KR20120053098A

KR20120053098A - 로봇 제어 시스템

Info

Publication number: KR20120053098A
Application number: KR1020100114175A
Authority: KR
Inventors: 박태준
Original assignee: 포항대학 산학협력단; 송태성
Priority date: 2010-11-17
Filing date: 2010-11-17
Publication date: 2012-05-25

Abstract

본 발명은 인체를 이용한 통신을 이용하여 작업원이 로봇 부근에 다가오는 타이밍(timing)에 로봇을 정지 또는 감속 동작시키는 로봇 제어 시스템을 제공함에 있다.
이를 본 발명의 로봇 제어 시스템은, 로봇과, 로봇의 동작을 제어하는 로봇 제어 장치와, 로봇을 조작하는 작업자가 휴대하는 휴대 장치를 구비한 로봇 제어 시스템에 있어서, 로봇은 인체 통신을 행하기 위한 제1 인체 통신부를 구비하고, 로봇 제어 장치는 로봇의 소정의 동작 지령을 기억하는 제1 기억부를 구비하고, 휴대 장치는 식별 정보를 저장하는 제2 기억부와, 식별 정보를 인체 통신을 통하여 송신하기 위한 제2 인체 통신부를 구비하고, 로봇 제어 장치는 작업자가 로봇에 접근하면 인체 통신을 통하여 휴대 장치로부터 로봇을 이용하여 식별 정보를 수신하고, 소정의 동작 지령에 따라 로봇을 제어한다.

Description

로봇 제어 시스템{ROBOT CONTROL SYSTEM}

본 발명은 로봇 제어 시스템에 관한 것으로서, 특히 로봇 제어 장치와 교시 장치가 접속된 특히 인체 통신 이용한 로봇 제어 시스템에 관한 것이다.

종래의 로봇 제어 시스템에 관하여 도면을 이용하여 설명하도록 한다.

도 7은 종래의 로봇 제어 시스템의 구성을 나타내는 도면으로서, 102는 로봇 4는 작업대이다.

로봇(102)과 작업대(4)는 함께 로봇(102)의 동작 영역을 감싸는 안전 방호책(5)에 의하여 둘러싸여 있다. 여기서, 안전 방호책(5)의 출입구에는 안전 문(6)가 장비되어, 작업원은 이 안전 문(6)를 통해 출입한다.

로봇 제어 장치(101)는 로봇(102)의 동작을 제어하는 것으로서, 로봇 제어 장치(101)는 로봇(102)에 접속된다. 로봇(102)의 손목부 선단에는, 예를 들어 아크 용접 작업을 행하기 위한 토치 선단 등과 같은 작업 툴(7)이 장착되다 .

또, 로봇 제어 장치(101)에는 교시 장치(103)가 접속되어 있으며, 교시 장치(103)는 작업자의 조작에 의하여 로봇(102)를 동작시키고, 위치를 등록하거나 작업 순서를 등록하는 것으로서, 작업 프로그램(program)의 등록 또는 등록 완료 작업 프로그램의 변경 등을 편집한다.

로봇(102)은 교시 장치(103)에 의하여 교시 모드(mode)로 등록 및 편집되는 작업 프로그램(program)을 재생 모드(mode)로 재생하는 것으로서, 작업 프로그램(program)에 기술되는 소정의 작업을 행한다.

교시 장치(103)가 행하는 교시 작업에서 작업자는 로봇(102)의 작업 툴(tool) 선단의 위치 확인을 위해 로봇(102) 부근으로 접근하고, 로봇(102)을 동작시키는 작업을 행하며, 요구되는 위치의 등록이나 위치의 변경을 행한다. 이처럼 교시 작업에서는 빈번하게 로봇(102)에 접근하는 작업을 행한다. 즉, 교시 작업에서 작업자는 안전 방호책(5) 내에서의 작업을 행한다. 이에 대해, 로봇(102)이 행하는 소정의 작업은, 로봇(102)이 작업자에 대해 위해가 미치지 않도록, 안전 방호책(5)으로 둘러싸 지는 영역 내에서 동작하게 되어 있다.

