程即動作順序<1>中，將從動臂1之運轉模式設定為自動模式。因此，動作控制部41判定從動臂1之運轉模式為自動模式，且以藉由自動模式使從動臂1動作之方式進行控制。亦即，動作控制部41參照動作序列資訊51，以使從動臂1實施動作順序<1>之各步驟之方式將控制指示發送至該從動臂1。

具體而言，根據來自動作控制部41之控制指示(自動模式)，從動臂1移動至工件A之取出位置而進行工件A之取出(步驟S31)。此時之工件A、被組裝對象、及從動臂1之位置關係成為圖4之(a)所示 狀態。進行工件A之取出之後，如圖4之(b)所示，從動臂1於保持有工件A之狀態下直接移動至組裝準備位置(步驟S32)。從動臂1移動至組裝準備位置之後，成為等待操作指示訊號之狀態(操作等待狀態)(步驟S33)。此處所謂操作指示訊號係藉由操作員以手動模式使從動臂1動作時，透過主動裝置9(主動臂2)發送至從動臂1之操作輸入訊號。

再者，動作控制部41可根據自狀況資訊取得部5取得之狀況資訊對從動臂1是否到達組裝準備位置進行判定。於圖5中，自從動臂1之步驟S32之後段向控制裝置3之步驟S22之前段延伸之虛線箭頭表示利用控制裝置3取得狀況資訊。

而且，於動作控制部41確認從動臂1已到達組裝準備位置之情形時(步驟S22)，以將組裝作業之準備已完成之意旨通知給操作員之方式對輸出控制部42發出指示。輸出控制部42根據來自動作控制部41之指示控制輸出裝置4使之輸出表示組裝作業之準備完成之資訊(步驟S23)。此時，收訊部40成為等待自主動裝置9發送作為輸入訊號之操作輸入訊號之狀態。再者，於圖5中，自控制裝置3之步驟S23之後段向主動裝置9之步驟S12之前段延伸之虛線箭頭表示由操作員感知準備完成通知。

當於輸出裝置4通知準備完成時，操作員自主動裝置9之操作指示部7輸入運轉模式之切換指示，其後，使用主動裝置9之主動臂2進行操作輸入(步驟S12)。該等輸入之結果，將來自操作指示部7之運轉模式切換訊號及來自主動臂2之操作輸入訊號分別發送至控制裝置3。於控制裝置3中，當收訊部40接收模式切換訊號時，動作控制部41判定從動臂1之運轉模式(步驟S24)。由於在下一過程之動作順序<2>中運轉模式為 手動模式，故動作控制部41將基於透過主動臂2輸入之操作輸入訊號之控制指示發送至從動臂1。藉此，從動臂1追隨主動臂2之動作而動作。具體而言，從動臂1根據透過主動臂2輸入之操作輸入訊號而如圖4之(c)所示對被組裝對象進行工件A之組裝(步驟S34)。對被組裝對象完成工件A之組裝後，操作員對主動裝置9之操作指示部7進行操作而輸入作業完成通知(步驟S13)。藉由作業完成通知之輸入而自主動裝置9將作業完成訊號發送至控制裝置3。

收訊部40接收作業完成訊號之後，於控制裝置3中，動作控制部41判定下一過程中之從動臂1之運轉模式(步驟S25)。動作控制部41亦可為如下構成，即參照儲存於儲存裝置6中之動作序列資訊51進行從動臂1之運轉模式之判定。或動作控制部41亦可為如下構成，即於自主動裝置9發送之作業完成訊號內包含關於下一步驟中之從動臂1之運轉模式之資訊，根據該資訊進行從動臂1之運轉模式之判定。

於圖3所示之動作序列資訊51之例中，於下一過程之動作順序<3>中將運轉模式設定為自動模式。因此，動作控制部41判定運轉模式為自動模式，參照動作序列資訊51，以使從動臂1實施動作順序<3>之各步驟之方式將控制指示發送至該從動臂1。

