JPS59135507A - プレイバツク制御方式 - Google Patents
プレイバツク制御方式Info
- Publication number
- JPS59135507A JPS59135507A JP887983A JP887983A JPS59135507A JP S59135507 A JPS59135507 A JP S59135507A JP 887983 A JP887983 A JP 887983A JP 887983 A JP887983 A JP 887983A JP S59135507 A JPS59135507 A JP S59135507A
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- Japan
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- memory
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41177—Repetitive control, adaptive, previous error during actual positioning
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、油圧ショベル、クレーンなどの土木・建設機
械や、多関接マニピュレータなどの近似動作を繰り返す
機械に好適なプレイバック制御方式第１図に従来のプレ
イバック制御装置の基本的構成を示す。第１図Ａに示さ
ｎる手動モードでは、手動操作により手動操作入力部１
で手動信号Ｓ１が発生し、制御本体２は手動信号Ｓ１に
基づいて被制御体３を制糾１する。紀１図Ｂに示さｎる
教示モードでは、制御本体２は手動信号Ｓ１に基づいて
被制御体３を制御すると共Ｋ、内蔵するメモリ４に−よ
って手動信号Ｓｌを記憶する。第１図ＣＶ示さｎる再生
モードでは、制御本体２はメモリ４から再生さｆＬる再
生信号Ｓ２に基づいて被制御体３を制御する。
械や、多関接マニピュレータなどの近似動作を繰り返す
機械に好適なプレイバック制御方式第１図に従来のプレ
イバック制御装置の基本的構成を示す。第１図Ａに示さ
ｎる手動モードでは、手動操作により手動操作入力部１
で手動信号Ｓ１が発生し、制御本体２は手動信号Ｓ１に
基づいて被制御体３を制糾１する。紀１図Ｂに示さｎる
教示モードでは、制御本体２は手動信号Ｓ１に基づいて
被制御体３を制御すると共Ｋ、内蔵するメモリ４に−よ
って手動信号Ｓｌを記憶する。第１図ＣＶ示さｎる再生
モードでは、制御本体２はメモリ４から再生さｆＬる再
生信号Ｓ２に基づいて被制御体３を制御する。
第１図に示さｎるプレイバック制御装置は、全（同じ動
作を繰り返す機械に対しては適しているが、少しずつ違
った近似動作を繰り返す油圧ショベルやクレーンなどに
は適していない、例えば、第２図によって、油圧ショベ
ルによる土砂積込み動作を説明すると、点線で示さｎる
掘削面５に沿って掘削作業が行わｎる場合に、ｔＤ削終
了後に、油圧ショベル６の上部旋回体７が旋回しながら
、プーム８が上昇し、アーム９は前方へ押し出さｎる。
作を繰り返す機械に対しては適しているが、少しずつ違
った近似動作を繰り返す油圧ショベルやクレーンなどに
は適していない、例えば、第２図によって、油圧ショベ
ルによる土砂積込み動作を説明すると、点線で示さｎる
掘削面５に沿って掘削作業が行わｎる場合に、ｔＤ削終
了後に、油圧ショベル６の上部旋回体７が旋回しながら
、プーム８が上昇し、アーム９は前方へ押し出さｎる。
同時に、パケット１０は土砂がこぼｎないように一定角
度の姿勢に保たｎる。ダンプトラック１１の荷台１２上
で、パケット１０からの放出が行わｎた後、上部旋回体
７、プーム８及びアーム９は前記と逆に近い動作を行っ
て、掘削開始位置に戻る。このような土砂積込み動作に
おいては、掘削終了位置及び掘削開始位置が少しずつ変
わること、荷台１２上での放出位置も毎回少しずつずｎ
ること、軌跡上に途中モ障宵物が現ｎた場合には、そｎ
をよけるために軌跡を修正する必要が生じること、など
によって、少しずつ違った近似動作を繰り返すことにな
り、一度記憶したものと同じ動作の繰り返ししかできな
い従来のプレイバック制御方式では、使いものにならな
かった。
度の姿勢に保たｎる。ダンプトラック１１の荷台１２上
で、パケット１０からの放出が行わｎた後、上部旋回体
７、プーム８及びアーム９は前記と逆に近い動作を行っ
て、掘削開始位置に戻る。このような土砂積込み動作に
