JP2910305B2 - 双腕ロボット教示装置 - Google Patents
双腕ロボット教示装置Info
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- JP2910305B2 JP2910305B2 JP10697091A JP10697091A JP2910305B2 JP 2910305 B2 JP2910305 B2 JP 2910305B2 JP 10697091 A JP10697091 A JP 10697091A JP 10697091 A JP10697091 A JP 10697091A JP 2910305 B2 JP2910305 B2 JP 2910305B2
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- JP
- Japan
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- arm
- switch
- teaching
- dual
- servo power
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- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、双腕ロボット教示中に
おける安全性および教示時間の短縮を向上させる双腕ロ
ボット教示装置に関するものである。
おける安全性および教示時間の短縮を向上させる双腕ロ
ボット教示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、図３に示すような双腕ロボットの
教示においては、教示装置（図示せず）を用いて両腕１
０，１１のサーボ電源を何れもＯＮの状態として片腕づ
つ教示を行なっている。双腕ロボットについては、本出
願人が先に提案した特開平２−２７１４０２号公報に詳
しい。なお、双腕ロボットではないが１つの教示装置で
複数のロボットを教示する例は、特開昭６２−１０６５
１１号公報にも示されている。この例でも２つのロボッ
トのサーボ電源はＯＮ状態のまま、一方が教示されてい
る。
教示においては、教示装置（図示せず）を用いて両腕１
０，１１のサーボ電源を何れもＯＮの状態として片腕づ
つ教示を行なっている。双腕ロボットについては、本出
願人が先に提案した特開平２−２７１４０２号公報に詳
しい。なお、双腕ロボットではないが１つの教示装置で
複数のロボットを教示する例は、特開昭６２−１０６５
１１号公報にも示されている。この例でも２つのロボッ
トのサーボ電源はＯＮ状態のまま、一方が教示されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の
教示装置は、双腕ロボットの教示を行なう場合、両腕の
サーボ電源がＯＮ状態で教示を行なっているので、一方
の腕のマニユピレータに動作を教示中、他方の腕が暴走
したり、教示中の腕以外の腕の教示装置の誤操作によっ
て、両腕が衝突する危険性があった。そこでこの発明
は、上記の問題点を解決するために、双腕ロボットの教
示装置を１つにし、且つ教示する腕を選択スイッチで切
り換え可能にし、しかも一方の腕に教示中は他方の腕の
サーボ電源がＯＦＦ状態にできるようにした安全性の高
い双腕ロボット教示装置を提供することを目的とするも
のである。
教示装置は、双腕ロボットの教示を行なう場合、両腕の
サーボ電源がＯＮ状態で教示を行なっているので、一方
の腕のマニユピレータに動作を教示中、他方の腕が暴走
したり、教示中の腕以外の腕の教示装置の誤操作によっ
て、両腕が衝突する危険性があった。そこでこの発明
は、上記の問題点を解決するために、双腕ロボットの教
示装置を１つにし、且つ教示する腕を選択スイッチで切
り換え可能にし、しかも一方の腕に教示中は他方の腕の
サーボ電源がＯＦＦ状態にできるようにした安全性の高
い双腕ロボット教示装置を提供することを目的とするも
のである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
め、本発明は教示腕の切り換え、教示用、非常停止等の
スイッチを設けた双腕ロボットの教示装置において、一
方の腕の教示状態を選択することにより、他方の腕のサ
−ボ電源のみをＯＦＦ状態とする手段を設けたものであ
る。
め、本発明は教示腕の切り換え、教示用、非常停止等の
スイッチを設けた双腕ロボットの教示装置において、一
方の腕の教示状態を選択することにより、他方の腕のサ
−ボ電源のみをＯＦＦ状態とする手段を設けたものであ
る。
【０００５】
【作用】本発明によると、一方の腕に教示中、他の腕の
サーボ電源はＯＦＦ状態となっているため、教示腕以外
の腕の暴走を防ぐことができ、安全性が向上する。ま
た、教示腕のサーボ電源ＯＮ／ＯＦＦが教示装置のスイ
ッチでできる。
サーボ電源はＯＦＦ状態となっているため、教示腕以外
の腕の暴走を防ぐことができ、安全性が向上する。ま
た、教示腕のサーボ電源ＯＮ／ＯＦＦが教示装置のスイ
ッチでできる。
【０００６】