具體而言，根據來自動作控制部41之控制指示，從動臂1自工件A之組裝完成位置退避(步驟S35)。繼而，如圖4之(d)所示，從動臂1進行工件B之取出(步驟S36)。進行工件B之取出之後，如圖4之(e)所示，從動臂1於保持有工件B之狀態下直接移動至組裝準備位置為止(步驟S37)。從動臂1移動至組裝準備位置後，成為等待操作指示訊號 之狀態(步驟S38)。

再者，亦可為如下構成，即與步驟S32同樣地，動作控制部41根據自狀況資訊取得部5取得之狀況資訊對從動臂1是否到達組裝準備位置進行判定。於圖6中，自從動臂1之步驟S37之後段向控制裝置3之步驟S26之前段延伸之虛線箭頭表示利用控制裝置3取得狀況資訊。

而且，動作控制部41於確認從動臂1已到達組裝準備位置之情形時(步驟S26)，以將組裝作業之準備已完成之意旨通知給操作員之方式對輸出控制部42發出指示。輸出控制部42控制輸出裝置4而使之輸出表示組裝作業之準備完成之資訊(步驟S27)。此後，收訊部40成為等待自主動裝置9發送之操作輸入訊號之狀態。再者，於圖6中，自控制裝置3之步驟S27之後段向主動裝置9之步驟S14之前段延伸之虛線箭頭表示由操作員感知自輸出裝置4輸出之準備完成通知。

當於輸出裝置4通知工件B之組裝作業準備完成時，操作員使用主動裝置9之主動臂2及操作指示部7一併進行運轉模式之變更指示與操作輸入(步驟S14)。透過主動裝置9輸入之運轉模式之變更指示及操作輸入作為運轉模式切換訊號及操作輸入訊號發送至控制裝置3。於控制裝置3中，收訊部40接收運轉模式切換訊號及操作輸入訊號之後，動作控制部41判定下一過程中之從動臂1之運轉模式(步驟S28)。於圖3所示之動作序列資訊51之例中，於下一動作順序<4>中將運轉模式設定為手動模式。因此，動作控制部41判定運轉模式為手動模式，且將基於自主動臂2接收之操作輸入訊號之控制指示(手動模式)發送至從動臂1。藉此，從動臂1追隨主臂2之動作而動作。具體而言，如圖4之(f)所示，從動臂 1根據來自主動臂2之操作輸入，對被組裝對象進行工件B之組裝(步驟S39)。於完成對被組裝對象進行之工件B之組裝之後，操作員對主動裝置9之操作指示部7進行操作而輸入作業完成通知(步驟S15)。繼而，將藉由操作指示部7輸入之作業完成通知發送至控制裝置3。

控制裝置3之收訊部40接收作業完成訊號之後，動作控制部41判定下一過程中之從動臂1之運轉模式(步驟S29)。於圖3所示之動作序列資訊51之例中，於動作順序<5>中將運轉模式設定為自動模式。因此，動作控制部41判定運轉模式為自動模式，且以從動臂1自動地實施成為下一過程之動作順序<5>之各步驟之方式進行控制。

具體而言，根據來自動作控制部41之控制指示(自動模式)，從動臂1自工件A之組裝完成位置退避(步驟S40)。繼而，從動臂1移動至全部作業完成位置(步驟S41)。

如以上述般，本發明之實施形態之實施例1之機器人系統100實施與由一連串的過程構成之作業相關之動作序列。藉此，於由一連串的過程構成之作業中，例如，對於較粗略之動作，可使從動臂1藉由自動模式進行，對於較精細之動作等，可使從動臂1藉由根據來自操作員之操作輸入而動作之手動模式進行。

如上所述，動作控制部41之運轉模式之判定亦可將利用收訊部40之自主動裝置9發送之開始指示訊號、操作輸入訊號、或作業完成訊號之接收作為觸發，參照動作序列資訊51進行判定。或亦可設為如下構成，即於開始指示訊號、操作輸入訊號、或作業完成訊號內包含表示於下一過程中要實施之運轉模式之資訊，動作控制部41根據自主動裝置9發送 之該等訊號內所包含之表示運轉模式之資訊而判定運轉模式。於動作控制部41根據自主動裝置9發送之訊號而判定運轉模式之構成之情形時，在儲存於儲存裝置6中之動作序列資訊51中，不必包含與運轉模式相關之資訊。

