JPH0699379A

JPH0699379A - 産業用ロボットの制御装置

Info

Publication number: JPH0699379A
Application number: JP27338192A
Authority: JP
Inventors: Toshiyasu Sakaida; 利康酒井田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-09-18
Filing date: 1992-09-18
Publication date: 1994-04-12

Abstract

(57)【要約】【目的】ロボットが移動動作１から移動動作２に乗り
換えるとき、乗換え開始時点を任意に指定できるように
する。【構成】現在位置と目的位置から指令位置発生手段(2
3)で移動動作１の次時点指令位置を算出して、次時点指
令位置Ａバッファ(24)に格納する。周辺機器からの乗換
え開始信号を乗換え信号受信手段(35)が受信したことを
乗換え監視手段(26)が認識すると、上記と同様にして指
令位置発生手段(29)で移動動作２の次時点指令位置を算
出して、次時点指令位置Ｂバッファ(30)に格納する。次
時点合成指令位置発生手段(32)で上記二つの次時点指令
位置を合成して次時点指令位置バッファ(33)に格納す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボット、特
に、ティーチング・プレイバック方式又は数値制御方式
のロボットを制御する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図４〜図６は従来の産業用ロボットの制
御装置を示す図で、図４は全体構成図、図５はブロック
線図、図６はロボットの連続移動動作時の移動軌跡図で
ある。

【０００３】図４において、(1)はロボット全体を管理
するＣＰＵ（中央処理装置）Ａ、(2)は制御プログラム
が格納されたＲＯＭ、(3)は計算用のデータ等を格納す
るＲＡＭ、(4)はロボットに所望を作業をさせるための
動作プログラム及び位置データを格納するプログラムメ
モリ、(5)はＣＰＵＡ(1)とＣＰＵＢ(6)間のデータ用共
用メモリ、(7)(8)はそれぞれＲＯＭ(2)及びＲＡＭ(3)と
同様のＲＯＭ及びＲＡＭ、(9)はサーボインタフェース
で、ロボット本体(10)内の各可動軸のサーボモータに接
続されている。(11)は機械インタフェース系を制御する
ＣＰＵ、(12)はＣＰＵ(1)とＣＰＵ(11)間のデータ用共
用メモリ、(13)は機械インタフェース（以下機械Ｉ／Ｆ
という）で、各種の周辺機器(14)に接続されている。

【０００４】図５において、(21)は図６に示される移動
動作１の経路Ｓ１の目的位置Ｆを格納する目的位置Ａバ
ッファ、(22)は同じく現在位置Ｅを格納する現在位置Ａ
バッファ、(23)は目的位置Ａバッファ(21)に格納されて
いる目的位置Ｆ、及び現在位置Ａバッファ(22)に格納さ
れている現在位置Ｅから、移動動作１の次時点における
指令位置を計算する指令位置発生手段、(24)は指令位置
発生手段(23)で計算された次時点指令位置を格納する次
時点指令位置Ａバッファ、(25)は図４のＲＯＭ(2)に設
けられ、図６の移動動作１の経路Ｓ１から移動動作２の
経路Ｓ２に乗り換えるときの乗換え開始時点Ｈを格納す
る乗換え時点バッファ、(26)は次時点指令位置Ａバッフ
ァ(24)に格納されている次時点指令位置、及び乗換え時
点バッファ(25)に格納されている乗換え開始時点Ｈから
乗換えを開始するか否かを監視する乗換え監視手段であ
る。

【０００５】(27)は移動動作２の経路Ｓ２の目的位置Ｇ
を格納する目的位置Ｂバッファ、(28)は同じく現在位置
Ｆを格納する現在位置Ｂバッファ、(29)は目的位置Ｂバ
ッファ(27)に格納されている目的位置Ｇ、及び現在位置
Ｂバッファ(28)に格納されている現在位置Ｆから、移動
動作２の次時点における指令位置を計算する指令位置発
生手段、(30)は指令位置発生手段(29)で計算された次時
点指令位置を格納する次時点指令位置Ｂバッファ、(31)
は乗換え監視手段(26)の出力を切り換える切換スイッチ
である。

【０００６】(32)は次時点指令位置Ａバッファ(24)及び
次時点指令位置Ｂバッファ(30)に格納されている次時点
指令位置を入力して、移動動作１の経路Ｓ１から移動動
作２の経路Ｓ２への乗換え中の次時点指令位置を計算す
る次時点合成指令位置を計算する次時点合成指令位置発
生手段、(33)は移動動作１の経路Ｓ１から移動動作２の
経路Ｓ２への乗換え中の連続移動動作の経路Ｓ３を形成
する次時点指令位置を格納する次時点指令位置バッファ
である。

