JPS59197905A - 教示、再生形ロボツトの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は教示、再生形口Δしノドの制御方法に係り、特
に温度ドリフト、油温変化、制御操作器の特性変化等の
環境変化に対処して再往時の制御精度を向−ヒさせると
共に、再生時の偏差を迅速に縮小し・うる制御方法に関
するものである。

一般に工業用ロボットの教示方法は大きく分けて、オペ
レータがリモコンボックスのスイッチによりロボットを
インチング操作で動かして教示するリモコン式ティーチ
ング方式と、ロボットアームの先端或いは手首や工具を
持って人力にて動かし教示するダイレクトティーチング
（マニュアルティ−ヂングとも呼ぶ）方式とがあるが、
いずれの方式に於いてもロポソＩ〜の姿勢による非線形
性及び動的遅れにより再生時の実軌跡が教示によって得
られた目標１ｔｉｌｔ跡に対して偏差を有し、その補償
を行うには現在の計算機の計算速度が遅く、ロボットの
高速移動制御にリアルタイムで追従することが出来ない
という問題がある。

その為ロボットを教示軌跡に従って再生させ、教示時と
再生時の偏差を記憶し、教示軌跡にロボットに固有の動
的遅れを考ｊだした偏差を加えて新しい目標値とする制
御方法が存在する。これば第１図に示すようにまずＣＰ
方式（コンティニアス・バス方式）やＰＴＰ方式（ポイ
ン１へ・ツー・ポイント方式）による教示を行って目標
軌跡の座標データを順次コンピュータに取り入れて記憶
し、これを第１回の再生時の目標値としてロボットを教
示軌跡に沿って再生させる。ここに教示時の軌跡データ
を最初のデータから順番にＲ（１，１）、Ｒ（１，２）
、Ｒ（１，３）、・・・Ｒ（１，ｊ）・・・とする。

すなわちここにｊは軌跡データのサンプリング番号で、
１からｊ　ｍａｘまでサンプリングされるものとする。

以後の教示データ及び再生時の軌跡データ、目標値の軌
跡データをサンプリング番号ｊとの関係で表したのか第
４図に示したグラフである。

上記のようにして１からｊ　ｍａｘ番目までの教示デー
タＲ（１，Ｄを順次記憶し終わると第１回目の再生をお
こなう。教示データＲ（１，ｊ）は教示データのメモリ
領域に保存される。こうして再生によって得られた実軌
跡データをＹで表し、第１回目の再生で且つｊ番目のデ
ータという意味でｙ　（ｔ、ｊ）として表現し、ｍ回目
、ｊ番目のデータをＹ（ｍ、ｊ）として表す。

こうして得られた再生データと目標値である教示データ
との偏差 Ｅ　（１，ｊ）　−Ｒ（１，ｊ）　−Ｙ　（１，ｊ＞を
演算する（第１ループ）。この偏差ではロボットのＵＪ
的遅れが考慮されていないので、第２回目以後の再生で
はこれにロボットの動的遅れｎＴを考慮して第１回目の
再生によって得られた（扁差、即ち第１偏差を Ｅ　（Ｌ　　ｊ）＝Ｒ（１，ｊ＋ｎ） −Ｙ　（１，ｊ−１−ｎ） とする。ここにＴはロボットの制御周期でｎは遅れ時間
をこの制御周期ＴＴ：除して得た概略の自然数である。

例えば制御周期Ｔが２２ｍ５ｅｃで動的遅れが８８ｍ５
ｅｃの場合 ８８／２２＝ｌｌ となりｎ＝４である。このようにして順次動的遅れを考
磨、した偏差が得られると、その都度第２回目の再生の
為の目標値を演算する為、偏差メモリのｊ番地にこれを
記憶する。

続いて第２回目の再生をおこなうに当たって第１ループ
で得た教示データＲ（１，ｊ）と偏差Ｅ（１，ｊ）をメ
モリから取り出して各点毎に目標イ直 Ｒ（２，ｊ）　　＝Ｒ（１，３）　　＋Ｅ　　（１，ｊ
）を演算し、これに従って第２回目の再生をおこない、
第２偏差 Ｅ　（２，ｊ）　−Ｒ（Ｌ　　ｊ＋ｎ＞Ｙ（２，ｊ−１
−ｎ） を算出する。（第２ループ）。

