JP2003084808A - 分散制御システムの移動操作装置及び移動操作方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被駆動装置の移動範囲が球形や円形を含む任
意の形状である場合でも、操作性の向上を図ることので
きる分散制御システムの移動操作装置及び移動操作方法
を提供する。 【解決手段】 個別の被駆動装置を移動させるための操
作手段（１６）と、この操作手段から出力される複数の
操作信号に基づいて、所定周期毎に被駆動装置の移動速
度を算出し該移動速度と移動方向と現在位置座標とから
移動目標座標を算出する移動情報算出手段と（１８）
と、個別の被駆動装置の移動軌跡の種類を含む移動方法
を選択する移動命令選択手段（２０）と、算出された移
動目標座標と選択された移動方法とを含む移動命令をア
クチュエータ制御装置に送信する送信手段（２）とを備
えた分散制御システムの移動操作装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ホスト制御装置と
多数のアクチュエータの制御を行う複数のアクチュエー
タ制御装置とをシリアル通信を介して結合した分散制御
システムに関し、さらに詳しくはこの分散制御システム
に接続された各アクチュエータによって駆動される装置
（以下、「被駆動装置」という）を滑らかに移動操作す
るための移動操作装置と移動操作方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】搬送機・組立機・検査機・測定機・加工
機等の生産設備において、高精度な位置決め動作などそ
の生産設備の所定の動作を制御するための分散制御シス
テムが使用されている。そして、このような分散制御シ
ステムの内移動操作装置を備えたものとしては、特開２
０００−１５５６０８号公報に記載されたものが知られ
ている。

【０００３】図１１は、従来の移動操作装置を備えた分
散制御システムの構成を示すブロック図である。

【０００４】尚、以下の図においては、複数台の同一制
御装置とその制御装置を構成する機能部分についてはそ
れぞれ同一の符号を付し、異なる制御装置を構成する同
一機能部分については異なる符号を付して説明する。

【０００５】本生産設備制御システムは、ホスト制御装
置１、複数台のアクチュエータ制御装置５、移動操作装
置１１、及びこれらの各装置を接続するシリアル通信バ
ス１０とで構成されている。

【０００６】ホスト制御装置１は、シリアル通信バス１
０を介してアクチュエータ制御装置５、移動操作装置１
１との間で通信を行う通信コントローラ２ａ、システム
全体を制御するための指令を発する演算制御部３、及び
生産設備を制御するためのプログラムを格納しているプ
ログラムメモリ４とを備えている。

【０００７】アクチュエータ制御装置５はモータ等のア
クチュエータを制御するものであり、ホスト制御装置１
や各機能モジュールとの間でデータ通信を行う通信コン
トローラ２ｂ及び後述するモータ８の動作を指令するモ
ータコントローラ６を備えている。そして、このアクチ
ュエータ制御装置５には、モータコントローラ６からの
指令に基づいてモータの駆動を制御するモータドライバ
７が接続され、モータドライバ７にはモータ８及びこの
モータ８によって駆動される被駆動装置の変位を検出す
るためのエンコーダなどの検出器９が接続されている。

【０００８】移動操作装置１１は、手動操作によって複
数の移動操作機器１６から入力される操作信号に基づい
て、アクチュエータ制御装置５に対する動作命令を作成
してアクチュエータ制御装置５に出力するための装置で
ある。

【０００９】この移動操作装置１１は、各移動操作機器
１６で操作された量・状態を判別する操作判別部１３、
各移動操作機器１６の操作量から各アクチュエータ制御
装置５の速度を算出するための速度データテーブル１
４、この速度データテーブル１４からのデータを参照し
て各操作判別部１３からの信号を演算処理すると共に所
定時間または所定周期毎にこの処理を行うためのタイマ
割り込み発生手段を併せ持つ演算制御部１２、このタイ
マ割り込み時に演算制御部１２から出力される信号をア
クチュエータ制御命令に変換する命令発生部１５及び発
生した命令をシリアル通信バス１０を介して各アクチュ
エータ制御装置５に送信するためのインターフェースで
ある通信コントローラ２ｃで構成されている。

【００１０】本構成のシステムでは、ホスト制御装置１
がシリアル通信バス１０に接続されていなくても、移動
操作装置１１をシリアル通信バス１０に接続することに
よって各アクチュエータ制御装置５を介しモータ８の動
作を操作することが可能である。以下にその動作を説明
する。

【００１１】移動操作装置１１に具備される演算制御部
１２はシステムの電源投入後に初期設定動作を開始し、
先ず、各移動操作機器１６に対応付けられる各アクチュ
エータ制御装置５を指定する設定を行い、次に各移動操
作機器１６の操作量から各アクチュエータ制御装置５の
動作速度を算出するための速度データテーブル１４から
必要なデータを読み込む。

【００１２】オペレータが移動操作機器１６を操作する
と、操作された量・状態が操作判別部１３により判別さ
れ被駆動装置の移動量、移動方向などの情報が求められ
る。演算制御部１２はこの操作判別部１３の情報に基づ
き、初期設定にて読み込んだ前記速度データテーブル１
４のデータを使用しつつ演算処理を行い所定時間毎のタ
イマ割り込みのタイミングにて命令発生部１５に被駆動
装置の移動情報を伝える。

【００１３】命令発生部１５は演算制御部１２からの情
報に基づいて各アクチュエータ制御装置５用の定速移動
命令を作成し、該当アクチュエータ制御装置５に対して
通信コントローラ２ｃ、シリアル通信バス１０を介して
送信する。

【００１４】定速移動命令を受信した該当アクチュエー
タ制御装置５内のモータコントローラ６は受信した命令
に従って、モータドライバ７にモータ８を駆動制御する
ための信号を出力し、これによってモータ８の制御が行
われる。

【００１５】このように、移動操作装置１１を用いて被
駆動装置の移動制御が行われていた。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
移動操作装置１１では各アクチュエータ制御装置５に対
しては直線移動動作命令である定速移動命令のみが発信
可能であったため、移動操作に不十分な場合が生じてい
た。

【００１７】図１２は被駆動装置の移動動作を説明する
図である。

【００１８】被駆動装置の移動が、例えば所定の領域内
を検査しつつ走査するなどの動作を実現するものである
場合を考える。

【００１９】図１２の（１）は、多角形で囲まれた領域
内を走査する動作を示している。この場合は、外周から
離れた内部領域と外周近傍領域を走査する動作は直線移
動動作によって問題なく実現することができる。

【００２０】図１２の（２）は、任意の曲線（または
円）で囲まれた領域内を走査する動作を示している。こ
の場合は、外周から離れた内部領域の走査は直線移動動
作でもよいが、外周近傍領域の走査は曲線の動作ができ
ないため、直線移動によって代替しなければならず微妙
で煩雑な操作が必要となる。