おいては、掘削終了位置及び掘削開始位置が少しずつ変
わること、荷台１２上での放出位置も毎回少しずつずｎ
ること、軌跡上に途中モ障宵物が現ｎた場合には、そｎ
をよけるために軌跡を修正する必要が生じること、など
によって、少しずつ違った近似動作を繰り返すことにな
り、一度記憶したものと同じ動作の繰り返ししかできな
い従来のプレイバック制御方式では、使いものにならな
かった。
本発明の目的は、上述した間頭点を解決し、繰返し動作
の遂次修正を行うことができろプレイバック制御方式を
提供することができる。
の遂次修正を行うことができろプレイバック制御方式を
提供することができる。
この目的を、達成するために、本発明は、再生モードで
は、再生信号に、手動操作による手動信号を加算して、
修正さｎた再生信号を発生させ、修正さ扛た再生信号に
基づいて被制御体を制御すると共に、修正さｎた再生信
号を次回再生モードでの再生信号として記憶するように
したことを特徴とする。
は、再生信号に、手動操作による手動信号を加算して、
修正さｎた再生信号を発生させ、修正さ扛た再生信号に
基づいて被制御体を制御すると共に、修正さｎた再生信
号を次回再生モードでの再生信号として記憶するように
したことを特徴とする。
以下、本発明を図面によって訃細に説明する。
第３肉は本発明を実施するブレイノ（ツタ制御装置の一
例を示す。第１図と同様な部分は同一符号にて示す。制
御本体２は、第１メモリ１３、第２メモリ１４及び加算
器１５を内蔵する。
例を示す。第１図と同様な部分は同一符号にて示す。制
御本体２は、第１メモリ１３、第２メモリ１４及び加算
器１５を内蔵する。
第３図Ａに示さ几る教示モードでは、＋勤操作により手
動操作入力部１が発生する手動信号Ｓ１’）工、加算器
１５に入力するが、この持、第１メモリ１３からは再生
信号が送らルてこないので、加算器１５は手動信号Ｓ１
と同じ信号を出力し、制御本体２をま手動信号Ｓ１に基
づいて被制御体３を制御することになる。同時に、加算
器１５から出力さ扛る信号は第２メモリ１４に記ｔ、Ｍ
さｎる。第２メモリ１４の記憶内容は、再生モードに入
る前に第１メモ１ノ１３に第３図Ｂに示さするように転
送さｎる。
動操作入力部１が発生する手動信号Ｓ１’）工、加算器
１５に入力するが、この持、第１メモリ１３からは再生
信号が送らルてこないので、加算器１５は手動信号Ｓ１
と同じ信号を出力し、制御本体２をま手動信号Ｓ１に基
づいて被制御体３を制御することになる。同時に、加算
器１５から出力さ扛る信号は第２メモリ１４に記ｔ、Ｍ
さｎる。第２メモリ１４の記憶内容は、再生モードに入
る前に第１メモ１ノ１３に第３図Ｂに示さするように転
送さｎる。
再生モードに切り換えらｎると、第３図Ｃに示さ庇るよ
うに第１メモリ１３かもの再生信号８２カー加算器１５
に入力し、他方、修正を指示する手動信号Ｓ１が手動操
作入力部１から加算器１５に入力する。加算器１５は再
生信号Ｓ２に手動信号Ｓ１を加算し、修正さｆた再生信
号Ｓ３を出力する。制御本体２は修正さｎた再生信号Ｓ
３に基づいて被制御体３を制御すると共に、第２メモリ
１４に修正された再生信号Ｓ３を記憶させる。次回の再
生モードが開始さｎる前に、第２メモリ１４に記憶さｎ
た、修正さｎた再生信号Ｓ３は第１メモリ１３に転送さ
ｎ１次回再生モードでの再生信号Ｓ２として記憶さ扛る
。
うに第１メモリ１３かもの再生信号８２カー加算器１５
に入力し、他方、修正を指示する手動信号Ｓ１が手動操
作入力部１から加算器１５に入力する。加算器１５は再
生信号Ｓ２に手動信号Ｓ１を加算し、修正さｆた再生信
号Ｓ３を出力する。制御本体２は修正さｎた再生信号Ｓ
３に基づいて被制御体３を制御すると共に、第２メモリ
１４に修正された再生信号Ｓ３を記憶させる。次回の再
生モードが開始さｎる前に、第２メモリ１４に記憶さｎ
た、修正さｎた再生信号Ｓ３は第１メモリ１３に転送さ
ｎ１次回再生モードでの再生信号Ｓ２として記憶さ扛る
。
第３図に示さｎるプレイバック制御装置によって油圧シ
ョベルを制御する場合の動作例を第２図及び第４図によ
り説明する。
ョベルを制御する場合の動作例を第２図及び第４図によ
り説明する。
第２図に点線で示さｎる油圧ショベル６の姿勢は、地表
面１６の下を掘削し終った状態のものであり、実線で示
さ庇る姿勢は、上部旋回体１の旋回角θがある量だけ回
転した垂直面での放出状態のものである。点線で示さｎ
る姿勢の時の、上′部旋回体Ｉの旋回角をθｏ５プーム
８のリンク角なβ０、アーム９のリンク角をαｏ１パケ
ット１０のリンク角誉γ。とじ、実線で示さｎる姿勢の
