JP2002244706A - 分散制御システムの軸操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アクチュエータの移動可能な空間における移
動禁止領域の制限を自在に設定することが可能で操作能
率の向上を図ることができる分散制御システムの軸操作
装置を提供する。 【解決手段】 複数のアクチュエータ制御装置５の指定
及びアクチュエータの移動禁止領域を設定する入力機器
４０ａと、各軸操作機器１６からの速度データと移動量
のデータを取得判別する操作判別部１３と、各アクチュ
エータ制御装置５からシリアル通信パス１０を介して取
得する各アクチュエータの現在の座標位置のデータと、
各軸操作機器１６からの速度データと移動量のデータと
により、各アクチュエータの移動目標の座標位置を算出
するとともに、算出した移動目標の座標位置と入力機器
４０ａにて設定する移動禁止領域とを比較判定し、比較
判定結果を基に移動目標の座標位置をアクチュエータ制
御命令を発生する演算制御部１２と、アクチュエータ制
御命令をシリアル信号バス１０を介して指定されたアク
チュエータ制御装置５に出力する通信コントローラ２と
を有するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多数軸のアクチュ
エータ等の制御を行うアクチュエータ制御装置に対し
て、シリアル通信ラインを介して接続した分散制御シス
テムの軸操作装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の軸操作装置を含む分散制
御システムとして、特開２０００−１５５６０８号公報
に開示されたような発明が提案されている。

【０００３】従来の分散制御システムにおける軸操作装
置１１１は、図８に示すように、シリアル通信バス１１
０に接続可能となっており、シリアル通信バス１１０に
接続されることによって、このシリアル通信バス１１０
を介して例えば３個のアクチュエータ制御装置１０５の
それぞれと接続されるようになっている。

【０００４】各アクチュエータ制御装置１０５は、各々
通信コントローラ１０２、モータコントローラ１０６を
具備し、各々対応するモータドライバ１０７（１０７
ａ，１０７ｂ，１０７ｃ）を介して対応するモータ１０
８（２個のモータ１０８ａ又はモータ１０８ｂ）を駆動
制御するようになっている。尚、モータ１０８ａは現在
の座標検出を行う検出器１０９を備えている。

【０００５】前記軸操作装置１１１は、手動操作される
複数の軸操作機器１１６（軸操作機器１１６ａ、１１６
ｂ、１１６ｃ）とのインターフェイス（図示しない）
と、前記軸操作機器１１６で操作された量・状態を各々
判別する複数の操作判別部１１３（操作判別部１１３
ａ、１１３ｂ、１１３ｃ）と、前記複数の軸操作機器１
１６と各アクチュエータ制御装置１０５の制御速度を対
応させるための速度データを格納した速度データテーブ
ル１１４と、複数のアクチュエータ制御装置１０５を任
意に指定可能な図示しない指定手段と、前記速度データ
テーブル１１４からの速度データを参照し前記複数の操
作判別部１１３からの信号を演算処理する手段と、所定
時間毎のタイマ割り込みを発生するタイマ手段を併せ持
つ演算制御部１１２と、前記演算制御部１１２によるタ
イマ割り込み時に出力される信号を処理してアクチュエ
ータ制御命令として発生し出力する命令発生部１１５
と、前記シリアル通信バス１１０に接続され、アクチュ
エータ制御命令をアクチュエータ制御装置１０５に出力
する通信コントローラ１０２とを具備している。

【０００６】前記命令発生部１１５にて発生した命令
は、通信コントローラ１０２及びシリアル通信バス１１
０を介して複数のアクチュエータ制御装置１０５に向け
て出力される。

【０００７】ホスト制御装置１０１は、演算制御部１０
３と、プログラムメモリ１０４と、通信コントローラ１
０２とを具備し、通信コントローラ１０２をシリアル通
信バス１１０に接続している。

【０００８】従来の分散制御システムにおいて、オペレ
ータがホスト制御装置１０１内のプログラムメモリ１０
４に複数のアクチュエータ制御装置１０５用の制御プロ
グラムを用意していない場合において、アクチュエータ
であるモータ１０８を制御しようとする場合は以下のよ
うに動作する。

【０００９】即ち、プログラムメモリ１０４に制御プロ
グラムを用意していないため、ホスト制御装置１０１か
らアクチュエータであるモータ１０８の制御を直接行う
ことはできない。従って、この場合にはホスト制御装置
１０１の通信コントローラ１０２と同様な通信コントロ
ーラ１０２を有する軸操作装置１１１の通信コントロー
ラ１０２をシリアル通信バス１１０に接続する。

【００１０】軸操作装置１１１に設けられた演算制御部
１１２は、分散制御システムの電源投入後に、初期設定
として、各軸操作機器１１６、各アクチュエータ制御装
置１０５の指定の設定を行い、次に各軸操作機器１１６
と各アクチュエータ制御装置１０５の制御速度を対応さ
せる速度データテーブル１１４から速度データを読み込
む。

【００１１】オペレータが軸操作機器１１６を操作する
と、操作された量・状態が操作判別部１１３により判別
される。演算制御部１１２は、前記操作判別部１１３の
判別情報に基づき、初期設定にて読み込んだ前記速度デ
ータテーブル１１４の速度データを使用しつつ演算処理
を行い、所定時間毎のタイマ割り込みのタイミングにて
命令発生部１１５に判定情報を伝送する。

【００１２】前記命令発生部１１５は、前記演算制御部
１１２からの判定情報に基づいたアクチュエータ制御装
置１０５用の定速移動命令を該当アクチュエータ制御装
置１０５に対して通信コントローラ１０２、シリアル通
信バス１１０を介して送信する。

【００１３】定速移動命令を受信した該当アクチュエー
タ制御装置１０５内のモータコントローラ１０６は、受
信した命令に応じて、該当モータドライバ１０７（モー
タドライバ１０７ａ又は１０７ｂ，１０７ｃ）にデータ
を送信し、制御対象アクチュエータであるモータ１０８
（モータ１０８ａ、モータ１０８ｂ）の駆動制御を行
う。

【００１４】このように、ホスト制御装置１０１がシリ
アル通信バス１１０に接続されていなくても、軸操作装
置１１１をシリアル通信バス１１０に接続することによ
ってアクチュエータ制御装置１０５を動作させ制御対象
アクチュエータを駆動することができる。

【００１５】従って、分散制御システムが完成していな
い状態でも、個々のアクチュエータ制御装置１０５の動
作確認を簡単に行うことができる。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、アクチュエ
ータの移動可能な範囲は、＋リミット、−リミット間の
範囲である。複数軸のアクチュエータの場合は、各アク
チュエータの移動可能な範囲である＋リミット、−リミ
ット間の範囲に対応した寸法を掛け合わせた立方体の空
間が移動可能な範囲となる。

