JP2003170375A

JP2003170375A - ロボット遠隔制御システム

Info

Publication number: JP2003170375A
Application number: JP2001367779A
Authority: JP
Inventors: Katsuyuki Baba; 勝之馬場; Shigeaki Ino; 重秋井野; Yoichi Takamoto; 陽一高本
Original assignee: Tmsuk Co Ltd
Current assignee: Tmsuk Co Ltd
Priority date: 2001-11-30
Filing date: 2001-11-30
Publication date: 2003-06-17

Abstract

(57)【要約】【課題】遠隔制御されるロボット装置が器用な動作や
重量物撤去動作を行うことができるロボット遠隔制御シ
ステムを提供することを目的とする。【解決手段】ロボット遠隔制御装置１は、ロボット装
置２の制御データを発生する遠隔用指令装置４と、制御
データを入力して処理する第１のコンピュータ装置と、
制御データを公衆回線網２０接続の基地局１９へ送信す
る第１の移動体通信装置とを有し、ロボット装置２は、
公衆回線網２０接続の基地局２１から送信されてくる制
御データを受信する第２の移動体通信装置と、制御デー
タを処理して機構部１０を制御する第２のコンピュータ
装置とを有し、機構部は、第２のコンピュータ装置から
制御される１乃至２の大作業腕と１乃至２の小作業腕と
走行系とを有し、第２のコンピュータ装置は、ロボット
装置２の制御データに基づいて、１乃至２の大作業腕と
１乃至２の小作業腕と走行系とを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、人間等の救助対象
物の救助や危険箇所での復旧作業を行うことを目的とし
て、ロボット遠隔制御装置から無線送信された制御デー
タに基づいてロボット装置の遠隔制御を行うロボット遠
隔制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】救助用ロボット装置を遠隔制御するロボ
ット遠隔制御システムとしては、たとえば実開平６−６
８９７７号公報に記載されたものがある。この公報に記
載されたロボット遠隔制御システムにおけるロボット装
置は、台フレームに救助対象者を載せて搬送するもので
あり、テレビカメラにより撮影された画像を見ながら救
助対象者を遠隔制御のスレーブマニピュレータアームに
より動かして台フレームに載せて救助するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ロボット遠隔制御システムでは、救助対象者を台フレー
ムまで移動させるのは、大まかな動きをするスレーブマ
ニピュレータアームであり、器用な動作や、重量物を撤
去する動作が必要な場合に、対応できないという問題点
を有していた。また、危険箇所での器用な動作や、重量
物撤去動作にも対応できないという問題点を有してい
た。このロボット遠隔制御システムでは、遠隔制御され
るロボット装置が器用な動作や重量物撤去動作を行うこ
とが要求されている。

【０００４】本発明は、遠隔制御されるロボット装置が
器用な動作や重量物撤去動作を行うことができるロボッ
ト遠隔制御システムを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明のロボット遠隔制御システムは、ロボットを遠
隔制御するロボット遠隔制御装置と遠隔制御装置からの
データに基づいて制御されるロボット装置とを有するロ
ボット遠隔制御システムであって、ロボット遠隔制御装
置は、ロボット装置の制御データを発生する第１のコン
ピュータ装置と、制御データを公衆回線網に接続された
基地局へ送信する第１の移動体通信装置とを有し、ロボ
ット装置は、公衆回線網に接続された基地局から送信さ
れてくる制御データを受信する第２の移動体通信装置
と、制御データを処理して機構部を制御する第２のコン
ピュータ装置とを有し、機構部は、第２のコンピュータ
装置から制御される１乃至２の大作業腕と１乃至２の小
作業腕と走行系とを有し、第２のコンピュータ装置は、
ロボット装置の制御データに基づいて、１乃至２の大作
業腕と１乃至２の小作業腕と走行系とを制御する構成を
備えている。これにより、遠隔制御されるロボット装置
が器用な動作や重量物撤去動作を行うことができるロボ
ット遠隔制御システムが得られる。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載のロボッ
ト遠隔制御システムは、ロボットを遠隔制御するロボッ
ト遠隔制御装置と遠隔制御装置からのデータに基づいて
制御されるロボット装置とを有するロボット遠隔制御シ
ステムであって、ロボット遠隔制御装置は、ロボット装
置の制御データを発生する遠隔用指令装置と、制御デー
タを入力して処理する第１のコンピュータ装置と、制御
データを公衆回線網に接続された基地局へ送信する第１
の移動体通信装置とを有し、ロボット装置は、公衆回線
網に接続された基地局から送信されてくる制御データを
受信する第２の移動体通信装置と、制御データを処理し
て機構部を制御する第２のコンピュータ装置とを有し、
機構部は、第２のコンピュータ装置から制御される１乃
至２の大作業腕と１乃至２の小作業腕と走行系とを有
し、第２のコンピュータ装置は、ロボット装置の制御デ
ータに基づいて、１乃至２の大作業腕と１乃至２の小作
業腕と走行系とを制御することとしたものである。この
構成により、ロボット遠隔制御装置からの制御データは
第１の移動体通信装置を介して伝送されるので、被制御
体としてのロボット装置が少なくとも日本のいずれの地
に配置されていても、そのロボット装置を制御すること
ができると共に、ロボット装置は１乃至２の大作業腕と
１乃至２の小作業腕とを有するので、１乃至２の大作業
腕に重量物撤去動作を行わせ、１乃至２の小作業腕に器
用な動作を行わせることができ、迅速な救助活動を行わ
せることができるという作用を有する。ここで、大作業
腕及び小作業腕はロボットの用途に応じて各々一対配設
してもよく、又は１本の大作業腕と一対の小作業腕等と
してもよい。

【０００７】請求項２に記載のロボット遠隔制御システ
ムは、請求項１に記載のロボット遠隔制御システムにお
いて、１乃至２の大作業腕および１乃至２の小作業腕は
それぞれ、基腕と支腕と手首部と指部とを有することと
したものである。この構成により、１乃至２の大作業腕
と１乃至２の大作業腕の内側に配置された１乃至２の小
作業腕を有するので、外側に配置された大作業腕には重
量物撤去動作等の力強い動作を行わせ、内側に配置され
た１乃至２の小作業腕には強い力を必要としない器用な
動作を行わせることができ、迅速な救助活動を確実に行
わせることができるという作用を有する。

【０００８】請求項３に記載のロボット遠隔制御システ
ムは、請求項１または２に記載のロボット遠隔制御シス
テムにおいて、１乃至２の大作業腕と走行系とは油圧に
より駆動され、１乃至２の小作業腕は電動力により駆動
されることとしたものである。この構成により、油圧駆
動の大作業腕には重量物撤去動作等の力強い動作を確実
に行わせ、電動力駆動の１乃至２の小作業腕には高精度
の器用な動作を行わせることができるので、迅速な救助
活動を高精度でかつ確実に行わせることができるという
作用を有する。

【０００９】請求項４に記載のロボット遠隔制御システ
ムは、請求項１乃至３のいずれか１に記載のロボット遠
隔制御システムにおいて、走行系は油圧により駆動され
るクローラであることとしたものである。この構成によ
り、ロボット装置は、でこぼこ道や急傾斜地などの走行
困難な地形であっても、容易かつ高速に移動することが
できるという作用を有する。

