CN106956264A - 一种电力巡检机器人的远程遥控控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种电力巡检机器人的远程遥控控制系统，应用于控制巡检机器人，其中，包括：控制服务端，与巡检机器人连接；遥控装置，与控制服务端连接，用以可操作的形成控制指令并将控制指令发送至控制服务端；控制服务端根据当前接收的控制指令，将控制指令对应的执行任务发送至巡检机器人；巡检机器人根据执行任务形成对应的执行命令，并根据执行命令执行相应的操作。其技术方案的有益效果在于，在电力巡检机器人系统中通过操作遥控装置发送控制指令至控制服务端，进而由控制服务端将与控制指令对应的执行任务发送至巡检机器人，巡检机器人根据执行任务执行相应的操作，不仅可实现对巡检机器人的全方位控制，而且操作简单方便。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种电力巡检机器人的远程遥控控制系统。
背景技术
配电站是指具有变电和配电功能的变电所，它的正常运行关系着整个电网的安全，因此对配电站需要定期的执行巡检，以排除安全隐患，现有的巡检通常采用人工巡检的方式，其中检测的内容包括待测电柜中显示于显示屏上的设置工作参数，如电压值，电流以及功率等，采用人工巡检的方式不仅费时费力且人力成本支出较大，处于节省人力成本考虑，现有采用巡检机器人对配电所进行巡检，在实际的操作过程中通常是通过电脑进行配置与调试，但是通过电脑配置的方式使维护人员操作起来存在诸多不便。
发明内容
针对现有技术中对配电站进行巡检存在的上述问题，现提供一种旨在实现对配电站进行巡检，且操作方便高效的电力巡检机器人系统。
具体技术方案如下：
一种电力巡检机器人的远程遥控控制系统，应用于控制巡检机器人，其中，包括：
控制服务端，与所述巡检机器人连接；
遥控装置，与所述控制服务端连接，用以可操作的形成控制指令并将所述控制指令发送至所述控制服务端；
所述控制服务端根据当前接收的所述控制指令，将所述控制指令对应的执行任务发送至所述巡检机器人；
所述巡检机器人根据所述执行任务形成对应的执行命令，并根据所述执行命令执行相应的操作。
优选的，所述遥控装置包括：
底座本体；
主摇杆，可操作的设置于所述底座本体上，用以操作形成方向指令，所述方向指令对应的所述执行任务为控制所述巡检机器人的行进方向；
辅助摇杆，可操作的设置于所述主摇杆上，用以操作形成云台控制指令，所述云台控制指令对应的所述执行任务为以控制设置于所述巡检机器人上的云台的位置；
推块，可移动的设置于所述底座本体上，用以推动形成速度控制指令，所述速度控制指令对应的所述执行任务为以控制所述巡检机器人的行进速度；
多个工作按键，设置于所述底座本体上且均匀的位于所述主摇杆的两侧，所述工作按键用以控制设置于所述巡检机器人上的传感器的工作；
电路控制板，设置于所述底座本体的内部，并与所述主摇杆、所述辅助摇杆、所述推块以及所述工作按键电连接；
所述电路控制板用以根据所述主摇杆和/或所述辅助摇杆和/或所述推块以及和/或所述工作按键的操作形成对应的控制指令。
优选的，所述巡检机器人设置的所述传感器包括，温度传感器、温湿度传感器、噪音传感器、红外传感器、烟雾传感器、气体传感器、局放传感器，图像采集单元，所述工作按键包括，
温度传感器控制键，用以控制所述温度传感器采集温度值；
温湿度传感器控制键，用以控制所述温湿度传感器采集湿度值；
噪音传感器控制键，用以控制所述噪音传感器采集噪音值；
红外测温传感器控制键，用以控制所述红外传感器采集被测物的温度值；
烟雾传感器控制键，用以控制所述巡检机器人上的烟雾传感器采集所述巡检机器人所处环境的烟雾值；
气体传感器控制键，用以控制所述巡检机器人上的气体传感器采集所述巡检机器人周围的分布的气体值；
局放传感器控制键，用以控制所述巡检机器人上的局放传感器采集
图像识别控制键，用以控制所述巡检机器人上的所述图像采集单元采集被测物的图像；
制动控制键，用以控制设置于所述巡检机器人上的驱动装置的制动；
升降复位键，用以控制设置于所述巡检机器人上的升降结构的恢复至初始位置；
云台复位键，用以控制设置于所述巡检机器人的云台恢复至初始位置。
优选的，所述控制服务端还包括一存储模块，所述存储模块中保存有一任务映射列表，所述任务映射列表保存有所述控制指令所对应的所述执行任务。
优选的，所述控制服务端包括一任务处理模块，所述任务处理模块与所述存储模块连接，用以根据所述控制指令于所述任务映射表中查找对应的所述执行任务。
优选的，所述控制服务端包括一任务发送模块，所述任务发送模块与所述任务处理模块连接，用以将所述控制指令对应的所述执行任务发送至所述巡检机器人。
