JPS6188307A - 産業用ロボツトの座標変換制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、産業用ロボットの軌跡を再現するだめの座標
変換制御０方法に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の、教示点を各軸のパルス（角度）データとして記
憶しているティーチングブレイバ・ツクロボットでは、
種々の補間機能を実現する際に、教示点より絶対座標系
、例えば直交座標系に順変換し、直交座標系により演算
を行った後、逆変換を行なって各軸の指令値を求めてい
る。

第２図は、簡華な例としてアーム（２１）、　（２２）
を有する２関節ロボットによる動作を示したものであり
、上記の従来の方式では、ティーチング（教示）したと
きのロボットの機械定数へとプレイバックするときのロ
ボットの機械定数Ｂが何らかの理由で異なった場合、プ
レイハック時に教示点Ｐに動作できず、Ｐ′点に動作す
るため、教示された軌跡を外れることになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

即ら、このような従来の方法では、同じ教示点のデータ
を用いてプレイバックすると、第２図のＰ点（ｘ、ｙ、
ｚ）に動作しなければならないのに、教示時のロボット
の機械定数Ａとは異なる機械定数Ｂのロボットを使用し
てプレイバックした場合、Ｐ′点（ｘ’、　ｙ’、　ｚ
’）に動作してしまうため、（ｘ　−Ｘ’＋　　ｙ　　
ｙ’＋　　Ｚ−２’）だけ目標点がずれ、正しくＰ点に
動作させるために再ティーチング巳なければならないと
いう問題点がある。

本発明は、ティーチング後、機械定数が変わっても、再
ティーチングすることなくオンラインで、もとの教示時
の軌°跡を補償することのできる方法を提供することを
目的とするものである。

３問題点を解決するための手段〕 本発明は、指令パルスデータから絶対座標に座標麦１に
する際に用いる機械定数と、絶対座標からバルスフーー
タシこ逆座標変換するン１ムこ用いる機械定数をそれぞ
れ相異ならせたものを用いてプレイパックを行うことに
より軌跡補償を行うようにしたものである。

〔実施例〕

第１図は、２関節ロボットを例にして本発明の方法を実
施した例を示すものであり、破線で示すアーム（１１）
、　（１２）はティーチング時に用いたロボットのアー
ム（機械定数Ａ）、実線で示すアーム（１）、（２）は
プレイハック時に用いたロボットのアーム（ｖ９．械定
数Ｂ）である。

本発明では、ティーチングされたパルス（角度）データ
より順変換を行うときには、ティーチング時の機械定数
Ａを用い、逆変換を行うときには、プレイバック時の機
械定数Ｂを用いることにより、プレイハック時の動作点
が教示時におけるＰ点に一敗するようにロボットに指令
を出すことが可能となる。

即ら、あるワークに対して、一度教示をすることによっ
て、ｔｉ＋戊定数が異なったロボットに対してメンライ
ンで軌跡の補償を行うことができ、再ティーチングする
必要がなくなる。

〔発明の効果〕

上述したように本発明によれば、パルスデータを、絶対
座標に変換するときと、絶対座標をパルスデータに逆変
換するときに、２つの異なった機械定数を用いることに
より、オンラインで軌跡を計算し、ティーチングされた
通りの軌跡を補償することができるという効果を奏する
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるロボットの軌跡を示す説明図、第
２図は従来の方法によるロボットの軌跡を小１’　＋：
ｌＬ明１ｊ！１である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ティーチングプレイバックロボットの制御のための
   教示点の記憶手段が、各軸パルスデータであるロボット
   制御装置において、 指令パルスデータから絶対座標に座標変換する際に用い
   る機械定数と、絶対座標からパルスデータに逆座標変換
   する際に用いる機械定数をそれぞれ相異ならせたものを
   用いてプレイバックを行うことを特徴とする産業用ロボ
   ットの座標変換制御方法。