【００２１】このことは、図１２の（３）の斜線を付し
た領域を走査する動作を実現しようとする場合などのよ
うに、多角形、円形、球形、任意の曲線等を組み合わせ
て構成される領域内を被駆動装置を移動して走査しよう
とする場合を考えてみれば、それらの形状の周辺での特
別な動作、あるいは走査が不要な部分をスキップする動
作などが必要とされるため、従来の技術では効率が良く
なく、操作性に改善を要することが理解できる。

【００２２】本発明は、係る事情に鑑みてなされたもの
であって、被駆動装置の移動範囲が球形や円形を含む任
意の形状である場合でも、移動操作によって各被駆動装
置の効率的な移動制御を実現する事が可能で、操作性の
向上を図ることのできる分散制御システムの移動操作装
置及び移動操作方法を提供する事にある。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上記課題を解消するため
の本発明は、個別の被駆動装置を移動させるための操作
手段と、この操作手段から出力される複数の操作信号に
基づいて所定周期毎に被駆動装置の移動速度を算出し該
移動速度と移動方向と現在位置座標とから移動目標座標
を算出する移動情報算出手段と、個別の被駆動装置の移
動軌跡の種類を含む移動方法を選択する移動命令選択手
段と、算出された移動目標座標と前記選択された移動方
法とを含む移動命令を前記アクチュエータ制御装置に送
信する送信手段とを備えた分散制御システムの移動操作
装置である。

【００２４】また本発明は、上記記載の発明である分散
制御システムの移動操作装置において、移動命令選択手
段は、移動操作装置に接続された入力装置からの信号に
基づいて移動方法を選択する分散制御システムの移動操
作装置である。

【００２５】また本発明は、個別の被駆動装置の移動可
能範囲を示す少なくとも１つの領域データとその領域内
におけるこの被駆動装置の移動軌跡の種類を含む移動方
法とを記憶する領域情報記憶手段と、個別の被駆動装置
を移動させるための操作手段と、この操作手段から出力
される複数の操作信号に基づいて所定周期毎に被駆動装
置の移動速度を算出し該移動速度と移動方向と現在位置
座標とから移動目標座標を算出する移動情報算出手段
と、記憶された領域データと移動方法と算出された移動
目標座標とに基づいて個別の被駆動装置の移動軌跡の種
類を含む移動方法を選択する移動命令選択手段と、算出
された移動目標座標と選択された移動方法とを含む移動
命令をアクチュエータ制御装置に送信する送信手段とを
備えた分散制御システムの移動操作装置である。

【００２６】また本発明は、上記記載の発明である分散
制御システムの移動操作装置において、領域情報記憶手
段は、前記領域毎の優先度を記憶し、移動命令選択手段
は、領域が複数重なり合った場合には優先度に基づいて
移動方法を選択する分散制御システムの移動操作装置で
ある。

【００２７】また本発明は、上記記載の発明である分散
制御システムの移動操作装置において、領域データは、
複数の座標値、座標を変数とする関数の内少なくとも１
つによって構成される分散制御システムの移動操作装置
である。

【００２８】また本発明は、個別の被駆動装置を移動さ
せるための操作手段から出力される複数の操作信号に基
づいて所定周期毎に被駆動装置の移動速度を算出して該
移動速度と移動方向と現在位置座標とから移動目標座標
を算出し、個別の被駆動装置の移動軌跡の種類を含む移
動方法を選択して算出された移動目標座標と選択された
移動方法とを含む移動命令をアクチュエータ制御装置に
送信する移動操作方法である。

【００２９】

【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る分散制御シ
ステムの移動操作装置の第１の実施形態を示す構成図で
ある。ここでは、図１１と同一機能を果たすものには同
一番号を付して、その詳細な説明は省略する。

【００３０】本分散制御システムは、ホスト制御装置
１、複数台の機能モジュール（本図では、複数台のアク
チュエータ制御装置５、１台の移動操作装置１１を示
す）及びこれらを接続するシリアル通信バス１０とで構
成されている。

【００３１】尚、本実施例の分散制御システムの機能モ
ジュールは、複数台のアクチュエータ制御装置５と、1
台の移動操作装置１１を具備する構成であるが、本発明
はこの実施の形態に限定されるものではなく、この他の
機能モジュールである入出力装置、計測装置、通信形態
変換装置などの各種装置が含まれるものであっても良
く、また通信の形式もシリアルバスでなくても良く、ま
たパラレルバス通信、無線通信であっても良い。

【００３２】ホスト制御装置１は、シリアル通信バス１
０を介して各機能モジュールとの通信を行う通信コント
ローラ２ａ、システム全体を制御するための指令を発す
る演算制御部３、及び生産設備を制御するためのプログ
ラムを格納しているプログラムメモリ４とを備えてい
る。

【００３３】アクチュエータ制御装置５はモータ等のア
クチュエータを制御するモジュールであり、ホスト制御
装置１や各機能モジュールとの間でデータ通信を行う通
信コントローラ２ｂ及び後述するモータ８の動作を指令
するモータコントローラ６を備えている。そして、この
アクチュエータ制御装置５には、モータコントローラ６
からの指令に基づいてモータの駆動を制御するモータド
ライバ７、及びモータ８によって駆動されるステージ等
に代表される被駆動装置の変位を検出するためのエンコ
ーダなどの検出器９が接続されている。尚、モータ８は
検出器９を有しないものであっても良い。

【００３４】ここで、移動操作装置１１は、手動操作に
よって複数の移動操作機器１６（１６ａ、１６ｂ、１６
ｃ）から入力される操作信号に基づいて、アクチュエー
タ制御装置５に対する動作命令を作成してアクチュエー
タ制御装置５に出力するための装置である。

【００３５】この移動操作装置１１は、移動操作機器１
６で操作された量・状態を判別する操作判別部１３、各
移動操作機器１６の操作量から各アクチュエータ制御装
置５の速度を算出するための速度データテーブル１４、
図示していない各被駆動装置の移動可能範囲等に関する
条件データを格納した位置範囲用データテーブル１７、
被駆動装置の移動方法に関する複数の命令を格納した移
動命令用データテーブル２１、これら速度データテーブ
ル１４等のデータを参照して操作判別部１３からの信号
を演算処理すると共に所定時間または所定周期毎に被駆
動装置に対する制御命令を発生する演算制御部１２、及
び発生した命令をシリアル通信バス１０を介してアクチ
ュエータ制御装置５に送信するためのインターフェース
である通信コントローラ２ｃで構成されている。

【００３６】ここで、速度データテーブル１４には、ア
クチュエータ制御装置５に命令する為の移動速度を変換
するためのデータ、最大移動速度値等のデータが格納さ
れ、また、位置範囲用データテーブル１７には、各アク
チュエータ制御装置５の移動可能範囲を複数に分割した
領域データ、もしくは各アクチュエータ制御装置５の移
動可能範囲を領域が互いに重なるよう設定し、かつ各々
の領域データ毎に優先度をもたせた領域データが記録格
納され、また、移動命令用データテーブル２１には、各
アクチュエータ制御装置５の移動制御を規定する直線移
動命令、円弧移動命令等の複数の移動命令が記録格納さ
れている。