【００１７】複数軸を使用して構成されるアクチュエー
タの場合、前記移動可態な範囲である立方体の空間内に
さまざまな機構要素が配置されている。そのため、各ア
クチュエータが、空間内に配置されるさまざまな機構要
素と干渉しないように、かつ、移動可能な範囲を最大限
に採りたいという要請が生じる。

【００１８】しかしながら上述した従来の分散制御シス
テムの軸操作装置１１６を使用する場合、各アクチュエ
ータに位置の制限を加える機能が各アクチュエータ制御
装置１０５に委ねられているために、各アクチュエータ
の移動可能な空間に移動禁止領域の制限を自在に設定で
きないという問題があった。

【００１９】また、各アクチュエータの移動可態な空間
に移動禁止領域の制限を自在に設定できないことから、
各アクチュエータを前記機構要素との干渉を避けつつ移
動させることが必要となり、この結果、各アクチュエー
タの迂回移動等が生じて移動距離が長くなり、アクチュ
エータの移動時間が長くなって操作性の低下を招いてし
まうという問題が派生する。

【００２０】本発明は、アクチュエータと、アクチュエ
ータ制御装置と、軸操作装置とを備えた分散制御システ
ムの軸操作装置において、アクチュエータの移動可能な
空間における移動禁止領域の制限を自在に設定すること
が可能でアクチュエータの移動距離、移動時間の短縮化
により操作能率の向上を図ることができる分散制御シス
テムの軸操作装置を提供することを目的とする。

【００２１】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
各々アクチュエータを備えた複数のアクチュエータ制御
装置に対してシリアル通信ラインを介して接続され、こ
のシリアル通信ラインに接続されたホスト制御装置に代
わって前記各アクチュエータ制御装置を介して各アクチ
ュエータの個別制御を行う分散制御システムの軸操作装
置であって、複数のアクチュエータ制御装置の指定及び
前記アクチュエータ制御装置が制御するアクチュエータ
の移動禁止領域を設定する入力手段と、手動操作される
複数の軸操作機器からの速度データと移動量のデータを
取得判別する操作判別手段と、前記各アクチュエータ制
御装置からシリアル通信ラインを介して取得する各アク
チュエータの現在の座標位置のデータと、前記手動操作
される複数の軸操作機器からの速度データと移動量のデ
ータとにより、各アクチュエータの移動目標の座標位置
を算出するとともに、算出した移動目標の座標位置と入
力手段にて設定する前記移動禁止領域とを比較判定し、
比較判定結果を基に移動目標の座標位置をアクチュエー
タ制御命令を発生する演算制御手段と、このアクチュエ
ータ制御命令を前記シリアル信号ラインを介して指定さ
れたアクチュエータ制御装置に出力する出力手段とを有
することを特徴とするものである。

【００２２】請求項２記載の発明は、請求項１記載の分
散制御システムの軸操作装置において、前記アクチュエ
ータ制御装置の移動禁止領域は、任意形状の範囲を設定
可能であることを特徴とするものである。

【００２３】請求項３記載の発明は、請求項１記載の分
散制御システムの軸操作装置において、前記アクチュエ
ータ制御装置の移動禁止領域の設定には予め設定した位
置データを用いることを特徴とするものである。

【００２４】請求項４記載の発明は、請求項１記載の分
散制御システムの軸操作装置において、前記分散制御シ
ステムの稼動中に前記アクチュエータ制御装置の移動禁
止領域を随時変更することが可能なことを特徴とするも
のである。

【００２５】以下に、図１を参照して本発明を具体的に
説明する。図１は本発明における分散制御システムの構
成を示すブロック図である。この分散制御システムは、
ホスト制御装置１と、シリアル通信ラインであるシリア
ル通信バス１０と、アクチュエータ制御装置５と、軸操
作装置１１と、軸操作機器１６と、入力手段である入力
機器４０ｂとを有している。

【００２６】ホスト制御装置１は、通信コントローラ
２、演算制御部３、プログラムメモリ１４を具備してい
る。

【００２７】前記ホスト制御装置１には、入力手段であ
る入力機器４０ａが接続されている。この入力機器４０
ａは、各アクチュエータ制御装置５の移動禁止領域を軸
操作装置１１内の位置データ用データテーブル１７に入
力するために使用される。一例としてここではキーボー
ドを挙げる。

【００２８】アクチュエータ制御装置５は、例えば３個
構成からなり、各々通信コントローラ２、モータコント
ローラ６を具備している。アクチュエータ制御装置５に
は、検出器９の信号をフイードバック信号としてアクチ
ュエータであるモータ８ａを駆動する２個のモータドラ
イバ７ａと、検出器９を用いずにアクチュエータである
モータ８ｂを駆動するモータドライバ７ｂとからなるモ
ータドライバ７が接続されている。

【００２９】前記軸操作装置１１には、軸操作機器１６
ａ、軸操作機器１６ｂ、軸操作機器１６ｃからなる軸操
作機器１６が接続されている。

【００３０】一例として、軸操作機器１６ａは、トラッ
クボールに代表されるような操作量に応じてパルス数・
操作速度に応じてパルス周波数が変化する２軸・両方向
のパルス列を出力する。

【００３１】軸操作機器１６ｂは、ジョイスティックコ
ントローラに代表されるような、操作量に応じて電圧値
が変化する３軸・両方向の電圧を出力する。

【００３２】軸操作機器１６ｃは、４方向の矢印が表示
されているスイッチに代表されるような、オン・オフに
応じた論理信号を出力する。

【００３３】ここでは、前記軸操作機器１６ａには低速
領域のレンジを割当てて高分解能な定速移動命令を発生
させ、軸操作機器１６ｂには高範囲な領域のレンジを割
当てて高速な定速移動命令を発生させるようになってい
る。

【００３４】図１中、４０ｂは、前記入力機器４０ａと
同様の機能を持つ軸操作装置１１に接続される指定手段
としての入力機器である。一例としてここではキーボー
ドを挙げる。

【００３５】前記軸操作装置１１は、図１に示すよう
に、通信コントローラ２、命令発生部１５、演算部１
８、タイマ部１９、比較部２０からなる演算制御部１２
と、速度データ用データテーブル１４と、位置データ用
データテーブル１７と、操作判別部１３（操作判別部１
３ａ、操作判別部１３ｂ、操作判別部１３ｃ）とを具備
する。