時の、上部旋回体１の旋回角、プーム８、アーム９、パ
ケット１０のそｎぞｆｌ、ノリンク角を、−θｌ、β１
．α１．ｒ１とすると、掘削終了後、オペレータは旋回
用、プーム用、アーム用、パケット用の四つの操作レバ
ーを適宜操作して、例えば第４図に実線で示されるよう
に旋回角θ、リンク角β、α、ｒを制御する必要がある
。そこで、まず第３図Ａに示さ牡る教示モードにて、手
動信号Ｓ１の入力により第４図の実線の通りに旋回角θ
、リンク角β、α、γを制御すると共に、第２メモリ１
４に記憶させ、その記憶内容を第１メモリ１３に転送さ
せる。次に、再生モードに切り換えｎば、同じ動作が繰
り返さｎる。この時、例えば、最初に設定さｆた軌跡の
途中に障害物かあって、途中径路を修正しなｆｆＡばな
らないとすると、時刻ｔＢ−ｔｂＱ間に軌跡を変更する
手動信号Ｓ１を入力させ、時刻ｊｃ−ｊｄの間に軌跡を
元に戻す手動信号Ｓｌを入力させｆば、最初の軌跡ＡＢ
ＣＤはＡＢ’Ｃ’ｌ）に、軌跡に「σびはＡ’Ｂ’Ｃ”
ぴに、そｔぞｎ修正さｎる。放出姿勢を少し変える場合
には、例えば、時刻１ａ−ｊｂの間にのみ手動信号Ｓ１
を入力させ牡は、軌跡は元に戻らずに、点Ｃ′及びσか
ら一点鎖線で示さｎる軌跡をえかき、放出姿勢における
プーム８のリンク角はβ１、パケット１０のリンク角は
γ（となる。
面１６の下を掘削し終った状態のものであり、実線で示
さ庇る姿勢は、上部旋回体１の旋回角θがある量だけ回
転した垂直面での放出状態のものである。点線で示さｎ
る姿勢の時の、上′部旋回体Ｉの旋回角をθｏ５プーム
８のリンク角なβ０、アーム９のリンク角をαｏ１パケ
ット１０のリンク角誉γ。とじ、実線で示さｎる姿勢の
時の、上部旋回体１の旋回角、プーム８、アーム９、パ
ケット１０のそｎぞｆｌ、ノリンク角を、−θｌ、β１
．α１．ｒ１とすると、掘削終了後、オペレータは旋回
用、プーム用、アーム用、パケット用の四つの操作レバ
ーを適宜操作して、例えば第４図に実線で示されるよう
に旋回角θ、リンク角β、α、ｒを制御する必要がある
。そこで、まず第３図Ａに示さ牡る教示モードにて、手
動信号Ｓ１の入力により第４図の実線の通りに旋回角θ
、リンク角β、α、γを制御すると共に、第２メモリ１
４に記憶させ、その記憶内容を第１メモリ１３に転送さ
せる。次に、再生モードに切り換えｎば、同じ動作が繰
り返さｎる。この時、例えば、最初に設定さｆた軌跡の
途中に障害物かあって、途中径路を修正しなｆｆＡばな
らないとすると、時刻ｔＢ−ｔｂＱ間に軌跡を変更する
手動信号Ｓ１を入力させ、時刻ｊｃ−ｊｄの間に軌跡を
元に戻す手動信号Ｓｌを入力させｆば、最初の軌跡ＡＢ
ＣＤはＡＢ’Ｃ’ｌ）に、軌跡に「σびはＡ’Ｂ’Ｃ”
ぴに、そｔぞｎ修正さｎる。放出姿勢を少し変える場合
には、例えば、時刻１ａ−ｊｂの間にのみ手動信号Ｓ１
を入力させ牡は、軌跡は元に戻らずに、点Ｃ′及びσか
ら一点鎖線で示さｎる軌跡をえかき、放出姿勢における
プーム８のリンク角はβ１、パケット１０のリンク角は
γ（となる。
第５図は本発明を実施するプレイバック制御装置の他の
例を示す。この例では、第１メモリ１３と第２メモリ１
４とは、再生モードの回が変わる毎に連動するスイッチ
１７８．１７ｂの切換により、再生信号Ｓ２の再生と修
正さ几た再生信号Ｓ３の記憶とを交代して行う。こｎに
よって、記憶内容の転送が不要となる。
例を示す。この例では、第１メモリ１３と第２メモリ１
４とは、再生モードの回が変わる毎に連動するスイッチ
１７８．１７ｂの切換により、再生信号Ｓ２の再生と修
正さ几た再生信号Ｓ３の記憶とを交代して行う。こｎに
よって、記憶内容の転送が不要となる。
なお、加算器１５は、再生モードでも手動信号Ｓｌをそ
のまま再生信号Ｓ２に加算しているが、再生モードでは
手動信号Ｓｌに１以下の定数を掛けてから加算するもの
でもよい。また、本発明において、加算とは負の加算、
即ち減算も含むものとする。
のまま再生信号Ｓ２に加算しているが、再生モードでは
手動信号Ｓｌに１以下の定数を掛けてから加算するもの
でもよい。また、本発明において、加算とは負の加算、
即ち減算も含むものとする。
以上説明したように、本発明によｎば、再生モードでは
、再生信号に、手動操作による手動信号を加算して、修
正さｎた再生信号を発生させ、修正さｎた再生信号に基
づいて被制御体を制御すると共に、修正さｎた再生信号
を次回再生モードでの再生信号として記憶するようにし
たから、繰返し動作の遂次修正を行うことができる。し
たがって、本発明を油圧ショベルなどの各種建設機械や
多関接マニピュレータなどに適用した場合、簡単な操作
