JP2003334781A - ロボット動作制御方法 - Google Patents
ロボット動作制御方法Info
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- JP2003334781A JP2003334781A JP2002137122A JP2002137122A JP2003334781A JP 2003334781 A JP2003334781 A JP 2003334781A JP 2002137122 A JP2002137122 A JP 2002137122A JP 2002137122 A JP2002137122 A JP 2002137122A JP 2003334781 A JP2003334781 A JP 2003334781A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- robot
- time
- motion
- control method
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 時間と回数をセットするだけで、繰返し動作
を行う際の速度を制御する。速度は直線速度、角速度い
ずれでも可能。又、１動作ごとの休止時間も考慮に入れ
ることが出来る。工業用ロボットやエンターテイメント
型ロボットの制御が容易になる。 【解決手段】 時間設定手段、動作回数設定手段を外部
から入力することにより、速度演算手段により速度を演
算し、またその速度で動作可能か否か判別する手段によ
り実際に動作するか警告を発するかを判別する。
を行う際の速度を制御する。速度は直線速度、角速度い
ずれでも可能。又、１動作ごとの休止時間も考慮に入れ
ることが出来る。工業用ロボットやエンターテイメント
型ロボットの制御が容易になる。 【解決手段】 時間設定手段、動作回数設定手段を外部
から入力することにより、速度演算手段により速度を演
算し、またその速度で動作可能か否か判別する手段によ
り実際に動作するか警告を発するかを判別する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は同じ動作を繰り返し
実行する事の出来る、ロボットの制御方法に関するもの
である。
実行する事の出来る、ロボットの制御方法に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来ロボットの動作はコンピューターの
指示によりモーターや電磁石等を動力源として、アーム
の直線運動や回転運動をさせるのが普通であった。工業
用のロボットは工場で部品を組立てたり、溶接したり、
塗装等の仕事が目的であるから、作業能率の向上という
点から動作の速度は速いほど良い訳であるが、仕事の丁
寧さや確実さも要求されるからただ単に速ければ良いと
いうものではなく、適切な速度が予めプログラムによっ
て設定されていた。従って、外部からの要求に従って、
動作速度が可変に設定されるという事は無かった。
指示によりモーターや電磁石等を動力源として、アーム
の直線運動や回転運動をさせるのが普通であった。工業
用のロボットは工場で部品を組立てたり、溶接したり、
塗装等の仕事が目的であるから、作業能率の向上という
点から動作の速度は速いほど良い訳であるが、仕事の丁
寧さや確実さも要求されるからただ単に速ければ良いと
いうものではなく、適切な速度が予めプログラムによっ
て設定されていた。従って、外部からの要求に従って、
動作速度が可変に設定されるという事は無かった。
【０００３】一方で近年、人間型や動物型ロボットが出
現しているが、これらは所謂エンターテインメント・ロ
ボットであり、特に決まった仕事を目的とするのではな
く、単に見て、さわって、或は会話をして楽しむロボッ
トである。このようなロボットの動作速度は上述した工
業用ロボットと異なり、目的とする速度は存在せず、そ
の場その場に応じて速度を変更する必要がある。但しそ
の速度は予めプログラミングされた内容によって、決め
られた物である。例えば、外からの刺激の種類によっ
て、動作時間を変更する事は出来るが、それは予めプロ
グラムに格納された速度から選択するというだけであ
る。従って、一定時間内に一定回数同じ動作を繰り返す
ような場合、例えばダンスをするロボットで腕の回転を
表現しようとした場合でも予め詳細なプログラムを作成
する必要があった。
現しているが、これらは所謂エンターテインメント・ロ
ボットであり、特に決まった仕事を目的とするのではな
く、単に見て、さわって、或は会話をして楽しむロボッ
トである。このようなロボットの動作速度は上述した工
業用ロボットと異なり、目的とする速度は存在せず、そ