【００３６】操作判別部１３ａには、前記軸操作機器１
６ａが接続され、入力される２軸・両方向のパルス列の
パルス数やパルス周波数等を計測する。

【００３７】操作判別部１３ｂには、前記軸操作機器１
６ｂが接続され、入力される３軸・両方向の電圧値や電
圧変化率等を計測する。

【００３８】操作判別部１３ｃには、前記軸操作機器１
６ｃが接続され、入力される４方向のスイッチの論理信
号等を判別する。

【００３９】前記速度データ用データテーブル１４は、
操作判別部１３により判別された操作状態に応じてアク
チュエータ制御装置５に定速移動命令する移動速度の速
度データが格納されている。この速度データ用データテ
ーブル１４は、例えばＲＯＭで構成されていれば、各軸
操作機器１６に応じて固定となり、ＲＡＭで構成されて
いればホスト制御装置１等から任意にデータを変更でき
るが、ここではその形態を問わない。

【００４０】位置データ用データテーブル１７は、各ア
クチュエータ制御装置５により制御するアクチュエータ
の移動可能範囲に関するデータが格納されている。この
位置データ用データテーブル１７は、ＲＯＭで構成され
ていれば前記移動可能範囲のデータは固定となり、ＲＡ
Ｍで構成されていればホスト制御装置１等から任意にデ
ータを変更できるのでその形態は問わないが、ここでは
一例としてＲＡＭにて構成する。

【００４１】以上のように構成される本発明の分散制御
システムの作用について、以下に説明する。

【００４２】本発明の分散制御システムにおける通信の
形態としては、ホスト制御装置１側若しくは軸操作装置
１１側の通信コントローラ２が主局になり、各アクチュ
エータ制御装置５側の通信コントローラ２が従局とな
る。結合形態は主局が１個で従局がｎ個の１：ｎの結合
である。

【００４３】前記ホスト制御装置１若しくは軸操作装置
１１と、各アクチュエータ制御装置５との間のデータ交
換という観点に立てば、通信コントローラ２は単にホス
ト制御装置１側の演算制御部３と各アクチュエータ制御
装置５側のモータコントローラ６との仲介、若しくは軸
操作装置１１側の演算制御部１２と各アクチュエータ制
御装置５側のモータコントローラ６との仲介をしている
にすぎず、前記演算制御部３とモータコントローラ６、
若しくは前記演算制御部１２とモータコントローラ６と
は直接に結合されているかの如くふるまえるのである。

【００４４】さらに、ホスト制御装置１の演算制御部３
若しくは軸操作装置１１の演算制御部１２又は各アクチ
ュエータ制御装置５のモータコントローラ６が、繁雑な
通信制御に直接かかわることなく、主として本来のプロ
グラム実行又はモータ制御を遂行できる。

【００４５】また、シリアル通信バス１０の通信プロト
コルは、ある一定期間にてトークンを回すトークンパッ
ング方式を取ることにより、各アクチュエータ（モータ
８ａ）の現在の座標情報をホスト制御装置１内の演算制
御部３、又は、軸操作装置１１内の演算制御部１２にて
把握することができる。

【００４６】次に、軸操作装置１１による多数軸のモー
タ制御方法について以下に詳細に説明する。

【００４７】まず、ホスト制御装置１と同様に通信コン
トローラ２を有する軸操作装置１１をシリアル通信バス
１０に接続する。

【００４８】次に、事前準備として以下に述べる手順に
て各アクチュエータ制御装置５の移動禁止領域を前記軸
操作装置１１内の位置データ用データテーブル１７に書
き込む。

【００４９】詳しく説明すると、オペレータがホスト制
御装置１に接続される入力機器４０ａを用いて各アクチ
ュエータ制御装置５が制御する各アクチュエータの移動
禁止領域を入力する。すると、前記入力機器４０ａから
入力された各アクチュエータの移動禁止領域のデータは
演算制御部３から通信コントローラ２、シリアル通信バ
ス１０を介して軸操作装置１１内の演算制御部１２に対
して出力される。

【００５０】軸操作装置１１内の演算制御部１２は、各
アクチュエータの移動禁止領域のデータを受信後に、位
置データ用データテーブル１７に対応したフォーマット
に演算処理をし、位置データ用データテーブル１７に対
して書き込みを行う。

【００５１】又は、オペレータが軸操作装置１１に接続
される入力機器４０ｂを用いて各アクチュエータの移動
禁止領域を入力することも可能であり、この場合演算制
御部１２は前記入力機器４０ｂから入力された各アクチ
ュエータの移動禁止領域を位置データ用データテーブル
１７に対応したフォーマットに演算処理し、位置データ
用データテーブル１７に対して書き込みを行う。

【００５２】次に、システム起動時に初期設定の動作と
して演算制御部１２が通信コントローラ２、操作判別部
１３の初期化、位置データ用データテーブル１７に記録
されている各アクチュエータ制御装置５が制御する各ア
クチュエータの移動禁止領域のデータを読み出し、速度
データ用データテーブル１４に記録されている軸操作機
器１６の速度情報からアクチュエータ制御装置５に対す
る定速移動命令の速度データへの変換データをそれぞれ
読み出す。

【００５３】次に操作者が軸操作機器１６を操作する
と、その状態が操作判別部１３により判別され、演算制
御部１２は速度データ用データテーブル１４から読み込
んだ軸操作機器１６の速度情報を参照し、操作の状態に
応じた移動速度を算出する。また、演算制御部１２は操
作判別部１３から移動距離に当たる軸操作機器１６の移
動量、及び移動方向の情報を得る。

【００５４】そして演算部１８は、前記各アクチュエー
タ制御装置５、シリアル通信バス１０を経由し、軸操作
装置１１の通信コントローラ２を介して取得する各アク
チュエータの現在位置の座標のデータと、前記移動速度
と移動量、移動方向の情報から各アクチュエータの移動
目標の座標を計算する。

【００５５】そして、演算部１８は位置データ用データ
テーブル１７から読み込んだ各アクチュエータの移動禁
止領域のデータと、前記移動目標の座標を比較部２０に
伝送する。

【００５６】比較部２０は、移動目標の座標と移動禁止
領域の座標を比較判定し、移動目標の座標が移動禁止領
域の座標にかかる場合は移動不可能、移動目標の座標が
移動禁止領域の座標にかからない場合は移動可能という
判定結果を各々演算部１８に出力する。

【００５７】演算部１８は、比較部２０の判定結果に基
づき以下の処理を行う。即ち、比較部２０の判定結果が
移動不可能である場合には、モータ定速移動命令は発生
させずに、移動禁止領域のために移動しない場合の動作
を行う。