で多系統の同時操作が可能となり、操作性を大きく向上
させることができる。
、再生信号に、手動操作による手動信号を加算して、修
正さｎた再生信号を発生させ、修正さｎた再生信号に基
づいて被制御体を制御すると共に、修正さｎた再生信号
を次回再生モードでの再生信号として記憶するようにし
たから、繰返し動作の遂次修正を行うことができる。し
たがって、本発明を油圧ショベルなどの各種建設機械や
多関接マニピュレータなどに適用した場合、簡単な操作
で多系統の同時操作が可能となり、操作性を大きく向上
させることができる。
第１図は従来のプレイバック制御装置の基本的構成を示
すブロック図、第２図は油圧ショベルの土砂積込み動作
を示す側面図、第３図は本発明を実施するプレイバック
制御装置の一例を示すブロック図、第４［図は本発明に
よる油圧ショベルの動作を説明する軌跡図、第５図は本
発明を実施するプレイバック制御装置の他の例を示すブ
ロック図である。 １・・・・・・手動操作入力部、２・・・・・・制御本
体、３・・・・・・被制御体、１３・・・・・・第１メ
モリ、１４・・・・・・第２メモリ、１５・・・・・・
加算器、１７ａ、１７ｂ・・・・・・スイッチ、Ｓ□・
・・・・・手動信号％Ｓ２・・・・・・再生信号、Ｓ３
・・・・・・修正さｎた再生信号。 第１１１ ｌＩ３■ １１５ｍ１１
すブロック図、第２図は油圧ショベルの土砂積込み動作
を示す側面図、第３図は本発明を実施するプレイバック
制御装置の一例を示すブロック図、第４［図は本発明に
よる油圧ショベルの動作を説明する軌跡図、第５図は本
発明を実施するプレイバック制御装置の他の例を示すブ
ロック図である。 １・・・・・・手動操作入力部、２・・・・・・制御本
体、３・・・・・・被制御体、１３・・・・・・第１メ
モリ、１４・・・・・・第２メモリ、１５・・・・・・
加算器、１７ａ、１７ｂ・・・・・・スイッチ、Ｓ□・
・・・・・手動信号％Ｓ２・・・・・・再生信号、Ｓ３
・・・・・・修正さｎた再生信号。 第１１１ ｌＩ３■ １１５ｍ１１
Claims (1)
- １、教示モードでは、手動操作によって発生さｎる手動
信号に基づいて被制御体を制御すると共に、手動信号を
メモリに記憶し、再生モードでは、メモリから再生さｎ
た再生信号に基づいて被制御体を制御するようにしたプ
レイバック制御方式において、再生モードでは、再生信
号に、手動操作による手動信号を加算して、修正さｎた
再生信号を発生させ、修正された再生信号に基づいて被
制御体を制御すると共に、修正さ几た再生信号を次回再
生モードでの再生信号として記憶するようにしたことを
特徴とするプレイバック制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP887983A JPS59135507A (ja) | 1983-01-22 | 1983-01-22 | プレイバツク制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP887983A JPS59135507A (ja) | 1983-01-22 | 1983-01-22 | プレイバツク制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59135507A true JPS59135507A (ja) | 1984-08-03 |
Family
ID=11704954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP887983A Pending JPS59135507A (ja) | 1983-01-22 | 1983-01-22 | プレイバツク制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59135507A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6217806A (ja) * | 1985-07-17 | 1987-01-26 | Honda Motor Co Ltd | ロボツトの制御装置 |
| JPS6249403A (ja) * | 1985-08-28 | 1987-03-04 | Agency Of Ind Science & Technol | マニピユレ−タ制御装置 |
| FR2698039A1 (fr) * | 1992-11-16 | 1994-05-20 | Isowa Kk | Procédé et appareillage pour commander le positionnement d'une machine à façonner les feuilles de carton ondulé. |