작업 프로그램(program)의 재생에 의하여 로봇이 작업 운전할 때 작업자는 미리 안전 방호책(5)의 밖에 퇴출된다.

로봇 관련의 작업자가 휘감기는 노동 재해의 대부분은 로봇과 작업자와의 접촉사고이다. 이 때문에, 노동 안전 위생법에 근거하는 노동안전위생규칙 등의 법규에 따라서 안전 방호 조치가 정해져 있어, 안전 방호 조치에 관한 기술이 발명되었다.

일본특허 공개 2007-102719호에는, 고속으로 접촉 검출이 가능한 접촉 검출 장치를 이용한 로봇이 개시되어 있다. 여기서는 다수의 개구를 가지는 절연 스페이서(spacer)를 이용하여 2개의 도전 시트(sheet)의 도전면을 대향하도록 배치하고 접촉력이 작용하면 도전면이 접촉한 것으로, 접촉을 알아내고 있다.

그런데, 일본특허 공개 2007-102719호에서는 로봇에 충돌 검출 장치를 시공하므로, 충돌 검출의 사각 지대를 줄이기 위하여 많은 수의 충돌 검출 장치를 시공해야 하다. 또, 로봇은 대상물과 접촉하고 정지하기 때문에, 예를 들면 로봇의 부근에 다가오는 작업원은 로봇(robot)과 반드시 접촉해야 하므로 부상의 위험성이 있다.

또, 일본공개특허 2007-283450호에서는 광선식 안전 장치나 매트 스위치를 이용하여 로봇의 침입 검출 장치와 작업자의 침입검출 장치를 한 세트로 하는 침입 장치를 1조 이상 구비하고 로봇의 가동 범위 내에서 작업자가 침입 가능한 개구 부분을 덮도록 배치한다. 여기서, 로봇의 침입 장치와 작업자의 침입 장치 사이에 끼인 영역에 로봇과 작업자 중 어느 하나가 침입한 경우도, 로봇의 동작을 정지 혹은 동작 속도를 제한하여 작업자와의 충돌의 위험을 방지하고 있다.

여기서, 케이블(cable) 대신에 유전체인 인체를 통신 매체로서 이용하는 통신 방식,소위,「인체 통신」의 실용화가 시작되다 .인체 통신에는 유전체인 인체가 원래 가지는 몸의 표면 면의 정전기의 층에 신호를 주고 통신하는「전계 방식」이 있다. 정전기의 층은 몸의 표면 수cm을 덮고 있는 것으로, 구두나 옷 등의 위로부터 즉 비접촉의 상태도 통신이 가능하다.

그런데, 일본공개특허 2007-283450호는 광선식 안전 장치나 매트 스위치(mat switch)를 이용하고 있기 때문에 이를 설치하고 기능시키기 위한 설정이 필요해지고, 비용(cost)이 높으며 시간이 오래 걸리는 단점이 있다.

배경 기술의 문제점을 해소하기 위한 본 발명의 목적은, 인체를 이용한 통신을 이용하여 작업원이 로봇 부근에 다가오는 타이밍(timing)에 로봇을 정지 또는 감속 동작시키는 로봇 제어 시스템을 제공함에 있다.

과제를 해결하기 위한 본 발명의 로봇 제어 시스템은, 로봇과, 로봇의 동작을 제어하는 로봇 제어 장치와, 로봇을 조작하는 작업자가 휴대하는 휴대 장치를 구비한 로봇 제어 시스템에 있어서, 로봇은 인체 통신을 행하기 위한 제1 인체 통신부를 구비하고, 로봇 제어 장치는 로봇의 소정의 동작 지령을 기억하는 제1 기억부를 구비하고, 휴대 장치는 식별 정보를 저장하는 제2 기억부와, 식별 정보를 인체 통신을 통하여 송신하기 위한 제2 인체 통신부를 구비하고, 로봇 제어 장치는 작업자가 로봇에 접근하면 인체 통신을 통하여 휴대 장치로부터 로봇을 이용하여 식별 정보를 수신하고, 소정의 동작 지령에 따라 로봇을 제어한다.