【００５８】比較部２０の判定結果が移動可能である場
合には、前記移動目標の座標に対しての定速移動命令を
命令発生部１５にて発生させる。

【００５９】命令発生部１５からの定速移動命令は、通
信コントローラ２、シリアル通信バス１０を介して、予
め指定命令により指定したアクチュエータ制御装置５に
対応するモータコントローラ６に送信され、モータコン
トローラ６は受信した定速移動命令に従って、指定され
た速度で定速移動のモータ制御を行う。

【００６０】尚、予め行う軸指定命令は、前記ホスト制
御装置１から送信しても、軸操作装置１１から送信して
も構わない。

【００６１】操作者により軸操作機器１６が操作されて
操作状態が軸操作装置１１に入力されてから、軸操作装
置１１から指定されたアクチュエータ制御装置５へ定速
移動命令を送信するまでのこれら一連の軸操作装置１１
の動作は、操作者の連続操作に違和感が生じない程度の
定期的な周期で繰り返される。

【００６２】これにより、モータ８は速度が変化する定
速移動を定期的な周期で繰り返し、定期的な周期で一旦
停止することなく、あたかも連続的にモータ８は移動す
る。

【００６３】前記軸操作機器１６の構成、規模は、軸操
作装置１１によって制御したい対象により変動するが、
通常軸操作機器１６は各種スイッチ、キーボード、マウ
ス、操作パネル等の単独若しくは組み合わせにて構成さ
れる。

【００６４】更に、操作者により軸操作機器１６を操作
した状態が操作判別部１３により判別された後、その操
作量を基に命令発生部１５にて発生させる定速移動命令
での可変速度値への変換若しくは演算は、速度データ用
データテーブル１４等を利用して任意に変更できる。

【００６５】例えば、演算制御部１２が操作量に対応し
て比例演算し可変速度値を演算する構成や、別の例とし
て、ＲＯＭで構成された速度データ用データテーブル１
４に速度データを予め格納する構成があり、この場合予
めＲＯＭには固定長にて２乗データが格納されているも
のとして、演算制御部１２が操作量をアドレスとして速
度データ用データテーブル１４を参照して操作量の２乗
データである可変速度値を得る態様がある。

【００６６】このように、操作量から可変速度値への変
換若しくは演算が任意であることにより、操作者間によ
る操作の差異や各軸操作機器１６間の操作状態の出力の
差異等を、速度データ用データテーブル１４の速度デー
タの変更若しくは演算制御部１２の演算方式の変更によ
り、緩和若しくは無くすことが可能となる。

【００６７】但し、速度データ用データテーブル１４の
格納データや演算制御部１２の演算方式等については、
２乗データや比例演算に限定されるものではない。

【００６８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を詳細
に説明する。

【００６９】（実施の形態１） （構成）本発明の実施の形態１の分散制御システムを、
図２、図３、図４を参照して説明する。

【００７０】図２に示す分散制御システムにおいて、図
１に示す分散制御システムと同一機能を有する要素には
同一符号を付して示す。

【００７１】図２に示す分散制御システムは、図１に示
す分散制御システムと略同様の構成を有するが、入力機
器４０ａとしてキーボードを用いたこと、アクチュエー
タ制御装置５を２個構成としたこと、軸操作機器１６を
アクチュエータ制御装置５に対応してトラックボールか
らなる軸操作機器１６ａと、ジョイスティックからなる
軸操作機器１６ｂとを用いた２個構成としたこと、軸操
作装置１１を後述するような具体的な構成としたことが
特徴である。

【００７２】軸操作機器１６ａを構成するトラックボー
ルは、２軸分の操作状態の信号をＡ相／Ｂ相の方形波信
号にて出力するものであり、操作量に応じてパルス数
（位置情報）、操作速度に応じてパルス周波数（速度情
報）、操作方向に応じてＡ相／Ｂ相の位相ずれ（方向情
報）を操作状態として各々出力する。

【００７３】軸操作機器１６ｂを構成するジョイスティ
ックは、ポテンショメータを内蔵し、一定電圧を印加し
傾斜操作することで２軸分の操作状態の信号を電圧値に
て出力するものであり、傾斜時間に応じて電圧変化時間
（位置情報）、傾斜角度に応じて電圧振幅（速度情
報）、操作方向に応じて基準電圧からの電圧符号（方向
情報）を操作状態として各々出力する。

【００７４】キーボードからなる入力機器４０ａは、ホ
スト制御装置１に接続され、軸操作装置１１内の位置デ
ータ用データテーブル（ＥＥＰＲＯＭ）１７に各アクチ
ュエータ制御装置５により制御される各アクチュエータ
の移動禁止領域を入力するために使用される。

【００７５】図２に示す本実施の形態１の軸操作装置１
１において、パルス処理部からなる操作判別部１３ａ
は、トラックボールからなる軸操作機器１６ａからの操
作状態の信号を入力し、位置情報や速度情報を持ったパ
ルス信号と、方向情報を持った方向信号とに変換する。

【００７６】ポテンショメータ値処理部からなる操作判
別部１３ｂは、軸操作機器１６ｂに一定電圧を印加した
り、軸操作機器１６ｂからの操作状態である電圧値を入
力し、必要に応じてフィルタリング等の処理を行う。デ
ィップスイッチ（ＤＩＰ−ＳＷ）からなる入力機器３７
は、軸操作装置１１の各種設定を行う。

【００７７】本実施の形態１の軸操作装置１１の演算制
御部１２は、図２に示すように、通信コントローラ（通
信コントローラＩＣ）２を介してシリアル通信バス１０
に接続されるともに、図１に示す比較部２０、演算部１
８、命令発生部１５と同一機能を発揮するＣＰＵ３１
と、ＣＰＵ３１が動作するソフトウェアプログラムが格
納されているＲＯＭ３３と、速度データ用データテーブ
ル（ＥＥＰＲＯＭ）１４と、位置データ用データテーブ
ル（ＥＥＰＲＯＭ）１７と、タイマ１９と、ＲＡＭ３２
と、２チャンネルのカウンタ３４と、２チャンネルのＡ
／Ｄ変換器３５と、インターフェース（Ｉ／Ｏ）３６と
を具備している。

【００７８】前記速度データ用データテーブル１４は、
軸操作機器１６からの速度情報からアクチュエータ制御
装置５に対する定速移動命令の速度データへの変換デー
タを書き換え可能な任意データとして格納し、軸操作装
置１１の電源投入直後か又は定速移動命令の速度データ
への変換時にＣＰＵ３１が前記任意データを読み込むよ
うになっている。ここでは、予め軸操作機器１６の速度
情報に対して定速移動命令の速度が累乗に比例するデー
タを書き込んであるものとする。

【００７９】位置データ用データテーブル１７は、各ア
クチュエータの移動禁止領域の座標データを格納し、軸
操作装置１１の定速移動命令の実行時にＣＰＵ３１が前
記座標データを読み込むようになっている。

