JPH03166605A - プログラマブルコントローラシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 本発明は、モーション制御（ボジショニングを主体とし
た位置決め制御）を行なうサーボアンプとのインタフェ
ースを行なうサーボインタフェースを備えたプログラマ
ブルコントローラの前記サーボインタフェースに伝送路
を介して１つないし複数のサーボアンプが接続され、１
つないし複数軸のモーション制御を行なう、プログラマ
ブル？ントローラ（以下、ＰＣと称す）システムに関す
る． 〔従来の技術１ 従来、この種のＰＣシステムでは、モーション制御プロ
グラムはサーボインタフェース上に記述されていた． 第１６図は上記システムの一例を示す構或図、第１７図
（１），　（２）はそれぞれ第１６図（７）（ＸＩ，Ｙ
ＩＺｌ）（７）軸グループ、（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）（７
）軸グループのモーション制御プログラムの一例を示す
図である。 ｘｌ軸モータ９１１　、Ｙ　ｌ軸モータ９ｈ，Ｚｌ軸モ
ータ９１３、Ｘ２軸モータ９１イ，Ｙ２軸モータ９１Ｂ
、Ｚ２軸モータ９１６をそれぞれ駆動するサーボアンプ
９２１，　９２■，　９２ａ，　９２４，　９２ｓ，　
９２ａは伝送路９３を介してＰＣ９７のサーボインタフ
ェース９４に接続され、サーボインタフェース９４はＰ
Ｃ９７のＣＰＵ９５と接続されている。ここで、サーボ
インタフェース９４にはモーション制御プログラム９８
が記述されており、ザーポインタフェース９４はＣＰＵ
９５にあるシーケンス制御プログラム９６にあるモーシ
ョン制御プログラム９８の起動指令を受けとると、モー
ション制御プログラム９８をサーボアンプ専用コマンド
に変換してサーボアンブ９２＋〜９２６に送出する機能
を有している。また、制御する軸の組合せは初期設定と
サーボインタフェース９４上のモーション制御プログラ
ム９８で決定される。 第１７図（１）は（Ｘｉ，Ｙｌ，Ｚｌ）グループのモー
ション制御プログラム、また第１７図（２）は（Ｘ２，
Ｙ２，２２）グループのモーション制御プログラムを示
している。 なお、第１６図はサーボインタフェースが１つの場合で
あるが、各軸毎に、すなわちｘ１、Ｙ１、Ｚ１、Ｘ２、
Ｙ２、ｚ２軸毎にサーボインタフェースを設ける場合も
ある。 また、従来、モーション制御プログラムの変数は第８図
に示すようなテーブルに格納され（図中、Ｈｌ，Ｈ２．
・・・，ＨＮは変数を表わすシンボル）、第９図に示す
ように、モーション制御プログラムにおいて変数指定さ
れた場合、このテープルからその都度引き出されること
になるが、この変数の変更は直接ユーザが行なうしかな
かった。 また、従来、ＰＣによりモーション制御を行なう場合、
シーケンス制御とモーション制御のインターロックをと
るのに特別なテーブル、すなわちサーボアンプ側からの
入力信号（主としてインターロック要求信号）をどの入
力リレーに振り分けるか、またサーボアンプへの出力信
号（主としてインターロック解除信号）をどの出力コイ
ルにわり振るかを示す入出力割付けテーブルを用いて実
現していた。 第２０図はこのようなＰＣシステムの一例を示すブロッ
ク図である。 サーボアンプ１０２はサーボインタフェース＋０３から
のサーボアンプ指令１０３ａにより１つの位置決めを終
了すると次の位置決めを行なってよいかインターロック
要求信号１０２ｂをＰＣ１０４の入出力インタフェース
１０５に送る。入出力インタフェース１０５はインター
ロック要求信号１０２ｂを入カリレ−才ンビット１１５
ａに変換して入出力割付テーブル１１４の入出力割付デ
ータｌｌ４ａで指定されるデータメモリ１１３の番地に
格納する．ラダー解読器１１２はデータメモリ１１３か
ら読出される入力リレーオンのデータ１］３ａでシーケ
ンス制御プログラムメモリ１１１内に格納されているイ
ンターロック条件に関する一連のシーケンス命令１１１
ａを解読する。解読の結果、インターロック解除の条件
が成立した場合（例えばパレットをある位置に移動させ
、パレット上にワークがセットされた場合）インターロ
ック解除を意味する出力コイルオンビット＋　１２ａを
データメモリ１１３にセットする。入出力インタフェー
ス１１５は入出力割付テーブル１１４の入出力割付デー
タ１１４ａで指定されるデータメモリ１１３の番地から
出力オンビットｌｌ３ｂを読出し変換してインターロッ
ク解除信号＋１５ｃとしてサーボアンプ＋０２に出力す
る。サーボアンブ１０２はインターロック解除信号１０
２ｃを受取るとサーボインタフェース６３からの次のサ
ーボアンプ指令を実行し、次の位置決めを行なう。

【発明が解決しようとする課題】

第１６図に示すＰＣシステムでは、制御軸の組合せは初
期設定とサーボインタフェース上９４に記述されたモー
ション制御プログラム９８において決定され、各々のグ
ループ毎にモーション制御プログラム９６の記述とモー
ション制御が行なわれ、一方のグループのプログラム内
では別グループの軸変数を使用することはできなかった
。このため、異なる任意グループの中から任意に軸を選
択して連動して制御することは不可能であった。すなわ
ち、第１７図に示すように、（Ｘｉ，Ｙｌ，Ｚｌ）、（
Ｘ２．Ｙ２，Ｚ２）　の２つ０）グ）Ｌ，−ブの各々で
モーション制御プログラムの管理が行なわれるため、例
えばＸＩ，Ｙｌ，Ｚ２軸を動かす場合、（Ｘ　１　，　
Ｙ　１　，　Ｚ　１　）　ノクルーフカラ（ＸＩ，Ｙｌ
）軸だけを動かすモーション制御プログラムと（Ｘ２，
Ｙ２，Ｚ２）のグループから２２軸だけを動かすモーシ
ョン制御プログラムを必要とし、制御軸を組替えて複数
軸の同時起動や同期運転を行なうことが容易でなかった
。また、独立運転をする軸あるいは補間運転を伴う軸は
組合せ固定であるため、ｌ軸の独立運転と複数軸による
補間運転の任意の組合せによるモーション制御の要求が
起きた場合に柔軟な対応をとりにくいという欠点がある