【００３７】ここで、移動命令とは、被駆動装置の移動
する軌跡の種類、例えば直線、円弧等、定速・加速・減
速・停止、それらの組み合わせなどのパターンなど移動
方法を指定するものである。

【００３８】そして、演算制御部１２は、各アクチュエ
ータ制御装置５に対して送信すべき命令の作成開始タイ
ミングを指示するタイマ部１９、この開始指示に応じて
処理を開始し、被駆動装置の移動する領域を前述の領域
データから選択する比較選択部２０、選択された移動可
能領域内における被駆動装置の移動動作を決定する演算
部１８、決定された動作に基づいて被駆動装置に対する
移動命令を作成する命令発生部１５を備えている。

【００３９】この移動操作装置１１に接続される移動操
作機器１６には操作対象に応じた各種の機器が備えられ
ている。

【００４０】例えば、移動操作機器１６ａ、ここではト
ラックボールは、操作量に応じてパルス数が変化し、操
作速度に応じてパルス周波数が変化して、２軸・両方向
のパルス列を出力する移動操作機器であり、移動操作機
器１６ｂ、ここではジョイスティックコントローラは、
操作量に応じて抵抗値が変化する３軸・両方向の電圧値
を出力する移動操作機器であり、移動操作機器１６ｃ、
ここでは方向操作スイッチは、ＯＮ／ＯＦＦすることに
より方向に対応した出力を行う移動操作機器である。

【００４１】本実施形態では、移動操作機器１６ａには
低速領域のレンジを割当てて高分解能な定速移動命令を
発生させ、移動操作機器１６ｂには高速な定速移動命令
を発生させるように構成している。

【００４２】従って、操作判別部１３もこれら移動操作
機器１６に対応して、操作判別部１３ａは入力される２
軸・両方向のパルス列のパルス数やパルス周波数等を計
測し、操作判別部１３ｂは入力される３軸・両方向の電
圧値や電圧変化率等を計測し、操作判別部１３ｃは入力
される方向のスイッチの論理等を判別するように構成さ
れている。

【００４３】また、同じく移動操作装置１１に接続され
ている命令選択用入力機器３８は主として操作スイッチ
で構成され、移動操作装置１１内の演算制御部１２に接
続される。命令選択用入力機器３８はオペレータのスイ
ッチ操作によってアクチュエータ制御装置５に送信すべ
き移動制御命令を演算制御部１２に対して指定する働き
をする。命令選択用入力機器３８は複数のスイッチでも
構成可能であるが、本実施の形態では、一例として円弧
移動選択用としての１ケのスイッチのみで構成してい
る。

【００４４】本分散制御システムの通信の形態として
は、ホスト制御装置１側の通信コントローラ２ａもしく
は移動操作装置１１側の通信コントローラ２ｃが主局に
なり、各アクチュエータ制御装置５側の通信コントロー
ラ２ｂが従局となる、主局が１個で従局がｎ個の１：ｎ
の結合である。尚、主局にならなかったホスト制御装置
１側の通信コントローラ２ａもしくは移動操作装置１１
側の通信コントローラ２ｃは従局となり、主従関係の切
換は随時行うことができる。

【００４５】本システムにおいては、通信機能は全て通
信コントローラ２ａ、２ｂ、２ｃに担わせた構成である
ため、ホスト制御装置１もしくは移動操作装置１１と各
アクチュエータ制御装置５との間のデータ交換という観
点に立てば、通信コントローラ２ａ、２ｂ、２ｃは単に
ホスト制御装置1側の演算制御部３と各アクチュエータ
制御装置５側のモータコントローラ６との仲介、もしく
は移動操作装置１１側の演算制御部１２と各アクチュエ
ータ制御装置５側のモータコントローラ６との仲介をし
ているにすぎない。

【００４６】従って、通信コントローラ２ａ、２ｂ、２
ｃを意識することなく、ホスト制御装置１内の演算制御
部３と、移動操作装置１１内の演算制御部１２と、アク
チュエータ制御装置５内のモータコントローラ６は互い
に命令の授受動作を実行でき、更に繁雑な通信制御に直
接かかわることなく、本来の処理実行あるいはモータ制
御を行うように構成することができる。

【００４７】また、本システムのシリアル通信バス１０
の通信プロトコルは一定期間にてトークンを回すトーク
ンパシング方式を採用しているため、ホスト制御装置１
と移動操作装置１１は各被駆動装置の現在の座標を直ち
に把握する事ができる。

【００４８】ここで、トークンパッシング方式とは、各
ノードを１本のシリアル線で接続し、各ノードはバトン
を渡すように、データを決まった時間間隔で次のノード
に転々と渡して、シリアル線上を周回させることによっ
てデータを各ノードで共有させる通信方式である。

【００４９】次に、移動操作装置１１から多数のモータ
８を制御する方法を説明する。

【００５０】先ず、事前準備としてオペレータはホスト
制御装置１の図示していない入出力端末を介して、直線
移動命令、円弧移動命令等の各アクチュエータ制御装置
５に指示すべき各種移動命令を移動操作装置１１内の移
動命令用データテーブル２１へ書き込む。

【００５１】また、同じく事前準備として各被駆動装置
の移動可能範囲のうち、直線移動を行なう領域、円弧移
動を行なう領域等のように各移動命令を割り当てる領域
データとして座標データ、もしくは座標データを算出す
る為の条件式を移動操作装置１１内の位置範囲用データ
テーブル１７に書き込む。設定する領域データが重なる
場合については各領域データ毎の優先度も移動操作装置
１１内の位置範囲用データテーブル１７に書き込む。

【００５２】続いて、システムが起動された時には、初
期設定動作として移動操作装置１１内の演算制御部１２
は通信コントローラ２、操作判別部１３を初期化すると
ともに、速度データテーブル１４に記録されている移動
操作機器１６の速度情報からアクチュエータ制御装置５
に対する移動命令の速度に変換するためのデータを読み
出し、次に移動命令用データテーブル２１に記録されて
いる各被駆動装置の各種移動命令データを読み出し、さ
らに位置範囲用データテーブル１７に記録されている各
被駆動装置の移動可能範囲を示す領域データを読み出
す。

【００５３】以上の初期設定動作の後に、オペレータが
移動操作機器１６を操作すると、その状態が操作判別部
１３により判別され、その判別結果に基づいて演算制御
部１２がアクチュエータ制御装置５へ指示すべき移動制
御を決定する。

【００５４】先ず、演算制御部１２は移動操作機器１６
の操作量等の状態に応じて、速度データテーブル１４か
ら読み込んだ速度情報を参照して、被駆動装置の移動速
度を算出する。また、演算制御部１２は操作判別部１３
から移動操作機器１６の移動量、移動速度及び移動方向
を得て、これらのデータと各被駆動装置の現在位置座標
のデータとから各被駆動装置の移動目標座標を算出す
る。