【００１０】請求項５に記載のロボット遠隔制御システ
ムは、請求項１乃至４のいずれか１に記載のロボット遠
隔制御システムにおいて、ロボット装置は、走行系によ
り駆動される走行台と、走行台上の車室とを有し、１乃
至２の大作業腕と１乃至２の小作業腕と走行系とを制御
する乗車用指令装置を車室内に備えることとしたもので
ある。この構成により、遠隔地のみならず、搭乗可能な
車室という近傍の場所においてもロボット装置を容易に
制御することができるという作用を有する。

【００１１】請求項６に記載のロボット遠隔制御システ
ムは、請求項１乃至５のいずれか１に記載のロボット遠
隔制御システムにおいて、機構部は、対象物を撮像して
画像信号に変換する複数のカメラと、周囲の発生音を音
声信号に変換する複数のマイクとを有し、第２のコンピ
ュータ装置は、画像信号と音声信号とを第２の移動体通
信装置を介して送信し、ロボット遠隔制御装置は、第２
の移動体通信装置からの送信信号を受信して、画像信号
をモニタに表示し、音声信号をスピーカから音として送
出することとしたものである。この構成により、遠隔地
であっても、ロボット装置の状態を画像と音声で知るこ
とができるので、正確かつ迅速にロボット装置を制御す
ることができるという作用を有する。

【００１２】請求項７に記載のロボット遠隔制御システ
ムは、請求項１乃至６のいずれか１に記載のロボット遠
隔制御システムにおいて、遠隔用指令装置は、回転回動
自在の操作腕と、操作腕に配設された複数のセンサー
と、オン・オフ指令を行う複数の指令スイッチとを備
え、複数のセンサーで検出した回転回動の値および複数
の指令スイッチのオン・オフに基づいてロボット装置の
制御データを生成することとしたものである。この構成
により、操作腕を操作したり、指令スイッチをオン・オ
フすれば、複数のセンサーと複数の指令スイッチとによ
り、ロボット装置の制御データを生成することができる
ので、容易にロボット装置を制御することができるとい
う作用を有する。

【００１３】請求項８に記載のロボット遠隔制御システ
ムは、請求項５乃至７のいずれか１に記載のロボット遠
隔制御システムにおいて、乗車用指令装置は、回転回動
自在の操作腕と、操作腕に配設された複数のセンサー
と、オン・オフ指令を行う複数の指令スイッチとを備
え、複数のセンサーで検出した回転回動の値および複数
の指令スイッチのオン・オフに基づいてロボット装置の
制御データを生成することとしたものである。この構成
により、操作腕を操作したり、指令スイッチをオン・オ
フすれば、複数のセンサーと複数の指令スイッチとによ
り、ロボット装置の制御データを生成することができる
ので、容易にロボット装置を制御することができるとい
う作用を有する。

【００１４】請求項９に記載のロボット遠隔制御システ
ムは、請求項７または８に記載のロボット遠隔制御シス
テムにおいて、回転回動自在の操作腕は、アクチュエー
タにより駆動される円板部を有するディスクパッドブレ
ーキ等の固定機構により、固定状態または固定解除状態
になることとしたものである。この構成により、大腕や
小腕の操作腕を容易に固定状態または固定解除状態にす
ることができるので、ロボット装置制御のための操作が
容易となるという作用を有する。

【００１５】以下、本発明の実施の形態について、図１
〜図３０を用いて説明する。（実施の形態１）図１は、本発明の実施の形態１による
ロボット遠隔制御システムを示すブロック図である。図
１において、１は後述のロボット装置２を遠隔制御する
ロボット遠隔制御装置、２はロボット遠隔制御装置１に
より制御されると共に画像等をロボット遠隔制御装置１
に送信するロボット装置、３はロボット遠隔制御部、３
ａは送受信用のアンテナ、４は遠隔用指令信号（制御デ
ータ）を生成する遠隔用指令装置、５は各種の表示装置
（ここでは例示として１種類）を有する表示装置部、６
は各種の出力装置を有する出力装置部、７はロボット装
置全体を制御するロボット制御部、７ａは送受信用のア
ンテナ、８は乗車用指令信号（制御データ）を生成して
後述の機構部１０を制御する乗車用指令措置、９ａ各種
の表示装置（ここでは例示として１種類）を有する表示
装置部、９ｂは各種の出力装置を有する出力装置部、１
０はモータやエンジン、シリンダなどから成る機構部、
１１はロボット装置側のカメラやマイクを制御すること
により撮像画像や取込み音声を制御する画像音声遠隔制
御部、１１ａは送受信用のアンテナ、１２はモニタ群、
１３はマイク、１４はスピーカ群、１５は撮像画像や取
込み音声を処理する画像音声処理部、１５ａは送受信用
のアンテナ、１６はカメラ群、１７はマイク群、１８は
スピーカ、１９、２１は後述の移動体通信装置の基地
局、２０は公衆回線網である。

【００１６】このように構成されたロボット遠隔制御シ
ステムについて、その動作を説明する。遠隔用指令装置
４から出力されるロボット装置２の制御のための遠隔用
指令信号はロボット遠隔制御部３に入力され、ロボット
遠隔制御部３からはフォーマット化された制御データと
して出力される。ロボット遠隔制御部３から出力された
制御データを含む電波信号はアンテナ３ａ、基地局１
９、公衆回線網２０、基地局２１、アンテナ７ａを介し
て電波信号としてロボット制御部７に入力され、ロボッ
ト制御部７で電波信号は制御データに変換される。ロボ
ット制御部７は、制御データに応じてロボット装置２の
機構部１０を制御する。

【００１７】図２は、図１のロボット遠隔制御システム
を構成するロボット遠隔制御装置１を示すブロック図で
ある。図２において、ロボット遠隔制御装置１、ロボッ
ト遠隔制御部３、アンテナ３ａ、遠隔用指令装置４、表
示装置部５、出力装置部６は図１と同様のものなので、
同一符号を付して説明は省略する。３０はロボット遠隔
制御部３を構成するコンピュータ装置、３１は中央処理
装置（ＣＰＵ）、３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄはイ
ンタフェース部、３３はＲＡＭ、３４はＲＯＭ、３５は
ロボット遠隔制御部３を構成する移動体通信装置、３６
は移動体通信カード、３７はＰＨＳ電話機、４１は遠隔
用指令装置４を構成する入力装置、４２はモータ群、５
１は表示装置部５を構成する状態表示機器、６１は状態
表示機器５１を制御するコントローラ、６２はモータ群
４２を制御する電動機用ドライバユニットである。

【００１８】図３は、図１のロボット遠隔制御システム
を構成するロボット装置２を示すブロック図である。図
３において、ロボット装置２、ロボット制御部７、アン
テナ７ａ、乗車用指令装置８、表示装置部９ａ、出力装
置９ｂは図１と同様のものなので、同一符号を付して説
明は省略する。７０はロボット制御部７を構成するコン
ピュータ装置、７１は中央処理装置（ＣＰＵ）、７２ａ
〜７２ｆはインタフェース部、７３はＲＡＭ、７４はＲ
ＯＭ、７５はロボット制御部７を構成する移動体通信装
置、７６は移動体通信カード、７７はＰＨＳ電話機、８
１は乗車用指令装置８を構成する入力装置、８２はモー
タ群、９１は表示装置部９ａを構成する状態表示機器、
９２は状態表示機器９１を制御するコントローラ、９３
はモータ群８２，１０１を制御する電動機用ドライバユ
ニット、９４は油圧モータ群１０２，シリンダ群１０３
を制御する油圧サーボ弁ユニット、９５はエンジン１０
４を制御するコントローラ、１０５はエンジン１０４に
より駆動される油圧ポンプ、１０６はエンジン９５によ
り駆動される発電機、１０７は発電機１０６から充電さ
れるバッテリ、１０８は油タンク、１０９はセンサー群
である。