【００８０】タイマ１９は、通信コントローラ２による
シリアル通信動作よりも十分に長い一定周期でＣＰＵ３
１に割込みを発生させる。

【００８１】２チャンネルのカウンタ３４は、パルス処
理部からなる操作判別部１３ａからのパルス信号２軸分
のパルス数をカウントする。

【００８２】２チャンネルのＡ／Ｄ変換器３５は、ポテ
ンショメータ値処理部からなる操作判別部１３ｂからの
アナログ波形の電圧値をＣＰＵ３１が認識できるデジタ
ルデータに変換する。

【００８３】インターフェース３６は、入力機器４０ｂ
と接続され前記ＣＰＵ３１が扱えるデジタルデータを入
出力する。

【００８４】前記通信コントローラ２、ＣＰＵ３１、タ
イマ１９、ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、速度データ用デー
タテーブル１４、位置データ用データテーブル１７、カ
ウンタ３４、Ａ／Ｄ変換器３５、インターフェース３６
はバスで接続されている。

【００８５】（作用）次に、本実施の形態１の分散制御
システムの作用を説明する。図３、図４は本実施の形態
１におけるＣＰＵ３１が処理する概略処理手順を示すフ
ローチャートである。尚、ホスト制御装置１からの各種
命令に対するＣＰＵ３１の処理するソフトウェアプログ
ラムは、ここでは省略する。

【００８６】図３は、システム稼動の事前準備の処理を
示すものであり、オペレータによりホスト制御装置１に
接続されたキーボードからなる入力機器４０ａから各ア
クチュエータ制御装置５が制御する各アクチュエータの
移動禁止領域のデータが入力される。入力された各アク
チュエータの移動禁止領域のデータは演算制御部３から
通信コントローラ２、シリアル通信バス１０、軸操作装
置１１内の通信コントローラ２を介して演算制御部１２
内のＣＰＵ３１に送信される。

【００８７】次にＣＰＵ３１は、受信した移動禁止領域
のデータを位置テータ用データテーブル１７（ＥＥＰＲ
ＯＭ）のフォーマットに変換後、位置テータ用データテ
ーブル１７に対して書き込む（ステップＡ０）。

【００８８】次に、図４を参照して本実施の形態１にお
ける一連の処理手順について説明する。

【００８９】図４において、ステップＡ１は、分散制御
システム起動後に軸操作装置１１のハードウェアに関す
る各種初期設定を行う処理であり、通信コントローラ
２、ＲＡＭ３２、タイマ１９、カウンタ３４、Ａ／Ｄ変
換器３５、インターフェース（Ｉ／Ｏ）３６等の設定や
初期化が行われる。

【００９０】ステップＢ１は主に軸操作装置１１のオペ
レータが選択する各種初期設定を行う処理であり、入力
機器（ディップスイッチ（ＤＩＰ−ＳＷ））３７の状態
読込み、速度データ用データテーブル（ＥＥＰＲＯＭ）
１４の読込み、位置データ用データ用データテーブル
(ＥＥＰＲＯＭ)１７の読込み、トラックボールからなる
軸操作機器１６ａによる操作用のアクチュエータ制御装
置５の２軸指定、ジョイスティックからなる軸操作機器
１６ｂによる操作用アクチュェータ制御装置５の２軸指
定、トラックボールからなる軸操作機器１６ａによる操
作用最高速度設定、ジョイスティックからなる軸操作機
器１６ｂによる操作用最高速度設定等を行う処理であ
る。

【００９１】ステップＣ１は、トラックボールやジョイ
スティツクからなる軸操作機器１６ａ又は１６ｂの操作
が有効か無効かを判断する処理であり、前記入力機器３
７やインターフェース３６による設定の他、ホスト制御
装置１からの操作有効命令、無効命令が受信されている
かで判断する。

【００９２】軸操作機器１６ａ又は１６ｂの操作が無効
である場合にはステップＤ１に進み、また、有効である
場合にはステップＥ１に進む。

【００９３】ステップＤ１は前記タイマ１９の周期割込
みを禁止する処理であり、このステップＤ１の処理の後
ステップＣ１に戻る。

【００９４】また、ステップＥ１は前記タイマ１９の周
期割込みを許可する処理であり、この周期割込みの許可
の後、ＣＰＵ３１は、ステップＦ１のカウンタ３４やＡ
／Ｄ変換器３５に入力値があるか判断する処理を行い、
入力値がある場合にはステップＧ１に進み、入力値がな
い場合にはステップＣ１に戻る。

【００９５】ステップＧ１は、前記カウンタ３４やＡ／
Ｄ変換器３５の入力値に応じて速度データ用データテー
ブル(ＥＥＰＲＯＭ)１４に書き込まれている累乗に比例
するデータを参照し、それぞれ指定した軸に対応するア
クチュエータ制御装置５の移動速度データを算出する処
理である。

【００９６】次にＣＰＵ３１は、ステップＨ１の処理
で、前記カウンタ３４の値と、Ａ／Ｄ変換器３５の値
と、ステップＧ１の処理から求まる移動速度等の値から
各アクチュエータ制御装置５により制御する各アクチュ
エータの移動目標位置の座標を算出する。

【００９７】次に、ＣＰＵ３１は、ステップＩ１の処理
で、ステップＨ１の処理から算出された各アクチュエー
タの目標座標と、位置データ用データテーブル（ＥＥＰ
ＲＯＭ）１７に書き込まれている各移動禁止領域のデー
タとを比較し、移動可能か移動不可能かを判断する。

【００９８】そして、ＣＰＵ３１は、ステップＩ１の処
理により移動不可能と判断した場合にはステップＪ１の
処理で、ホスト制御装置１に対して「移動禁止領域」の
ために、移動しない旨の返答を通信コントローラ２、シ
リアル通信バス１０を介して出力しステップＣ１に戻
る。

【００９９】また、ＣＰＵ３１は、ステップＩ１の処理
により移動可能と判断した場合にはステップＫ１の処理
で、各軸に対応するアクチュエータ制御装置５へ定速移
動命令を通信コントローラ２、シリアル通信バス１０を
介して出力しステップＣ１に戻る。

【０１００】図４に示すステップＬ１の処理は、シリア
ル通信の受信動作時等に通信コントローラ２等により発
生する通信関連動作（優先）の処理であり、ステップＢ
１の処理が終了してから、ステップＣ１、Ｄ１、Ｅ１、
Ｆ１、Ｇ１、Ｈ１、Ｉ１、Ｊ１、Ｋ１の無限ループの処
理の間に、シリアル通信の受信時等に通信コントローラ
２等により発生する通信関連動作が割込みとして入る。