。 また、１軸制御のサーボアンプを複数軸同期運転してい
る場合、モーション制御プログラムの変数は、サーボア
ンプ毎にしか変更できないために、サーボアンプの運転
を一時中断し、複数軸分の変数値を変更した後運転を再
開しなければならなかった。 第２０図に示すシステムでは、シーケンス制御とモーシ
ョン制御のインターロックをとるのに特別な割付テーブ
ルを用いていたので、制御軸数、位置決めパターンが増
えるに従い前記インターロック用に割当てられる入出力
点数が増え、配線コスト、入出力インタフェースコスト
が増加し、またシーケンス制御一プログラム内ではイン
ターロック条件の記述も通常の入力リレー、出力コイル
の組合せで行ない、リレー、コイル、四則演算、タイマ
ー、カウンタのシーケンス制御命令で記述するため、プ
ログラムが複雑になり、他のシーケンス制御部分との関
係が分かりにくく、シーケンス制御プログラムの作成・
保守が困難となる。 本発明の第１の目的は、制御軸の任意の選択とグループ
分けが行なえ、したがってフレキシブルなモーション制
御が可能なＰＣシステムを提供することである。 本発明の第２の目的は、複数軸が同期運転している間に
、ＰＣのシーケンス制御プログラムから複数軸のモーシ
ョン制御プログラムの変数値を同時に変更できるＰＣシ
ステムを提供することである。 本発明の第３の目的は、任意の軸の同期運転が可能なＰ
Ｃシステムを提供することである。 本発明の第４の目的は、任意の軸の組合せによる補間運
転および独立運転が可能なＰＣシステムを提供すること
にある． 本発明の第５の目的は、ＰＣの入出力インタフェースを
使わずにサーボアンプとのインターロック信号の授受が
可能なＰＣシステムを提供することである。 ［課題を解決するための手段］ 本発明の第ｌのＰＣシステムは、 モーション制御プログラムが各軸のサーボアンプに格納
され、運転する軸の指定とモーション制御プログラムの
指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専用
命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制御
プログラムに設けられ、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサー
ボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で指
定された軸のサーボアンプに格納されている、指定され
たモーション制御プログラムに起動をかけることを特徴
とする。 第１のＰＣシステムでは、軸の指定と変数値を含む変数
値設定命令がプログラマブルコントローラ側のシーケン
ス制御プログラムに設けられ、モーション制御プログラ
ムの変数値の変更を行なう場合、プログラマブルコント
ローラは前記変数値設定命令をサーボインタフェースと
伝送路を介して各軸のサーボアンプに送信し、指定され
た軸のサーボアンプはモーション制御プログラムの変数
を前記変数値設定命令に含まれる変数値に変更する。 第１のＰＣシステムでは、同期運転を行なう軸の指定と
、指定された各軸の移動量の現在値の表示を含む現在値
調整命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス
制御プログラムに設けられ、同期運転を行なう場合、プ
ログラマブルコントローラは、同期運転の専用命令を実
行する前に、現在値調整命令を使用して同期運転をする
軸の移動量の現在値を収集して、同期運転をする軸の移
動量の現在値の調整を行なう。 第１のＰＣシステムは、複数軸の補間によるモーション
制御においては、モーション制御プログラムに補間軸そ
れぞれの移動量と合成速度がプログラムしてあり、各サ
ーボアンプは自軸が指定された場合、モーション制御プ
ログラムから自軸の移動量と速度を演算し、その演算結
果に従ってモー夕のモーション制御を行なう。 本発明の第２のＰＣシステムは、 モーション制御プログラムが各軸のサーボアンプに格納
され、運転する軸の指定とモーション制御プログラムの
指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専用
命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制御
プログラムに設けられ、 インターロック要求リレーおよびインターロック解除入
力を有するモーション制御用命令を記憶するシーケンス
制御プログラムメモリと、インターロック要求ビットが
入力されると、前記インターロック要求リレーを導通さ
せ、前記モーション制御用命令のインターロック解除入
力が入力されると、インターロック解除ビットを出力す
るラダー解読器と、 サーボインタフェースからインターロック要求信号が入
力されると、軸番号に対応したビット位置に要求ビット
を保持し、ラダー解読器へインターロック要求ビットを
出力するインターロック要求メモリと、 ラダー解読器からインターロック解除ビットが入力され
ると、軸番号に対応したビット位置に解除ビットを保持
し、サーボインタフェースへインターロック解除信号を
出力するインターロック解除メモリとを有し、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサー
ボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で指
定された軸のサーボアンプに格納されている、指定され
たモーション制御プログラムに起動をかけ、 サーボインタフェースはサーボアンプから入力されるイ
ンターロック要求データを変換してインターロック要求
信号を出力し、またインターロック解除信号を変換して
インターロック解除データを指定軸に出力することを特
徴とする。 〔作用〕 モーション制御プログラムをサーボアンプに格納し、制
御軸およびモーション制御プログラムの指定をＰＣのシ
ーケンス制御プログラムから行なうので、任意の軸の自