の場その場に応じて速度を変更する必要がある。但しそ
の速度は予めプログラミングされた内容によって、決め
られた物である。例えば、外からの刺激の種類によっ
て、動作時間を変更する事は出来るが、それは予めプロ
グラムに格納された速度から選択するというだけであ
る。従って、一定時間内に一定回数同じ動作を繰り返す
ような場合、例えばダンスをするロボットで腕の回転を
表現しようとした場合でも予め詳細なプログラムを作成
する必要があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明では、ロボット
の外部から動作時間と動作回数を指示するだけで同一動
作の速度を自動的に算出し、時間内における滑らかな繰
り返し動作を実現する様にした。これによって、動作す
る複数のパーツのうち、一部のパーツの速度を変更する
事により、他のパーツの速度も付随して変更する事も容
易になる。
の外部から動作時間と動作回数を指示するだけで同一動
作の速度を自動的に算出し、時間内における滑らかな繰
り返し動作を実現する様にした。これによって、動作す
る複数のパーツのうち、一部のパーツの速度を変更する
事により、他のパーツの速度も付随して変更する事も容
易になる。
【０００５】又、速度が速過ぎて、能力上実現出来ない
場合は警告を発して動作をしないようにする。
場合は警告を発して動作をしないようにする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する為
に、本発明のロボット動作制御方法は単一動作を繰り返
す単一動作繰り返し手段、動作時間を規定する動作時間
設定手段、単一動作の回数を規定する単一動作回数設定
手段、単一動作の速度を算出する速度算出手段、該速度
算出手段により算出した速度で動作を実行する算出速度
実行手段、を有する事を特徴とする。
に、本発明のロボット動作制御方法は単一動作を繰り返
す単一動作繰り返し手段、動作時間を規定する動作時間
設定手段、単一動作の回数を規定する単一動作回数設定
手段、単一動作の速度を算出する速度算出手段、該速度
算出手段により算出した速度で動作を実行する算出速度
実行手段、を有する事を特徴とする。
【０００７】さらに、前記繰り返し動作は往復動作若し
くは回転動作を含む事を特徴とする。
くは回転動作を含む事を特徴とする。
【０００８】さらに、前記速度は直線運動若しくは回転
運動で算出される事を特徴とする。
運動で算出される事を特徴とする。
【０００９】さらに、前記算出速度で前記動作が可能か
否か、判別する判別手段を有する事を特徴とする。
否か、判別する判別手段を有する事を特徴とする。
【００１０】さらに、前記判別手段で判別した結果、動
作出来ない場合には警告を発する警告手段を有する事を
特徴とする。
作出来ない場合には警告を発する警告手段を有する事を
特徴とする。
【００１１】さらに、前記単一動作の繰り返しの間に休
止を行なう休止手段を有し、前記速度算出手段により速
度を算出する際に、該休止時間を考慮する事を特徴とす
る。
止を行なう休止手段を有し、前記速度算出手段により速
度を算出する際に、該休止時間を考慮する事を特徴とす
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。
に基づいて詳細に説明する。
【００１３】（ブロック図）図１に本発明に係るロボッ
トのブロック図を示した。
トのブロック図を示した。
【００１４】１０１ＣＰＵは中央処理装置で、後述する
各種デバイスの制御や演算を行なう。
各種デバイスの制御や演算を行なう。
【００１５】１０２ＫＥＹはロボットへ動作指示を行な
ったり、プログラムを入力する為のキーやスイッチであ
る。
ったり、プログラムを入力する為のキーやスイッチであ
る。
【００１６】１０３ＤＩＳＰは文字や映像を表示させる
為のデバイスであり、警告の為のメッセージを表示した
り、プログラムを表示させる。
為のデバイスであり、警告の為のメッセージを表示した
り、プログラムを表示させる。
【００１７】１０４ＲＯＭはロボット動作の為のプログ
ラムや文字パターンや画像パターン、或はロボットの性
能を示す数値を格納するリードオンリメモリである。
ラムや文字パターンや画像パターン、或はロボットの性
能を示す数値を格納するリードオンリメモリである。
【００１８】１０５ＲＡＭは、上述したＣＰＵが演算処
理を実行する際に必要なワーク領域や各種演算データを
記憶する為のランダムアクセスメモリである。これの詳
細については次図で説明する。
理を実行する際に必要なワーク領域や各種演算データを
記憶する為のランダムアクセスメモリである。これの詳
細については次図で説明する。
【００１９】１０７ＭＯＶはロボットの作業デバイスで