【０００７】従来の産業用ロボットの制御装置は上記の
ように構成され、指令位置発生手段(23)はそれぞれバッ
ファ(21)(22)に格納されている目的位置Ｆ及び現在位置
Ｅを読み込み、移動動作１の次時点指令位置を算出し、
これを次時点指令位置Ａバッファ(24)に書き込み、現在
位置Ａバッファ(22)を更新する。乗換え監視手段(26)は
バッファ(24)の次時点指令位置を読み込み、これがバッ
ファ(25)に格納された乗換え開始時点Ｈに達したかを監
視する。次時点指令位置が乗換え開始時点Ｈに達する
と、指令位置発生手段(29)はそれぞれバッファ(27)(28)
に格納されている目的位置Ｇ及び現在位置Ｆを読み込
み、移動動作２の次時点指令位置を算出し、これを次時
点指令位置Ｂバッファ(30)に書き込み、現在位置Ｂバッ
ファ(28)を更新する。

【０００８】次時点合成指令位置発生手段(32)はバッフ
ァ(24)(30)に格納された次時点指令位置を読み込み、こ
れらを合成して移動動作乗換え中の指令位置を算出し、
これを次時点指令位置バッファ(33)に書き込む。この次
時点指令位置によって連続移動動作したときの経路がＳ
３となる。なお、切換スイッチ(31)はロボットが経路Ｓ
１を移動中は接点(a)に接触しており、次時点指令位置
が乗換え開始時点Ｈに達すると接点(b)に切り換えられ
る。

【０００９】ここで、図６に示される移動動作１の経路
Ｓ１から移動動作２の経路Ｓ２に乗り換える乗換え開始
時点Ｈは、早ければそれだけロボット移動の時間短縮が
可能であるが、乗換え中の移動経路Ｓ３が保証できず、
また、周辺機器等への干渉を避けるため、ＲＯＭ(2)に
記憶された固定値により、かつ乗換えタイミングを遅く
するように指定されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業用ロボットの制御装置では、乗換え開始時点Ｈは、Ｒ
ＯＭ(2)に格納され、固定値で指定されているため、乗
換え次時点を早めることが可能である場合でも、変更す
ることができないという問題点がある。

【００１１】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、乗換え開始時点を任意に変更かつ指定で
きるようにした産業用ロボットの制御装置を提供するこ
とを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明に
係る産業用ロボットの制御装置は乗換え開始信号を出力
する周辺機器と、乗換え開始信号を受信すると、これを
乗換え監視手段へ出力する乗換え信号受信手段とを備え
たものである。

【００１３】また、第２の発明に係る産業用ロボットの
制御装置は、乗換え開始時点を格納するプログラムメモ
リと、格納された乗換え開始時点を読み出して乗換え開
始信号を乗換え監視手段へ出力する乗換え時点発生手段
とを備えたものである。

【００１４】

【作用】この発明の第１の発明においては、乗換え開始
信号を周辺機器から入力し、第２の発明においては、プ
ログラムメモリから入力するようにしたため、乗換え開
始時点は任意に指定又は設定できる。

【００１５】

【実施例】

実施例１．図１及び図２はこの発明の第１の発明の一実
施例を示す図で、図１はブロック線図、図２は動作フロ
ーチャートであり、従来装置と同様の部分は同一符号で
示す。なお、図４及び図６はこの実施例にも共用する。

【００１６】図１において、(35)は図４の周辺機器(14)
から機械Ｉ／Ｆ(13)を介して入力される乗換え開始時点
を指定する乗換え開始信号を受信し、これを乗換え監視
手段(26)へ出力する乗換え信号受信手段である。

【００１７】次に、この実施例の動作を図２を参照して
説明する。まず、ステップ(41)で乗換え動作が完了した
か、すなわちロボットが図６の乗換え完了時点Ｉ相当位
置に達したかを判断する。乗換え動作が完了していれ
ば、処理を終了し、移動動作２を実行する。乗換え動作
未完了であれず、ステップ(42)へ進み、移動動作１の次
時点指令位置を算出し、ステップ(43)で現在位置を更新
し、ステップ(44)へ進んで上記算出された現在位置を指
令位置発生手段(23)へ出力し、次時点指令位置Ａバッフ
ァ(24)に格納する。

【００１８】ステップ(45)で乗換え監視手段(26)は乗換
え信号受信手段(35)からの乗換え開始信号により、移動
動作１から移動動作２に乗換え開始したかを判断する。
乗換え開始信号を受信していなければ、ステップ(46)へ
進み、バッファ(24)の次時点指令位置を次時点指令位置
バッファ(33)へ出力する。これで、移動動作１が継続さ
れる。