【実施例】図１は本発明の実施例を示すもので、１は個
別左腕スイッチ、２は個別右腕スイッチ、３は相対動作
スイッチ、４は両腕動作スイッチ、５は両腕動作モード
左腕スイッチ、６は両腕動作モード右腕スイッチ、７は
ファンクションスイッチ、８は非常停止スイッチ、９は
表示画面である。なお、図に記載される他のスイッチに
ついては、本発明とは関係ないので省略する。図２は本
発明の実施例における選択回路１４の構成を示すもの
で、４個のオア素子Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４と一方の入
力側に反転素子ｎを付した２個のアンド素子Ｇ５，Ｇ６
から構成されている。マニピユレータを教示する場合、
ロボット立ち上げ時は、両腕サーボ電源１２，１３はＯ
Ｎ状態になっている。そこで、今、右腕１１だけの教示
を行う場合は、個別右腕スイッチ２を押す。そうする
と、選択回路１４により右腕サーボ電源１２がＯＦＦ状
態となるため、図示しない教示回路により右腕だけの教
示を行うことができる。そして、この時個別左腕スイッ
チ１を押すと、選択回路１４により自動的に右腕サーボ
電源がＯＦＦ状態となると同時に左腕サーボ電源がＯＮ
状態となり、左腕の教示が可能となる。この時表示画面
９の表示は自動的に右腕から左腕に切り変わる。また、
前記特開平２−２７１４０２号公報で提案した方法によ
る双腕相対動作の教示を行う場合は、相対動作スイッチ
３を押して双腕のサーボ電源１２，１３をＯＮ状態とす
る。この場合、フアンクションスイッチ７により右マス
タ、左マスタの選択ができる。また、他のフアンクショ
ンスイッチにより双腕動作の種類、例えば相対位置、姿
勢を保つ動きや、相対的な動きなどの選択ができること
は従来通りである。また、両腕を同時に教示する場合
は、両腕動作スイッチ４を押せばよい。両腕動作スイッ
チ４を押すと、選択回路１４により、両腕サーボ電源１
２，１３がＯＮ状態となり、左腕教示は両腕動作モード
左腕スイッチ５を押すことにより図示しない回路を介し
て可能になる。実施例のものはこの時、表示画面９は自
動的に切り変わるが、画面を左腕、右腕、両腕などと選
択したい場合は、フアンクションスイッチ７により選択
することができるようになっている。なお、こゝで各ス
イッチとサーボ電源及び表示画面の状態を示すと表１の
通りである。
別左腕スイッチ、２は個別右腕スイッチ、３は相対動作
スイッチ、４は両腕動作スイッチ、５は両腕動作モード
左腕スイッチ、６は両腕動作モード右腕スイッチ、７は
ファンクションスイッチ、８は非常停止スイッチ、９は
表示画面である。なお、図に記載される他のスイッチに
ついては、本発明とは関係ないので省略する。図２は本
発明の実施例における選択回路１４の構成を示すもの
で、４個のオア素子Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４と一方の入
力側に反転素子ｎを付した２個のアンド素子Ｇ５，Ｇ６
から構成されている。マニピユレータを教示する場合、
ロボット立ち上げ時は、両腕サーボ電源１２，１３はＯ
Ｎ状態になっている。そこで、今、右腕１１だけの教示
を行う場合は、個別右腕スイッチ２を押す。そうする
と、選択回路１４により右腕サーボ電源１２がＯＦＦ状
態となるため、図示しない教示回路により右腕だけの教
示を行うことができる。そして、この時個別左腕スイッ
チ１を押すと、選択回路１４により自動的に右腕サーボ
電源がＯＦＦ状態となると同時に左腕サーボ電源がＯＮ
状態となり、左腕の教示が可能となる。この時表示画面
９の表示は自動的に右腕から左腕に切り変わる。また、
前記特開平２−２７１４０２号公報で提案した方法によ
る双腕相対動作の教示を行う場合は、相対動作スイッチ
３を押して双腕のサーボ電源１２，１３をＯＮ状態とす
る。この場合、フアンクションスイッチ７により右マス
タ、左マスタの選択ができる。また、他のフアンクショ
ンスイッチにより双腕動作の種類、例えば相対位置、姿
勢を保つ動きや、相対的な動きなどの選択ができること
は従来通りである。また、両腕を同時に教示する場合
は、両腕動作スイッチ４を押せばよい。両腕動作スイッ
チ４を押すと、選択回路１４により、両腕サーボ電源１
２，１３がＯＮ状態となり、左腕教示は両腕動作モード
左腕スイッチ５を押すことにより図示しない回路を介し
て可能になる。実施例のものはこの時、表示画面９は自
動的に切り変わるが、画面を左腕、右腕、両腕などと選
択したい場合は、フアンクションスイッチ７により選択
することができるようになっている。なお、こゝで各ス
イッチとサーボ電源及び表示画面の状態を示すと表１の
通りである。
【０００７】
【表１】
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明では、個別左
腕スイッチ１又は個別右腕スイッチ２の何れかを選択し
て押した時、押したスイッチの側のサーボ電源はＯＮ状
態であるが、他方のサーボ電源はＯＦＦ状態となるた
め、教示中の腕以外の暴走の危険性が回避でき、安全性
が向上すると共に、教示時間の短縮という効果が得られ