ここで動的遅れを考慮した制御の追従性について簡単に
説明しておく。即ちロボットの油圧制御系は、一般に整
理すると第５図のようになる。

ここに ＫＣ二マイクロコンピュータ、Ｄ／Ａ変換器、ザーボア
ンプのゲイン に１：ザーホ弁の流量ゲイン Ａ　ニジリンダ断面稍 Ｋｆ：検出器ゲイン に２：サーボ弁ダンピング定数 に３：サーボ弁とシリンダ間油路のダンピング定数（１
／２）β■ 但しβ：油の圧縮率、Ｖ：　　（１／２）（シリンダ容
積→−配管容積） ■　：慣性モーメント ｒ　：モーメントアームの長さ ｙ　ニジリンダストローク θ　：負荷の回転角度 Ｐβ：負荷圧力 １　二す−ホアンプ出力電流 ε　：偏差信号 Ｒ：目標値 Ｃ：検出器出力 Ｓ　ニラプラス演算子 である。

また第５図をω。、Ｋ！、ζで置き換えると、第６図の
ように表される。

なり、これはに、を発振しない適当な値に定め、Ｒに準
位階段入力を加えれば、その応答Ｙば第８し１のように
遅れた応答となり、これは第７図に示した閉ループ伝達
関数Ｇ。によって時間ｊＴよりｎＴ時間遅れた（ｊ＋ｎ
）Ｔ時間において目標値に近い値となることを示し、従
ってこの動的遅れ時間ｎＴだけ遅れた偏差を前回の目標
値に加算することにより、再生値が目標値に近い値とな
り、これを繰り返していくうちに再生値が教示データに
収束していくのである。

こうして得られた偏差Ｅ（２，３）を用いて目標値の設
定−再往一偏差の演算という第３ループを繰り返す。

ここに第３再生の為の目標値の演算は Ｒ（３，ｊ）　−Ｒ（１，ｊ）＋Ｅ　（１，ｊ）＋Ｅ　
（２，ｊ） ＝Ｒ（１，ｊ）＋ΣＥ（ｉ、ｊ） Ｌ＋Ｉ で行われる。これは教示データに第１回目と第２回目の
再生による偏差を順次集積したもので、第４図に示すよ
うに教示データに第１回目と第２回目の偏差を順次積み
重ねたものに相当する。

従って第３回目の再生ループである第３ループにおいて
得られる第４再住の為の目標値Ｒ（４，ｊ）は、 Ｒ（４，ｊ）　−Ｒ（１，ｊ）＋ΣＥ（ｉ、ｊ）Ｈ−＋ となる。これをすべて−膜化して考えると第ｍループに
おいて採用される第ｍ回目の再生の為の目標値は、 Ｒ（ｍ、　　ｊ）　＝Ｒ（１，ｊ）＋ΣＥ（ｉ、ｊ）Ｌ
＋ｊ となり、このように偏差を集積しつつ目標値を設定して
再生を繰り返ずことにより再生値が教示時の軌跡に無限
に収束していくものである。

その為再生の途中で温度ドリフト、油温変化、燥作器の
特性の変化等に依って再生された軌跡データに変動が生
じてもこれは速やかに補償され、再生毎に正確さを増し
た制御が可能となるものである。

仕１し実際には再生軌跡を完全に教示データに一致させ
るＩＱ・要はなく、一定の許容範囲を設け、この範囲内
に再生軌跡が入った場合には今回の目標値をそのまま次
回の目標値として採用するごとによりメモリの節約を図
ることが望ましい。