再者，於上述動作序列中，舉出從動臂1自最初之過程(動作順序<1>)進行自動運轉之例進行了說明。亦即，上述動作序列係假定控制裝置3於從動臂1之作業開始時間點可對於圍繞從動臂1之環境進行外界識別之情形的序列例。然而，亦可假定於從動臂1之作業開始時間點，控制裝置3無法對於圍繞從動臂1之環境進行外界識別之情形。此種情形時，亦可設為如下動作序列：首先，藉由手動模式使從動臂1移動至控制裝置3可進行外界識別之位置，其後，自手動模式切換為自動模式。以下，作為實施例2，對於從動臂1之作業開始時間點，控制裝置3無法對於圍繞從動臂1之環境進行外界識別之情形時之動作序列進行說明。

(實施例2)

其次，參照圖7~圖10，對本發明之實施形態之實施例2之機器人系統100之動作序列進行說明。圖7係顯示本發明之實施形態之實施例2之機器人系統100之動作序列之一例的圖。圖8係示意性地顯示按照圖7所示動作序列實施作業之從動臂1之一例之圖。圖9、10係顯示實施圖7所示動作序列之主動裝置9、控制裝置3、從動臂1各者之動作處理之一例的流程圖。

實施例2中，舉出於在作業空間內混合存在多個工件之環境中把持既定工件且使之移動至工件存放處之作業之例，對機器人系統100之動作序列進行說明。圖7中之動作順序<1>~<4>表示動作序列中之動作順序。再者，於該動作序列中，從動臂1藉由與來自操作員之指示對 應之手動運轉而自混合存在之工件中把持既定工件。另一方面，於把持工件後，從動臂1藉由自動運轉而移動至工件存放處。

關於由一連串的過程構成之作業之該動作序列，例如可應用於使存在於不良環境之作業空間內之尺寸不均之礦渣或鑄件等大型工件移動至既定位置之移動作業。

首先，如圖9所示，操作員操作主動裝置9而輸入開始指示(步驟S111)。藉由該開始指示之輸入而自主動裝置9將指示動作序列之開始之開始指示訊號發送至控制裝置3。控制裝置3中，收訊部40成為等待操作輸入訊號(開始指示訊號)之狀態。繼而，自主動裝置9將開始指示訊號發送至控制裝置3後，收訊部40接收該開始指示訊號。

於控制裝置3中，收訊部40接收開始指示訊號之後，動作控制部41判定從動臂1之運轉模式(步驟S121)。於最初之過程即動作順序<1>中將運轉模式設定為手動模式。因此，動作控制部41判定運轉模式為手動模式。其後，操作員使用主動裝置9之主動臂2進行操作輸入(步驟S112)。操作員之操作輸入透過主動裝置9之主動臂2而作為操作輸入訊號被發送至控制裝置3。控制裝置3將基於自主動臂2接收的操作輸入訊號之控制指示發送至從動臂1。藉此，從動臂1追隨主動裝置9之動作而動作。具體而言，從動臂1根據來自主動裝置9之操作輸入而如圖8之(a)所示把持工件A(步驟S131)。於完成工件A之把持後，操作員透過主動裝置9之操作指示部7輸入把持完成通知(步驟S113)。藉由把持完成通知之輸入而將把持完成訊號自主動裝置9發送至控制裝置3。

控制裝置3之收訊部40受理把持完成訊號之後，動作控制 部41判定從動臂1之運轉模式(步驟S122)。於圖7所示之動作序列資訊51之例中，於下一過程即動作順序<2>中將運轉模式設定為自動模式。因此，動作控制部41以如下方式進行控制：判定運轉模式為自動模式，並參照動作序列資訊51，從動臂1自動地實施動作順序<2>之各步驟。