る。さらに、従来どおり、両方のサーボ電源をＯＮにし
たままが良いケースでも対応できる。
腕スイッチ１又は個別右腕スイッチ２の何れかを選択し
て押した時、押したスイッチの側のサーボ電源はＯＮ状
態であるが、他方のサーボ電源はＯＦＦ状態となるた
め、教示中の腕以外の暴走の危険性が回避でき、安全性
が向上すると共に、教示時間の短縮という効果が得られ
る。さらに、従来どおり、両方のサーボ電源をＯＮにし
たままが良いケースでも対応できる。
【図１】 本発明の実施例の平面図である。
【図２】 本発明実施例における選択回路図である。
【図３】 双腕ロボットの一例を示す斜視図である。
【符号の説明】 １ 個別左腕スイッチ ２ 個別右腕スイッチ ３ 相対動作スイッチ ４ 両腕動作スイッチ ５ 両腕動作モード左腕スイッチ ６ 両腕動作モード右腕スイッチ ７ フアンクションスイッチ ８ 非常停止スイッチ ９ 表示画面 １０ 左腕 １１ 右腕 １２ 左腕サーボ電源 １３ 右腕サーボ電源 １４ 選択回路
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/42 G05B 19/18 B25J 9/22 B25J 13/06 B25J 19/06
Claims (2)
- 【請求項１】 双腕ロボット教示装置において、一方の
腕の教示状態を選択することにより、他方の腕のサ−ボ
電源のみをＯＦＦ状態にする手段を設けたことを特徴と
する双腕ロボット教示装置。 - 【請求項２】 双腕ロボット教示装置において、両方の
腕のサ−ボ電源をＯＮ状態にして一方の腕を教示できる
ようにする手段と、一方の腕の教示状態を選択すること
により、他方の腕のサ−ボ電源のみをＯＦＦ状態にする
手段を設け、いずれかの手段で教示するか、選択するよ
うにしたことを特徴とする双腕ロボット教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10697091A JP2910305B2 (ja) | 1991-02-16 | 1991-02-16 | 双腕ロボット教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10697091A JP2910305B2 (ja) | 1991-02-16 | 1991-02-16 | 双腕ロボット教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04262406A JPH04262406A (ja) | 1992-09-17 |
| JP2910305B2 true JP2910305B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=14447168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10697091A Expired - Lifetime JP2910305B2 (ja) | 1991-02-16 | 1991-02-16 | 双腕ロボット教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2910305B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9782893B2 (en) | 2013-06-14 | 2017-10-10 | Seiko Epson Corporation | Robot |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2720245B2 (ja) * | 1992-05-27 | 1998-03-04 | ファナック株式会社 | ロボットの電源供給遮断回路 |
| CN115817063A (zh) * | 2022-10-27 | 2023-03-21 | 重庆鲁班机器人技术研究院有限公司 | 双臂绘画机器人教学系统及其绘画控制方法、装置 |
-
1991
- 1991-02-16 JP JP10697091A patent/JP2910305B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9782893B2 (en) | 2013-06-14 | 2017-10-10 | Seiko Epson Corporation | Robot |
| US10369691B2 (en) | 2013-06-14 | 2019-08-06 | Seiko Epson Corporation | Robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04262406A (ja) | 1992-09-17 |
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Legal Events
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