优选的，所述控制服务端提供一通信接口，所述通信接口用以连接所述巡检机器人和所述遥控装置。
优选的，还包括一管理服务端，与所述巡检机器人连接，所述管理服务端用以远程查看所述巡检机器人采集的数据。
上述技术方案具有如下优点或有益效果：在电力巡检机器人系统中通过操作遥控装置发送控制指令至控制服务端，进而由控制服务端将与控制指令对应的执行任务发送至巡检机器人，巡检机器人根据执行任务执行相应的操作，不仅可实现对巡检机器人的全方位控制，而且操作简单方便。
附图说明
参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。
图1为本发明一种电力巡检机器人的远程遥控控制系统实施例的结构示意图；
图2为本发明一种电力巡检机器人的远程遥控控制系统实施例中，关于遥控装置的结构示意图。
附图标记表示：
1、控制服务端；2、遥控装置；3、巡检机器人；4、管理服务端；21、底座本体；22、主摇杆；23、辅助摇杆；24、推块；25、工作按键；11、存储模块；12、任务处理模块；13、任务发送模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
本发明的技术方案中包括一种电力巡检机器人系统。
如图1所示，一种电力巡检机器人的远程遥控控制系统的实施例，应用于控制巡检机器人，其中，包括：
控制服务端1，与巡检机器人3连接；
遥控装置2，与控制服务端1连接，用以可操作的形成控制指令并将控制指令发送至控制服务端1；
控制服务端1根据当前接收的控制指令，将控制指令对应的执行任务发送至巡检机器人3；
巡检机器人3根据执行任务形成对应的执行命令，并根据执行命令执行相应的操作。
针对现有人工巡检费时费力，以及现有通过电脑配置操作巡检机器人3带来的不便，本发明中通遥控装置2与控制服务端1连接，使用者可通过根据巡检任务需要，相应的操作遥控装置2进而形成控制指令，并将控制指令发送至控制服务端1，服务端将控制指令对应的执行任务发送至巡检机器人3，巡检机器人3接收到执行任务后执行相应的操作，
在一种较优的实施方式中，遥控装置2包括：
底座本体21；
主摇杆22，可操作的设置于底座本体21上，用以操作形成方向指令，方向指令对应的执行任务为控制巡检机器人3的行进方向；
辅助摇杆23，可操作的设置于主摇杆22上，用以操作形成云台控制指令，云台控制指令对应的执行任务为控制设置于巡检机器人3上的云台的位置；
推块24，可移动的设置于底座本体21上，用以推动形成速度控制指令，速度控制指令对应的执行任务为控制巡检机器人3的行进速度；
多个工作按键25，对称的设置方向设置于底座本体21上，工作键包括，工作按键25用以控制设置于巡检机器人3上的传感器的工作。
电路控制板(未于图中示出)，设置于底座本体21的内部，并与主摇杆22、辅助摇杆23、推块24以及工作按键25电连接；
电路控制板用以根据主摇杆22的操作形成对应的控制指令；
电路控制板用以根据辅助摇杆23的操作形成对应的控制指令；
电路控制板用以根据推块24的操作形成对应的控制指令；
电路控制板用以工作按键25的操作形成对应的控制指令。
上述技术方案中，使用者可通过手握主摇杆22向前后左右操作，进而对应控制巡检机器人3向前后左右行进；
辅助摇杆23设置于主摇杆22上，使用者可通过拨动辅助摇杆23上下移动，通过上下移动形成的云台控制指令以控制巡检机器人3的上下移动；
推块24设置有一活动行程，使用者可通过推动推块24自初始位置向最大行程处移动，最推动的过程中根据推块24远离初始位置的距离对应调整巡检机器人3的速度，其中推块24离初始位置的距离越远调整的速度值越大；
需要说明的是设置在底座上的工作按键25与其对应的功能，并不具体限制，可以任意设置工作按键25对应的功能。
在一种较优的实施方式中，巡检机器人3设置的传感器包括，温度传感器、温湿度传感器、噪音传感器、红外传感器、烟雾传感器、气体传感器、局放传感器，图像采集单元，工作按键25包括，
温度传感器控制键，用以控制温度传感器采集温度值；
温湿度传感器控制键，用以控制温湿度传感器采集湿度值；
噪音传感器控制键，用以控制噪音传感器采集噪音值；
红外测温传感器控制键，用以控制红外传感器采集被测物的温度值，红外检测传感器为红外相机；
烟雾传感器控制键，用以控制巡检机器人3上的烟雾传感器采集巡检机器人3所处环境的烟雾值；
气体传感器控制键，用以控制巡检机器人3上的气体传感器采集巡检机器人3周围的分布的气体值；检测的气体可包括，O3、CO2、O2、SF6以及CH4等。
局放传感器控制键，用以控制巡检机器人3上的局放传感器采集
图像采集控制键，用以控制巡检机器人3上的图像采集单元采集被测物的图像，图像采集单元为常用的相机，
在一种较优的实施方式中，工作按键25还包括：