【０１０１】このステップＬ１の処理は、上述したステ
ップＣ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１、Ｇ１、Ｈ１、Ｉ１、Ｊ
１、Ｋ１の無限ループの処理や、後述するステップＭ１
の割込み動作よりも優先する処理である。

【０１０２】各アクチュエータ制御装置５や各軸操作装
置１６等の状態監視命令、モータ制御命令等が優先した
動作として実行される。

【０１０３】更に、上述した無限ループの間に、ステッ
プＭ１のタイマ１９にて周期的に発生する割込み動作が
入る。割込み動作は、ステップＡ１で行うタイマ１９の
初期設定で周期を設定し、その周期は動作Ｌ１の発生間
隔より充分長い。

【０１０４】このステップＭ１の処理も、上述したステ
ップＣ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１、Ｇ１、Ｈ１、Ｉ１、Ｊ
１、Ｋ１の無限ループの処理よりも優先する処理であ
り、カウンタ３４のカウント値や、Ａ／Ｄ変換器３５の
デジタル値をＲＡＭ３２に格納した後、カウンタ３４に
格納されているカウント値をクリアする。クリア処理さ
れたカウンタ３４は次の周期割り込みまでに入力される
パルスのカウントを開始する。

【０１０５】このような状態で、オペレータがトラック
ボールからなる軸操作機器１６ａを操作すると、軸操作
機器１６ａから２軸それぞれのＡ相／Ｂ相の方形波信号
が出力され、それを入力した操作判別部１３ａはパルス
信号と方向信号とに変換して、カウンタ３４へ出力す
る。

【０１０６】この時、軸操作機器１６ａの操作が有効で
あれば、ＣＰＵ３１は既述した無限ループの状態に対し
て、タイマ１９による周期割込みを入れる。

【０１０７】タイマ１９による周期割込みが入ると、一
定時間内に入力されるこのパルスのカウント値をＲＡＭ
３２に格納し、カウンタ３４をクリアして、割込みを終
了する。割込みを終了すると無限ループへ戻り、一定時
間内のパルス数をカウントしたカウンタ値がＲＡＭ３２
に格納されているので、その値に応じた速度データ用デ
ータテーブル１４のデータを参照し、軸操作機器１６ａ
の操作速度の累乗に比例したデータを得る。

【０１０８】このデータを基に指定された軸に対応する
アクチュエータ制御装置５の移動速度データを算出す
る。また、前記算出された移動速度データ及びＲＡＭ３
２に記録されたカウンタ３４のカウント値から移動目標
座標を算出する。

【０１０９】前記算出された移動目標座標は、ＣＰＵ３
１により位置データ用データテーブル１７から読み出さ
れた移動禁止領域のデータと比較判定される。

【０１１０】前記比較判定結果が移動不可能な場合に
は、移動禁止領域のために、移動しない旨の返答をホス
ト制御装置１に対して出力する。

【０１１１】前記比較結果が移動可能な場合は各アクチ
ュエータ制御装置５に対して移動目標座標への定速移動
命令を通信コントローラ２へ出力する。

【０１１２】すると、通信コントローラ２、シリアル通
信バス１０を介して指定されたアクチュエータ制御装置
５に移動目標座標への定速移動命令が送信され、指定さ
れたアクチュエータ制御装置５内のモータコントローラ
６は算出された移動速度データにて定速移動命令を実行
し対応するモータ８を駆動する。

【０１１３】軸操作機器１６ａにより信号が出力されて
から、指定されたアクチュエータ制御装置５での定速移
動命令が実行されるまでの一連の動作は、タイマ１９に
よる周期割込みと同一の一定時間毎に繰り返される。

【０１１４】従って、オペレータの操作状態が変化して
も、一定時間毎に定速移動命令の速度が変更され、オペ
レータの操作に応じてモータ８は滑らかに移動する。

【０１１５】同様に、オペレータがジョイスティックか
らなる軸操作機器１６ｂを操作すると、軸操作機器１６
ｂから２軸それぞれの電圧値が出力され、ポテンショメ
ータ値処理部からなる操作判別部１３ｂを介して、Ａ／
Ｄ変換器３５へ出力される。この時、軸操作機器１６ｂ
の操作が有効であれば、ＣＰＵ３１は無限ループの状態
に対して、タイマ１９による周期割込みを入れる。

【０１１６】タイマ１９による周期割込みが入ると、そ
の時点の電圧値をデジタルデータヘ変換してＲＡＭ３２
に格納して、割込みを終了する。

【０１１７】割込みを終了すると既述した無限ループの
処理へ戻り、電圧値のデジタルデータがＲＡＭ３２に格
納されているので、その値に応じた速度データ用データ
テーブル１４のデータを参照し、軸操作機器１６ｂの操
作角度の累乗に比例したデータを得る。このデータを基
に指定された軸に対応するアクチュエータ制御装置５の
移動速度データを算出する。

【０１１８】また、前記算出された移動速度データ及び
ＲＡＭ３２に記録されたＡ／Ｄ変換器３５の電圧変化時
間から移動目標の座標値を算出する。

【０１１９】前記算出された移動目標座標値は、ＣＰＵ
３１により位置データ用データテーブル１７から読み出
された移動禁止領域のデータと比較判定される。そし
て、比較判定結果が移動不可能な場合には、移動禁止領
域のために、移動しない旨の返答をホスト制御装置１に
対して出力する。

【０１２０】また、前記比較結果が移動可能な場合に
は、各アクチュエータ制御装置５に対する移動目標座標
への定速移動命令を通信コントローラ２へ出力する。す
ると、通信コントローラ２、シリアル通信バス１０を介
して指定されたアクチュエータ制御装置５へ定速移動命
令が送信され、指定されたアクチュエータ制御装置５内
のモータコントローラ６は算出された移動速度データに
てを速移動命令を実行し対応するモータ８を駆動する。

【０１２１】ジョイスティツクからなる軸操作機器１６
ｂにより信号が出力されてから、指定されたアクチュエ
ータ制御装置５による定速移動命令が実行されるまでの
一連の動作は、タイマ１９による周期割込みと同一の一
定時間毎に繰り返される。

【０１２２】従って、オペレータの操作状態が変化して
も、一定時間毎に定速移動命令の速度が変更され、オペ
レータの操作に応じてモータ８は滑らかに移動する。

【０１２３】尚、本実施の形態１では、位置データ用デ
ータテーブル１７の格納データとし位置座標値を用いて
いるが、計算式をプログラムという形態で採用すること
により位置データ用データテーブル１７の容量を最低限
に押さえて上述した処理を実現する構成とすることも可
能である。