あり、モーターや機構系で構成される動力部や光や音を
発する信号発信部から成り立っている。
あり、モーターや機構系で構成される動力部や光や音を
発する信号発信部から成り立っている。
【００２０】１０６ＢＬは以上のデバイスを結んで情報
のやりとりを実行する為のバスラインである。
のやりとりを実行する為のバスラインである。
【００２１】（ＲＡＭの構成）図２にＲＡＭの構成を示
したので説明する。
したので説明する。
【００２２】２０１ＷＯＲＫはデータのやりとりや各種
演算で使用するワーク領域である。
演算で使用するワーク領域である。
【００２３】２０２ＴＩＭＥは動作時間を記憶する領域
である。
である。
【００２４】２０３Ｎは繰り返し動作回数を記憶する領
域である。
域である。
【００２５】２０４ΔＴは動作１回当たりの単位時間を
記憶する領域である。
記憶する領域である。
【００２６】２０５Ｌは移動距離を記憶する領域であ
る。
る。
【００２７】２０６Ｖは直線速度を記憶する領域であ
る。
る。
【００２８】２０７ωは回転速度即ち角速度を記憶する
領域である。
領域である。
【００２９】２０８ＰＡＵＳは繰り返し動作間の休止時
間を記憶する領域である。
間を記憶する領域である。
【００３０】（動作概要その１）具体的な動作を例を示
して説明する。繰り返し動作の例として工場での塗装ロ
ボットの動作を説明する。
して説明する。繰り返し動作の例として工場での塗装ロ
ボットの動作を説明する。
【００３１】図６（１）は塗装ロボットの図であるが、
６０１は塗装される板であり、矢印の方向に移動する。
６０２は塗装ペンキの吹き出し口である。これがアーム
６０３によって左右に移動しながら塗装するわけであ
る。６０４はアームを動かす動力部とペンキの供給タン
クを持つ本体部分である。図６（２）はアームが伸びて
吹き出し口を板の右側一杯の個所まで来た図である。
６０１は塗装される板であり、矢印の方向に移動する。
６０２は塗装ペンキの吹き出し口である。これがアーム
６０３によって左右に移動しながら塗装するわけであ
る。６０４はアームを動かす動力部とペンキの供給タン
クを持つ本体部分である。図６（２）はアームが伸びて
吹き出し口を板の右側一杯の個所まで来た図である。
【００３２】板の流れる方向とアームの移動する方向が
互いに直交しているので、板を万遍なく塗装するには板
の流れる速さに従って、アームが左右に移動されなけれ
ばならない。又、板が止まることなく流れる場合、塗装
は斜めに行なわれる事になる。
互いに直交しているので、板を万遍なく塗装するには板
の流れる速さに従って、アームが左右に移動されなけれ
ばならない。又、板が止まることなく流れる場合、塗装
は斜めに行なわれる事になる。
【００３３】図７は塗装された結果を示した図である。
７０１と７０２が吹き出し口の幅である。吹き出し口が
１往復する間に、板には斜めに７０３、７０４、７０５
の領域が塗装される事になる。ペンキの吹出し口が往復
する際に、いずれも吹き出している場合は、７０４の領
域は２回塗装される事になる。勿論往きだけペンキを吐
出して、復りには吐出を止めても良い。いずれにせよ万
遍なく塗装する為には板の流れる速度と吹き出し口の速
度がうまく同期してなければならない。
７０１と７０２が吹き出し口の幅である。吹き出し口が
１往復する間に、板には斜めに７０３、７０４、７０５
の領域が塗装される事になる。ペンキの吹出し口が往復
する際に、いずれも吹き出している場合は、７０４の領
域は２回塗装される事になる。勿論往きだけペンキを吐
出して、復りには吐出を止めても良い。いずれにせよ万
遍なく塗装する為には板の流れる速度と吹き出し口の速
度がうまく同期してなければならない。
【００３４】７０１から７０６まで塗装する為には吹き
出し口は３回往復しなければならない。吹き出し口の移
動量と速度と時間の関係は図３のグラフを参照して説明
する。横軸が時間、縦軸が移動距離である。吹き出し口
が３往復する時間をＴとする。３０２は一往復する時間
ΔＴである。塗装される板の幅をＬとする。吹き出し口
は定速度として、距離割る時間は速度であるから、図の
３０１の傾きが速度という事になる。従って、吹き出し
口を移動させる速度はこの図からＬ／ΔＴとなる事が分
かる。
出し口は３回往復しなければならない。吹き出し口の移
動量と速度と時間の関係は図３のグラフを参照して説明
する。横軸が時間、縦軸が移動距離である。吹き出し口
が３往復する時間をＴとする。３０２は一往復する時間
ΔＴである。塗装される板の幅をＬとする。吹き出し口
は定速度として、距離割る時間は速度であるから、図の
３０１の傾きが速度という事になる。従って、吹き出し
口を移動させる速度はこの図からＬ／ΔＴとなる事が分
かる。