【００１９】また、ステップ(45)で乗換え開始信号を受
信すると、ステップ(47)へ進み、移動動作２の次時点指
令位置を算出し、ステップ(48)で現在位置を更新し、ス
テップ(49)へ進んで上記算出された現在位置を指令位置
発生手段(29)へ出力して次時点指令位置Ｂバッファ(30)
に格納する。ステップ(50)で次時点指令位置を次時点合
成指令位置発生手段(32)へ出力し、ステップ(51)で乗換
え中の次時点合成指令位置を算出する。そして、ステッ
プ(52)でこの算出された次時点合成指令位置を次時点指
令位置バッファ(33)に格納してステップ(41)へ戻り、乗
換え動作完了まで上記動作が繰り返される。

【００２０】実施例２．図３はこの発明の第２の発明の
一実施例を示すブロック線図であり、実施例１と同一符
号は同一部分を示す。なお、図４はこの実施例にも共用
する。

【００２１】この実施例では、乗換え開始時点は図４の
プログラムメモリ(4)に設けられた動作プログラムバッ
ファ(55)に格納されている。乗換え時点発生手段(56)は
上記乗換え時点を読み出して、乗換え開始信号を作成
し、これを乗換え時点バッファ(57)に格納する。乗換え
監視手段(26)はバッファ(57)の乗換え開始信号により乗
換え開始時点を開始する。プログラムメモリ(4)は使用
者によって書換え可能であり、乗換え時点は任意に指定
可能である。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１の発
明では、ロボットの移動動作の経路の乗換え開始信号を
周辺機器から入力し、第２の発明ではプログラムメモリ
から入力するようにしたので、乗換え開始時点は任意に
指定又は設定でき、ロボットの移動時間の短縮を図るこ
とができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示すブロック線図。

【図２】図１の動作フローチャート。

【図３】この発明の実施例２を示すブロック線図。

【図４】従来及びこの発明の産業用ロボットの制御装置
を示す全体構成図。

【図５】従来の産業用ロボットの制御装置を示すブロッ
ク線図。

【図６】図５によるロボットの連続移動動作時の移動軌
発生図。

【符号の説明】

４プログラムメモリ１０ロボット本体１４周辺機器２１目的位置Ａバッファ２２現在位置Ａバッファ２３指令位置発生手段２６乗換え監視手段２７目的位置Ｂバッファ２８現在位置Ｂバッファ２９指令位置発生手段３２次時点合成指令位置発生手段３５乗換え信号受信手段５５動作プログラムバッファ５６乗換え時点発生手段

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年１０月１５日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【請求項２】ロボットが第１の目的位置と第１の現在
位置から計算された第１の指令位置によって移動中、乗
換え監視手段が乗換え開始信号を受信すると第２の目的
位置と第２の現在位置から計算される第２の指令位置を
発生し、上記第１及び第２の指令位置の合成指令位置を
出力して上記ロボットを連続移動動作させる装置におい
て、上記乗換え開始時点を格納するプログラムメモリ
と、上記格納された乗換え開始時点を読み出して上記乗
換え開始信号を上記乗換え監視手段へ出力する乗換え時
点発生手段とを備えたことを特徴とする産業用ロボット
の制御装置。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットが第１の目的位置と第１の現在
位置から計算された第１の指令位置によって移動中、乗
換え監視手段が乗換え開始信号を受信すると第２の目的
位置と第２の現在位置から計算される第２の指令位置を
発生し、上記第１及び第２の指令位置の合成指令位置を
出力して上記ロボットを連続移動動作させる装置におい
て、上記乗換え開始信号を出力する周辺機器と、上記乗
換え開始信号を受信するとこれを上記乗換え監視手段へ
出力する乗換え信号受信手段とを備えたことを特徴とす
る産業用ロボットの制御装置。【請求項１】ロボットが第１の目的位置と第１の現在
位置から計算された第１の指令位置によって移動中、乗
換え監視手段が乗換え開始信号を受信すると第２の目的
位置と第２の現在位置から計算される第２の指令位置を
発生し、上記第１及び第２の指令位置の合成指令位置を
出力して上記ロボットを連続移動動作させる装置におい
て、上記乗換え開始時点を格納するプログラムメモリ
と、上記格納された乗換え開始時点を読み出して上記乗
換え開始信号を上記乗換え監視手段へ出力する乗換え時
点発生手段とを備えたことを特徴とする産業用ロボット
の制御装置。