由な組合せが可能となり、多軸同期運転、多軸同時運転
、多軸独立運転といったフレキシブルなモーション制御
が容易に可能となる． また、同期運転を行なう場合、プログラマブルコントロ
ーラは、同期運転の専用命令を実行する前に、現在値調
整命令を使用して同期運転をする軸の移動量の現在値を
収集して、同期運転をする軸の移動量の現在値の調整を
行なうので、任意の複数軸の同期運転が行なえる。 複数軸の補間によるモーション制御においては、モーシ
ョン制御プログラムに補間軸それぞれの移動量と合成速
度がプログラムしてあり、各サーボアンプは自軸が指定
された場合、モーション制御プログラムから自軸の移動
量と速度を演算し、その演算結果に従ってモータのモー
ション制御を行なうので、任意の軸の組合せによる補間
運転が行なえる。 モーション制御プログラムの変数値の変更を行なう場合
、プログラマブルコントローラは前記変数値設定命令を
サーボインタフェースと伝送路を介して各軸のサーボア
ンプに送信し、指定された軸のサーボアンプはモーショ
ン制御プログラムの変数値を前記変数値設定命令に含ま
れる変数値に変更するので、複数軸の同期運転中にこれ
ら複数軸のモーション制御プログラムを同時にシーケン
ス制御プログラムから変更できる。 シーケンス制御プログラムとモーション制御プログラム
を別装置におき、各軸からのインターロック要求有り、
無しの状態に対応した専用のリレーを用いて表現し、イ
ンターロック解除を専用命令（モーション制御用命令）
で行ない、ＰＣの入出力インタフェースを用いないので
、シーケンス制御プログラムの作成・保守等が容易にな
る。 〔実施例〕 次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。 第１図は本発明の第１の実施例のＰＣシステムのブロッ
ク図、第２図（１），　（２），　（３），　（４）．
　（５）はそれぞれ本実施例におけるＸＩ軸、Ｙｌ軸、
ｚ１軸、Ｘ２軸、Ｙ２軸のモーション制御プログラムを
示す図、第３図は多軸同期運転命令ＭＯＶＬを示す図、
第４図は多軸同時起動命令Ｍ○ＶＭを示す図、第５図は
単独軸運転命令ＭＯＶＩを示す図、第６図は変数値設定
命令ＶＡＲを示す図である。 Ｘｔ軸モータ１１．　．　Ｙ　ｌ軸モータ！１．　、Ｚ
　ｌ軸モータ１１，．Ｘ２軸モータｌ１４．Ｙ２軸モー
タ１１！．Ｚ２軸モータｌｌａをそれぞれ駆動するサー
ボアンプ１１１．　１１２，　１１３．　１１４．　１
１５，　１１８は伝送路ｌ３を介してＰＣ１７のサーボ
インタフェース１４に接続され、サーボインタフェース
１４はＰ　Ｃ　１７のＣＰＵ１５と接続されている。こ
こで、各軸のサーボアンブ１２＋〜１２ａにモーション
制御プログラムが格納されている。各軸のモーション制
御プログラムは１つのプログラム単位毎に、軸の組み合
せ情報を保持し、プログラム単位に軸の管理、制御を行
なう。各軸のモーション制御プログラムは第２図（１）
．　（２）．　（３），　（４），　（５）に示すよう
にグループ分けに制限されることなく、プログラム単位
に自由に軸を組み合せて記述が行なえる。第２図（１）
がＸｌ軸のモーション制御プログラム、第２図（２）が
Ｙｌ軸のモーション制御プログラム、第２図（３）がＺ
ｌ軸のモーション制御プログラム、第２図（４）がｘ２
軸のモーション制御プログラム、第２図（５）がＹ２軸
のモーション制御プログラムの例である。第２図（１）
〜（４）中破線で区切られた部分が１つのプログラム単
位を示し、各プログラム単位の最初の数字ｒｏＩＪ　　
ｒ０１０１」　ｒ○２１０」・・・はプログラム番号を
示し、その次「ＡＸＩＳ：Ｊはグループを形成する軸を
示し、それ以降が実際のモーション制御プログラムを示
している．第２図（１’）のモーション制御プログラム
の例では、１番目のプログラム単位はｘｌ軸のＹｌ軸、
ｚｌ軸との同期または同時運転を意味し、２番目のプロ
グラム単位はｘｌ軸のＹｌ軸、ｚ２軸との同期または同
時運転を意味し、３番目および４番目のプログラム単位
はいずれもｘｌ軸の単独運転を意味している。すなわち
、プログラム番号０１１；：よ６　（Ｘｉ，Ｙｌ，Ｚｌ
）軸の同期運転およびこれらと（Ｘ２，Ｙ２）軸の同時
運転、プログラム番号０　１　０　１　ニよ！　（Ｘｉ
，Ｙｌ，Ｙ２）軸の同期運転・・・を示している。 一方、ＰＣ側１７は軸の指定とモーション制御プログラ
ムの指定を行ない、モーション制御プログラムに起動を
かけるために第３図、第４図、第５図に示すシーケンス
制御プログラムで使用するモーション制御用専用命令を
具備している。 （１）多軸同期運転 同期運転を行なう場合、同期運転を行なう各軸の同一プ
ログラム番号に同一内容のプログラムが格納される，例
えば、第２図（１）　，　（２）　，　（３）　．　（
４）の２番目モーション制御プログラムはプログラム番
号がｌｏｔと全て同じであり、これはＸ１、Ｙｌ，Ｙ２
軸の３軸が同期運転することを意味する。ＮＯＯＬでは
ｘｌ軸のサーボアンプ＋１，はｘ１座標１００へ、Ｙｌ
軸のサーボアンブ１１２はＹ１座標３００へ、Ｙ２軸の
サーボアンプｌｌａはＹ２座標１０００へ移動指令を自
軸のモータＩＬ，　ｌｌｉ，　ＩＩｓへ与える。ＮＯＯ
２ではＸｌ軸のサーボアンブ１１， はｘ１座標５００へ速度 で、Ｙ２軸のサーボアンブｌｌｓはＹ２座標５００モー
タｌ１＋，　ｌｂ．　ｌｌａへ与える．３個のサーボア
ンブ１１＋．　ｌｌｇ，　ｌｌｓは同一のモーション制
御プログラムから自軸の速度成分を演算して位置決めす
ることで上記直線補間の様な同期運転が可能となる． この多軸同期運転では、第３図に示す多軸同期運転命令
ＭＯＶＬを使用して制御が行なわれる。 この命令ＭＯＶＬはＰＣのシーケンス制御プログラムに
記述される。この命令によりＰＣはサーボインタフェー
スｌ４と伝送路ｌ３を経由して命令で指定された軸のサ
ーボアンプの指定プログラムに起動をかける。 命令ＭＯＶＬのスタートは入力１のアクティベートによ
り行なう。命令内の上段要素４ＸＸＸＸおよび中段要素