【００１９】図４は、画像音声通信システムを示すブロ
ック図である。図４において、アンテナ１１ａ、１５
ａ、モニタ群１２、マイク１３、スピーカ群１４、カメ
ラ群１６、マイク群１７、スピーカ１８、基地局１９、
２１、公衆回線網２０は図１と同様のものなので、同一
符号を付して説明は省略する。２２はロボット遠隔制御
装置１を構成する遠隔制御側画像音声装置、２３はロボ
ット装置２を構成するロボット側画像音声装置、１１
１、１５１は中央処理装置（ＣＰＵ）、１１２、１１２
ａ〜１１２ｃ、１５２、１５２ａ〜１５２ｃはインタフ
ェース部、１１３、１５３はデータ通信カード、１１
４、１５４は移動体通信装置である。ここで、ＣＰＵ１
１１、インタフェース部１１２、データ通信カード１１
３、移動体通信装置１１４は画像音声遠隔制御部１１を
構成し、ＣＰＵ１５１、インタフェース部１５２、デー
タ通信カード１５３、移動体通信装置１５４は画像音声
処理部１５を構成する。

【００２０】図５は遠隔用指令装置４を示すブロック図
である。図５において、４１は図２と同様の入力装置、
４２は図２と同様のモータ群、４１１はセンサー群、４
１２はスイッチ群である。

【００２１】図６は乗車用指令装置８を示すブロック図
である。図６において、８１は図３と同様の入力装置、
８２は図３と同様のモータ群、８１１はセンサー群、８
１２はスイッチ群、８１３はロボット遠隔制御装置１の
遠隔用指令装置４による制御と乗車用指令装置８による
制御とを切り替える遠隔乗車切替スイッチである。

【００２２】図７、図８、図９は、図３の電動機用ドラ
イバユニット９３が駆動するモータを示すブロック図で
ある。図７〜図９において、９３１ａ〜９３１ｈは後述
の基腕を駆動する基腕用モータ、９３２ａ，９３２ｂは
後述の支腕を駆動する支腕用モータ、９３３ａ〜９３３
ｆは後述の手首部を駆動する手首部用モータ、９３４
ａ，９３４ｂは親指用モータ、９３５ａ，９３５ｂは人
差用モータ、９３６ａ，９３６ｂは中指用モータ、９３
７ａ〜９３７ｈはカメラ架台用モータである。

【００２３】図１０、図１１は、図３の油圧サーボ弁ユ
ニット９４が駆動するシリンダ等を示すブロック図であ
る。図１０、図１１において、９４１ａ〜９４１ｄは後
述の基腕を駆動する基腕用モータ、９４２ａ，９４２ｂ
は後述の支腕を駆動する支腕用モータ、９４３ａ〜９４
３ｆは後述の手首部を駆動する手首部用モータ、９４４
ａ，９４４ｂはハンド用モータ、９４５ａ，９４５ｂは
クローラ用モータ、９４６は上部機器ベース用モータ、
９４７は排土板用シリンダである。

【００２４】図１２（ａ）、（ｂ）はロボット装置２の
外観を示す外観構成図である。図１２において、２ａは
上部機器ベース、２ｂはクローラ、１２０Ａは大腕、１
２０Ｂは小腕、１２０Ｃは排土板、１２１、１２５は基
腕、１２２、１２８は支腕、１２３、１２９は手首部
（手首部）、１２４、１３０はハンド（指部）、１２６
はシリンダ、１２７はシリンダロッドである。構成要素
１２１〜１２４は２本の大腕（大アーム）を構成し、構
成要素１２５〜１３０は小腕（小アーム）を構成する。
また、１３１は前中央カメラ、１３２は前左カメラ、１
３３は前右カメラ、１３４は後カメラ、１３５は左大腕
カメラ、１３６は右大腕カメラ、１３７は左小腕カメ
ラ、１３８は右小腕カメラである。

【００２５】図１３は図１の遠隔用指令装置４の外観を
示す外観構成図である。図１３において、１３９はモニ
タ、１４０はスピーカ、１４１はロボット装置２の大腕
１２０Ａを制御する大腕操作腕、１４２はロボット装置
２の小腕１２０Ｂを操作する小腕操作腕、１４３は走行
等を制御する脚部操作盤、１４４はロボット装置２の各
カメラ１３１〜１３８の架台を制御するカメラ架台操作
棒、１４５はマイク、１４６は主電源である。

【００２６】図１４は乗車用指令装置８の外観を示す外
観構成である。図１４において、１６１はロボット装置
２の大腕１２０Ａを制御する大腕操作腕、１６２はロボ
ット装置２の小腕１２０Ｂを操作する小腕操作腕、１６
３は走行等を制御する脚部操作盤、１６４はロボット装
置２の各カメラ１３１〜１３８の架台を制御するカメラ
架台操作棒、１６５はマイク、１６６は主電源、１６７
は遠隔制御と乗車制御とを切り替える遠隔乗車切替スイ
ッチ、１６８はモニタ、１６９はスピーカである。図１
３と図１４とを比較すれば分かるように、遠隔用指令装
置４と乗車用指令装置８はそれぞれの構成が、遠隔乗車
切替スイッチ１６７を除いて、同じである。

【００２７】図１５は、図１３、図１４の大腕操作腕１
４１、１６１を示す概略構成図である。図１５におい
て、１７０は基腕上下回動検出部、１７１は支腕上下回
動検出部、１７２はジョイスティック部である。

【００２８】図１６は、図１３、図１４の小腕操作腕１
４２、１６２を示す概略構成図である。図１６におい
て、１７３は基腕上下回動検出部、１７４は支腕上下回
動検出部、１７５はジョイスティック部である。

【００２９】図１７は図１５のジョイスティック部１７
２を示す概略構成図である。図１７において、１７６は
手首部回転検出部、１７７は手首部上下回動検出部、１
７８は基腕左右回動指令スイッチ、１７９は手首部左右
回動指令スイッチ、１８０はハンド開閉指令スイッチで
ある。

【００３０】図１８（ａ）、（ｂ）は図１６のジョイス
ティック部１７５を示す概略構成図である。図１８にお
いて、１８１は手首部Ｘ回動検出部、１８２は手首部Ｙ
回動検出部、１８３は基腕回転検出部、１８４は基腕左
右回動検出部、１８５は基腕伸縮指令スイッチ、１８６
は親指開閉指令スイッチ、１８７は中指開閉指令スイッ
チ、１８８は人差指開閉指令スイッチ、１８９は手首部
回転検出部である。