具體而言，根據來自動作控制部41之控制指示(自動模式)，如圖8之(b)所示，從動臂1於把持有工件A之狀態下直接移動至工件存放處(步驟S132)。繼而，從動臂1將所把持之工件A存放於工件存放處，成為等待操作指示訊號之狀態(步驟S133)。

再者，動作控制部41可根據自狀況資訊取得部5取得之狀況資訊對從動臂1是否到達工件存放處進行判定。再者，於圖9中，自從動臂1之步驟S132之後段向控制裝置3之步驟S123之前段延伸之虛線箭頭表示利用控制裝置3取得狀況資訊。

而且，於動作控制部41確認從動臂1已到達工件存放處之情形時(步驟S123)，以將工件A之移動已完成之意旨通知給操作員之方式對輸出控制部42發出指示。輸出控制部42根據來自動作控制部41之指示控制輸出裝置4使之輸出表示工件A之移動完成之資訊(步驟S124)。再者，於圖9中，自控制裝置3之步驟S124之後段向主動裝置9之步驟S114之前段延伸之虛線箭頭表示由操作員感知準備完成通知。

當於輸出裝置4通知移動完成時，操作員透過主動裝置9之操作指示部7輸入運轉模式之切換指示，且使用主動臂2進行操作輸入(步驟S114)。該等輸入之結果，將來自操作指示部7之運轉模式切換訊號及來自主動臂2之操作輸入訊號分別發送至控制裝置3。於控制裝置3中， 於收訊部40接收模式切換訊號之後，動作控制部41判定下一過程中之從動臂1之運轉模式(步驟S125)。於圖7所示之動作序列資訊51之例中，於下一動作順序<3>中將運轉模式設定為手動模式。因此，動作控制部41判定運轉模式為手動模式，且將基於自主動臂2接收之操作輸入訊號之控制指示(手動模式)發送至從動臂1。

藉此，從動臂1追隨主動臂2之動作而動作。具體而言，如圖8之(c)所示從動臂1根據來自主動臂2之操作輸入而把持工件B(步驟S134)。於完成工件B之把持後，操作員對主動裝置9之操作指示部7進行操作而輸入把持完成通知(步驟S115)。藉由把持完成通知之輸入而將把持完成訊號自主動裝置9發送至控制裝置3。

收訊部40接收把持完成訊號之後，於控制裝置3中，動作控制部41判定下一過程中之從動臂1之運轉模式(步驟S126)。動作控制部41亦可為如下構成，即參照儲存於儲存裝置6中之動作序列資訊51進行從動臂1之運轉模式之判定。或動作控制部41亦可為如下構成，即於自主動裝置9發送之把持完成訊號內包含關於下一步驟中之從動臂1之運轉模式之資訊，根據該資訊進行從動臂1之運轉模式之判定。

於圖7所示之動作序列資訊51之例中，於動作順序<4>中將運轉模式設定為自動模式。因此，動作控制部41判定運轉模式為自動模式，且以從動臂1自動地實施成為下一過程之動作順序<4>之各步驟之方式進行控制。

具體而言，根據來自動作控制部41之控制指示(自動模式)，如圖8之(d)所示，從動臂1於把持有工件B之狀態下直接移動至 工件存放處(步驟S135)。繼而，從動臂1將所把持之工件A存放於工件存放處，成為等待操作指示訊號之狀態(步驟S136)。

再者，亦可為如下構成，即與步驟S132同樣地，動作控制部41根據自狀況資訊取得部5取得之狀況資訊對從動臂1是否已到達工件存放處進行判定。

繼而，動作控制部41於確認從動臂1已到達工件存放處之情形時(步驟S127)，以將已完成工件A之移動之意旨通知給操作員之方式對輸出控制部42發出指示。輸出控制部42控制輸出裝置4而使之輸出表示工件B之移動完成之資訊(步驟S128)。再者，圖10中，自從動臂1之步驟S135之後段向控制裝置3之步驟S127之前段延伸之虛線箭頭表示利用控制裝置3取得狀況資訊。又，自控制裝置3之步驟S128之後段向主動裝置9延伸之虛線箭頭表示由操作員感知自輸出裝置4輸出之移動完成通知。