４ＹＹＹＹはシーケンス制御プログラムで自由に操作で
きるレジスタである。まず、上段要素４ｘｘｘＸは第３
図（２）．（３）　ニ示ｔように２つのレジスタで構成
されている．１番目のレジスタ４ＸＸＸＸは１６ビット
からなり、０ビット目．１ビット目，・・・．１５ビッ
ト目がそれぞれｌ軸目（ＸＩ軸），２軸目（Ｙｌ軸）　
，　・，　１６軸目に対応し、互いに同期運転する軸に
対応するビットが“１“にセットされる。２番目のレジ
スタ４ＸＸＸＸ＋　１は同じ＜１６ビットからなり、レ
ジスタ４ＸＸＸＸで指定された軸のサーボアンプが実行
するモーション制御プログラムの番号が格納される。第
３図（２），（３）は１　０　１　（＝６５Ｍ　）番の
モーション制御プログラムによるＸＩ．Ｙｌ，Ｙ２軸の
多軸同期運転を示している．中段要素４ＹＹＹＹは本命
令により起動された各軸の運転状態を反映させるための
レジスタである．例えば、各軸の移動量の現在値をここ
でモニタする．下段要素ＳＩＺＥは使用するレジスタの
サイズを指定するものである。また、命令の入力２は制
御中のモーション制御プログラムとのインターロックを
とるための制御入力である。入カ３は動作の停止を要求
する制御入力である。一方、命令の出力は命令の実行状
態を示している。出カ１は実行中、出力２は命令の実行
のエラー終了、出カ３は正常終了を示す。なお、正常終
了とは指定軸の指定プログラムが正しく実行されたこと
を意味している． （２）多軸同時起動 単純に同時スタートのみが要求される場合は、プログラ
ム番号は同じであるがプログラム内容は異なってもかま
わない。第２図のモーション制御プログラムにおいて、
プログラム番号ｏ１の（Ｘｉ，Ｙｌ，２１）軸の同期運
転と同時起動される（Ｘ２，Ｙ２）軸がこの例である。 この多軸同時起動では、第４図に示す多軸同時起動命令
ＭＯＶＭを使用して制御が行なわれる。 この命令ＭＯＶＭのスタートは入力１のアクティべ一ト
により行なう．命令内の上段要素４ＸＸＸＸおよび中段
要素４ＹＹＹＹはシーケンス制御プログラムで自由に操
作できるレジスタである．まず、上段要素４ＸＸＸＸは
第４図（２）　．　（３）　．　（４）に示すように３
つのレジスタで構成されている。ここで、軸の指定とプ
ログラムの指定およびインターロック軸の指定を第３図
の多軸同期運転命令ＭＯＶＬと同様に行なう。中段要素
４ＹＹＹＹは本命令により起動された各軸の運転状態を
反映させるためのレジスタである．例えば、各軸の移動
量の現在値をここでモニタする．下段要素ＳＩＺＥは使
用するレジスタのサイズを指定するものである．また、
命令の入力２は制御中のモーション制御プログラムとの
インターロックをとるための制御入力である。入力３は
動作の停止を要求する制御入力である。一方、命令の出
力は命令の実行状態を示している。出力１は実行中、出
力２は命令の実行のエラー終了、出力３は正常終了を示
す．なお、正常終了とは指定軸の指定プログラムが正し
く実行されたことを意味している。 （３）多軸独立運転 任意の複数軸を各軸独立に制御する場合である． この場合、第５図に示す多軸独立運転命令ＭＯＶ　Ｉを
使用して制御を行なう。この命令ＭＯＶＩはｌ軸を指定
して起動をかけるものである。この命令ＭＯＶＩを複数
個使用すると多軸独立運転になる。 命令ＭＯＶＩのスタートは入力１のアクティベートによ
り行なう。命令内の上段要素４ＸＸＸＸおよび中段要素
４ＹＹＹＹはシーケンス制御プログラムで自由に操作で
きるレジスタである。まず、上段要素４ＸＸＸＸは第５
図（２）　，　（３）に示すように２つのレジスタで構
成されている。ここで、軸の指定とプログラムの指定を
第３図、第４図の専用命令と同様に行なう。軸の指定で
はいずれか１軸のみ指定する。中段要素４．Ｙ　Ｙ　Ｙ
　Ｙは本命令により起動された軸の運転状態を反映させ
るためのレジスタである。例えば、指定軸の移動量の現
在値をここでモニタする。下段要素ＳＩＺＥ？使用する
レジスタのサイズを指定するものである。また、命令の
入力２は制御中のモーション制御プログラムとのインタ
ーロックをとるための制御入力である。入力３は動作の
停止を要求する制御入力である。一方、命令の出力は命
令の実行状態を示している。出力１は実行中、出力２は
命令の実行のエラー終了、出力３は正常終了を示す。 なお、正常終了とは指定軸の指定プログラムが正しく実
行されたことを意味している。 なお、サーボアンプ１２１〜１２８にモーション制御プ
ログラムを書くときプログラミング装置によりオペレー
タがサーボアンプの軸番号と軸ｘ１，Ｙｌ，・・・，Ｚ
２の対応づけを行なう。即ち、サーボアンブ１２，〜１
２６のアドレススイッチ（明示していないが）により軸
番号が決まる．また、各軸の名称（Ｘｉ，Ｙｌ．Ｚｌ．
Ｘ２．Ｙ２等）はモーション制御プログラムの格納時に
各サーボアンプ１２■〜１２Ｂに通知される。これによ
り、各々は１対１の対応付けがなされる。 以上のモーション制御用の専用命令のシーケンス制御プ
ログラムによる選択とサーボアンプ上のモーション制御
プログラムの該専用命令による選択とにより、初期設定
やプログラムの入れ替えなしに運転パターンの変更が行
なえる。 モーション制御プログラムの変数値の設定を行なう場合
、第６図に示す変数値設定命令ＶＡＲを使用する。この
命令ＶＡＲはＰＣ　　Ｃ　Ｐ　Ｕ　１５にシーケンス制
御プログラムとしてメモリに記憶されている。命令ＶＡ
Ｒのスタートは入力１のアクティベートにより行なう。 命令内の上段要素４ｘｘＸＸおよび中段要素４ＹＹＹＹ
はシーケンス制御プログラムで自由に操作できるレジス
タである．まず、上段要素４ＸＸＸＸは第６図（２）．
（３）に示すように複数のレジスタで構成されている。 レジスタ４ＸＸＸＸでは第３図（２）と同様に軸の指定
を行なう。例えば軸番号ｌ．軸番号４．軸番号５のサー
ボアンプを指定する場合、０ビット，３ビット，４ビッ
トが“１“となる。また、４ＸＸＸＸ＋１．４ＸＸＸＸ
＋２，−，４ＸＸＸＸ＋Ｎでは第６図（１）のＳＩＺＥ