여기서, 휴대 장치는 작업원에게 긴급 사태를 알리는 제1 경고 수단을 구비하고, 인체 통신의 개시가 검출되면 제1 경고 수단을 동작시킨다.

또한, 로봇 제어 장치는 로봇의 소정의 동작 지령을 저장하는 제2 기억부를 구비하고, 로봇 제어 장치가 식별 정보를 수신하면 소정의 동작 지령을 해독하고 소정의 동작 지령에 따라 로봇을 제어한다.

여기서, 소정의 동작 지령은 정지 동작 또는 감속 동작일 수 있다.

또한, 로봇 제어 장치는 식별 정보를 수신하면 알람 정보를 생성하고 휴대 장치에 송신하며, 휴대 장치와 인체 통신을 행하기 위한 제3 인체 통신부가 설치되는 교시 장치를 구비하고, 교시 장치는 인체 통신을 통하여 휴대 장치로부터 수신한 식별 정보의 인식 상태를 표시한다.

또한, 본 발명은 소정의 조건이 채워질 때 로봇을 동작시키는 인터로크(interlock) 장치를 구비하는데, 여기서 소정의 조건은 교시 장치가 식별 정보를 인식할 수 있을 때이다.

본 발명에 따르면, 작업원과 로봇(robot)이 접근하는 상황이 됐을 때 용도별 복수의 센서(sensor)를 이용하지 않고도 로봇(robot)을 정지 또는 감속 동작시켜 작업원의 안전을 확보할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 로봇 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 휴대 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 로봇 제어 장치의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 로봇과 작업원이 접근한 때의 시퀀스(sequence)도이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시 예를 나타내는 로봇 제어 시스템의 구성도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 교시 장치의 블록도이다.
도 7은 종래의 로봇 제어 시스템의 구성도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 구체적으로 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 제1의 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 구성도로서, 작업대(4), 안전 방호책(5)및 안전 문(6)는 종래 기술과 동일한 것이기 때문에 설명을 생략한다.

휴대 장치(8)는 안전 방호책(5) 내에서 소정의 작업을 행하는 작업원이 휴대하는 것이다. 또한,이 소정의 작업에는 교시 장치(3)을 사용하여 로봇(2)를 조작하는 작업이나, 로봇(2)의 작업 툴(21)을 교환하는 작업 등이 있다.

도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 휴대 장치(8)의 블록도로서, 휴대 장치(8)는 비접촉 IC(81), 인체 통신부(82), 경보 통지부(83), 제어부(84), 전원스위치(85) 및 배터리(86)로 구성된다.

비접촉 IC(81)는 작업자 ID 등의 식별 정보를 저장하기 위한 기억 수단으로, 이 식별 정보는 도시하지 않은 IC용 라이터에 의해 다시 쓸 수 있다.

또한, 식별 정보는 작업자 ID와 같은 의미 있는 정보가 아니더라도 의미의 없는 정보일 수도 있다.

인체 통신부(82)는 인체 통신을 행하기 위한 통신 수단으로서, 인체 통신을 행하기 위한 신호 처리 회로이다.

경보 통지부(83)는 표시등, 경고음, 진동 등에 의해 작업원에게 긴급 사태를 알리기 위한 것으로서, 인체 통신부를 가진 로봇(2)이 작업원에게 접근한다면 작업원의 몸을 이용하여 인체 통신부(82)와의 통신을 개시한다.

제어부(84)는 비접촉 IC(81)로부터 식별 정보를 해독하고 판독한 식별 정보를 인체 통신부(82)를 통하여 송신하며, 전원스위치(85)를 이용여 배터리(86)에 접속된다. 또한, 제어부(84)는 배터리(battery)의 저하를 검출하면 경보 통지부(83)을 사용하고 작업원에게 알린다.

교시 장치(3)는 인체 통신부를 구비하고, 교시 장치(3)는 휴대 장치(8)를 휴대하는 작업원의 몸을 이용하여 휴대 장치(8)로 부터의 식별 정보를 수신할 수 있다.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇(2) 및 로봇 제어 장치(1)의 블록도이다.