しかし一般的な制御方法においては位置精度を向−ｌニ
させる為に、発振限界までループゲインを上げる必要が
あり、このようにゲインを上げると再生値が教示軌跡を
飛び越えて偏差の符号が変化し、いつまでも教示軌跡に
収束しな（なるという問題があり、その為本発明者は再
生の繰り返し時に偏差の符号が変わった場所では、続く
再生時に加算する偏差の値を前回よりも小さな値に縮小
して過制御となることなく再生値を教示データに近づけ
ていくようになすことにより、ゲインを下げて゛　も位
置精度力絹［保され、発振状態を押さえて滑らかな運転
を可能とする制御方法について開発し、既に出願した（
特願昭５７−２１９０４６号）。

しかしながらこの方法の場合、偏差の符号が変化した時
点から急に偏差の縮小を行うため、符号が変化するまで
の間は実軌跡データが教示軌跡データに急速に接近して
いき、往々にして偏差の符号が変化した時点では過制御
となってしまうと言う問題点を内蔵していた。

このように実軌跡データを教示軌跡データに急速に接近
させた場合、偏差の符号が変化した時点では大きく過制
御となっている場合が多く、かかる過制御の状態からな
かなか抜い出せないことは短い再ｌｆ−回数で所望の精
度をうる点からみると極めて問題である。

従って本発明は再生をある作置の回数行って実１１ｉ１
を跡データが教示軌跡データにかなり近づいた時点から
は偏差の符号の変化の有無にかかわらず偏差の縮小化を
おこなっ一ζ実軌跡データの教示軌跡データへの接近速
度の度合を緩めて偏差の符号か変化した時点での過制御
を防＋Ｉ＝し、結果的に実軌跡データを教示軌跡データ
に早期に収束させることにより、制御精度の同士を図ら
んとするものであり、目標軌跡と該目標軌跡に従って行
われた再ηコυＪ作の軌跡との動的遅れｎＴを考慮した
偏差Ｅ（ｒｎ）を記憶し、ｍ回目の再生時には、教示に
よって得られた目標値Ｒ（１）にｍ−１回の再生動作に
よって得られた動的遅れを考盛、した偏差の集「ノ値Σ
Ｅ（ｉ）を加え、これを新たな目標値とＬ＋ｌ して再生させ、ｍ回目の再イ」；により生じた偏差Ｅ　
Ｃｍ＞が、基準幅Δε以下となった軌跡位置については
、ｍ−１回目の再生によって得られた目標値をｍ＋１回
目の再生時の目標値とし、Ｅ　（ｍ）がΔεを越えてい
る場合には、上記偏差の集積を続行しつつ再生を繰り返
す教示、再件形ロボットの制御方法において、所定の再
生回数ｍＶ以後の第ｍｗ回目（ｍＷ＞ｍｖ）の再生時に
は、上記偏＋　（１／ｑ）Ｅ　（ｍｗ−１） （イ日しｑ　≧　１） によって演算すると共に、ｍ７７回目再生によって得た
偏差Ｅ　（ｍ、　）の符号が前回（ｍｔ−１回目）の再
生時の偏差Ｅ　（ｍ、−１）の符号に対し＋　（ｌ／　
（ｒ　ｘｑ））　Ｂ　（ｍｕ　　１）（但しｍ、＜ｍｕ
の時　ｑ＝ｌ、ｒ≧１ｍ、≧ｍｕの時　ｑ≧ｌ、ｒ≧１
） の演算によって求めつつ再生を繰り返す如くなした点を
要旨とする教示、再生形ロボットの制御方法を提供する
ものである。

続いて第２図以下の添付図面を参照して本発明を具体化
した実施例につき詳しく説明する。ここに第２図（ａ）
、（ｂ）は本発明の一実施例に係る制御方法を示す一連
のフローチャート、第３１７１は同制御方法の実施に使
用する制御回路の概略を示すブロック図である。

第３図に於いて制御装置Ｃは中央処理装置ＣＰ　Ｕ’、
プｌコグラム等を内蔵する読み出し専用メモリＲＯＭ、
定数や種々の位置情（・ｕ等を一時的に記憶する一時記
憶メモリＲＡＭ、入力側インターフェース回路■２、出
力側インターフェース回路１゜等を有して構成されてお
り、ＣＰＵはＲＡＭ内に記憶された目標値を出力側イン
ターフェース回路■１を経てＤ／Ａ変換器Ｔに送出し、
ここでアナログ化された目標値信号は増幅されてサーボ
弁Ｖを介してアーム等の四十ソト要素を回動させる油圧
シリンダ又はターニングモーフＳを駆動する。