【００３１】図１９は、図１３、図１４の脚部操作盤１
４３、１６３を示す概略構成図である。図１９におい
て、１９０はロボット装置２の照明装置（図示せず）を
オン、オフする照明指令スイッチ、１９１は通信スター
トを指令する通信スタート指令スイッチ、１９２はロボ
ット装置２の全停止を指令する全停止指令スイッチ、１
９３は左右前進を指令する左右前進変位検出センサ、１
９４は左右後退を指令する左右後退変位検出センサ、１
９５は上部機器ベースを左右回動させる上部機器ベース
左右回動変位検出センサ、１９６は図３のエンジン１０
４を起動するエンジン起動指令スイッチ、１９７は排土
板１２０Ｃを上下回動させる排土板上下回動指令スイッ
チ、１９８は左右の大腕操作腕１４１、１６１を固定し
たり固定解除する大腕操作腕固定解除指令スイッチ、１
９９は左右の小腕操作腕１４２、１６２を固定したり固
定解除する小腕操作腕固定解除指令スイッチ、２００ａ
はロボット装置２のスピーカ１８をオン，オフするスピ
ーカ指令スイッチ、２００ｂはロボット装置２のマイク
群１７をオン，オフするマイク指令スイッチである。

【００３２】図１３〜図１８に示す大腕や小腕の操作腕
１４１、１４２、１６１、１６２を操作したり各スイッ
チをオン、オフすることにより、ロボット遠隔制御装置
１の遠隔用指令装置４や乗車用指令装置８からロボット
装置２に各種の制御データ（オン、オフ指令を含む制御
データ）が与えられ、ロボット装置２の腕動作が制御さ
れる。また、図１９の脚部操作盤１４３、１６３の各ス
イッチをオン、オフすることにより、また各変位検出セ
ンサを変位させることにより、オン、オフ指令または変
位指令が制御データとしてロボット装置２に与えられ、
ロボット装置の走行動作等が制御される。このような操
作腕の検出センサやスイッチを（表１）、（表２）、
（表３）に示す。

【表１】

【表２】

【表３】（表１）は左右の小腕操作腕１４２、１６２を示し、
（表２）は左右の小腕操作腕１４２、１６２と大腕操作
腕１４１、１６１とを示し、（表３）は左右の大腕操作
腕１４１、１６１と左右のクローラ２ｂと上部機器ベー
ス２ａと排土板１２０Ｃとを示す。

【００３３】図２０は、図１５、図１７に示した左の大
腕操作腕１４１、１６１を示す模式図である。図２０に
おいて、基腕上下回動検出部１７１、支腕上下回動検出
部１７２、手首部回転検出部１７６、手首部上下回動指
令スイッチ１７７、基腕左右回動指令スイッチ１７８、
手首部左右回動指令スイッチ１７９、ハンド開閉指令ス
イッチ１８０は図１５、図１７と同様のものである。

【００３４】図２１は、図１６、図１８に示した左の小
腕操作腕１４２、１６２を示す模式図である。図２１に
おいて、基腕上下回動検出部１７４、支腕上下回動検出
部１７５、手首部回転検出部１８０、手首部Ｘ回動検出
部１８１、手首部Ｙ回動検出部１８２、基腕配転指令ス
イッチ１８３、基腕左右回動指令スイッチ１８４、基腕
伸縮指令スイッチ１８５、親指開閉指令スイッチ１８
６、中指開閉指令スイッチ１８７、人差指開閉指令スイ
ッチ１８８は図１６、図１８と同様のものである。

【００３５】図２２は、ロボット装置２の大腕（大作業
腕）１２０Ａを示す模式図である。図２２において、２
０１は基腕上下回動部、２０２は支腕上下回動部、２０
３は手首部左右回動部、２０４は手首部上下回動部、２
０５は手首部回転部、２０６はハンド開閉部である。

【００３６】図２３はロボット装置２の小腕（小作業
腕）１２０Ｂを示す模式図である。図２３において、２
１１は基腕上下回動部、２１２は基腕伸縮部、２１３は
基腕回転部、２１４は支腕上下回動部、２１５は手首部
Ｘ回動部、２１６は手首部Ｙ回動部、２１７は手首部回
転部、２１８は親指開閉部、２１９は中指開閉部、２２
０は人差指開閉部、２２１は基腕左右回動部である。

【００３７】図２４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図１
５、図１７の大腕操作腕１４１、１６１や図１６、図１
８の小腕操作腕１４２、１６２の各検出部の位置を固定
するディスクパッドブレーキを示す説明図であり、図２
４（ｂ）はアクチュエータがオン時を示し、図２４
（ｃ）はアクチュエータがオフ時を示す。図２４におい
て、２２２、２２３はフレーム、２２４はアクチュエー
タ、２２５はスプリング、２２６はアクチュエータ２２
４により紙面上から見て左右に移動する円板部である。

【００３８】図２４（ｂ）に示すように、アクチュエー
タ２２４のオン時（励磁時）は円板部２２６はフレーム
２２２から離れており、ディスクパッドブレーキはオフ
（ブレーキが効かない状態）であり、図２４（ｃ）に示
すように、アクチュエータ２２４のオフ時（非励磁時）
は円板部２２６はフレーム２２２に押しつけられてお
り、ディスクパッドブレーキはオン（ブレーキが効いて
いる状態）である。このように、アクチュエータ２２４
をオン、オフすることにより、ディスクパッドブレーキ
をオフ、オンして、各検出部の位置を固定解除状態にし
たり、固定状態にしたりする。アクチュエータ２２４の
オン、オフは図１９の固定解除指令スイッチ１９８、１
９９により行われる。

【００３９】次に、このように構成されたロボット遠隔
制御装置１とロボット装置２の動作について、図２５〜
図２９を用いて説明する。図２５はロボット遠隔制御装
置１における送信動作を示すフローチャートであり、図
２６はロボット遠隔制御装置１における受信動作（反力
制御）を示すフローチャート、図２７はロボット装置２
における送信動作を示すフローチャート、図２８、図２
９、図３０はロボット装置２における受信動作を示すフ
ローチャートである。ここで、図２５、図２６はＣＰＵ
３１の動作を示し、図２７〜図３０はＣＰＵ７１の動作
を示す。

【００４０】図２５において、まず、図２に示す移動体
通信装置３５からダイヤル接続を行い、ＰＨＳダイヤル
接続完了信号が移動体通信カード３６、インタフェース
部３２ａを介してＣＰＵ３１へ通知されると、ＣＰＵ３
１は制御可能と判定し、制御可能であることを表示装置
部５に表示する（Ｓ１）。次に、ＣＰＵ３１は、遠隔用
指令装置４からの制御データ（回転角度や、回動角度、
指令スイッチのオン・オフを含む制御データ）を入力し
（Ｓ２）、それらの制御データをフォーマット化して移
動体通信装置３５へ出力する（Ｓ３）。ステップＳ２、
Ｓ３の動作は、全ての制御データの出力完了まで繰り返
される（Ｓ４）。

【００４１】次に、図２６を用いて、ロボット遠隔制御
装置１における受信動作を説明する。図２６において、
図２に示すＣＰＵ３１は、移動体受信通信装置３５から
の受信データを読み取り（Ｓ１１）、その受信データに
基づいて、遠隔用指令装置４の操作腕１４１、１４２の
反力制御を行う（Ｓ１２）。