【００５５】次に演算部１８は命令選択用入力機器３８
の操作状態を読み込み、命令の指定有無を判定する。

【００５６】判定結果、命令の指定が有りの場合は、演
算部１８は命令選択用入力機器３８の設定に応じた移動
命令を移動命令用データテーブル２１から抽出する。こ
こでは命令選択用入力機器３８は円弧移動に設定されて
いるので演算部１８は円弧移動命令を移動命令用データ
テーブル２１から選択する。

【００５７】判定結果、命令の指定無しの場合は、演算
部１８は位置範囲用データテーブル１７内のアクチュエ
ータ制御装置５の移動命令が割り付けられた領域データ
を読み出して、比較選択部２０に渡す。比較選択部２０
は、演算制御部１２が算出した前述の移動目標座標と、
演算部１８から渡された領域データを比較して、その比
較結果を演算部１８に渡す。

【００５８】比較選択部２０は、演算部１８から渡され
た領域データが座標データの場合は座標データ同士の比
較をおこない、領域データが条件式の場合は座標データ
を条件式に割り当てて算術比較を行う。そして、その座
標データを含む領域に割り付けられている被駆動装置の
移動命令を抽出する。尚、選択された領域データが他の
領域データと重なっている場合は優先度の高い領域デー
タに設定されている被駆動装置の移動命令を選択する。

【００５９】演算部１８はこの比較結果に基づき移動命
令用データテーブル２１から特定したアクチュエータ移
動命令を選択して、命令発生部１５に受け渡してその命
令を発生させる。

【００６０】本実施形態では、演算部１８によって定速
移動命令が選択された場合には、命令発生部１５はこの
定速移動命令を通信コントローラ２ｃ、シリアル通信バ
ス１０を介して、予め指定命令により指定したアクチュ
エータ制御装置５に送信する。アクチュエータ制御装置
５ではモータコントローラ６がこの送信された移動命令
を受信し、指定されたモータ制御を行う。尚、予め行う
移動操作機器１６とアクチュエータ制御装置５に対応し
た指定命令は、ホスト制御装置１から送信しても良く、
移動操作装置１１から送信しても良い。

【００６１】オペレータによる移動操作機器１６の操作
状態が移動操作装置１１に入力されてから、指定された
アクチュエータ制御装置５へ定速移動命令を送信する迄
の、これら一連の移動操作装置１１の動作は、オペレー
タの連続操作に違和感が生じない程度の定期的な周期で
繰り返される。これにより、モータ８が移動命令に基づ
く移動を定期的な周期で繰り返すことによって、被駆動
装置は連続的に移動する。

【００６２】移動操作機器１６は、アクチュエータ制御
装置５で制御する対象によって適切なものを構成するこ
とになるが、一般的には、移動操作機器１６は各種スイ
ッチ・キーボード・マウス・ジョイスティック等を単独
で、もしくは組み合わせて構成される。

【００６３】尚、移動操作機器１６の操作量から被駆動
装置の移動速度への変換については、速度データテーブ
ル１４等を変更することで任意に変更することが可能で
ある。

【００６４】また、前述のように、選択された領域デー
タが他の領域データと重なっている場合は優先度の高い
領域データに設定されている被駆動装置の移動命令を選
択するという方法を採用することにより、被駆動装置の
移動可能範囲が複雑な形状の場合でも、事前準備である
位置範囲用データテーブル１７への設定において複雑な
設定をする必要が無く、簡便に入力することができる。

【００６５】また、前述のように外部に設けた命令選択
用入力機器３８の入力状態を読み取り被駆動装置の移動
命令を選択して決定するように構成することで、オペレ
ータは移動操作機器１６を操作中であっても各アクチュ
エータ制御装置５の移動命令を自由に選択して指定する
事が可能である。

【００６６】図２は、本発明の第１の実施形態の構成を
示す図である。図２において、図１と同一機能を果たす
ものには同一符号を付してその詳細の説明を省略する。
以下、 図２に基づいて移動操作装置１１、移動操作機
器１６の具体的な構成について説明する。

【００６７】移動操作装置１１を構成するＣＰＵ３１
は、図１で説明した演算部１８、比較選択部２０、命令
発生部１５の機能を担っている。そしてＣＰＵ３１が動
作するためのデータ作業領域であるＲＡＭ３２と、プロ
グラムの格納領域であるＲＯＭ３３が備わっている。

【００６８】速度データテーブル１４はＥＥＰＲＯＭで
構成され、前述のように移動操作機器１６の操作情報か
らアクチュエータ制御装置５の動作速度に変換するため
の変換データを書き換え可能な任意データとして格納し
ている。この変換データは所定のタイミングでＣＰＵ３
１によって読み出される。

【００６９】位置範囲用データテーブル１７もＥＥＰＲ
ＯＭで構成され、各アクチュエータ制御装置５の直線移
動を行う領域、円弧移動を行う領域等のように各移動命
令を割り当てた領域データ、及び領域が重複した場合の
優先度の情報を格納している。この領域情報は所定のタ
イミングでＣＰＵ３１によって読み出される。

【００７０】移動命令用データテーブル２１もＥＥＰＲ
ＯＭで構成され、アクチュエータ制御装置５の移動動作
を特定するための各種移動命令（例えば、直線移動命
令、円弧移動命令等）が格納されている。この移動命令
は所定のタイミングでＣＰＵ３１によって読み出され
る。

【００７１】タイマ１９は、ＣＰＵ３１に対して移動動
作命令を発生させるための処理を開始させるための装置
であり、一定周期でＣＰＵ３１に割込みを発生させる。
尚、通信動作はＩＣで構成された通信コントローラ２に
よって制御され、タイマ１９はこの通信動作の制御には
用いられず、専らＣＰＵ３１に対して割り込みを発生し
ている。

【００７２】２ｃｈのカウンタ３４は、移動操作装置１
６の操作量である後述するパルス処理部１３ｄからのパ
ルス信号２軸分のパルス数をカウントしてＣＰＵ３１に
受け渡す。２ｃｈのＡ／Ｄ３５は、移動操作装置１６の
操作量である後述するポテンショメータ処理部１３ｅか
らの電圧値をＣＰＵ３１が認識できるデジタルデータに
変換する。Ｉ／Ｏ３６は、後述するディップスイッチ３
７からの設定情報をＣＰＵ３１が扱えるデジタルデータ
に変換する。

【００７３】尚、通信コントローラ２、ＣＰＵ３１、タ
イマ１９、ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、速度データテーブ
ル１４、位置範囲用データテーブル１７、移動命令用デ
ータテーブル２１、カウンタ３４、Ａ／Ｄ３５、Ｉ／Ｏ
３６はバスで接続されている。

【００７４】移動操作機器１６には、トラックボール１
６ｄとジョイスティックコントローラ１６ｅが備えられ
ている。

【００７５】トラックボール１６ｄからは、操作量に応
じてパルス数（位置情報）、操作速度に応じてパルス周
波数（速度情報）、操作方向に応じてＡ相／Ｂ相の位相
ずれ（方向情報）の各パラメータを変化させた、Ａ相／
Ｂ相の方形波が出力される。