上述之動作控制部41對運轉模式之判定，亦可將利用收訊部40自主動裝置9發送之操作輸入訊號(開始指示訊號，或把持完成訊號等)之接收作為觸發，參照動作序列資訊51進行判定。或亦可為如下構成，即於操作輸入訊號(開始指示訊號、或把持完成訊號等)內包含表示於下一過程中要實施之運轉模式之資訊，動作控制部41根據自該等主動裝置9發送之訊號判定運轉模式。於動作控制部41根據自主動裝置9發送之訊號判定運轉模式之構成之情形時，在儲存於儲存裝置6中之動作序列資訊51中，不必包含與運轉模式相關之資訊。

(實施例3)

[繼續允許判定、運轉模式判定]

又，於上述之實施例1及實施例2中為如下構成，即於動作控制部41判定運轉模式為自動模式之過程中，於該過程所包含之全部步驟中從動臂1藉由自動模式而動作。然而，並不限定於該構成，亦可為即便為判定為自動模式之過程，亦可根據從動臂1之作業狀況等判定是否允許於自動模式下之從動臂1之動作之繼續，且視需要可將運轉模式從自動模式變更之構成。

例如，亦可成為如下構成，即於實施例1中圖5所示之步驟S35中，從動臂1藉由自動模式而自組裝完成位置退避後，從動臂1並未繼續藉由自動模式而實施圖6所示之下一步驟S36之作業，而是對可否繼續藉由自動模式實施該步驟S36之作業進行判定。換言之，亦可為如下構成，即於步驟S35之前從動臂1以自動模式動作，關於步驟S36以後之步驟，判定可否繼續自動模式。再者，自動模式之繼續允許判定之時序並不限定於上述步驟S35之後。自動模式之繼續允許判定之時序較佳為根據藉由從動臂1實施之步驟之內容，於實施既定步驟之前之位置進行。

再者，在將實施例1及實施例2中執行之作業如上所述設為塗裝作業之情形時，可將從動臂1藉由自動模式動作之預定之過程設為例如從動臂1藉由自動模式而對工件進行塗裝之成為預定之過程。又，於該過程中可將自動模式之繼續允許判定之時序設為例如由從動臂1藉由自動模式而塗裝至塗裝面之既定位置為止時。該情形時，成為自動模式之繼續允許判定之對象之步驟成為藉由從動臂1對既定位置以後之塗裝面進行之塗裝之步驟。

以下，參照圖2及圖11，將如下構成作為實施例3進行說 明，即於從動臂1以自動模式動作之預定之過程中，於實施該過程所包含之既定步驟以後之步驟時判定允許繼續自動模式。

圖11係顯示本發明之實施形態之實施例3之機器人系統之動作序列之一例的流程圖。圖11中，舉出圖3所示之動作順序<3>之過程中包含之多個步驟為例，對實施例3之機器人系統之動作進行說明。因此，圖11中之從動臂1實施之步驟S235、S237~S239相當於圖5、6中之從動臂1實施之步驟S35~S38。又，圖11中之控制裝置3實施之步驟S225相當於圖5中之控制裝置3實施之步驟S25。因此，省略關於該等步驟之詳細說明。

首先，於步驟S225中控制裝置3之動作控制部41判定從動臂1於接下來要實施之預定之過程中之運轉模式。於圖3所示之動作序列資訊51之例中，於下一過程之動作順序<3>中將運轉模式設定為自動模式。因此，動作控制部41判定運轉模式為自動模式。繼而，動作控制部41藉由將控制指示(自動模式)發送至從動臂1而以使動作順序<3>之各步驟於自動模式下實施之方式控制從動臂1。繼而，藉由來自動作控制部41之控制指示，從動臂1自動地自工件A之組裝完成位置退避(步驟S235)。