【００３５】又、もし図７において７０１から７０６ま
での移動時間をもっと短くすると、吹き出し口の移動速
度も速くしなければならない。その様子を図４で示し
た。Ｔ’が短いと、速度即ち傾き４０１が急になる。
での移動時間をもっと短くすると、吹き出し口の移動速
度も速くしなければならない。その様子を図４で示し
た。Ｔ’が短いと、速度即ち傾き４０１が急になる。
【００３６】（動作概要その２）工業用ロボットでなく
エンターテイメントロボットでの例を考えてみる。図８
に示したのはダンスをするロボットである。ダンスする
には四肢の動きをバランスよく動かす必要がある。例え
ば右腕の動作と左腕の動作がばらばらではいけない。特
に繰り返し動作の場合は一定時間内に一定回数動作させ
ねばならない。そのために動作速度の調整が必要にな
る。図８のロボットの腕８０１を回転させる場合、例え
ば５秒間に３回回転させる時は直線速度でなく角速度を
用いる。しかも１回回転させる度に一定時間休止させる
ような場合は回転速度をその分速める必要がある。
エンターテイメントロボットでの例を考えてみる。図８
に示したのはダンスをするロボットである。ダンスする
には四肢の動きをバランスよく動かす必要がある。例え
ば右腕の動作と左腕の動作がばらばらではいけない。特
に繰り返し動作の場合は一定時間内に一定回数動作させ
ねばならない。そのために動作速度の調整が必要にな
る。図８のロボットの腕８０１を回転させる場合、例え
ば５秒間に３回回転させる時は直線速度でなく角速度を
用いる。しかも１回回転させる度に一定時間休止させる
ような場合は回転速度をその分速める必要がある。
【００３７】図５（１）に時間と回転角度の関係を示し
た。横軸に時間、縦軸に角度を取ってある。今、腕を３
回転させる事を考える。但し、１回転毎に休止時間を取
る。この休止時間５０２を与えられると、１回転に要す
る時間５０１ΔＴが算出される。従って５０３の傾きは
角速度になる。回転角度は２πで１周するので、グラフ
を２πを単位に書き替えると図５（２）となる。５０４
ΔＴが１回転の単位時間で、５０５が休止時間、５０６
が角速度である。
た。横軸に時間、縦軸に角度を取ってある。今、腕を３
回転させる事を考える。但し、１回転毎に休止時間を取
る。この休止時間５０２を与えられると、１回転に要す
る時間５０１ΔＴが算出される。従って５０３の傾きは
角速度になる。回転角度は２πで１周するので、グラフ
を２πを単位に書き替えると図５（２）となる。５０４
ΔＴが１回転の単位時間で、５０５が休止時間、５０６
が角速度である。
【００３８】（動作処理その１）ロボットの動作処理
を、図９のフローチャートを参照して説明する。
を、図９のフローチャートを参照して説明する。
【００３９】まず、キーから動作時間ＴＩＭＥと動作回
数Ｎを入力する（ステップＳ９０１）。
数Ｎを入力する（ステップＳ９０１）。
【００４０】これら２つの数値から一回当たりの動作の
単位時間ΔＴを算出する（ステップＳ９０２）。
単位時間ΔＴを算出する（ステップＳ９０２）。
【００４１】更に、移動距離Ｌを単位時間ΔＴで割って
速度Ｖを算出する（ステップＳ９０３）。
速度Ｖを算出する（ステップＳ９０３）。
【００４２】次に、算出された速度Ｖがロボットで出せ
るか否か判別する。ロボットの性能を示す数値はＲＯＭ
に記憶されているから、この数値と比較すれば良い（ス
テップＳ９０４）。
るか否か判別する。ロボットの性能を示す数値はＲＯＭ
に記憶されているから、この数値と比較すれば良い（ス
テップＳ９０４）。
【００４３】比較した結果、Ｖの速度が出せない場合
は、警告メッセージを出力して処理を終了する（ステッ
プＳ９０５）。
は、警告メッセージを出力して処理を終了する（ステッ
プＳ９０５）。
【００４４】他方、Ｖの速度が出せる場合は、その速度
で往復動作を行なう。動作の実際はモータを回転させた
りして機構上の運動を行なうわけであるが、従来技術で
容易に実現可能なのでここでの詳細は省略する（ステッ
プＳ９０６）。
で往復動作を行なう。動作の実際はモータを回転させた
りして機構上の運動を行なうわけであるが、従来技術で
容易に実現可能なのでここでの詳細は省略する（ステッ
プＳ９０６）。
【００４５】最後に、終了時間か否か判別しまだ時間が
ある場合は往復動作を実行させる。時間が来たら終了に
する（ステップＳ９０７）。
ある場合は往復動作を実行させる。時間が来たら終了に
する（ステップＳ９０７）。
【００４６】以上で一定時間内における規定回数の往復
動作が完了する。
動作が完了する。
【００４７】（動作処理その２）次に休止時間を含む往
復動作の例を、図１０のフローチャートを参照して説明
する。
復動作の例を、図１０のフローチャートを参照して説明
する。