【００７６】ジョイスティックコントローラ１６ｅには
ポテンショメータが内蔵され、スティックの傾斜時間に
応じて電圧変化時間（位置情報）、傾斜角度に応じて電
圧振幅（速度情報）、操作方向に応じて基準電圧からの
電圧符号（方向情報）の各パラメータを変化させた電圧
信号が出力される。

【００７７】この移動操作機器１６からの操作信号は移
動操作装置１１に備えられた操作判別部１３に入力され
る。

【００７８】操作判別部１３を構成するパルス処理部１
３ｄは、トラックボール１６ｄからの操作状態の信号を
入力し、位置情報や速度情報を持ったパルス信号と、方
向情報を持った方向信号とに変換する。

【００７９】同じく操作判別部１３を構成するポテンシ
ョメータ処理部１３ｅは、ジョイスティックコントロー
ラ１６ｅに電源を供給するとともに、ジョイスティック
コントローラ１６ｅからの出力信号である電圧信号を受
取り、必要に応じてフィルタリング等の処理を行う。

【００８０】更に、ディップスイッチ３７は移動操作装
置１１の動作に必要な各種の設定を行うためのスイッチ
である。

【００８１】また、図２においてはホスト制御装置１に
はキーボード４０が接続されている。このキーボード４
０は各種データの入出力を行うものであり、例えば、移
動操作装置１１内の位置範囲データテーブル１７に対し
ては前述の領域情報、移動命令用データテーブル２１に
対しては前述の各種移動命令を入力する為に使用され
る。

【００８２】続いてこのように構成された移動操作装置
１１の動作について説明する。

【００８３】図３は、事前準備処理の概略処理手順を示
すフローチャートである。

【００８４】まず、事前準備としてオペレータはホスト
制御装置１に接続されたキーボード４０を用いてアクチ
ュエータ制御装置５に対応した各移動命令を入力する
（Ｓ１）。入力された各移動命令はホスト制御装置１内
の演算制御部３で処理されて、通信コントローラ２ａ、
シリアル通信バス１０を介し、移動操作装置１１に送信
される（Ｓ２）。ＣＰＵ３１は受取ったデータをＥＥＰ
ＲＯＭのフォーマットに変換し、移動命令用データテー
ブル２１に書き込む（Ｓ３）。

【００８５】同様にしてオペレータはホスト制御装置１
に接続されたキーボード４０を用いて各アクチュエータ
制御装置５の移動命令を割り当てる領域データ及び、領
域データ毎に対応する優先度を入力する（Ｓ４）。入力
されたデータはホスト制御装置１内の演算制御部３で処
理されて、通信コントローラ２ａ、シリアル通信バス１
０を介して、移動操作装置１１に送信される（Ｓ５）。
ＣＰＵ３１は受取ったデータをＥＥＰＲＯＭのフォーマ
ットに変換し、移動操作装置１１内の位置範囲用データ
テーブル１７に書き込む（Ｓ６）。

【００８６】図４は、領域データの指定方法を説明する
図である。

【００８７】図４の（１）は領域データを位置座標で指
定する場合であり、斜線で示す領域は複数の位置座標
（ｘ１、ｙ１）、・・・（ｘｎ、ｙｎ）を接続して作ら
れる曲線によって特定される。

【００８８】この例は平面領域を対象としているが、３
次元で位置座標を指定することによって空間領域にも適
用できることは当然のことである。

【００８９】図４の（２）は領域データを式によって指
定する場合であり、斜線で示す領域は円を表す２次曲線
によって特定される。

【００９０】この例は、円を対象としているが、式はこ
れに限定されるものではなく、各種の曲線あるいは曲面
を表すものを用いることができる。

【００９１】また、式の表現はｘｙ座標形式に限らず極
座標形式であっても良い。

【００９２】図５は、領域指定の条件式を示す図であ
る。

【００９３】ここで、領域をＰなる変数で表現するとす
れば、単にＰと記載した場合は、図５の（１）に示すよ
うに、Ｐが閉曲線の場合は、閉曲線の内部を表現するも
のとして扱われ、Ｐが開曲線の場合はその曲線の下部分
を表現するものとして扱われる。

【００９４】¬Ｐと表現した場合は、図５の（２）に示
すように、Ｐが閉曲線の場合は、閉曲線の外部を表現す
るものとして扱われ、Ｐが開曲線の場合はその曲線の上
部分を表現するものとして扱われる。

【００９５】Ｐ１＊Ｐ２と表現した場合は、図５の
（３）に示すように、領域Ｐ１と領域Ｐ２の積集合を表
現するものとして扱われる。

【００９６】Ｐ１＋Ｐ２と表現した場合は、図５の
（４）に示すように、領域Ｐ１と領域Ｐ２の和集合を表
現するものとして扱われる。

【００９７】従って、複数の領域をこれらの論理式を用
いて定義することで対象とする領域を特定することがで
きる。

【００９８】図６は領域と移動命令の割り当てを説明す
る図である。

【００９９】図６の（１）に示すように、閉曲線で囲ま
れた領域Ｐ１と、同じく閉曲線で囲まれたドーナツ状の
領域Ｐ２があり、領域Ｐ１ではアクチュエータは直線移
動を行ない、領域Ｐ２では円弧移動を行うものとする。

【０１００】この場合の指定方法としては、次の２つの
方法が可能である。

【０１０１】その１つの方法は、図６の（２）に示すよ
うに、定義した領域Ｐ１には直線移動命令を割り当て、
定義した領域Ｐ２には円弧移動命令を割り当てるもので
あり、他の方法は、図６の（３）に示すように、定義し
た領域Ｐ１には直線移動命令と高い優先度１を割り当
て、定義した領域Ｐ３（領域Ｐ１とＰ２の和集合）には
円弧移動命令と低い優先度２を割り当てるものである。

【０１０２】このように優先度を付与することにより、
領域が重なり合った場合でも優先される移動命令を選択
すればよいため、領域指定などの入力を簡素化すること
が可能となる。

【０１０３】尚、本実施形態では位置範囲用データテー
ブル１７は位置座標を用いているが、条件式をプログラ
ムという形で用いる事により位置範囲用データテーブル
１７の容量を最低限に押さえて実現する事も可能であ
る。

【０１０４】以上で準備処理が終了し、移動操作装置１
１のＣＰＵ３１はアクチュエータ制御装置５への移動命
令送信に至るまでの一連の処理を行う。

【０１０５】図７は、ＣＰＵ３１の概略の処理手順を示
すフロー図である。

【０１０６】システム稼動時において、移動操作装置１
１及び移動操作機器１６等に電源が投入されると、ＣＰ
Ｕ３１は移動操作装置１１内の各機器に対して初期化処
理を行う（Ｓ１０）。