そして油圧シリンダＳ等の駆動によってアーム等のロボ
ント要素が駆動され、その位置情報である実軌跡情報Ｙ
（ｍ、ｊ）がＡ／Ｄ変換変換器上ってデジタル信号に直
された後、入力インターフェース回路■２を経てＣＰＵ
にフィードバンクされ、アーム位置等の自動制御がおこ
なわれるものである。

続いて主として上記ＣＰＵ内部での情報処理手順を第２
図（ａ）、（ｂ）に従って説明する。

尚一時記憶メモリＲＡＭ内にはｊｍａに、ｍｍａｘ等の
定数を格納する定数格納領域Ｍ＋　、教示データを格納
する教示デ〜り領域Ｍ２、ｊ＋ｎ番目の偏差Ｅ（ｍ、ｊ
）をＪ番地に格納する領域Ｍ３、ｍ回目及びｍ−１回目
の偏差の符号を格納する領域Ｍ４、ｋの値と共にＥ＋、
、ｊの値を格納する領域Ｍ５．ｍ−１５回の再生による
偏差Ｅ（ｍ−１゜ｊ）を格納する領域Ｍ６、偏差の集稍
稙ΣＥＣ口ｌ （ｉ、ｊ）を格納する領域Ｍ７、所定の再往回数ｍＶの
値を記憶する領域Ｍ８等を有し、Ｍ２　、Ｍ３、Ｍ４、
Ｍ６、については１からｊ　ｍａｘまでの番地を有する
ものとする。又以下の説明に用いる記号ｊば、ｊ＝ｊ−
ｎに置き換えることにより第１ＩＷ＋に用いたｊと合致
する。

第２図（ａ）に於いて、Ｓｌ、Ｓ２、Ｓ３、・・・Ｓｉ
・・・は各処理手順のステップ番号を示すものでまずス
テップＳ１に於いて教示動作か行われる。

かかる教示動作はｃｐ方式、ＰＴＰ方式の何れかを問わ
ない。教示は１番目からｊ　ｍａｘ番目までの教示位置
について順次行われ、目標値メモリＭ２のｊ番地にＲ（
１，ｊ）を記憶する（Ｓ２）。こうして得られた教示位
置が続いて行われる第１回目の再生動作の目標値となる
。再生開始ボタンが押されると（Ｓ３）、ｊ＝ｏ、ｋ＝
Ｑ、、ｍ、＝ｌの初期化か行われた（Ｓ４）後、ｊの値
に１が加算され即ちｊ＝１となり、第１番目の位置での
再生動作に備える（Ｓ５）。続くステップＳ６において
は、Ｓ５において得られたｊの値がｊｍａｘ　　（最終
位置番号）に１を加算したものを超えているか否かが判
断される。これば教示データの有無を判定するステップ
であり、教示データが存在する場合にはステップＳ７８
に移ってｍが１か否かを判断する。

ｍ、＝１即ち第１回目の再生の場合には、教示データＲ
（Ｌ　　ｊ）を目標値として再生する（Ｓ７Ｉ、）。

又ｍ≠１の場合はｍ−１回の再生によって蓄積された集
稍値ΣＥ（ｉ、ｊ）と教示データＲ（１，ｊ）ｔ＋１ とを加算して得た目標値に従って再生する（Ｓ７．）（
Ｓ７ａ）。