【００４８】まず、キーから動作時間ＴＩＭＥと動作回
数Ｎ、さらに休止時間ＰＡＵＳを入力する（ステップＳ
１００１）。
数Ｎ、さらに休止時間ＰＡＵＳを入力する（ステップＳ
１００１）。
【００４９】休止時間は動作の間に挟まれるものとする
ので、休止回数は動作回数より１回だけ少ない。その事
を考慮して、これら３つの数値から一回当たりの動作の
単位時間ΔＴを算出する（ステップＳ１００２）。
ので、休止回数は動作回数より１回だけ少ない。その事
を考慮して、これら３つの数値から一回当たりの動作の
単位時間ΔＴを算出する（ステップＳ１００２）。
【００５０】更に、移動距離Ｌを単位時間ΔＴで割って
速度Ｖを算出する（ステップＳ１００３）。
速度Ｖを算出する（ステップＳ１００３）。
【００５１】次に、算出された速度Ｖがロボットで出せ
るか否か判別する。ロボットの性能を示す数値はＲＯＭ
に記憶されているから、この数値と比較すれば良い（ス
テップＳ１００４）。
るか否か判別する。ロボットの性能を示す数値はＲＯＭ
に記憶されているから、この数値と比較すれば良い（ス
テップＳ１００４）。
【００５２】比較した結果、Ｖの速度が出せない場合
は、警告メッセージを出力して処理を終了する（ステッ
プＳ１００５）。
は、警告メッセージを出力して処理を終了する（ステッ
プＳ１００５）。
【００５３】他方、Ｖの速度が出せる場合は、その速度
で往復動作を行なう。動作の実際はモータを回転させた
りして機構上の運動を行なうわけであるが、従来技術で
容易に実現可能なのでここでの詳細は省略する（ステッ
プＳ１００６）。
で往復動作を行なう。動作の実際はモータを回転させた
りして機構上の運動を行なうわけであるが、従来技術で
容易に実現可能なのでここでの詳細は省略する（ステッ
プＳ１００６）。
【００５４】続いて動作を止める休止時間を取る（ステ
ップＳ１００７）。
ップＳ１００７）。
【００５５】最後に、終了時間か否か判別しまだ時間が
ある場合は往復動作を実行させる。時間が来たら終了に
する（ステップＳ１００８）。
ある場合は往復動作を実行させる。時間が来たら終了に
する（ステップＳ１００８）。
【００５６】以上で一定時間内における休止時間を含む
規定回数の往復動作が完了する。
規定回数の往復動作が完了する。
【００５７】（動作処理その３）次に往復動作でなく回
転動作の例を、図１１のフローチャートを参照して説明
する。
転動作の例を、図１１のフローチャートを参照して説明
する。
【００５８】まず、キーから動作時間ＴＩＭＥと回転数
Ｎを入力する（ステップＳ１１０１）。
Ｎを入力する（ステップＳ１１０１）。
【００５９】これら２つの数値から一回転に要する単位
時間ΔＴを算出する（ステップＳ１１０２）。
時間ΔＴを算出する（ステップＳ１１０２）。
【００６０】更に、１回転の角度２πを単位時間ΔＴで
割って角速度ωを算出する（ステップＳ１１０３）。
割って角速度ωを算出する（ステップＳ１１０３）。
【００６１】次に、算出された角速度ωがロボットで出
せるか否か判別する。ロボットの性能を示す数値はＲＯ
Ｍに記憶されているから、この数値と比較すれば良い
（ステップＳ１１０４）。
せるか否か判別する。ロボットの性能を示す数値はＲＯ
Ｍに記憶されているから、この数値と比較すれば良い
（ステップＳ１１０４）。
【００６２】比較した結果、ωの速度が出せない場合
は、警告メッセージを出力して処理を終了する（ステッ
プＳ１１０５）。
は、警告メッセージを出力して処理を終了する（ステッ
プＳ１１０５）。
【００６３】他方、ωの速度が出せる場合は、その速度
で回転運動を行なう。動作の実際はモータを回転させた
りして機構上の運動を行なうわけであるが、従来技術で
容易に実現可能なのでここでの詳細は省略する（ステッ
プＳ１１０６）。
で回転運動を行なう。動作の実際はモータを回転させた
りして機構上の運動を行なうわけであるが、従来技術で
容易に実現可能なのでここでの詳細は省略する（ステッ
プＳ１１０６）。
【００６４】最後に、終了時間か否か判別しまだ時間が
ある場合は回転動作を実行させる。時間が来たら終了に
する（ステップＳ１１０７）。
ある場合は回転動作を実行させる。時間が来たら終了に
する（ステップＳ１１０７）。
【００６５】以上で一定時間内における回転動作が完了
する。
する。
【００６６】（その他の実施形態）上述した実施形態で
塗装を例に取ったがこの例では塗装される板とペンキの
吹き出し口が互いに直交していたが、必ずしも直交する
必要はない。又回転運動に休止時間を挟んでも直線往復
運動と同様に計算と動作処理が可能である。
塗装を例に取ったがこの例では塗装される板とペンキの
吹き出し口が互いに直交していたが、必ずしも直交する
必要はない。又回転運動に休止時間を挟んでも直線往復