【０１０７】続いて、ＣＰＵ３１は処理を行うための基
準データの読み込みと各種定数の設定などを行う（Ｓ１
１）。

【０１０８】具体的には、ディップスイッチ３７の設定
値の読込み、速度データテーブル１４のデータ読込み、
移動命令データテーブル２１のデータ読込み、位置範囲
用データテーブル１７のデータ読込み、トラックボール
１６ｄにより操作されるアクチュエータ制御装置５の指
定、ジョイスティックコントローラ１６ｅにより操作さ
れるアクチュエータ制御装置５の指定、トラックボール
１６ｄの操作における最高速度設定、ジョイスティック
コントローラ１６ｅの操作における最高速度設定、ディ
ップスイッチ３７の情報取り込み等を実行する。

【０１０９】次に、移動操作機器１６であるトラックボ
ール１６ｄやジョイスティックコントローラ１６ｅから
の操作が有効か無効かを判断する（Ｓ１２）が、この判
断は、ホスト制御装置１から操作有効あるいは操作無効
の命令が受信されているか、あるいはＩ／Ｏ３６から設
定された内容により決定される。

【０１１０】もし、操作を無効とするのであれば、タイ
マ１９の周期割込みによって操作量を把握する必要がな
いため、タイマ１９の周期割込みを禁止し（Ｓ１３）、
手順Ｓ１２に戻る。

【０１１１】操作を有効とするのであれば、タイマ１９
の周期割込みを許可し（Ｓ１４）、トラックボール１６
ｄの操作出力パルスをカウントするカウンタ３４や、ジ
ョイスティックコントローラ１６ｅでの操作出力電圧値
をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ３５に入力値があるかどうかを
判断する（Ｓ１５）。

【０１１２】入力値が全てなければ、移動操作装置１６
による操作は行われていないため、手順Ｓ１２に戻る。
入力値が１つでもあれば、カウンタ３４やＡ／Ｄ３５の
値に応じて速度データテーブル１４に書き込まれている
データを参照し、それぞれの軸毎に指定したアクチュエ
ータ制御装置５の移動速度を算出する（Ｓ１６）。

【０１１３】次に手順Ｓ１６から求まる移動速度及び、
カウンタ３４のカウンタ数、Ａ／Ｄ３５の電圧変化時間
から求まる位置情報から各アクチュエータ制御装置５の
移動目標座標を算出する（Ｓ１７）。

【０１１４】次にＣＰＵ３１は手順Ｓ１７において算出
された各アクチュエータ制御装置５の移動目標座標と、
位置範囲用データテーブル１７に記録されている各アク
チュエータ制御装置５の領域データを比較する（Ｓ１
８）。そして、移動目標座標の属する領域データを抽出
し、その領域データに割り付けられている移動命令を取
り出す（Ｓ１９）。もし、各領域データに領域の重なり
があるために複数の領域データが取り出された場合は優
先度の高い領域を選択してその領域データに割り付けら
れている移動命令を取り出す。

【０１１５】そしてこの比較結果に基づき、移動命令用
データテーブル２１内の移動命令の１つを選択する（Ｓ
２０）。具体的には、選択された領域が、直線移動命令
を割り当てられた領域ならば直線移動命令を選択し、選
択された領域が、円弧移動命令を割り当てられた領域な
らば円弧移動命令を選択する。

【０１１６】次にＣＰＵ３１は選択された移動命令と目
標座標を、通信コントローラ２ｃ、シリアル通信バス１
０を介して各アクチュエータ制御装置５へ出力し（Ｓ２
１）、手順Ｓ１２に戻る。

【０１１７】尚、手順Ｓ１１が終了後、手順Ｓ１２〜Ｓ
２１の繰り返し動作の間に、シリアル通信の送受信制御
による通信関連動作によって通信コントローラ２からの
割込みが発生する（Ｓ２５）と、この割り込みは前述の
手順Ｓ１２〜Ｓ２１よりも優先度が高いため、これらの
手順は一時中断し、図示しない各アクチュエータ制御装
置５や各移動操作装置１１等との通信制御が優先した動
作として実行される。

【０１１８】また、移動操作機器１６の操作が有効であ
れば、手順Ｓ１２〜Ｓ２１の繰り返し動作の間に、タイ
マ１９にて周期的に発生する割込みが入る（Ｓ２６）。
この割り込みは前述の手順Ｓ１２〜Ｓ２１よりも優先度
が高いため、これらの手順は一時中断し、カウンタ３４
のカウント値やＡ／Ｄ３５のデジタル値を一時格納領域
であるＲＡＭ３２に格納する。そして、カウンタ３４に
格納されているカウント値をクリアして、新しくカウン
タ３４は次の周期割り込みまでに入力されるパルスのカ
ウントを開始させる。

【０１１９】そこで、ＣＰＵ３１はこの処理の後で、Ｒ
ＡＭ３２を参照してカウンタ３４のカウント値やＡ／Ｄ
３５のデジタル値を取り出し、手順Ｓ１６〜手順Ｓ２１
の処理を進めることができる。

【０１２０】以上のように複数のアクチュエータ制御装
置５と移動操作装置１１をシリアル通信バス１０にて接
続し、個別のアクチュエータ制御を行う分散制御システ
ムの移動操作装置１１内に手動操作される複数の移動操
作機器１６と接続するための操作制御部１３と、移動操
作機器１６の速度情報からアクチュエータ制御装置５に
対する移動命令の速度への変換データを記録格納する速
度データテーブル１４と、アクチュエータ制御装置５に
対応した各移動命令を記録格納する移動命令用データテ
ーブル２１と、各アクチュエータ制御装置５の移動命令
を割り当てた領域データ及び、各領域データの優先度を
記録格納する位置範囲用データテーブル１７と、複数の
アクチュエータ制御装置５を同時に指定可能なディップ
スイッチ３７と、移動操作機器１６からの操作から移動
目標座標を算出し、この移動目標座標と、位置範囲用デ
ータテーブル１７内の各アクチュエータ制御装置５の移
動命令を割り当てた領域データ及び優先度とを比較し、
比較結果に基づき前記移動命令データテーブル１４内の
対応する移動命令を選択し、指定されたアクチュエータ
制御装置５に対して移動命令を出力する事ができる比
較、選択、演算機能を併せ持つＣＰＵ３１を具備する事
により、各アクチュエータ制御装置５の領域毎に移動命
令を割り当てる事が出来、各領域毎に最適な移動方法を
選択する事が出来る。

【０１２１】この移動方法は、２次元平面に限らず３次
元空間にも適用することが可能であり、例えば、Ｘ軸、
Ｙ軸だけでなく、Ｚ軸方向での湾曲移動を指定すること
も可能である。従って、被駆動装置の移動可能範囲が球
形、円形等を含む任意形状である場合でも、全領域にお
いて移動操作により各被駆動装置の滑らかな移動動作を
実現する事ができる。

【０１２２】さらに、位置範囲用データテーブル１７内
の各アクチュエータ制御装置５の移動命令を割り当てた
領域データに各領域データの優先度を設け、操作発生時
にＣＰＵ３１が優先度の高い領域に割り当てられている
アクチュエータ移動命令を比較選択する事により、アク
チュエータ制御装置５の移動可能範囲が球形や円形等を
含む任意形状である場合でも事前準備である位置範囲用
データテーブル１７の設定を複雑な計算をする事無く設
定する事が可能である。