【０１２４】（効果）本実施の形態１によれば、上述し
たように軸操作装置１１内に各アクチュエータ制御装置
５の移動可能な範囲のデータを格納した位置データ用デ
ータテーブル１７、比較演算機能を有する演算制御部１
２を具備し、移動目標座標と移動可能な範囲との比較を
行い、比較結果に基づき指定されたアクチュエータ制御
装置５による定速移動命令を出力し実行させることによ
り、アクチュエータ制御装置５が制御するアクチュエー
タの移動可態な空間に移動禁止領域の制限を自在に設定
することが可能となる。

【０１２５】（実施の形態２） （構成）本発明の実施の形態２の分散制御システムにつ
いて、図５、図６、図７を参照して説明する。

【０１２６】図５は実施の形態２の分散制御システムの
構成を示すブロック図である。尚、図５に示す実施の形
態２の分散制御システムにおいて、図２に示す実施の形
態１の場合と同一の機能を有する要素には同一符号を付
し、その詳細説明は省略する。

【０１２７】本実施の形態２の分散制御システムの構成
は、図２に示す実施の形態１の場合と略同様であるが、
ホスト制御装置１に位置データ用メモリ４１を付加した
ことが特徴である。

【０１２８】前記位置データ用メモリ４１は、軸操作装
置１１が具備している位置データ用データテーブル１７
の数倍の記憶容量を有するように構成され、各アクチュ
エータ制御装置５の移動禁止領域のデータを複数種記録
している。

【０１２９】また、位置データ用メモリ４１は、例えば
書き換え可能なＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、固定の移動禁止
領域のデータが予め書き込まれているＲＯＭ等で構成し
ている。

【０１３０】（作用）以下、図６、図７を参照して本実
施の形態２の分散制御システムの動作を説明する。尚、
実施の形態１の場合と同一の処理は、その説明を省略又
は簡略化する。

【０１３１】図６、図７は、本実施の形態２における軸
操作装置１１のＣＰＵ３１が処理する概略処理手順を示
すフローチャートである。尚、実施の形態１の場合の処
理ステップと同一の処理ステップについては、説明を省
略する。

【０１３２】図６に示すステップＰ１の処理は、分散制
御システム稼動前に行う事前準備の処理である。

【０１３３】まず、各アクチュエータ制御装置５の移動
禁止領域の複数のデータがオペレータによりホスト制御
装置１に接続されたキーボードからなる入力機器４０ａ
から入力される。

【０１３４】入力された前記各アクチュエータ制御装置
５の移動禁止領域の複数のデータはホスト制御装置１の
演算制御部３により位置データ用メモリ４１に書き込ま
れ記録される。

【０１３５】図７に示す実施の形態１の場合と異なるス
テップＮ１の動作は、ステップＬ１と同様にシリアル通
信の受信時等に通信コントローラ２等により発生する通
信関連動作（優先）であり、ステップＣ１、Ｄ１、Ｅ
１、Ｆ１、Ｇ１、Ｈ１、Ｉ１、Ｊ１、Ｋ１の無限ループ
やステップＭ１の割り込み動作よりも優先する動作であ
る。

【０１３６】また、それに加えステップＮ１の場合の
み、オペレータによりホスト制御装置１に接続された入
力機器４０ａから各アクチュエータ制御装置５の移動禁
止領域の変更入力が発生していて、かつ、ステップＬ１
が実行されるという条件下においてステップＬ１の代わ
りに実行されるという動作である。

【０１３７】前記ステップＮ１の動作を詳細に説明する
と、オペレータが入力機器４０ａから演算制御部３に対
して各アクチュエータ制御装置５の移動禁止領域の変更
先番号を入力する。

【０１３８】演算制御部３は、位置データ用メモリ４１
中の複数の各アクチュエータ制御装置５の移動禁止領域
のデータの中からオペレータが指定した変更先番号に対
応するデータを選択し、通信コントローラ２、シリアル
通信バス１０を介して軸操作装置１１中のＣＰＵ３１に
送信する。

【０１３９】前記データの受信後にＣＰＵ３１は位置デ
ータ用データテーブル１７用のフォーマット変換を行
い、この位置データ用データテーブル１７に対して書き
込みを行う。

【０１４０】図７に示す本実施の形態２にて追加された
ステップＯ１は、ＣＰＵ３１が位置データ用データテー
ブル１７に記録されている各アクチュエータ制御装置５
の移動禁止領域のデータを読込む動作である。

【０１４１】システム稼動時に演算制御部３は位置デー
タ用メモリ４１から前記各アクチュエータ制御装置５の
移動禁止領域のデータの１つを読み出し、通信コントロ
ーラ２、シリアル通信バス１０、軸操作装置１１内の通
信ユントローラ２を介して演算制御部１２内のＣＰＵ３
１に送信する。

【０１４２】ＣＰＵ３１は、受信した移動禁止領域のデ
ータを、ＥＥＰＲＯＭ対応のフォーマットに変換した
後、位置データ用データテーブル(ＥＥＰＲＯＭ)１７に
書き込む。

【０１４３】上述のようにしてシステム稼動時における
初期設定を行った後に、トラックボールからなる軸操作
機器１６ａ、又はジョイスティックからなる軸操作機器
１６ｂの操作があった場合、操作機器有効か否かの判定
後、ＣＰＵ３１は各アクチュエータ制御装置５の移動速
度と目標座標を算出する（図７、実施の形態１の場合と
同様なステップＣ１乃至ステップＨ１）。

【０１４４】次に、ＣＰＵ３１は、ステップＯ１の処理
で、位置データ用データテーブル１７に記録されている
各アクチュエータ制御装置５の移動禁止領域のデータを
読み出す。

【０１４５】次に、ＣＰＵ３１は、ステップＩ１の処理
で、ステップＯ１にて読み出された各アクチュエータ制
御装置５の移動禁止領域のデータとステップＨ１にて算
出された目標位置の座標を比較し、移動可能か移動不可
能かを比較判定する。

【０１４６】ステップＩ１の比較判定の結果が、移動不
可能な領域である場合、ＣＰＵ３１は、ステップＪ１の
処理で、ホスト制御装置１に対し「移動禁止領域のた
め、移動できない」との旨の返答を通信コントローラＩ
Ｃ２、シリアル通信バス１０を介して出力する。

【０１４７】また、比較判定の結果が移動可能な領域で
ある場合、ＣＰＵ３１は、ステップＪ１の処理で、それ
ぞれ算出した移動速度にて目標座標に対しての定速移動
命令を各アクチュエータ制御装置５へ出力し、ステップ
Ｃ１に戻る。