【００４２】次に、図２７を用いて、ロボット装置２に
おける送信動作を説明する。図２７において、図３に示
すＣＰＵ７１は、センサ群１０９からのセンサ信号を入
力し（Ｓ２１）、そのセンサ信号をフォーマット化した
センサデータとして移動体通信装置７５へ出力する（Ｓ
２２）。ステップＳ２１、Ｓ２２の動作は全てのセンサ
信号の処理が完了するまで行われる（Ｓ２３）。

【００４３】次に、図２８〜図３０を用いて、ロボット
装置２における受信動作を説明する。図２８において、
まず、図３に示すＣＰＵ７１は、移動体通信装置７５か
らの受信データを各種制御データとして読み取り（Ｓ３
１）、作業腕制御（Ｓ３２）と走行制御（Ｓ３３）とを
行う（Ｓ３３）。

【００４４】図２９を用いて、ステップＳ３２の作業腕
制御について説明する。図２９において、まず、図３に
示すＣＰＵ７１は、遠隔制御か否かを判定し（Ｓ４
１）、遠隔制御と判定した場合、ＰＨＳにより制御デー
タを受信する（Ｓ４２）。次に、ＣＰＵ７１は、動作禁
止の有無について判定し（Ｓ４３）、位置指示の有無に
ついて判定する（Ｓ４４）。動作禁止が有る場合または
位置指示がない場合には処理を終了する。動作禁止が無
く、位置指示がある場合は、次に、偏差量が正か負かを
判定する（Ｓ４５）。偏差量が正の場合にはＣＰＵ７１
は、電動機用ドライバユニット９３や油圧サーボ弁ユニ
ット９４に対して、正（モータ正転、シリンダ正方向移
動）を指示し（Ｓ４６）、負の場合には逆（モータ逆
転、シリンダ負方向移動）を指示する（Ｓ４７）。次
に、速度指示の有無を判定し（Ｓ４８）、速度指示が有
る場合には偏差量に応じた速度を指示する（Ｓ４９）。

【００４５】ステップＳ４１で遠隔制御でないと判定し
た場合は、ＣＰＵ７１は、乗車用指令装置８を起動し
（Ｓ５０）、動作禁止の有無について判定し（Ｓ５
１）、位置指示の有無について判定する（Ｓ５２）。動
作禁止が有る場合または位置指示がない場合には処理を
終了する。動作禁止が無く、位置指示がある場合は、次
に、偏差量が正か負かを判定する（Ｓ５３）。偏差量が
正の場合にはＣＰＵ７１は、電動機用ドライバユニット
９３や油圧サーボ弁ユニット９４に対して、正（モータ
正転、シリンダ正方向移動）を指示し（Ｓ５４）、負の
場合には逆（モータ逆転、シリンダ負方向移動）を指示
する（Ｓ５５）。次に、速度指示の有無を判定し（Ｓ５
６）、速度指示が有る場合には偏差量に応じた速度を指
示する（Ｓ５７）。

【００４６】図３０を用いて、図２８に示すステップＳ
３３の走行制御について説明する。図３０において、ま
ず、図２に示すＣＰＵ７１は、遠隔制御か否かを判定し
（Ｓ６１）、遠隔制御と判定した場合、ＰＨＳにより制
御データを受信する（Ｓ６２）。次に、ＣＰＵ７１は、
走行禁止の有無について判定し（Ｓ６３）、走行指示の
有無について判定する（Ｓ６４）。走行禁止が有る場合
にはその旨を報知して処理を終了し（Ｓ７０）、走行指
示がない場合には直ちに処理を終了する。走行禁止が無
く、走行指示がある場合は、次に、前進か否かを判定す
る（Ｓ６５）。前進の場合にはＣＰＵ７１は、電動機用
ドライバユニット９３や油圧サーボ弁ユニット９４に対
して、前進を指示し（Ｓ６６）、前進でない場合には後
退を指示する（Ｓ６７）。次に、速度指示の有無を判定
し（Ｓ６８）、速度指示が有る場合には指示速度を出力
する（Ｓ６９）。

【００４７】ステップＳ６１で遠隔制御でないと判定し
た場合は、ＣＰＵ７１は、図１、図３に示す乗車用指令
装置８を起動し（Ｓ７１）、走行禁止の有無について判
定し（Ｓ７２）、走行指示の有無について判定する（Ｓ
７３）。走行禁止が有る場合にはその旨を報知して処理
を終了し（Ｓ７９）、走行指示がない場合には直ちに処
理を終了する。走行禁止が無く、走行指示がある場合
は、次に、前進か否かを判定する（Ｓ７４）。前進の場
合にはＣＰＵ７１は、電動機用ドライバユニット９３や
油圧サーボ弁ユニット９４に対して、前進を指示し（Ｓ
７５）、前進でない場合には後退を指示する（Ｓ７
６）。次に、速度指示の有無を判定し（Ｓ７７）、速度
指示が有る場合には指示速度を出力する（Ｓ７８）。

【００４８】以上のように本実施の形態によれば、ロボ
ット遠隔制御装置１は、ロボット装置２の制御データを
発生する遠隔用指令装置４と、制御データを入力して処
理する第１のコンピュータ装置３０と、制御データを公
衆回線網２０に接続された基地局１９へ送信する第１の
移動体通信装置３５とを有し、ロボット装置２は、公衆
回線網２０に接続された基地局２１から送信されてくる
制御データを受信する第２の移動体通信装置７５と、制
御データを処理して機構部１０を制御する第２のコンピ
ュータ装置７０とを有し、機構部１０は、第２のコンピ
ュータ装置７０から制御される１乃至２の大作業腕１２
０Ａと１乃至２の小作業腕１２０Ｂと走行系とを有し、
第２のコンピュータ装置７０は、ロボット装置２の制御
データに基づいて、１乃至２の大作業腕１２０Ａと１乃
至２の小作業腕１２０Ｂと走行系とを制御することによ
り、ロボット遠隔制御装置１からの制御データは第１の
移動体通信装置３５を介して伝送されるので、被制御体
としてのロボット装置２が少なくとも日本のいずれの地
に配置されていても、そのロボット装置２を制御するこ
とができると共に、ロボット装置２は１乃至２の大作業
腕１２０Ａと１乃至２の小作業腕１２０Ｂとを有するの
で、１乃至２の大作業腕１２０Ａに重量物撤去動作を行
わせ、１乃至２の小作業腕１２０Ｂに器用な動作を行わ
せることができ、迅速な救助活動を行わせることができ
るという有利な効果が得られる。

【００４９】また、１乃至２の大作業腕１２０Ａおよび
１乃至２の小作業腕１２０Ｂはそれぞれ、基腕１２１、
１２５と支腕１２２、１２８と手首部（手首部）１２
３、１２９と指部１２４、１３０とを有することによ
り、１乃至２の大作業腕１２０Ａと１乃至２の大作業腕
１２０Ａの内側に配置された１乃至２の小作業腕１２０
Ｂを有するので、外側に配置された大作業腕１２０Ａに
は重量物撤去動作等の力強い動作を行わせ、内側に配置
された１乃至２の小作業腕１２０Ｂには強い力を必要と
しない器用な動作を行わせることができ、迅速な救助活
動を確実に行わせることができる。