로봇(2)은 인체 통신부(22) 및 구동축 모터(23)을 적어도 구비하고 있다. 여기서, 인체 통신부(22)는 인체 통신을 행하기 위한 통신 수단으로서, 구체적으로는 인체 통신을 행하기 위한 신호 처리 회로이다.

로봇(2)의 암(arm)에 작업원이 근접하면 그 작업원의 몸과 암(arm)을 이용하여 휴대 장치(8)로부터의 식별 정보를 수신할 수 있다.

구동축 모터(23)는 암(arm)을 구동하는 모터이고, 구체적으로는 회전 각도를 정확에 제어할 수 있는 서보 모터(servo motor)이다.

로봇 제어 장치(1)는 제어부(11), 통신부(12), 기억부(13) 및 서보 앰프(14)로 구성된다.

제어부(11)는 서보 앰프(14)를 개입시켜 구동축 모터(23)에 소정의 동작 지령을 출력하여 로봇(2)을 동작시킨다.

통신부(12)는 동작 지령을 접수하기 위하여 교시 장치(3)과 통신을 행하며, 로봇(2)의 인체 통신부(22)와 전자적으로 접속되어 있다.

기억부(13)는 제어부(11)가 출력하는 로봇의 소정 동작 지령을 기억하고 있다.

이하, 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템의 동작에 대하여 설명하도록 한다.

작업원이 로봇(2)의 부근에 이동한다면 작업원의 몸을 통해 휴대 장치(8)와 로봇(2)의 사이에서 통신이 개시된다.

로봇(2)의 인체 통신부(22)는 로봇 제어 장치(1)의 통신부(12)와 연결되기 때문에 로봇 제어 장치(1)는 인체 통신의 개시를 검출할 수 있다.

로봇 제어 장치(1)는 인체 통신의 개시를 검출하면 로봇(2)에 대하여 기억부(13)에 기 설정된 동작 지령, 예를 들어 정지나 감속 등의 지령을 내린다.

그러면, 로봇(2)은 이 지령에 따라 정지하거나 감속한다. 이때, 로봇(2)의 인체 통신부와의 통신을 개시한 휴대 장치(8)는 경보 통지부(83)를 통해 작업원에게 로봇(2)의 접근을 빨리 알린다.

교시 장치(3)는 휴대 장치(8)로부터 인체 통신을 통하여 수신한 식별 정보를 기초로 교시 장치상의 동작 표시부(37)에 휴대 장치(8)가 유효하게 기능하고 있다는 것을 표시한다. 이는 작업원이 휴대 장치(8)를 휴하고 있지 않거나 휴대 장치(8)의 전원이 들어가고 있지 않거나, 휴대 장치(8)의 배터리(battery)가 완전히 방전되어 휴대 장치(8)가 기능하고 있지 않는 등의 상황이 동작 표시부의 표시되지 않을 경우 작업원에게 알린다. 이러한 동작에 대하여는 후술하는 실시예를 통해 설명하도록 한다.

도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇(2)과 작업원이 접근할 때의 시퀀스(sequence)도이다.

로봇과 휴대 장치(8)를 휴대한 작업원이 접근하면 휴대 장치(8)와 로봇(2)의 인체 통신부에 의한 통신이 개시된다.

우선, 휴대 장치(8)가 식별 정보를 송신하면(S501), 로봇을 이용하여(S502),로봇 제어 장치(1)가 식별 정보를 수신한다(S503).

다음에, 식별 정보를 수신한 로봇 제어 장치(1)는 기억부(13)에 저장한 동작 지령을 해독하고 로봇에 정지 또는 감속 동작시킨다.

또, 로봇 제어 장치(1)는 알람(alarm) 정보를 생성하고(S511), 로봇(2)을 이용하여 송신한다.

알람(alarm) 정보를 수신한 휴대 장치(8)는 경보 통지부(83)를 사용하여(S512) 작업원에게 로봇(2)의 접근을 알린다.