以下一般論としてｍ回目の再生を行う場合について説明
する。油圧シリンジＳの駆動によるｊ番目の再生が終わ
ると、その駆動後の位置データ、即ち実軌跡データＹ（
ｍ、ｊ）が取り込まれ記憶される（Ｓ８）。続いて現在
のｊとｎの値を比較する（Ｓ９）。ｎば前記したように
ｎＴが動的遅れを示すような数字で、ｊかｎに達してい
ない場合にばステップＳ５に戻りｊ＋１個目の再生動作
を繰り返し実軌跡データを取り込む。ｊがｎを超えると
ステップＳＩＯに進みｊの値とｊｍａｘ　−ｎ＋１の値
との大小関係を比較する。こればｊの値がｊｍａｘ　−
ｎ＋１以−にの値である場合には動的遅れを演算する為
のデータかなく、偏差の演算が不能となる為で、このス
テップでＹＥＳの場合には偏差メモリ領域Ｍ３のＪ　ｍ
ａ　Ｘ　　ｎ番地の偏差値をｊ番地の偏差メモリに転送
してなだらかな制御を行う（Ｓｌｌ）。

又ｊ＜　ｊｍａｘ　−ｎ　＋　１の場合には動的遅れを
考慮した偏差の計算をステップＳ１２に於いて行う。

即′ら Ｅ　　（ｍ、　　　ｊ−ｎ）　　＝Ｒ（１，ｊ）−Ｙ（
ｍ、ｊ） の演算が行われ、こうして得られた偏差値が偏差メモリ
領域Ｍ３のｎ個分若い番地であるｊ−ｎ番地へ収納され
る（　Ｓ　１３）。更にＳ１４に於いて符号メモリ領域
Ｍ、のｊ−ｎ番地に上記偏差Ｅ　（ｍ。

ｊ−ｎ）の正負の符号を転送する。

ステップＳ１５ではステップＳ１２において得られた−
１−記偏差Ｅ　（ｍ、　　ｊ−ｎ）の絶対値と基準偏差
Δεとの大小関係が比較される。Δεは許容し得る偏差
の範囲を示すもので、偏差が八εよりも小さい場合には
次回の再生の為の目標値として今回の偏差を加える必要
が無いから前記の偏差メモリ領域Ｍ３に記憶したＢ　（
ｍ、　　ｊ−ｎ）の値をＯにする（　Ｓ　１６）。

又偏差がΔεよりも未だに大きい場合には、ステップＳ
１７において現在の再生回数ｍか所定の再生面ａｍＶよ
り大きいか否かを判定する。ここに再生回数ｍＶは経験
上寿られる値で、再生によって得られた実軌跡データを
比較してデータが全体的に教示軌跡データに接近する時
点の再生回数をとらえ、これを第１回目の再生に先立っ
て操作盤から入力しておくもので、この値は前記したよ
うにＲＡＭの記憶領域Ｍ８に記憶させておき、ステップ
Ｓ１７においてその都度取り出して現在の再生回数ｍと
比較するものである。

この比較において未だ現再生回数ｍがｍｖより小さいと
判定された場合には、Ｓ１８において過制御状態である
か否かを判定する為に前回の再生によって得られた偏差
Ｅ　（ｍ−１，３−ｎ）と今回の偏差Ｅ（ｍ、ｊ−ｎ）
の両者の符号が異なっているか否かを判定する。

またＳ１７においてｍがｍｖにＪ、上であると判定され
た場合にはＳ１９において今回の偏差Ｅ　（ｍ。

ｊ−ｎ）に（１／　ｑ　）を掛けて偏差の縮小化を行い
、これを新たな偏差Ｅ　（ｍ、　　ｊ−ｎ）としてＲＡ
Ｍの記憶領域Ｍ３に記憶すると共に、３１８に処理を進
める。ここにｑの値は１以上の数であり、デジタルコン
ピュータによって処理する場合には２とすると便利であ
る。

３１８において両者の符号が同じである場合には、過制
御が行われていないと判断してステップＳ２１に進み、
次回の再生の為の目標値Ｒ（ｍ＋１．　　ｊ−ｎ）　−
Ｒ（１，ｊ　−ｎ）＋ΣＥ　（ｉ、　　ｊ−ｎ） −１ を得る為の集積値ΣＥ　（ｉ、　　ｊ−ｎ）を演算し、
ｂ＋ 集積値メモリＭ７に記憶する。ごの演算は第１図の第ｍ
ループに於いて行ったものと同じである。