運動と同様に計算と動作処理が可能である。
【００６７】
【発明の効果】以上説明した通り、本発明では、ロボッ
トの外部から動作時間と動作回数を指示するだけで同一
動作の速度を自動的に算出し、時間内における滑らかな
繰り返し動作を実現する様にした。
トの外部から動作時間と動作回数を指示するだけで同一
動作の速度を自動的に算出し、時間内における滑らかな
繰り返し動作を実現する様にした。
【００６８】又、速度が速過ぎて、能力上実現出来ない
場合は警告を発して動作をしないようにする。
場合は警告を発して動作をしないようにする。
【図１】ロボットのブロック図。
【図２】ＲＡＭの構成図。
【図３】往復運動のグラフ。
【図４】速度が速い往復運動のグラフ。
【図５】休止時間のある回転運動のグラフ。
【図６】塗装ロボットの構成。
【図７】塗装面の構造図。
【図８】ダンスロボットの外観図。
【図９】動作処理を示したフローチャート。
【図１０】動作処理を示したフローチャート。
【図１１】動作処理を示したフローチャート。
Claims (6)
- 【請求項１】 単一動作を繰り返す単一動作繰り返し手
段、動作時間を規定する動作時間設定手段、単一動作の
回数を規定する単一動作回数設定手段、単一動作の速度
を算出する速度算出手段、該速度算出手段により算出し
た速度で動作を実行する算出速度実行手段、を有する事
を特徴とするロボット動作制御方法。 - 【請求項２】 前記繰り返し動作は往復動作若しくは回
転動作を含む事を特徴とする請求項１記載のロボット動
作制御方法。 - 【請求項３】 前記速度は直線運動若しくは回転運動で
算出される事を特徴とする請求項１記載のロボット動作
制御方法。 - 【請求項４】 前記算出速度で前記動作が可能か否か、
判別する判別手段を有する事を特徴とする請求項１記載
のロボット動作制御方法。 - 【請求項５】 前記判別手段で判別した結果、動作出来
ない場合には警告を発する警告手段を有する事を特徴と
する請求項４記載のロボット動作制御方法。 - 【請求項６】 前記単一動作の繰り返しの間に休止を行
なう休止手段を有し、前記速度算出手段により速度を算
出する際に、該休止時間を考慮する事を特徴とする請求
項１記載のロボット動作制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002137122A JP2003334781A (ja) | 2002-05-13 | 2002-05-13 | ロボット動作制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002137122A JP2003334781A (ja) | 2002-05-13 | 2002-05-13 | ロボット動作制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003334781A true JP2003334781A (ja) | 2003-11-25 |
Family
ID=29698961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002137122A Withdrawn JP2003334781A (ja) | 2002-05-13 | 2002-05-13 | ロボット動作制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003334781A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180019706A (ko) * | 2015-08-25 | 2018-02-26 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 로봇시스템과 그 운전방법 |
-
2002
- 2002-05-13 JP JP2002137122A patent/JP2003334781A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180019706A (ko) * | 2015-08-25 | 2018-02-26 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 로봇시스템과 그 운전방법 |
| KR102015522B1 (ko) | 2015-08-25 | 2019-08-28 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 로봇시스템과 그 운전방법 |
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