で示される数の変数の変数値Ｈｌ，Ｈ２，・・・，ＨＮ
が設定される．中段要素４ＹＹＹＹは本命令実行中のエ
ラー情報を反映させるためのレジスタである。下段要素
ＳＩＺＥは上段要素で設定される変数値のサイズを指定
するものである。一方、命令の出力は命令の実行状態を
示している。出力１は実行中、出力２は命令実行のエラ
ー終了、出力３は設定完了を示す。 以上の変数値設定命令ＶＡＲはＰＣ　　ＣＰＵ１５から
サーボインタフェースｌ４と伝送路ｌ３を介してサーボ
アンプ１２１〜１２ｓに送られる．サーボアンプ１２１
　Ｎ１２６ではレジスタ４ＸＸＸＸの自分の軸番号に対
応するビットが“１“ならば、モーション制御プログラ
ムの変数を変数値設定命令ＶＡＲで指定された変数値Ｈ
ｌ，Ｈ２，・・・，ＨＮに変更する。 第７図は本発明の第２の実施例のＰＣシステムのブロッ
ク図、第８図（１），　（２），　（３）はそれぞれ本
実施例におけるＸｌ軸、Ｙ１軸、Ｚｌ軸のモーション制
御プログラムを示す図、第９図は本実施例における現在
値調整命令を示す図である。 ｘｌ軸モータ２１．　，　Ｙ　ｌ軸モ−タ２１．，Ｚｌ
軸モータ２１３．Ｘ２軸モータ２Ｌ、Ｙ２軸モータ２１
Ｂ，Ｚ２軸モータ２１ｇを駆動するサーボアンブ２２＋
，　２２ｔ，　２２ｓ，　２２４．　２２ｇ．　２２ｇ
は伝送路２３を介してＰＣ２７のサーボインタフェース
２４に接続され、サーボインタフェース２４はＰＣ　　
ＣＰＵ２５と接続されている．ここで、各軸のサーボア
ンプ２２，〜２２６にモーション制御プログラムが格納
されている．例えば、ｘ１、Ｙｌ，Ｚｌ軸のグループに
て同期運転を行なう場合、各軸のモーション制御プログ
ラムは第８図（１），　（２），　（３）に示すように
３軸とも同様の同期運転プログラムが格納される。第８
図（１）〜（３）中破線で区切られた部分が１つのプロ
グラム単位を示し、各プログラム単位の最初の数字「０
１」　「０１０１」　「０２１０」・・・はプログラム
番号を示し、それ以降が実際のモーション制御プログラ
ムを示している．一方、ＰＣ２７側は軸の指定を行ない
、現在値の調整をするために第９図に示す、シーケンス
制御プログラムで使用するモーション制御専用の現在値
調整命令ＡＤＪと、軸の指定とプログラムの指定を行な
い、モーション制御プログラムの起動をかけるために第
３図に示したシーケンス制御プログラムで使用するモー
ション制御用専用命令ＭＯＶＬを具備している。 同期運転を行なう場合、多軸同期運転制御命令ＭＯＶＬ
を実行する前に各軸は自分以外の軸の現在値を知る必要
がある。この場合、現在値調整命令ＡＤＪを使用して現
在値調整を行なう．現在値調整命令ＡＤＪの起動は多軸
同期運転命令ＭＯＶＬを起動する前に行ない、起動は入
力１のアクティベートにより行なう。命令内の上段要素
４ＸＸＸＸおよび中段要素４ＹＹＹＹはシーケンス制御
プログラムで自由に操作できるレジスタである。まず、
上段要素４ＸＸＸＸは第９図（２）に示すように１つの
レジスタで構成されている。 ここで、第３図〜第５図の命令と同様に軸の指定を行な
う．中段要素４ＹＹＹＹは本命令により収集してきた各
軸の移動量の現在値を表示する．下段要素ＳＩＺＥは使
用するレジスタのサイズな指定するものである。一方、
命令の出力は命令の実行状態を示している。出力１は実
行中、出力２は命令実行のエラー終了、出力３は正常終
了を示す。なお、正常終了とは指定軸現在値調整が正し
く実行されたことを意味している。 第ｌＯ図（１）．　（２）は各軸の現在値の収集および
分配の様子を示している。 ＰＣ　　ＣＰＵ２５から現在値収集を示す現在値調整命
令ＡＤＪがサーボインタフェース２４に出されると、サ
ーボインタフェース２４はｘｌ軸、Ｙｌ軸、Ｚｌ軸の各
サーホアンプ２２１，　２２２，　２２３　カ６　Ｘｌ
軸、Ｙｌ軸、ｚｌ軸の現在値Ｘ＝１００．Ｙ＝２００、
ｚ＝３００を収集する。次に、ＰＣ　ＣＰＵ２５から現
在値分配を示す現在値設定命令がサーボインタフェース
２４に出されると、収集した現在値Ｘ＝１００、Ｙ＝２
００、Ｚ＝３００をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のサーボアンプ２
２１，２２２，２２３　ニ分配する。 同期運転を行なう場合、同期運転を行なう各軸の同一プ
ログラム番号に同一内容のプログラムが格納される。 この場合、多軸同期運転命令ＭＯＶＬを使用して制御を
行なう． 命令ＭＯＶＬをＰＣのシーケンス制御プログラムに記述
する。この命令によりＰＣ２７はサーボインタフェース
２４と伝送路２３を経由して命令で指定した軸のサーボ
アンプの指定プログラムに起動をかける。 なお、サーボアンブ２２，〜２２６にモーション制御プ
ログラムを書くときプログラミング装置によりオペレー
タがサーボアンプ２２１，２２２，・・・．２２６の軸
番号と軸ＸＩ，Ｙｌ，・−，Ｚ２の対応づけを行なう．
即ち、サーボアンブ２２，〜２２６のアドレススイッチ
（明示していないが）により軸番号が決まる。また、各
軸の名称（ＸＩ，Ｙｌ，Ｚｌ，Ｘ２，Ｙ２等）はモーシ
ョン制御プログラムの格納時に各サーボアンブ２２．〜
２２６に通知される．これにより、各々は１対１の対応
付けがなされる。 以上のモーション制御用の専用命令のシーケンス制御プ
ログラムによる選択とサーボアンプ上のモーション制御
プログラムの該専用命令による選択とにより、任意の軸
の多軸同期運転が行なえる。 第１１図は本発明の第３の実施例のＰＣシステムのブロ
ック図、第１２図はモーション制御プログラムの例を示
す図、第１３図はＰＣの内部処理を示す図である． ｘｌ軸モータ３１１　％Ｙ　ｌ軸モータ３１２　．　Ｚ
　ｌ軸モータ３１ａ，Ｘ２軸モータ３１．、Ｙ２軸モー
タ３１ｓ，Ｚ２軸モータ３１８を駆動するサーボアンプ
３２１，　３２２，　３２，，　３２４，　３２，，　
３２６は伝送路３３を介してＰＣ３７のサーボインタフ
ェース３４に接続され、サーボインタフェース３４はＰ
Ｃ　　ＣＰＵ３５と接続され、ＰＣ　　ＣＰＵ３５に伝
送路３８を介してプログラミング装置３９が接続されて