又前回と今回の偏差の符号が異なっている場合には、ス
テップＳ２０に記載した偏差の縮小化が行われる。即ち
、その場合には符号が変化した第ｍ回目の再生によって
得られた偏差（ｒｎ、ｊ−ｎ）を例えば１／２に縮小し
て、それまでの集積値ΣＥ＋−１ （ｉ、ｊ−ｎ）に加算することにより、かかる過制御を
回避する。

そのため本発明においては、符号が変化した時点で Ｅ　（ｍ、　　ｊ−ｎ）　＝ （１／ｒ）　　・Ｅ　（ｍ、　　ｊ−ｎ）の変換を行っ
て（Ｓ２０）　、これにより得られたＥ　（ｍ、　　ｊ
−ｎ）をΣＥ　（’＋　　Ｊ−ｎ）に加算してあらたな
集積値とする（Ｓ２０）。ここにｒは１以上の値でデジ
タルコンピュータで処理する場合にはｒ＝２とすると便
利であり、前記ｑと同等若しくはそれ以上の値である。

ｒをこのような値に選ぶことにより前記符号が変化した
後はそれまで以上に緩慢に実軌跡データを教示軌跡デー
タに近づけることができると共に、前記したようにある
再生回数（ｍｖ）を越えた再生時には偏差の縮小化を行
っているので、上記のように符号が変化した時点では既
に大きな過制御を生じる虞れがないので、上記のような
緩慢な接近を行っても、接近に時間がかかる虞れがない
。

こうしてステップＳ２１において次回の再生の為の集積
値の設定が完了する。

以上述べた手順によってステップＳ５から始まってＳ２
１に至る第ｍ回目の再生の第ｊ番目のデータの処理が終
了すると、処理は再びステップＳ５に戻りｊの値に１を
加算する。こうしてｍ回目の再生が各軌跡位置毎に順次
行われ、やがてｊの値がｊｍａｘ＋ｌを超えるとｎ回目
の再生が完了したことになるので、ステップＳ６に於い
てＹＥＳの方向に処理が進み、ステ・７プＳ２８におい
てｍに１が加算され、次回の再生動作に移るが、この時
ｍが予め定めた最大再生回数ｒｎｍａｘに１を加えた数
以」二となると、予定した再生回数を全て終了したもの
であるから（Ｓ２９）再生を終了する（Ｓ３０）。

又ｍの値がｍｍａｘ　＋１に満たない場合には次の再生
の為に最初の位置に戻るべくステップＳ３１に於いてｊ
＝０の初期化を行い、装置ンｖを初期位置へ移動させて
（Ｓ３２）再びｓ５のステップにｔμ帰する。

百ロボット始動初期の例えば１〜ｎ個目までの再生動作
については、滑らかな始動状態を得る為に、スタート時
の目標値からｎ番目の目標値までを直線又はなだらかな
曲線で補間した目標値を設定し、ｊ＝１．２，３．・・
・と進むにつれて教示データを基礎とする目標値 Ｒ（ｍ、ｊ）　−Ｒ（Ｌ　　ｊ）＋ΣＥ（ｉ、ｊ）−１ に近づけるようにするこ°とが望ましい。