【０１４８】また、ステップＢ１が終了してから、ステ
ップＣ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１、Ｇ１、Ｈ１、Ｏ１、Ｉ
１、Ｊ１、Ｋ１からなる無限ループの処理の間に、シリ
アル通信バス１０を介しての受信時等に通信コントロー
ラ２、タイマ１９等により発生するステップＬ１に示す
通信関連動作が割込みとして入る。

【０１４９】このステップＬｌは処理は、ステップＣ
１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１、Ｇ１、Ｈ１、Ｏ１、Ｉ１、Ｊ
１、Ｋ１、Ｍ１の処理よりも優先する動作であり、詳細
は省略するが各アクチュエータ制御装置５や軸操作装置
１１等の状態監視命令、モータ制御命令等が優先した処
理として実行される。

【０１５０】また、同様にステップＮ１の処理は、既述
したように、オペレータによりホスト制御装置１に接続
された入力機器４０ａから各アクチュエータ制御装置５
の移動禁止領域の変更入力が発生していて、かつ、ステ
ップＬ１が実行されるという条件下においてステップＬ
１の処理の代わりに実行される。

【０１５１】このような一連の処理を実行することによ
り、分散制御システムの稼働中にオペレータの操作によ
り軸操作装置１１内の位置データ用データテーブル１７
の書き換えが可能となる。

【０１５２】また、移動目標座標の算出後に各アクチュ
エータ制御装置５の移動禁止領域のデータを位置データ
用データテーブル１７から読み取ることも可能である。

【０１５３】（効果）本実施の形態２によれば、ホスト
制御装置１内に複数の各アクチュエータ制御装置５用の
移動禁止領域のデータを記憶する位置データ用メモリ４
１を設けたことと、分散制御システムの稼働中にオペレ
ータの操作により軸操作装置１１内の位置データ用デー
タテーブル１７のデータ書き換えが可能な処理と、移動
目標座標の算出後に各アクチュエータ制御装置５が制御
するアクチュエータの移動禁止領域のデータを位置デー
タ用データテーブル１７から読み取る処理とを行うこと
により、分散制御システムの稼働中に各アクチュエータ
制御装置５が制御するアクチュエータの移動禁止領域を
随時変更することが可能となる。また、状況に応じて幾
つかの移動禁止領域を使い分けることも可能である。

【０１５４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
アクチュエータ制御装置が制御するアクチュエータの移
動可能な空間に移動禁止領域の制限を自在に設定するこ
とが可能で、各アクチュエータ同士をさまざまな機構要
素と干渉すること無く動作させることができ、また、各
アクチュエータの移動可能な空間を最大限活用すること
が可能であり、各アクチュエータの移動距離の縮減、移
動時間の短縮も可能となり、各アクチュエータの操作能
率の向上を図ることが可能な分散制御システムの軸操作
装置を提供できる。

【０１５５】また、本発明によれば、分散制御システム
の稼動中に前記アクチュエータ制御装置が制御するアク
チュエータの移動禁止領域を随時変更することが可能で
あることから、状況に応じて移動禁止領域を変更しり状
況に応じて幾つかの移動禁止領域を使い分けたることが
でき、より操作能率の向上を図ることができる分散制御
システムの軸操作装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明における分散制御システムの構成を示す
ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態１の分散制御システムの構
成を示すブロック図である。

【図３】本発明の実施の形態１の事前準備の処理を示す
フローチャートである。

【図４】本発明の実施の形態１の一連の処理手順を示す
フローチャートである。

【図５】本発明の実施の形態２の分散制御システムの構
成を示すブロック図である。

【図６】本発明の実施の形態２の事前準備の処理を示す
フローチャートである。

【図７】本発明の実施の形態２の一連の処理手順を示す
フローチャートである。

【図８】従来の分散制御システムの構成を示すブロック
図である。

【符号の説明】

１ ホスト制御装置 ２ 通信コントローラ ３ 演算制御部 ４ プログラムメモリ ５ アクチュエータ制御装置 ６ モータコントローラ ７ モータドライバ ７ａ モータドライバ ７ｂ モータドライバ ８ モータ ８ａ モータ ８ｂ モータ ９ 検出器 １０ シリアル通信バス １１ 軸操作装置 １２ 演算制御部 １３ 操作判別部 １３ａ 操作判別部 １３ｂ 操作判別部 １４ 速度データ用データテーブル １５ 命令発生部 １６ 軸操作機器 １６ａ 軸操作機器 １６ｂ 軸操作機器 １７ 位置テータ用データテーブル １８ 演算部 １９ タイマ ２０ 比較部 ３１ ＣＰＵ ３２ ＲＡＭ ３３ ＲＯＭ ３４ カウンタ ３５ Ａ／Ｄ変換器 ３６ インターフェース ３７ 入力機器 ４０ａ 入力機器 ４０ｂ 入力機器 ４１ 位置データ用メモリ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各々アクチュエータを備えた複数のアク
   チュエータ制御装置に対してシリアル通信ラインを介し
   て接続され、このシリアル通信ラインに接続されたホス
   ト制御装置に代わって前記各アクチュエータ制御装置を
   介して各アクチュエータの個別制御を行う分散制御シス
   テムの軸操作装置であって、 複数のアクチュエータ制御装置の指定及び前記アクチュ
   エータ制御装置が制御するアクチュエータの移動禁止領
   域を設定する入力手段と、 手動操作される複数の軸操作機器からの速度データと移
   動量のデータを取得判別する操作判別手段と、 前記各アクチュエータ制御装置からシリアル通信ライン
   を介して取得する各アクチュエータの現在の座標位置の
   データと、前記手動操作される複数の軸操作機器からの
   速度データと移動量のデータとにより、各アクチュエー
   タの移動目標の座標位置を算出するとともに、算出した
   移動目標の座標位置と入力手段にて設定する前記移動禁
   止領域とを比較判定し、比較判定結果を基に移動目標の
   座標位置をアクチュエータ制御命令を発生する演算制御
   手段と、このアクチュエータ制御命令を前記シリアル信
   号ラインを介して指定されたアクチュエータ制御装置に
   出力する出力手段と、 を有することを特徴とする分散制御システムの軸操作装
   置。
2. 【請求項２】 前記アクチュエータ制御装置の移動禁止
   領域は、任意形状の範囲を設定可能であることを特徴と
   する請求項１記載の分散制御システムの軸操作装置。
3. 【請求項３】 前記アクチュエータ制御装置の移動禁止
   領域の設定には予め設定した位置データを用いることを
   特徴とする請求項１記載の分散制御システムの軸操作装
   置。
4. 【請求項４】 前記分散制御システムの稼動中に前記ア
   クチュエータ制御装置の移動禁止領域を随時変更するこ
   とが可能なことを特徴とする請求項１記載の分散制御シ
   ステムの軸操作装置。