其次，動作控制部41根據藉由狀況資訊取得部5取得之狀況資訊偵測從動臂1自組裝完成位置退避且移動至既定位置為止。繼而，於該偵測後，動作控制部41以進行針對是否允許繼續自動模式之詢問之方式對輸出控制部42發出指示。根據來自該動作控制部41之指示，輸出控制部42控制輸出裝置4使之輸出針對是否允許繼續自動模式之詢問(步驟S226)。此時，動作控制部41使於自動模式下之從動臂1之動作暫時停止， 且作為操作等待狀態而待機(步驟S236)。又，控制裝置3之收訊部40成為自主動裝置9發送之操作輸入訊號之等待狀態。

再者，於圖11中，自從動臂1之步驟S235之後段向控制裝置3之步驟S236之前段延伸之虛線箭頭表示控制裝置3接收用以確認從動臂1已移動至既定位置為止之狀況資訊。又，於圖11中，自控制裝置3之步驟S226之後段向主動裝置9之步驟S210之前段延伸之虛線箭頭表示操作員感知針對是否允許繼續自動模式之詢問。

藉由輸出裝置4通知針對是否允許繼續自動模式之詢問後，操作員對主動裝置9之操作指示部7進行操作，輸入針對是否允許繼續自動模式之指示資訊(步驟S210)。繼而，將透過操作指示部7輸入之指示資訊作為操作輸入訊號發送至控制裝置3。控制裝置3中，收訊部40接收操作輸入訊號之後，繼續判定部46判定是否允許從動臂1繼續於自動模式下動作(步驟S227)。繼而，繼續判定部46將該判定結果通知給動作控制部41。動作控制部41根據自繼續判定部46通知之判定結果判定從動臂1之運轉模式(步驟S228)，且以於該判定之運轉模式下動作之方式控制從動臂1。例如，當自繼續判定部46通知之判定結果為允許繼續自動模式之情形時，動作控制部41以如下方式進行控制，即使從動臂1之運轉模式維持自動模式之狀態下直接將控制指示發送至該從動臂1，且於自動模式下繼續地動作。

另一方面，自繼續判定部46通知之判定結果為不允許從動臂1繼續於自動模式下動作之情形時，動作控制部41判定從動臂1之運轉模式為手動模式或修正自動模式。此處，於將從動臂1之運轉模式設為手 動模式之情形時，動作控制部41根據由收訊部40接收的來自主動臂2之操作輸入訊號，以藉由手動模式而動作之方式控制從動臂1。或於將從動臂1之運轉模式設為修正自動模式之情形時，動作控制部41以對於自動模式下之從動臂1之動作之一部分藉由來自主動臂2之操作輸入訊號而修正並動作之方式控制從動臂1。

亦即，於自繼續判定部46通知之判定結果為允許繼續自動模式之情形時，從動臂1自動地進行工件B之取出(步驟S237)，實施向組裝準備位置之移動(步驟S238)，成為對下一過程之操作等待狀態(步驟S239)。

另一方面，於自繼續判定部46通知之判定結果為不允許繼續自動模式之情形時，從動臂1例如藉由手動模式或修正自動模式而進行工件B之取出(步驟S237)，實施向組裝準備位置之移動(步驟S238)，成為對下一過程之操作等待狀態(步驟S239)。或者於自繼續判定部46通知之判定結果為不允許從動臂1繼續於自動模式下動作之情形時，從動臂1亦可不實施步驟S237~S239，而是維持停止運轉之狀態。

於實施例3中，對如下構成進行了說明：針對是否允許繼續自動模式向操作員詢問，繼續判定部46根據透過主動裝置9之操作指示部7輸入之操作輸入訊號對可否繼續自動模式進行判定，但並不限定於該構成。亦可為如下構成，即針對是否允許繼續自動模式並不向操作員詢問，而是繼續判定部46根據藉由狀況資訊取得部5取得之狀況資訊對可否繼續自動模式進行判定。