【０１２３】図８は、本発明に係る分散制御システムの
移動操作装置の第２の実施形態を示す構成図である。こ
こでは、図２と同一機能を果たすものには同一符号を付
して、その詳細な説明は省略する。

【０１２４】本実施の形態では、図２に示す第１の形態
と比較して、領域データを用いたアクチュエータ移動命
令処理が無く、その代替として命令選択スイッチ３８を
設けた点が異なっている。

【０１２５】続いてこのように構成された移動操作装置
１１の動作について説明する。

【０１２６】図９は、第２の実施の形態における事前準
備処理の概略処理手順を示すフロー図である。

【０１２７】まず、事前準備としてオペレータはホスト
制御装置１に接続されたキーボード４０を用いてアクチ
ュエータ制御装置５に対応した各移動命令を入力する
（Ｔ１）。入力された各移動命令はホスト制御装置１内
の演算制御部３が処理して、通信コントローラ２ａ、シ
リアル通信バス１０を介し、移動操作装置１１に送信さ
れる（Ｔ２）。ＣＰＵ３１は受取ったデータをＥＥＰＲ
ＯＭのフォーマットに変換し、移動命令用データテーブ
ル２１に書き込む（Ｔ３）。

【０１２８】以上で準備処理が終了し、移動操作装置１
１のＣＰＵ３１はアクチュエータ制御装置への移動命令
を送信するまでの一連の処理を行う。

【０１２９】図１０は、ＣＰＵ３１の概略の処理手順を
示すフロー図である。

【０１３０】システム稼動時において、移動操作装置１
１及び移動操作機器１６等に電源が投入されると、ＣＰ
Ｕ３１は移動操作装置１１内の各機器に対して初期化処
理を行う（Ｔ１０）。

【０１３１】続いて、ＣＰＵ３１は処理を行うための基
準データの読み込みと各種定数の設定などを行う（Ｔ１
１）。

【０１３２】具体的には、ディップスイッチ３７の設定
値の読込み、速度データテーブル１４のデータ読込み、
移動命令データテーブル２１のデータ読込み、トラック
ボール１６ｄにより操作されるアクチュエータ制御装置
５の指定、ジョイスティックコントローラ１６ｅにより
操作されるアクチュエータ制御装置５の指定、トラック
ボール１６ｄ操作における最高速度設定、ジョイスティ
ックコントローラ１６ｅ操作における最高速度設定、デ
ィップスイッチ３７の情報取り込み等を実行する。

【０１３３】次に、移動操作機器１６であるトラックボ
ール１６ｄやジョイスティックコントローラ１６ｅから
の操作が有効か無効かを判断する（Ｔ１２）が、この判
断は、ホスト制御装置１から操作有効あるいは操作無効
の命令が受信されているか、あるいはＩ／Ｏ３６から設
定された内容により決定される。

【０１３４】もし、操作を無効とするのであれば、タイ
マ１９の周期割込みによって操作量を把握する必要がな
いため、タイマ１９の周期割込みを禁止し（Ｔ１３）、
手順Ｓ１２に戻る。

【０１３５】操作を有効とするのであれば、タイマ１９
の周期割込みを許可し（Ｔ１４）、トラックボール１６
ｄの操作出力パルスをカウントするカウンタ３４や、ジ
ョイスティックコントローラ１６ｅでの操作出力電圧値
をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ３５に入力値があるかどうかを
判断する（Ｔ１５）。

【０１３６】入力値が全てなければ、移動操作装置１６
による操作は行われていないため、手順Ｔ１２に戻る。
入力値が１つでもあれば、カウンタ３４やＡ／Ｄ３５の
値応じて速度データテーブル１４に書き込まれているデ
ータを参照し、それぞれの軸毎に指定したアクチュエー
タ制御装置５の移動速度を算出する（Ｔ１６）。

【０１３７】次に手順Ｔ１６から求まる移動速度及び、
カウンタ３４のカウンタ数、Ａ／Ｄ３５の電圧変化時間
から求まる位置情報から各アクチュエータ制御装置５の
移動目標座標を算出する（Ｔ１７）。

【０１３８】次にＣＰＵ３１は命令選択スイッチ３８の
操作状態を読み込み、操作の有無を判定する（Ｔ１
８）。

【０１３９】手順Ｔ１８にて命令選択スイッチ３８の操
作が有ると判定された場合、ＣＰＵ３１は命令選択スイ
ッチ３８の設定に応じた移動命令を移動命令用データテ
ーブル２１から選択する（Ｔ１９）。本実施形態では命
令選択スイッチ３８を円弧移動に設定している為、移動
命令用データテーブル２１から円弧移動命令が選択され
る。

【０１４０】手順Ｔ１８にて命令選択スイッチの操作が
無いと判定された場合、ＣＰＵ３１は初期設定で指定さ
れた移動命令を選択する（Ｔ２０）。

【０１４１】次にＣＰＵ３１は選択された移動命令と目
標座標を、通信コントローラ２、シリアル通信バス１０
を介して各アクチュエータ制御装置５へ出力し（Ｔ２
１）、手順Ｔ１２に戻る。

【０１４２】尚、手順Ｔ１１が終了後、手順Ｔ１２〜Ｔ
２１の繰り返し動作の間に、シリアル通信の送受信制御
による通信関連動作によって通信コントローラ２からの
割込みが発生する（Ｔ２５）と、この割り込みは前述の
手順Ｔ１２〜Ｔ２１よりも優先度が高いため、これらの
手順は一時中断し、図示しない各アクチュエータ制御装
置５や各移動操作装置１１等との通信制御が優先した動
作として実行される。

【０１４３】また、移動操作機器１６の操作が有効であ
れば、手順Ｔ１２〜Ｔ２１の繰り返し動作の間に、タイ
マ１９にて周期的に発生する割込みが入る（Ｔ２６）。
この割り込みは前述の手順Ｔ１２〜Ｔ２１よりも優先度
が高いため、これらの手順は一時中断し、カウンタ３４
のカウント値やＡ／Ｄ３５のデジタル値を一時格納領域
であるＲＡＭ３２に格納する。そして、カウンタ３４に
格納されているカウント値をクリアして、新しくカウン
タ３４は次の周期割り込みまでに入力されるパルスのカ
ウントを開始させる。

【０１４４】そこで、ＣＰＵ３１はこの処理の後で、Ｒ
ＡＭ３２を参照してカウンタ３４のカウント値やＡ／Ｄ
３５のデジタル値を取り出し、手順Ｔ１６〜手順Ｔ２１
の処理を進めることができる。