いる。サーボアンプ３２１〜３２６にはそれぞれモータ
３１．〜３１６を駆動するモーション制御プログラム４
０が格納されている。 このモーション制御プログラム４０は、第ｌ２図に示す
ように、プログラム名４１を持ち、プログラム番号４２
とプログラムブロック４３の複数のブロックからなる。 プログラムブロック４３には、プログラムブロック番号
４４と機能コード４５と軸名４６とその移動量４７と合
成速度４８が記述されている。プログラミング装置３９
で作成された軸名４６とモーション制御プログラム４０
はサーボインタフェース３４と伝送路３３を経由して軸
番号指定でサーボアンブ３２，〜３２６に送信され、サ
ーボアンプ３２＋〜３２６はあらかじめ設定された軸番
号を持ち、自輪番号と一致すると送信された軸名４６と
モーション制御プログラム４０を受信し内部メモリに格
納する。また、補間運転を要求する軸については同一プ
ログラム名４１の同一モーション制御プログラム４０が
送信される。サーボアンプ３２１〜３２６は、ＰＣ３７
からシーケン不制御プログラム３６の解読結果によりサ
ーボアンプ３２１〜３２６にプログラム番号４２とプロ
グラムブロック番号４４を指定した起動を受け、そのプ
ログラムブロックの内容から自軸の移動量と速度を演算
し、モータ３１Ｉ〜３１．をドライブする。 次に、ＰＣ３７の内部処理について第１３図により説明
する。 サーボインタフェース３４は電源オン（ステップ５１）
時に伝送路３３で接続されているサーボアンプ３２１〜
３２６から軸名４６とモーション制御プログラム名４ｌ
を読出し（ステップ５２）、補間動作をする軸の組合せ
と、そうでない軸とのチェックを行ない（ステップ５３
）、シーケンス制御プログラム３６の解読結果によるＣ
ＰＵ３５からの軸起動命令待ち（ステップ５４）あるい
はプログラミング装置３９からのモーション制御プログ
ラム４０の変更要求（ステップ５９）、軸名４６の変更
要求（ステップ６１）待ちとなる。軸起動命令有りの場
合は、独立運転起動か補間運転起動かを判断し（ステッ
プ５５）、独立運転起動の場合は軸番号指定でモーショ
ン制御プログラム４０の起動をサーボアンプ３２１〜３
２，に送信（ステップ５６）シ、補間運転起動の場合は
、ステップ５３のチェックに照らしあわせて（ステッブ
５７）エラーであれば起動せずに終り、正常であれば補
間軸の各軸にモーション制御の一斉起動を送信する（ス
テップ５８）。軸名４６とモーション制御プログラム４
０の変更要求があった場合は、指定された軸に送信し（
ステップ６０，ステップ６２）、独立軸のチェックと補
間動作軸のチェック（ステップ５３）に戻る。各軸の軸
名４６とモーション制御プログラム名４ｌを管理するこ
とによって、任意の軸の独立運転、補間運転を可能とし
ている．第１４図は本発明の第４の実施例のＰＣシステ
ムのブロック図、第１５図はモーション制御プログラム
シーケンス制御プログラムの例を示す図である。 ｘｌ軸モータ７１１　，　Ｙ　ｌ軸モータ７１！　，　
Ｚ　ｌ軸モータ７１３、Ｘ２軸モータ７Ｌ、Ｙ２軸モー
タ７１６、Ｚ２軸モータ７１ｓをそれぞれ駆動するサー
ボアンプ７２１，　７２２，　７２３，　７２４，　７
２ａ，　７２ａは伝送路７３を介してサーボインタフェ
ース７４に接続され、サーボインタフェース７４はＰＣ
　　ＣＰＵ７５と接続されている．ＰＣ　　ＣＰＵ７５
はインターロック要求リレー８０およびインターロック
解除人力８ｌを有するモーション制御用命令８２（モー
ション制御プログラムを指定しサーボアンプに実行させ
る部分）を記憶するシーケンス制御プログラムメモリ７
６と、インターロック要求ビット？９ａが入力されると
インターロック要求リレー８０を導通させ、モーション
制御用命令８２のインターロック解除人力８１が入力さ
れると、インターロック解除ビット７７ａを出力するラ
ダー解読器７７と、サーボインタフェース７４からイン
ターロック要求信号７４ａが入力されると軸番号に対応
したビット位置に要求ビットを保持し、ラダー解読器７
７ヘインターロック要求ビット７９ａを出力するインタ
ーロック要求メモリ７９と、ラダー解読器７７からイン
ターロック解除ビット７７ａが入力されると軸番号に対
応したビット位置に解除ビットを保持し、サーボインタ
フェース７４ヘインターロック解除信号７８ａを出力す
るインターロック解除メモリ７８とを含んでいる。サー
ボインタフェース７４は伝送路７３を介してサーボアン
ブ７２．〜７２６から入力されるインターロック要求デ
ータを変換してインターロック要求信号７４ａを出力し
、またインターロック解除信号７８ａを変換してインタ
ーロックデータな伝送路７３を通して指定軸のサーボア
ンプへ送る．サーボアンプ７２６にはモーション制御プ
ログラム８３が格納されている（第１５図）。モーショ
ン制御プログラム８３により各軸の一連の動きが記述さ
れる。 サーボアンプ７２ｇはこのモーション制御プログラム８
３を実行することで所定のモーション制御を行なう．モ
ーション制御プログラム８３内には各動きに対応する移
動量、移動速度のパラメータをもつ移動指令８３ａと、
移動指令８３ａの間に挿入されるインターロック要求の
パラメータ８３ｂが含まれる。サーボアンプ７２，〜７
２６はこのインターロック要求パラメータ８３ｂを検出
すると伝送路７３を介してサーボインタフェース７４に
伝える。サーボインタフェース７４はこの要求を受取る
と、インターロック要求信号７４ａを出力しインターロ
ック要求メモリ７９のＹ２軸に対応したビット位置に要
求ビットを格納する。ラダー解読器７７はシーケンス命
令７６ａの解読において６軸のインターロック要求リレ
ー８０を検出するとインターロック要求メモリ７９から
前記要求ビットを入力しインターロック要求リレー８０
を導通させインターロック条件に関するラダー解読を行
なう。その結果、インターロック解除の条件が成立する
とモーション制御用命令８２のインターロック解除人力
８１をオンする。 ラダー解読器７７は６番目の軸のモーション制御用命令