例如，亦可設為如下構成，即根據由從動臂1實施之過程中 之各步驟之進展狀況，於實施既定之步驟之前，繼續判定部46判定是否允許繼續自動模式。更具體而言，機器人系統100具備計量部作為狀況資訊取得部5，該計量部計量由從動臂1實施之各步驟之完成時刻。繼而，於實施既定步驟(圖11之例中工件B之取出)之前，將該步驟之前之步驟(圖11之例中自組裝位置退避)完成之時間、與預定之此前之步驟之完成時間(處理此前之步驟時所花費之標準時間)加以比較，當產生既定範圍以上之偏移之情形時，繼續判定部46判定為不允許繼續自動模式。反之，將自組裝位置之退避完成之時間、與預定之自組裝位退避之完成時間(退避完成之前所花費之標準時間)加以比較，當包含於既定範圍內之情形時，亦可設為繼續判定部46允許繼續自動模式之構成。於如此構成之情形時，可省略圖11中控制裝置3實施之步驟S226及主動裝置9實施之步驟S210。

又，例如，於具備把握作業空間內之從動臂1之位置之感測器作為狀況資訊取得部5之情形時，亦可設為如下構成，即繼續判定部46根據由該感測器偵測之結果判定是否允許繼續自動模式。更具體而言，根據上述感測器之偵測結果，判定於步驟S235中從動臂1是否已退避至既定範圍內。繼而，亦可設為如下構成，即於判定為從動臂1並未退避至既定範圍內之情形時，繼續判定部46不允許繼續自動模式。另一方面，於判定為從動臂1存在於既定範圍內之情形時，繼續判定部46允許繼續自動模式。

(實施例4)

[詢問運轉模式之構成]

實施例3之機器人系統100為如下之構成，即控制裝置3於圖11所示之步驟S226中針對是否允許繼續自動模式向操作員詢問，於步驟S227中判 定運轉模式。實施例4之機器人系統100設為如下構成，即如圖12所示，當圖11所示之實施例3之機器人系統100之動作序列中不允許繼續自動模式之情形時，可向操作員詢問新的運轉模式。繼而，動作控制部41以如下方式進行控制：根據與該詢問相應之來自操作員之輸入，判定從動臂1之運轉模式，且藉由所判定之運轉模式使從動臂1動作。圖12係顯示本發明之實施形態之實施例4之機器人系統100之動作序列之一例的流程圖。

如圖12所示，實施例4之機器人系統100之動作序列與圖11所示之實施例3之機器人系統100之動作序列相比較，加入了控制裝置3執行對運轉模式之詢問之步驟(步驟S328)、及主動裝置9(操作員)根據該詢問而執行模式指定輸入之步驟(步驟S311)，除此之外相同。因此，圖12中僅對控制裝置3之動作流程中之步驟S328與主動裝置9之動作流程中之步驟S311進行說明，省略除此之外之步驟之說明。

步驟S327中於控制裝置3之繼續判定部46判定為不允許繼續自動模式之情形時，動作控制部41針對於下一步驟以後從動臂1動作之運轉模式向操作員詢問(步驟S328)。更具體而言，動作控制部41以進行對從動臂1之運轉模式之詢問之方式向輸出控制部42發出指示。根據來自該動作控制部41之指示，輸出控制部42控制輸出裝置4而使之輸出運轉模式之詢問(運轉模式詢問資訊)(步驟S328)。此時，控制裝置3之收訊部40成為等待自主動裝置9發送之操作輸入訊號(模式指定輸入訊號)之狀態。

再者，於圖12中，自控制裝置3之步驟S328之後段向主動裝置9之步驟S311之前段延伸之虛線箭頭表示操作員感知對運轉模式之詢 問。

當於輸出裝置4中通知關於運轉模式之詢問時，操作員透過主動裝置9之操作指示部7進行模式指定輸入(步驟S311)。將操作指示部7之模式指定輸入作為模式指定輸入訊號發送至控制裝置3。於控制裝置3中，收訊部40接收模式指定輸入訊號之後，動作控制部41判定從動臂1之運轉模式(步驟S329)。繼而，動作控制部41以於所判定之運轉模式下動作之方式控制從動臂1。