또한, 제어부(84)가 휴대 장치(8)과 로봇(2)의 사이의 인체 통신 개시를 검출하면, 알람(alarm) 정보를 수신한 작업원에게 로봇(2)의 접근을 알리는 것이 아니라, 경보 통지부(83)을 사용하여 작업원에게 알리도록 구성할 수도 있다.

이처럼 구성한다면, 작업원에게 위험을 알리는 시간이 단축되므로 작업원과 로봇과의 모든 방향으로부터의 접근에 대응할 수 있게 된다.

또,작업원과 로봇이 접근한 경우에 로봇(robot)의 제어뿐만 아니라 작업원에게도 그 취지를 전하기 때문에 작업원이 즉각 대응하기도 용이해진다.

휴대 장치(8)가 기능하고 있지 않은 경우 작업원의 부주의로 인해 로봇에 접근할 때 로봇에 접촉할 우려가 있고, 작업원이 휴대장치(8)의 배터리가 완전히 방전되는 것을 우려하여 작업 효율이 떨어질 문제도 있다. 이에 따라, 휴대 장치(8)가 기능하고 있는지 어떤지를 간단히 확인할 수 있게 할 필요가 있다. 이러한 것을 고려한 것이 본 발명의 제2의 실시 예이다.

도 5에 도시된 바와 같이 교시 장치(3)는 인체 통신부(36)를 구비하고 있고, 작업원이 교시 장치(3)를 입수한다면, 작업원의 몸을 이용하여 휴대 장치(8)로부터 식별 정보를 수신한다. 이때, 도 5의 점선은 인체 통신을 표현하는 모식도이다.

식별 정보를 수신한 교시 장치(3)는 인식 표시부(37)을 사용, 예를 들어 「ID」표시를 소등 상태로부터 점등 상태로 변화시킨다. 그 후에 교시 장치(3)는 식별 정보의 감시를 계속한다.

교시 장치(3)는 작업원이 교시 장치(3)를 처분하거나 휴대 장치(8)의 배터리 전압이 저하되는 등과 같은 상황에 따라 식별 정보를 인식할 수 없게 될 때, 인식 표시부(37_을 사용, 예를 들어 「ID」표시를 점등 상태로부터 점멸하거나 소등 상태로 변화시킨다.

또한, 식별 정보를 인식할 수 있고 그 밖의 휴대 장치(8) 자체를 휴대하고 있지 않을 때, 휴대 장치(8)의 전원이 들어가고 있지 않은 때 등이 있다.

도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 교시 장치(3)의 블록도이다.

도 6을 참조하면, 교시 장치(3)는 제어부(31), 기억부(32), 표시부(33), 조작부(34), 통신부(35), 인체 통신부(36),인식 표시부(37)를 구비한다.

제어부(31)는 조작부(34)로부터의 정보를 처리하고 필요한 정보를 표시부(33)에 표시시킨다.

기억부(32)는 제어부(31)의 정보처리 결과를 기억하고, 표시부(32)는 제어부(31)의 정보처리 결과를 표시하며, 조작부(34)는 키(key) 입력 등에 의하여 정보를 입력한다.

통신부(35)는 로봇 제어 장치(1)와의 통신 인터페이스(interface) 기능을 갖고 동작 지령이나 모니터(monitor) 정보를 주고 받으며, 인체 통신부(36)는 휴대 장치(8)의 인체 통신부로부터 식별 정보를 수신한다.

인식 표시부(37)는 인체 통신의 상황을 제시하기 위한 것으로서, 식별 정보의 식별 상황을 작업자에게 표시한다. 이때, 인식 표시부는 시각적인 표시뿐만 아니라, 경고음 출력이나 진동 출력 등, 임의의 경고 수단일 수도 있다. 또, 인식 표시부(37)는 휴대 장치(8)와의 통신 상태가 변화, 즉 식별 정보의 인식 상황이 변화한 경우, 예를 들어「ID」표시를 점멸하거나 경고음을 출력하여 작업원에게 알린다.

작업원이 교시 장치(3)를 손에 든다면 작업원의 몸을 이용하여 인체 통신이 개시된다.