【００５０】さらに、１乃至２の大作業腕１２０Ａと走
行系とは油圧により駆動され、１乃至２の小作業腕１２
０Ｂは電動力により駆動されることにより、油圧駆動の
大作業腕１２０Ａには重量物撤去動作等の力強い動作を
確実に行わせ、電動力駆動の１乃至２の小作業腕１２０
Ｂには高精度の器用な動作を行わせることができるの
で、迅速な救助活動を高精度でかつ確実に行わせること
ができる。

【００５１】さらに、走行系は油圧により駆動されるク
ローラ２ｂであることにより、ロボット装置２は、でこ
ぼこ道や急傾斜地などの走行困難な地形であっても、容
易かつ高速に移動することができる。

【００５２】さらに、ロボット装置２は、走行系により
駆動される走行台と、走行台上の車室とを有し、１乃至
２の大作業腕１２０Ａと１乃至２の小作業腕１２０Ｂと
走行系とを制御する乗車用指令装置８を車室内に備えた
ことにより、遠隔地のみならず、搭乗可能な車室という
近傍の場所においてもロボット装置を容易に制御するこ
とができる。

【００５３】さらに、機構部１０は、対象物を撮像して
画像信号に変換する複数のカメラ１３１〜１３８と、周
囲の発生音を音声信号に変換する複数のマイクとを有
し、第２のコンピュータ装置７０は、画像信号と音声信
号とを第２の移動体通信装置７５を介して送信し、ロボ
ット遠隔制御装置１は、第２の移動体通信装置７５から
の送信信号を受信して、画像信号をモニタ１２に表示
し、音声信号をスピーカ１４から音として送出すること
により、遠隔地であっても、ロボット装置２の状態を画
像と音声で知ることができるので、正確かつ迅速にロボ
ット装置を制御することができる。

【００５４】さらに、遠隔用指令装置４は、回転回動自
在の操作腕１４１、１４２と、操作腕に配設された複数
のセンサーと、オン・オフ指令を行う複数の指令スイッ
チとを備え、複数のセンサーで検出した回転回動の値お
よび複数の指令スイッチのオン・オフに基づいてロボッ
ト装置２の制御データを生成することにより、操作腕１
４１、１４２を操作したり、指令スイッチをオン・オフ
すれば、複数のセンサーと複数の指令スイッチとによ
り、ロボット装置の制御データを生成することができる
ので、容易にロボット装置２を制御することができる。

【００５５】さらに、乗車用指令装置８は、回転回動自
在の操作腕１６１、１６２と、操作腕に配設された複数
のセンサーと、オン・オフ指令を行う複数の指令スイッ
チとを備え、複数のセンサーで検出した回転回動の値お
よび複数の指令スイッチのオン・オフに基づいてロボッ
ト装置２の制御データを生成することにより、操作腕１
６１、１６２を操作したり、指令スイッチをオン・オフ
すれば、複数のセンサーと複数の指令スイッチとによ
り、ロボット装置２の制御データを生成することができ
るので、容易にロボット装置２を制御することができ
る。

【００５６】さらに、回転回動自在の操作腕１４１、１
４２、１６１、１６２は、アクチュエータ２２４により
駆動される円板部２２６を有するディスクパッドブレー
キ等の固定機構により、固定状態または固定解除状態に
なることにより、大腕や小腕の操作腕１４１、１４２、
１６１、１６２を容易に固定状態または固定解除状態に
することができるので、ロボット装置制御のための操作
が容易となる。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように本発明の請求項１に
記載のロボット遠隔制御システムによれば、ロボットを
遠隔制御するロボット遠隔制御装置と遠隔制御装置から
のデータに基づいて制御されるロボット装置とを有する
ロボット遠隔制御システムであって、ロボット遠隔制御
装置は、ロボット装置の制御データを発生する遠隔用指
令装置と、制御データを入力して処理する第１のコンピ
ュータ装置と、制御データを公衆回線網に接続された基
地局へ送信する第１の移動体通信装置とを有し、ロボッ
ト装置は、公衆回線網に接続された基地局から送信され
てくる制御データを受信する第２の移動体通信装置と、
制御データを処理して機構部を制御する第２のコンピュ
ータ装置とを有し、機構部は、第２のコンピュータ装置
から制御される１乃至２の大作業腕と１乃至２の小作業
腕と走行系とを有し、第２のコンピュータ装置は、ロボ
ット装置の制御データに基づいて、１乃至２の大作業腕
と１乃至２の小作業腕と走行系とを制御することによ
り、ロボット遠隔制御装置からの制御データは第１の移
動体通信装置を介して伝送されるので、被制御体として
のロボット装置が少なくとも日本のいずれの地に配置さ
れていても、そのロボット装置を制御することができる
と共に、ロボット装置は１乃至２の大作業腕と１乃至２
の小作業腕とを有するので、１乃至２の大作業腕に重量
物撤去動作を行わせ、１乃至２の小作業腕に器用な動作
を行わせることができ、迅速な救助活動を行わせること
ができるという有利な効果が得られる。

【００５８】請求項２に記載のロボット遠隔制御システ
ムによれば、請求項１に記載のロボット遠隔制御システ
ムにおいて、１乃至２の大作業腕および１乃至２の小作
業腕はそれぞれ、基腕と支腕と手首部と指部とを有する
ことにより、１乃至２の大作業腕と１乃至２の大作業腕
の内側に配置された１乃至２の小作業腕を有するので、
外側に配置された大作業腕には重量物撤去動作等の力強
い動作を行わせ、内側に配置された１乃至２の小作業腕
には強い力を必要としない器用な動作を行わせることが
でき、迅速な救助活動を確実に行わせることができると
いう有利な効果が得られる。

【００５９】請求項３に記載のロボット遠隔制御システ
ムによれば、請求項１または２に記載のロボット遠隔制
御システムにおいて、１乃至２の大作業腕と走行系とは
油圧により駆動され、１乃至２の小作業腕は電動力によ
り駆動されることにより、油圧駆動の大作業腕には重量
物撤去動作等の力強い動作を確実に行わせ、電動力駆動
の１乃至２の小作業腕には高精度の器用な動作を行わせ
ることができるので、迅速な救助活動を高精度でかつ確
実に行わせることができるという有利な効果が得られ
る。

【００６０】請求項４に記載のロボット遠隔制御システ
ムによれば、請求項１乃至３のいずれか１に記載のロボ
ット遠隔制御システムにおいて、走行系は油圧により駆
動されるクローラであることにより、ロボット装置は、
でこぼこ道や急傾斜地などの走行困難な地形であって
も、容易かつ高速に移動することができるという有利な
効果が得られる。

【００６１】請求項５に記載のロボット遠隔制御システ
ムによれば、請求項１乃至４のいずれか１に記載のロボ
ット遠隔制御システムにおいて、ロボット装置は、走行
系により駆動される走行台と、走行台上の車室とを有
し、１乃至２の大作業腕と１乃至２の小作業腕と走行系
とを制御する乗車用指令装置を車室内に備えたことによ
り、遠隔地のみならず、搭乗可能な車室という近傍の場
所においてもロボット装置を容易に制御することができ
るという有利な効果が得られる。