再者，輸出裝置4對於運轉模式之詢問之態樣較佳為根據操作員之作業環境與該操作員實施之作業內容而適當地選擇。例如，於輸出裝置4為揚聲器之情形時，亦可利用聲音向操作員通知運轉模式之詢問。於輸出裝置4為燈之情形時，亦可為利用光向操作員進行運轉模式之詢問之構成。或者於輸出裝置4為振動產生裝置之情形時，亦可為利用振動向操作員進行運轉模式之詢問之構成。

根據上述說明，本技術領域具有通常知識者當明瞭本發明之多種改良及其他實施形態。因此，上述說明應僅作為例示解釋，其以將執行本發明之最佳態樣教示給本技術領域具有通常知識者為目的而提供。可不脫離本發明之精神而實質性地變更其構造及/或功能之詳細內容。

[產業上之可利用性]

如上述般，本發明之機器人系統100可廣泛應用於具有自動模式、手動模式、及修正自動模式作為從動臂之運轉模式之系統中。

Claims (6)

1. 一種機器人系統，其具備：主動裝置，其受理來自操作員之操作指示；從動臂，其於包含複數個步驟之過程中實施該步驟之處理；儲存裝置，其儲存規定藉由前述從動臂實施之前述處理之動作序列資訊；及控制裝置，其控制前述從動臂之動作；且前述控制裝置具有：收訊部，其接收輸入訊號；動作控制部，其判定將前述從動臂之運轉模式設為根據前述動作序列資訊而動作之自動模式、或根據透過前述主動裝置輸入之操作指示而動作之手動模式、或根據透過該主動裝置輸入之操作指示而修正於該自動模式下動作中之從動臂之動作的修正自動模式，且藉由所判定之運轉模式控制前述從動臂之動作；及繼續判定部，其判定是否允許繼續前述自動模式；於前述從動臂藉由前述自動模式而動作之預定之過程中，當藉由前述動作控制部使於該過程之既定步驟中該自動模式下之從動臂之動作停止後，前述繼續判定部根據於該動作停止時由前述收訊部接收之輸入訊號，判定是否允許繼續該自動模式。
2. 如申請專利範圍第1項之機器人系統，其具備輸出裝置，該輸出裝置輸出應通知前述操作員之資訊，且藉由前述動作控制部使於前述既定步驟中以前述自動模式動作之前述從動臂停止後，前述輸出裝置輸出針對是否允許繼續該自動模式之詢問作為應通知前述操作員之資訊，前述繼續判定部根據對應於利用前述輸出裝置之前述詢問之輸出而由前述訊號收訊部接收之前述輸入訊號，判定是否允許前述從動臂繼續於前述自動模式下動作。
3. 如申請專利範圍第2項之機器人系統，其中前述主動裝置具備：主動臂，其用以對前述從動臂輸入操作指示；及開關或行動終端，其進行前述輸入訊號之輸入。
4. 如申請專利範圍第1項之機器人系統，其更具備狀況資訊取得部，該狀況資訊取得部取得表示作業空間內之前述從動臂之狀況之狀況資訊，前述收訊部接收藉由前述狀況資訊取得部取得之狀況資訊作為前述輸入訊號，前述繼續判定部於藉由前述動作控制部使於前述既定步驟中以前述自動模式動作之前述從動臂停止後，根據由前述收訊部接收之前述狀況資訊，判定是否允許前述從動臂繼續於前述自動模式下動作。
5. 如申請專利範圍第2或3項之機器人系統，其中於前述繼續判定部判定為不允許從動臂繼續於前述自動模式下動作之情形時，前述輸出裝置輸出前述從動臂之運轉模式之詢問作為應通知前述操作員之資訊，前述動作控制部根據對應於利用前述輸出裝置之前述運轉模式之詢問之輸出而由前述收訊部接收之前述輸入訊號，判定前述既定步驟之下一步驟以後之從動臂之運轉模式。
6. 如申請專利範圍第5項之機器人系統，其中前述輸出裝置藉由聲音、光、或振動而輸出前述從動臂之前述運轉模式之詢問。