８２の解読において解除入力オンによりインターロック
解除メモリ７８ヘインターロック解除ビット７７ａを出
力し、該当ビット位置へ格納する．サーボインタフェー
ス７４はこのインターロック解除ビットを検出するとイ
ンターロック解除信号７８ａとして入力しインターロッ
ク解除データに変換を行なった後、伝送路７３を介して
サーボアンプ７２６に送る．サーボアンブ７２６はイン
ターロック解除データを受取ると次の移動指令を実行し
モーション制御が再開する。 次に、第１５図に示すモーション制御プログラム、シー
ケンス制御プログラムの場合について本実施例の具体的
動作例を説明する． モーション制御プログラム８３において、Ｎｏ○１はパ
レットを早送りでＸ軸上の点Ｘ，へ移動させる命令、Ｎ
ＯＯ２はインターロック要求信号７４ａをＰＣへ送り同
解除を待つ命令、ＮＯＯ３はパレットを速度Ｆで点ｘ１
からｘ２へ移動させる命令である。スタートＰ．　Ｂ．
が押され、入力信号１０００１がオンすると、ＰＣはモ
ーション制御用命令の指令入力があったと判断し、４０
００２．　４０００３で指定されるサーボアンプ内のモ
ーション制御プログラムの実行をサーボアンプに指令す
る。サーボアンプはＰＣからの指令を受取ると指定され
たモーション制御プログラムの実行を開始する．上記例
では最初にＸ＋へ移動し、Ｍ５１のモーション制御命令
によりシーケンスインターロック要求信号をＰＣへ出し
停止する．ＰＣ側はモーション制御用命令のインターロ
ック解除入力が成立（図のＭ５１　．　１０００２が導
通）すると、サーボアンプ側へインターロック解除を送
る。サーボアンプはこの解除信号により次のモーション
命令を実行する．本実施例によれば、ＰＣの入出力イン
タフェースを使わずに共通の伝送路７３を介してシーケ
ンスとモーションのインターロックをとるので、制御軸
数が増えても配線・入出力コストは増えず、またモーシ
ョン制御専用の命令を用いてインターロック条件を記述
するため、シーケンス制御プログラムの作成、試験、保
守が容易となる。 なお、第４の実施例においては軸、したがってサーボア
ンプは１つでもよい。 〔発明の効果〕 以上説明したように本発明は、次のような効果がある． （１）ＰＣの運転中においてもシーケンス制御プログラ
ムにより、自由に軸の組み合せを変更することができ、
また、モーション制御プログラムを任意に指定できる。 これにより、運転の柔軟性、システムの構築のし易さ、
サイクルタイムの短縮に大きく寄与する。 （２）モーション制御プログラムの変数値の変更、設定
が複数軸同時に行なえ、これにより、モーションプログ
ラミングの拡張性、柔軟性、システムの構築のし易さに
大きく寄与する．（３）ＰＣの運転中においてもシーケ
ンス制御プログラムにより、自由に軸を指定して同期運
転、補間運転を実行することが可能となる。これにより
、運転の柔軟性、システムの構築のし易さに大きく寄与
する。 （４）ＰＣの入出力インタフェースを使わずに共通の伝
送路を介してシーケンスとモーションのインターロック
をとるので、制御軸数が増えても配線・入出力コストは
増えず、またモーション専用の命令を用いてインターロ
ック条件を記述するためシーケンス制御プログラムの作
成、試験、保守が容易となる．

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例のＰＣシステムのブロッ
ク図、第２図（１）　．　（２）　．　（３）　，　（
４）　，　（５）はそれぞれ本実施例におけるｘｌ軸、
Ｙｌ軸、ｚｌ軸、ｘ２軸、Ｙ２軸のモーション制御プロ
グラムを示す図、第３図は多軸同期運転命令ＭＯＶＬを
示す図、第４図は多軸同時起動命令ＭＯＶＭを示す図、
第５図は単独軸運転命令ＭＯＶＩを示す図、第６図は変
数値設定命令ＶＡＲを示す図、第７図は本発明の第２の
実施例のＰＣシステムのブロック図、第８図（１）．　
（２），　（３）はそれぞれ本実施例におけるｘｌ軸、
Ｙｌ軸、Ｚｌ軸のモーション制御プログラムを示す図、
第９図は本実施例における現在値調整命令ＡＤＪを示す
図、第ｌＯ図は各軸の現在値の収集および分配の様子を
示す図、第１１図は本発明の第３の実施例のＰＣシステ
ムのブロック図、第１２図はモーション制御プログラム
の例を示す図、第１３図はＰＣの内部処理を示す図、第
１４図は本発明の第４の実施例のＰＣシステムのブロッ
ク図、第１５図はモーション制御プログラムおよびシー
ケンス制御一プログラムの例を示す図、第１６図はＰＣ
システムの従来例を示すブロック図、第１７図は第１６
図の従来例におけるモーション制御プログラムの例を示
す図、第１８図は変数テーブルを示す図、第１９図は変
数設定無し／有りのモーション制御プログラムの例を示
す図、第２０図はＰＣシステムの他の従来例を示すブロ
ック図である。 ｌＩＩ〜ｌｌｇ　，　２１＋〜２］ｇ　，　３１１〜３
１ｓ　，　７１＋〜７ｔａ・・・モータ、 １２１〜１２８　，　２２１〜２２ａ　，　３２１〜３
２ｇ　，　７２＋〜７２８・・・サーボアンプ、 ＋３．　２３，　３３，　３８．　７３・・・伝送路、
＋４．　２４，　３４．　７４・・・サーボインタフェ
ース、１５，　２５，　３５，　３６．　７５・・・Ｐ
Ｃ　　ＣＰＵ、１６，　２６．　３５・・・シーケンス
制御プログラム、１７，　２７．　３７・・・ＰＣ， ３９・・・プログラミング装置、 ４１・・・プログラム名、 ４２・・・プログラム番号、 ４３・・・プログラムブロック、 ４４・・・プログラムブロック番号、 ４５・・・機能コード、 ４６・・・軸名、 ４７・・・移動量、 ４８・・・合成速度、 ５１〜６２・・・ステップ、 ７４ａ・・・インターロック要求信号、７６・・・シー
ケンス制御プログラムメモリ、７６ａ・・・シーケンス
命令、 ７４ａ・・・インターロック要求信号、７７・・・ラダ
ー解読器、 ７７ａ・・・インターロック解除ビット、７８・・・イ
ンターロック解除メモリ、７８ａ・・・・インターロッ
ク解除信号、７９・・・インターロック要求メモリ、７