【０１４５】以上のように複数のアクチュエータ制御装
置５と移動操作装置１１をシリアル通信バス１０にて接
続し、個別のアクチュエータ制御を行う分散制御システ
ムの移動操作装置１１内に手動操作される複数の移動操
作機器１６と接続するための操作制御部１３と、移動操
作機器１６の速度情報からアクチュエータ制御装置５に
対する定速移動命令の速度への変換データを記録格納す
る速度データテーブル１４と、アクチュエータ制御装置
５に対応した各移動命令を記録格納する移動命令用デー
タテーブル２１と、複数のアクチュエータ制御装置５を
同時に指定可能なディップスイッチ３７と、各被駆動装
置の移動命令を選択する為の命令選択スイッチ３８と、
移動操作機器１６からの操作から移動目標座標を算出
し、前記命令選択スイッチの状態を読み取り判断し、判
断結果に基づいて前記移動命令用データテーブル２１内
の対応する移動命令を選択し、指定されたアクチュエー
タ制御装置５に対して定速移動命令を出力する事ができ
る比較、選択、演算機能を併せ持つＣＰＵ３１を具備す
る事により、オペレータによるリアルタイム操作時に各
アクチュエータ制御装置５の移動命令を自由に選択実行
する事が可能である。

【０１４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば被
駆動装置の移動可能範囲が球形や円形を含む任意の形状
である場合でも、移動操作による各被駆動装置の効率的
な移動動作を実現する事が可能である。

【０１４７】さらに事前準備である位置範囲用データテ
ーブルの設定が複雑な計算をする事無く、設定する事が
可能である。

【０１４８】さらにオペレータによるリアルタイム操作
時に各アクチュエータ制御装置への移動命令を自由に選
択実行する事が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る分散制御システムの移動操作装置
の第１の実施形態を示す構成図。

【図２】本発明の第１の実施形態の構成を示す図。

【図３】事前準備処理の概略処理手順を示すフローチャ
ート。

【図４】領域データの指定方法を説明する図。

【図５】領域指定の条件式を示す図。

【図６】領域と移動命令の割り当てを説明する図。

【図７】ＣＰＵ３１の概略の処理手順を示すフロー図。

【図８】本発明に係る分散制御システムの移動操作装置
の他の実施形態を示す構成図。

【図９】他の実施形態における事前準備処理の概略処理
手順を示すフロー図。

【図１０】他の実施形態におけるＣＰＵ３１の概略の処
理手順を示すフロー図。

【図１１】従来の移動操作装置を備えた分散制御システ
ムの構成を示すブロック図。

【図１２】被駆動装置の移動方法を説明する図。

【符号の説明】

１…ホスト制御装置 ２…通信コントローラ ３…演算制御部 ４…プログラムメモリ ５…アクチュエータ制御装置 ６…モータコントローラ ７…モータドライバ ８…モータ ９…検出器 １０…通信バス １１…移動操作装置 １２…演算制御部 １３…操作判別部 １４…速度データテーブル １５…命令発生部 １６…移動操作機器 １７…位置範囲用データテーブル １８…演算部 １９…タイマ部 ２０…比較選択部 ２１…移動命令用データテーブル ３１…ＣＰＵ ３２…ＲＡＭ ３３…ＲＯＭ ３４…カウンタ ３５…Ａ／Ｄ ３６…Ｉ／Ｏ ３７…ディップスイッチ ３８…命令選択スイッチ ４０…キーボード

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 JS01 JT04 LV01 5H215 AA06 AA09 AA15 BB09 CC09 CX09 GG02 GG03 GG09 GG11 JJ02 JJ03 KK03 KK04 5H269 BB07 BB16 CC13 EE01 EE10 EE11 GG09 KK05 KK10 NN08 NN12 QB04 QB15 QC02 QC03 RB01 RB04

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 通信回線を介して、複数のアクチュエー
   タ制御装置に接続されたアクチュエータによって駆動さ
   れる被駆動装置の動作を制御する分散制御システムの移
   動操作装置において、 前記個別の被駆動装置を移動させるための操作手段と、 この操作手段から出力される複数の操作信号に基づい
   て、所定周期毎に被駆動装置の移動速度を算出し、該移
   動速度と移動方向と現在位置座標とから移動目標座標を
   算出する移動情報算出手段と、 前記個別の被駆動装置の移動軌跡の種類を含む移動方法
   を選択する移動命令選択手段と、 前記算出された移動目標座標と前記選択された移動方法
   とを含む移動命令を前記アクチュエータ制御装置に送信
   する送信手段とを備えたことを特徴とする分散制御シス
   テムの移動操作装置。
2. 【請求項２】 前記移動命令選択手段は、前記移動操作
   装置に接続された入力装置からの信号に基づいて前記移
   動方法を選択することを特徴とする請求項１に記載の分
   散制御システムの移動操作装置。
3. 【請求項３】 通信回線を介して、複数のアクチュエー
   タ制御装置に接続されたアクチュエータによって駆動さ
   れる被駆動装置の動作を制御する分散制御システムの移
   動操作装置において、 前記個別の被駆動装置の移動可能範囲を示す少なくとも
   １つの領域データとその領域内におけるこの被駆動装置
   の移動軌跡の種類を含む移動方法とを記憶する領域情報
   記憶手段と、 前記個別の被駆動装置を移動させるための操作手段と、 この操作手段から出力される複数の操作信号に基づい
   て、所定周期毎に被駆動装置の移動速度を算出し、該移
   動速度と移動方向と現在位置座標とから移動目標座標を
   算出する移動情報算出手段と、 記憶された前記領域データと前記移動方法と算出された
   前記移動目標座標とに基づいて個別の被駆動装置の移動
   軌跡の種類を含む移動方法を選択する移動命令選択手段
   と、 前記算出された移動目標座標と前記選択された移動方法
   とを含む移動命令を前記アクチュエータ制御装置に送信
   する送信手段とを備えたことを特徴とする分散制御シス
   テムの移動操作装置。
4. 【請求項４】 前記領域情報記憶手段は、前記領域毎の
   優先度を記憶し、 前記移動命令選択手段は、前記領域が複数重なり合った
   場合には前記優先度に基づいて前記移動方法を選択する
   ことを特徴とする請求項３に記載の分散制御システムの
   移動操作装置。
5. 【請求項５】 前記領域データは、複数の座標値、座標
   を変数とする関数の内少なくとも１つによって構成され
   ることを特徴とする請求項３または４に記載の分散制御
   システムの移動操作装置。
6. 【請求項６】 通信回線を介して、複数のアクチュエー
   タ制御装置に接続されたアクチュエータによって駆動さ
   れる被駆動装置の動作を制御する分散制御システムの移
   動操作装置において、 前記個別の被駆動装置を移動させるための操作手段から
   出力される複数の操作信号に基づいて所定周期毎に被駆
   動装置の移動速度を算出して該移動速度と移動方向と現
   在位置座標とから移動目標座標を算出し、 前記個別の被駆動装置の移動軌跡の種類を含む移動方法
   を選択して前記算出された移動目標座標と前記選択され
   た移動方法とを含む移動命令を前記アクチュエータ制御
   装置に送信することを特徴とする移動操作方法。