| JPH1115514A (ja) * | 1997-06-23 | 1999-01-22 | Toyota Motor Corp | 教示データ作成方法 |
| WO2017033377A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5383267A (en) * | 1976-12-27 | 1978-07-22 | Fanuc Ltd | System for correcting robot's position |
-
1983
- 1983-01-22 JP JP887983A patent/JPS59135507A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5383267A (en) * | 1976-12-27 | 1978-07-22 | Fanuc Ltd | System for correcting robot's position |
Cited By (15)
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|---|---|---|---|---|
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| JPS6249403A (ja) * | 1985-08-28 | 1987-03-04 | Agency Of Ind Science & Technol | マニピユレ−タ制御装置 |
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| WO2017033377A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| WO2017033376A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットおよびその運転方法 |
| CN107848112A (zh) * | 2015-08-25 | 2018-03-27 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统 |
| CN107848114A (zh) * | 2015-08-25 | 2018-03-27 | 川崎重工业株式会社 | 产业用机器人及其运转方法 |
| JPWO2017033352A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2018-06-14 | 川崎重工業株式会社 | 産業用遠隔操作ロボットシステム |
| JPWO2017033376A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2018-06-14 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットおよびその運転方法 |
| JPWO2017033377A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| US10856945B2 (en) | 2015-08-25 | 2020-12-08 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Industrial robot and method of operating the same |
| CN107848114B (zh) * | 2015-08-25 | 2021-04-20 | 川崎重工业株式会社 | 产业用机器人及其运转方法 |
| US11039895B2 (en) | 2015-08-25 | 2021-06-22 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Industrial remote control robot system |
| US11116593B2 (en) | 2015-08-25 | 2021-09-14 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system |
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