【００６２】請求項６に記載のロボット遠隔制御システ
ムによれば、請求項１乃至５のいずれか１に記載のロボ
ット遠隔制御システムにおいて、機構部は、対象物を撮
像して画像信号に変換する複数のカメラと、周囲の発生
音を音声信号に変換する複数のマイクとを有し、第２の
コンピュータ装置は、画像信号と音声信号とを第２の移
動体通信装置を介して送信し、ロボット遠隔制御装置
は、第２の移動体通信装置からの送信信号を受信して、
画像信号をモニタに表示し、音声信号をスピーカから音
として送出することにより、遠隔地であっても、ロボッ
ト装置の状態を画像と音声で知ることができるので、正
確かつ迅速にロボット装置を制御することができるとい
う有利な効果が得られる。

【００６３】請求項７に記載のロボット遠隔制御システ
ムによれば、請求項１乃至６のいずれか１に記載のロボ
ット遠隔制御システムにおいて、遠隔用指令装置は、回
転回動自在の操作腕と、操作腕に配設された複数のセン
サーと、オン・オフ指令を行う複数の指令スイッチとを
備え、複数のセンサーで検出した回転回動の値および複
数の指令スイッチのオン・オフに基づいてロボット装置
の制御データを生成することにより、操作腕を操作した
り、指令スイッチをオン・オフすれば、複数のセンサー
と複数の指令スイッチとにより、ロボット装置の制御デ
ータを生成することができるので、容易にロボット装置
を制御することができるという有利な効果が得られる。

【００６４】請求項８に記載のロボット遠隔制御システ
ムによれば、請求項５乃至７のいずれか１に記載のロボ
ット遠隔制御システムにおいて、乗車用指令装置は、回
転回動自在の操作腕と、操作腕に配設された複数のセン
サーと、オン・オフ指令を行う複数の指令スイッチとを
備え、複数のセンサーで検出した回転回動の値および複
数の指令スイッチのオン・オフに基づいてロボット装置
の制御データを生成することにより、操作腕を操作した
り、指令スイッチをオン・オフすれば、複数のセンサー
と複数の指令スイッチとにより、ロボット装置の制御デ
ータを生成することができるので、容易にロボット装置
を制御することができるという有利な効果が得られる。

【００６５】請求項９に記載のロボット遠隔制御システ
ムによれば、請求項７または８に記載のロボット遠隔制
御システムにおいて、回転回動自在の操作腕は、アクチ
ュエータにより駆動される円板部を有するディスクパッ
ドブレーキ等の固定機構により、固定状態または固定解
除状態になることにより、大腕や小腕の操作腕を容易に
固定状態または固定解除状態にすることができるので、
ロボット装置制御のための操作が容易となるという有利
な効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１によるロボット遠隔制御
システムを示すブロック図

【図２】図１のロボット遠隔制御システムを構成するロ
ボット遠隔制御装置を示すブロック図

【図３】図１のロボット遠隔制御システムを構成するロ
ボット装置を示すブロック図

【図４】画像音声通信システムを示すブロック図

【図５】遠隔用指令装置を示すブロック図

【図６】乗車用指令装置を示すブロック図

【図７】電動機用ドライバユニットが駆動するモータを
示すブロック図

【図８】電動機用ドライバユニットが駆動するモータを
示すブロック図

【図９】電動機用ドライバユニットが駆動するモータを
示すブロック図

【図１０】図３の油圧サーボ弁ユニットが駆動するシリ
ンダ等を示すブロック図

【図１１】図３の油圧サーボ弁ユニットが駆動するシリ
ンダ等を示すブロック図

【図１２】（ａ）ロボット装置の外観を示す外観構成図
（ｂ）ロボット装置の外観を示す外観構成図

【図１３】図１の遠隔用指令装置の外観を示す外観構成
図

【図１４】乗車用指令装置の外観を示す外観構成

【図１５】図１３、図１４の大腕操作腕を示す概略構成
図

【図１６】図１３、図１４の小腕操作腕を示す概略構成
図

【図１７】図１５のジョイスティック部を示す概略構成
図

【図１８】（ａ）図１６のジョイスティック部を示す概
略構成図（ｂ）図１６のジョイスティック部を示す概略構成図

【図１９】図１３、図１４の脚部操作盤を示す概略構成
図

【図２０】図１５、図１７に示した左の大腕操作腕を示
す模式図

【図２１】図１６、図１８に示した左の小腕操作腕を示
す模式図

【図２２】ロボット装置の大腕（大作業腕）を示す模式
図

【図２３】ロボット装置の小腕（小作業腕）を示す模式
図

【図２４】（ａ）図１５、図１７の大腕操作腕や図１
６、図１８の小腕操作腕の各検出部の位置を固定するデ
ィスクパッドブレーキを示す説明図（ｂ）図１５、図１７の大腕操作腕や図１６、図１８の
小腕操作腕の各検出部の位置を固定するディスクパッド
ブレーキを示す説明図（ｃ）図１５、図１７の大腕操作腕や図１６、図１８の
小腕操作腕の各検出部の位置を固定するディスクパッド
ブレーキを示す説明図