本発明は以上述べたように目標軌跡と該目標軌跡に従っ
て行われた再生動作の軌跡との動的遅れｎＴを考慮した
偏差Ｅ　（ｍ）を記憶し、ｍ回目の再生時には、教示に
よって得られた目標値Ｒ（１）にｍ−１回の再生動作に
よって得られた動的遅れを考慮した偏差の集積値ΣＥ　
（ｉ）を加え、これ＋−１ を新たな目標値として再生させ、ｍ回目の再生により生
じた偏差Ｅ　（ｍ）が、基準幅△ε以下となった軌跡位
置については、ｍ−１回目の再生によって得られた目標
値をｍ＋１回目の再生時の目標値とし、Ｅ（ｍ）がΔε
を越えている場合には、上記偏差の集積を続行しつつ再
生を繰り返す教示、再生形ロボットの制御方法において
、所定の再生回数ｍＶ以後の第ｍｗ回目（ｍＷ＞ｍｖ）
の再生＋　（１／ｑ）’Ｅ　（ｍｗ−１） （但しｑ≧１） によって演算すると共に、ｍｔ回目の再生によって得た
偏差Ｅ（ｍｔ）の符号が前回（ｒｎ　ｔ　　　１回目）
の再生時の偏差Ｅ　（ｍｔ−１）の符号に対して変化し
た場合には、それ以後の再生（ｍｕ＞ｍ、）＋（１／　
（ｒ×ｑ））　Ｅ　（ｍｕ　　　１）（但しｍｌ＜ｍｕ
の時　ｑ、＝ｌ、ｒ≧１ｍｌ　≧ｍｕの時　ｑ≧Ｉ、ｒ
≧１） の演算によって求めつつ再生を繰り返すことを特徴とす
る教示、再生形ロボットの制御方法であるから、ループ
ゲインを下げても再生を繰り返す毎に再往値が教示位置
に収束し、滑らかな動きを得ることが出来るので、ロボ
ットの制御の円滑さと位Ｗ楕度の向上という従来は両立
しなかった難問を一挙に解消し得ると共に、実際の再生
軌跡が教示軌跡に早期に収束し、少ない再生回数で所望
の制御制度をうろことに成功したものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の教示、再生形ロボットの再生制御手順を
示すフロチャート、第２図（ａ）及び（ｂ）は本発明の
一実施例である制御方法の手順を示すフロチャート、第
３図は同実施例に用いる制御回路の概略を示すブロック
図、第４図は同制御手順に対応する目標値設定手順を示
すグラフ、第５図は一般的なロボットの制御モデルを示
すブロック図、第６図及び第７図は同制御モデルの伝達
関数を示すブロック図、第８図は第７図に示した伝達関
数の制御特性を示すグラフである。 出願人　　株式会社　神戸製鋼所 代理人　　弁理士　　本庄　武男 第２図　（ｂ） 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 目標軌跡と該目標＠Ｌ跡に従って行われた再生動作の軌
   跡との動的遅れｎＴを考慮した偏差Ｅ　（ｍ）を記憶し
   、ｍ回目の再生時には、教示によって得られた目標値Ｒ
   （１）にｍ〜１回の再生動作によって得られた動的遅れ
   を考応、した偏差の集積値ΣＥ＝−Ｉ （ｉ）を加え、これを新たな目標値として再生させ、ｎ
   ）回目の再生により生じた偏差Ｅ　（ｍ）が、基準幅Δ
   ε以下となった軌跡位置については、ｍ−１回目の再往
   によって得られた目標値をｍ＋１回目の再生時の目標値
   とし、Ｅ　（ｍ）がΔεを越えている場合には、上記偏
   差の集積を続行しつつ再／４＝を繰り返す教示、再生形
   ロボットの制御方法において、所定の再生回数ｍＶ以後
   の第ｍＷ回目（ｍｗ＞ｍｖ）の再生時には、上記偏差の
   集稽値λ　巳　（＋　）　・と ＋（１／　ｑ　）　Ｅ　（ｍｗ　　１　）（イ旦しｑ　
   ≧　１　） によって演算すると共に、ｍｔ何回目再生によって得た
   偏差Ｅ　（ｍ、　）の符号が前回（ｍ、−１回目）の再
   生時の偏差Ｅ　（ｒｎ、　　　１　）の符号に対して変
   化した場合には、それ以後の第ｍｕ回目（ｍｕ＞ｍ、）
   の再生時には、上記偏差の集積（Ａ＋　ｆｌ／　（ｒＸ
   ｑ）’ｔ　Ｅ　＜ｍ、−１）（但しｍ、＜ｍｕの時　ｑ
   ＝１．ｒ≧１ｍ、≧ｍｕの時　ｑ≧１．ｒ≧１） の演算によって求めっつ再往を繰り返すことを特徴とす
   る教示、再生形ロボットの制ｆａｌｌ方法。