인체 통신부(35)는 작업원이 휴대하는 휴대 장치(3)로부터 식별 정보를 수취하고, 휴대 장치(3)는 수취한 식별 정보가 정상적으로 인식되면 인식 표시부(37)을 통해, 예를 들면「ID」의 문자 표시를 소등 상태로에서 점등 상태로 변경한다.

이처럼 교시 장치(3)는 휴대 장치(8)로부터의 식별 정보의 인식 상태를 표시할 수 있다. 따라서,작업자는 휴대 장치(8)가 유효하게 기능하고 있는지 아닌지를 의식하지 않고 작업을 계속할 수 있다.

또한, 소정의 조건이 충족될 경우 로봇을 동작시키는 인터로크(interlock) 장치를 설치하여, 교시 장치(3)가 식별 정보를 인식할 수 있는 조건이 되도록 할 수 있다. 즉, 교시 장치(3)가 식별 정보를 인식할 수 없을 때는 로봇을 동작시키지 않은 것 같은 인터로크(interlock) 장치를 교시 장치(3) 또는 로봇 제어 장치(1)에 설치할 수 있다.

또한, 교시 장치(3)의 통신부(35)는 유선 통신을 하든 무선 통신하든 동일한 효과를 얻을 수 있다.

1 : 로봇 제어 장치 2 : 로봇
3 : 교시 장치 4 : 작업대
5 : 안전 방호책 6 : 안전 문
7 : 작업 툴(tool) 8 : 휴대 장치
11 : 제어부 12 : 통신부
13 : 기억부 14 : 서보 앰프
22 : 인체 통신부 23 : 구동축 모터
31 : 제어부 32 : 기억부
33 : 표시부 34 : 조작부
35 : 통신부 36 : 인체 통신부
37 : 인식 표시부 81 : 비접촉 IC
82 : 인체 통신부 83 : 경보 통지부
84 : 제어부 85 : 전원스위치
86 : 배터리

Claims

로봇과, 상기 로봇의 동작을 제어하는 로봇 제어 장치와, 상기 로봇을 조작하는 작업자가 휴대하는 휴대 장치를 구비한 로봇 제어 시스템에 있어서,
상기 로봇은 인체 통신을 행하기 위한 제1 인체 통신부를 구비하고,
상기 로봇 제어 장치는 상기 로봇의 소정의 동작 지령을 기억하는 제1 기억부를 구비하고,
상기 휴대 장치는 식별 정보를 저장하는 제2 기억부와, 상기 식별 정보를 인체 통신을 통하여 송신하기 위한 제2 인체 통신부를 구비하고,
상기 로봇 제어 장치는 상기 작업자가상기 로봇에 접근하면 인체 통신을 통하여상기 휴대 장치로부터 상기 로봇을 이용하여 상기 식별 정보를 수신하고, 상기 소정의 동작 지령에 따라 상기 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
제 1항에 있어서,
휴대 장치는 작업원에게 긴급 사태를 알리는 제1 경고 수단을 구비하고,
인체 통신의 개시가 검출되면 상기 제1 경고 수단을 동작시키는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 로봇 제어 장치는 로봇의 소정의 동작 지령을 저장하는 제2 기억부를 구비하고,
상기 로봇 제어 장치가 상기 식별 정보를 수신하면 상기 소정의 동작 지령을 해독하고 상기 소정의 동작 지령에 따라 기 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
제 1항 또는 제 3항에 있어서,
상기 소정의 동작 지령은 정지 동작 또는 감속 동작인 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
제 1항에 있 ,
상기 로봇 제어 장 는,
상기 식별 정보를 수신하면 알람 정보를 성하고 상기 휴대 장치에 송신하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 휴대 장치와 인체 통신을 행하기 위한 제3 인체 통신부가 설치되는 교시 장치를 구비하고,
상기 교시 장치는 상기 인체 통신을 통하여 상기 휴대 장치로부터 수신한 식별 정보의 인식 상태를 표시하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
제 1항에 있어서,
소정의 조건이 채워질 때 상기 로봇을 동작시키는 인터로크(interl ck) 장치를 구비하고,
상기 소정의 조건은 상기 교시 장치가 상기 식별 정보를 인식할 수 있을 때 인 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.