９ａ・・・インターロック要求ビット、８０・・・イン
ターロック要求リレー ８ｌ・・・インターロック解除入力、 ８２・・・モーション制御用命令、 ８３・・・モーション制御プログラム、８３ａ・・・移
動命令、 ８３ｂ・・・インターロック要求パラメータ、８４・・
・シーケンス制御プログラム。 第 １ 図 ２１歩一のモーンラ冫％−１ｔ！Ｔ’フ゜ログラムＸ２
ｍめモー’／嘗’ｔ昏゛）峰ｒアログラム（＋） 第２図 １５ １４ １３ １２ １１ １０ ９ ８ ７ ６ ５ ４ ３ ２ １ Ｏ （２） １５ １４ １３ １２ １１ １０ ９ ８ ７ ６ ５ ４ ３ ２ １ Ｏ （１） １５ １４ １３ １２ １１ １ｏ ９ ８ ７ ６ ５ ４ ３ ２ １ Ｏ （２） １５ １４ １３ １２ １１ １０ ９ ８ ７ ６ ５ ４ ３ ２ １ Ｏ （３） １５　　１４　　１３ １２ １１ １０ ９ ８ ７ ６ ５ ４ ３ ２ １ Ｏ （３） 第 ６ 図 第 ７ 図 第 １１ 図 第 １２ 図 第 １５ 図 第 １６ 図 （１） （２） 第 １８ 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、モーション制御を行なうサーボアンプとのインタフ
   ェースを行なうサーボインタフェースを備えたプログラ
   マブルコントローラの前記サーボインタフェースに伝送
   路を介して複数のサーボアンプが接続され、複数軸のモ
   ーション制御を行なうプログラマブルコントローラシス
   テムにおいて、 モーション制御プログラムが各軸のサーボアンプに格納
   され、運転する軸の指定とモーション制御プログラムの
   指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専用
   命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制御
   プログラムに設けられ、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサー
   ボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で指
   定された軸のサーボアンプに格納されている、指定され
   たモーション制御プログラムに起動をかけることを特徴
   とする、プログラマブルコントローラシステム。 ２、軸の指定と変数値を含む変数値設定命令がプログラ
   マブルコントローラ側のシーケンス制御プログラムに設
   けられ、モーション制御プログラムの変数値の変更を行
   なう場合、プログラマブルコントローラは前記変数値設
   定命令をサーボインタフェースと伝送路を介して各軸の
   サーボアンプに送信し、指定された軸のサーボアンプは
   モーション制御プログラムの変数の値を前記変数値設定
   命令に含まれる変数値に変更する、請求項１記載のシス
   テム。 ３、同期運転を行なう軸の指定と、指定された各軸の移
   動量の現在値の表示を含む現在値調整命令がプログラマ
   ブルコントローラ側のシーケンス制御プログラムに設け
   られ、同期運転を行なう場合、プログラマブルコントロ
   ーラは、同期運転の専用命令を実行する前に、現在値調
   整命令を使用して同期運転をする軸の移動量の現在値を
   収集して、同期運転をする軸の移動量の現在値の調整を
   行なう、請求項１記載のシステム。 ４、複数軸の補間によるモーション制御においては、モ
   ーション制御プログラムに補間軸それぞれの移動量と合
   成速度がプログラムしてあり、各サーボアンプは自軸が
   指定された場合、モーション制御プログラムから自軸の
   移動量と速度を演算し、その演算結果に従ってモータの
   モーション制御を行なう、請求項１記載のシステム。 ５、モーション制御を行なうサーボアンプとのインタフ
   ェースを行なうサーボインタフェースを備えたプログラ
   マブルコントローラの前記サーボインタフェースに伝送
   路を介して１つないし複数のサーボアンプが接続され、
   １つないし複数軸のモーション制御を行なうプログラマ
   ブルコントローラシステムにおいて、 モーション制御プログラムが各軸のサーボアンプに格納
   され、運転する軸の指定とモーション制御プログラムの
   指定を含み、モーション制御プログラムを起動する専用
   命令がプログラマブルコントローラ側のシーケンス制御
   プログラムに設けられ、 インターロック要求リレーおよびインターロック解除入
   力を有するモーション制御用命令を記憶するシーケンス
   制御プログラムメモリと、 インターロック要求ビットが入力されると、前記インタ
   ーロック要求リレーを導通させ、前記モーション制御用
   命令のインターロック解除入力が入力されると、インタ
   ーロック解除ビットを出力するラダー解読器と、 サーボインタフェースからインターロック要求信号が入
   力されると、軸番号に対応したビット位置に要求ビット
   を保持し、ラダー解読器へインターロック要求ビットを
   出力するインターロック要求メモリと、 ラダー解読器からインターロック解除ビットが入力され
   ると、軸番号に対応したビット位置に解除ビットを保持
   し、サーボインタフェースへインターロック解除信号を
   出力するインターロック解除メモリとを有し、 プログラマブルコントローラは前記専用命令によりサー
   ボインタフェースと伝送路を経由して前記専用命令で指
   定された軸のサーボアンプに格納されている、指定され
   たモーション制御プログラムに起動をかけ、 サーボインタフェースはサーボアンプから入力されるイ
   ンターロック要求データを変換してインターロック要求
   信号を出力し、またインターロック解除信号を変換して
   インターロック解除データを指定軸に出力することを特
   徴とするプログラマブルコントローラシステム。