【図２５】ロボット遠隔制御装置における送信動作を示
すフローチャート

【図２６】ロボット遠隔制御装置における受信動作（反
力制御）を示すフローチャート

【図２７】ロボット装置における送信動作を示すフロー
チャート

【図２８】ロボット装置における受信動作を示すフロー
チャート

【図２９】ロボット装置における受信動作を示すフロー
チャート

【図３０】ロボット装置における受信動作を示すフロー
チャート

【符号の説明】

１ロボット遠隔制御装置２ロボット装置２ａ上部機器ベース２ｂクローラ３ロボット遠隔制御部３ａ、７ａ、１１ａ、１５ａアンテナ４遠隔用指令装置５、９ａ表示装置部６、９ｂ出力装置部７ロボット制御部８乗車用指令装置１０機構部１１画像音声遠隔制御部１２モニタ群１３マイク１４スピーカ群１５画像音声処理部１６カメラ群１７マイク群１８スピーカ２２遠隔制御側画像音声装置２３ロボット側画像音声装置３０、７０コンピュータ装置３１、７１、１１１、１５１中央処理装置（ＣＰＵ）３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，７２ａ，７２ｂ，７
２ｃ，７２ｄ，７２ｅ，７２ｆ，１１２，１１２ａ，１
１２ｂ，１１２ｃ，１５２，１５２ａ，１５２ｂ，１５
２ｃインタフェース部３３、７３ＲＡＭ３４、７４ＲＯＭ３５、７５、１１４、１５４移動体通信装置３６、７６移動体通信カード３７、７７ＰＨＳ電話機４１、８１入力装置４２、８２、１０１モータ群５１、９１状態表示機器６１、９２、９５コントローラ６２、９３電動機用ドライバユニット９４油圧サーボ弁ユニット１０２油圧モータ群１０３シリンダ群１０４エンジン１０５油圧ポンプ１０６発電機１０７バッテリ１０８油タンク１０９、４１１、８１１センサー群１１３、１５３データ通信カード１２０Ａ大腕１２０Ｂ小腕１２０Ｃ排土板１２１、１２５基腕１２２、１２８支腕１２３、１２９手首部１２４、１３０ハンド（指部）１２６シリンダ１２７シリンダロッド１３１前中央カメラ１３２前左カメラ１３３前右カメラ１３４後カメラ１３５左大腕カメラ１３６右大腕カメラ１３７左小腕カメラ１３８右小腕カメラ１３９モニタ１４０スピーカ１４１、１６１大腕操作腕１４２、１６２小腕操作腕１４３、１６３脚部操作盤１４４、１６４カメラ架台操作棒１４５、１６５マイク１４６、１６６主電源１６７、８１３遠隔乗車切替スイッチ１６８モニタ１６９スピーカ１７０、１７３基腕上下回動検出部１７１、１７４支腕上下回動検出部１７２、１７５ジョイスティック部１７６手首部回転検出部１７７手首部上下回動検出部１７８基腕左右回動指令スイッチ１７９手首部左右回動指令スイッチ１８０ハンド開閉指令スイッチ１８１手首部Ｘ回動検出部１８２手首部Ｙ回動検出部１８３基腕回転検出部１８４基腕左右回動検出部１８５基腕伸縮指令スイッチ１８６親指開閉指令スイッチ１８７中指開閉指令スイッチ１８８人差指開閉指令スイッチ１８９手首部回転検出部１９０照明指令スイッチ１９１通信スタート指令スイッチ１９２全停止指令スイッチ１９３左右前進変位検出センサ１９４左右後退変位検出センサ１９５上部機器ベース左右回動変位検出センサ１９６エンジン起動指令スイッチ１９７排土板上下回動指令スイッチ１９８大腕操作腕固定解除指令スイッチ１９９小腕操作腕固定解除指令スイッチ２００ａスピーカ指令スイッチ２００ｂマイク指令スイッチ２０１基腕上下回動部２０２支腕上下回動部２０３手首部左右回動部２０４手首部上下回動部２０５手首部回転部２０６ハンド開閉部２１１基腕上下回動部２１２基腕伸縮部２１３基腕回転部２１４支腕上下回動部２１５手首部Ｘ回動部２１６手首部Ｙ回動部２１７手首部回転部２１８親指開閉部２１９中指開閉部２２０人差指開閉部２２１基腕左右回動部２２２、２２３フレーム２２４アクチュエータ２２５スプリング２２６円板部４１２、８１２スイッチ群９３１ａ，９３１ｂ，９３１ｃ，９３１ｄ，９３１ｅ，
９３１ｆ，９３１ｇ，９３１ｈ，９４１ａ，９４１ｂ，
９４１ｃ，９４１ｄ基腕用モータ９３２ａ，９３２ｂ，９４２ａ，９４２ｂ支腕用モー
タ９３３ａ，９３３ｂ，９３３ｃ，９３３ｄ，９３３ｅ，
９３３ｆ，９４３ａ，９４３ｂ，９４３ｃ，９４３ｄ，
９４３ｅ，９４３ｆ手首部用モータ９３４ａ，９３４ｂ親指用モータ９３５ａ，９３５ｂ人差用モータ９３６ａ，９３６ｂ中指用モータ９３７ａ，９３７ｂ，９３７ｃ，９３７ｄ，９３７ｅ，
９３７ｆ，９３７ｇ，９３７ｈカメラ架台用モータ９４４ａ，９４４ｂハンド用モータ９４５ａ，９４５ｂクローラ用モータ９４６上部機器ベース用モータ９４７排土板用シリンダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高本陽一福岡県北九州市小倉北区浅野三丁目８番１号株式会社テムザック内Ｆターム(参考） 3C007 AS32 BS26 CS08 HS13 HS19 HS23 JS03 JT07 JU12 KS39 KT02 MT00 WA17

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットを遠隔制御するロボット遠隔制御
装置と、前記ロボット遠隔制御装置からのデータに基づ
いて制御されるロボット装置とを有するロボット遠隔制
御システムであって、前記ロボット遠隔制御装置は、前記ロボット装置の制御
データを発生する遠隔用指令装置と、前記制御データを
入力して処理する第１のコンピュータ装置と、前記制御
データを公衆回線網に接続された基地局へ送信する第１
の移動体通信装置とを有し、前記ロボット装置は、公衆回線網に接続された基地局か
ら送信されてくる前記制御データを受信する第２の移動
体通信装置と、前記制御データを処理して機構部を制御
する第２のコンピュータ装置とを有し、前記機構部は、
前記第２のコンピュータ装置から制御される１乃至２の
大作業腕と１乃至２の小作業腕と走行系とを有し、前記
第２のコンピュータ装置は、前記ロボット装置の制御デ
ータに基づいて、前記１乃至２の大作業腕と前記１乃至
２の小作業腕と前記走行系とを制御することを特徴とす
るロボット遠隔制御システム。
【請求項２】前記１乃至２の大作業腕および前記１乃至
２の小作業腕はそれぞれ、基腕と支腕と手首部と指部と
を有することを特徴とする請求項１に記載のロボット遠
隔制御システム。
【請求項３】前記１乃至２の大作業腕と前記走行系とは
油圧により駆動され、前記１乃至２の小作業腕は電動力
により駆動されることを特徴とする請求項１または２に
記載のロボット遠隔制御システム。
【請求項４】前記走行系は油圧により駆動されるクロー
ラであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１
に記載のロボット遠隔制御システム。
【請求項５】前記ロボット装置は、前記走行系により駆
動される走行台と、前記走行台上の車室とを有し、前記
１乃至２の大作業腕と前記１乃至２の小作業腕と前記走
行系とを制御する乗車用指令装置を前記車室内に備えた
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１に記載の
ロボット遠隔制御システム。
【請求項６】前記機構部は、対象物を撮像して画像信号
に変換する複数のカメラと、周囲の発生音を音声信号に
変換する複数のマイクとを有し、前記第２のコンピュー
タ装置は、前記画像信号と前記音声信号とを前記第２の
移動体通信装置を介して送信し、前記ロボット遠隔制御
装置は、前記第２の移動体通信装置からの送信信号を受
信して、前記画像信号をモニタに表示し、前記音声信号
をスピーカから音として送出することを特徴とする請求
項１乃至５のいずれか１に記載のロボット遠隔制御シス
テム。
【請求項７】前記遠隔用指令装置は、回転回動自在の操
作腕と、前記操作腕に配設された複数のセンサーと、オ
ン・オフ指令を行う複数の指令スイッチとを備え、前記
複数のセンサーで検出した前記回転回動の値および前記
複数の指令スイッチのオン・オフに基づいて前記ロボッ
ト装置の制御データを生成することを特徴とする請求項
１乃至６のいずれか１に記載のロボット遠隔制御システ
ム。
【請求項８】前記乗車用指令装置は、回転回動自在の操
作腕と、前記操作腕に配設された複数のセンサーと、オ
ン・オフ指令を行う複数の指令スイッチとを備え、前記
複数のセンサーで検出した前記回転回動の値および前記
複数の指令スイッチのオン・オフに基づいて前記ロボッ
ト装置の制御データを生成することを特徴とする請求項
５乃至７のいずれか１に記載のロボット遠隔制御システ
ム。
【請求項９】前記回転回動自在の操作腕は、アクチュエ
ータにより駆動される円板部を有するディスクパッドブ
レーキ等の固定機構により、固定状態または固定解除状
態になることを特徴とするを請求項７または８に記載の
ロボット遠隔制御システム。