制动控制键，用以控制设置于巡检机器人3上的驱动装置的制动；
升降复位键，用以控制设置于巡检机器人3上的升降结构的恢复至初始位置；
云台复位键，用以控制设置于巡检机器人3的云台恢复至初始位置。
上述技术方案中，当使用者按下图像采集控制键时，此时巡检机器人3启动图像采集单元后，辅助摇杆23此时可通过上下移动调整相机的聚焦；当使用者按下红外测温制键时，此时巡检机器人3启动红外测温传感器即红外相机后，辅助摇杆23此时可通过上下移动调整红外相机的聚焦。
在一种较优的实施方式中，控制服务端1还包括一存储模块11，存储模块11中保存有一任务映射列表，任务映射列表保存有控制指令所对应的执行任务。
在一种较优的实施方式中，控制服务端1包括一任务处理模块12，任务处理模块12与存储模块11连接，用以根据控制指令于任务映射表中查找对应的执行任务；
控制服务端1包括一任务发送模块13，任务发送模块13与任务处理模块12连接，用以将控制指令对应的执行任务发送至巡检机器人3。
在一种较优的实施方式中，控制服务端1提供一通信接口(未于图中示出)，通信接口用以连接巡检机器人3和遥控装置2。
上述技术方案中，根据遥控装置2以及巡检机器人3与控制服务端1之间的无线连接方式，该通信接口可采用与该无线连接方式对应的标准协议，例如基于WiFi连接时采用:EEE 802.11n协议。
在一种较优的实施方式中，还包括一管理服务端4，与巡检机器人3连接，管理服务端4用以远程查看巡检机器人3采集的数据。
上述技术方案中，管理服务端4可远程获取巡检机器人3中各传感器采集的数据，以及获取巡检机器人3的自身的工作状态和相关的工作记录信息，一方面是对巡检机器人3检测数据能够出处及时的分析，另一方面方便使用者及时获取巡检机器人3的工作状态。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种电力巡检机器人的远程遥控控制系统，应用于控制巡检机器人，其特征在于，包括：
控制服务端，与所述巡检机器人连接；
遥控装置，与所述控制服务端连接，用以可操作的形成控制指令并将所述控制指令发送至所述控制服务端；
所述控制服务端根据当前接收的所述控制指令，将所述控制指令对应的执行任务发送至所述巡检机器人；
所述巡检机器人根据所述执行任务形成对应的执行命令，并根据所述执行命令执行相应的操作。
2.根据权利要求1所述的远程遥控控制系统，其特征在于，所述遥控装置包括：
底座本体；
主摇杆，可操作的设置于所述底座本体上，用以操作形成方向指令，所述方向指令对应的所述执行任务为控制所述巡检机器人的行进方向；
辅助摇杆，可操作的设置于所述主摇杆上，用以操作形成云台控制指令，所述云台控制指令对应的所述执行任务为控制设置于所述巡检机器人上的云台的位置；
推块，可移动的设置于所述底座本体上，用以推动形成速度控制指令，所述速度控制指令对应的所述执行任务为以控制所述巡检机器人的行进速度；
多个工作按键，设置于所述底座本体上且均匀的位于所述主摇杆的两侧，所述工作按键用以控制设置于所述巡检机器人上的传感器的工作；
电路控制板，设置于所述底座本体的内部，并与所述主摇杆、所述辅助摇杆、所述推块以及所述工作按键电连接；
所述电路控制板用以根据所述主摇杆和/或所述辅助摇杆和/或所述推块和/或所述工作按键的操作形成对应的控制指令。
3.根据权利要求2所述的远程遥控控制系统，其特征在于，所述巡检机器人设置的所述传感器包括，温度传感器、温湿度传感器、噪音传感器、红外传感器、烟雾传感器、气体传感器、局放传感器，图像采集单元，所述工作按键包括，
温度传感器控制键，用以控制所述温度传感器采集温度值；
温湿度传感器控制键，用以控制所述温湿度传感器采集湿度值；
噪音传感器控制键，用以控制所述噪音传感器采集噪音值；
红外测温传感器控制键，用以控制所述红外传感器采集被测物的温度值；
烟雾传感器控制键，用以控制所述巡检机器人上的烟雾传感器采集所述巡检机器人所处环境的烟雾值；
气体传感器控制键，用以控制所述巡检机器人上的气体传感器采集所述巡检机器人周围的分布的气体值；
局放传感器控制键，用以控制所述巡检机器人上的局放传感器采集被检测物的放电值；
图像识别控制键，用以控制所述巡检机器人上的所述图像采集单元采集被测物的图像。
4.根据权利要求1所述的远程遥控控制系统，其特征在于，所述工作按键还包括：
制动控制键，用以控制设置于所述巡检机器人上的驱动装置的制动；
升降复位键，用以控制设置于所述巡检机器人上的升降结构恢复至初始位置；
云台复位键，用以控制设置于所述巡检机器人的云台恢复至初始位置。
5.根据权利要求1所述的远程遥控控制系统，其特征在于，所述控制服务端还包括一存储模块，所述存储模块中保存有一任务映射列表，所述任务映射列表保存有所述控制指令所对应的所述执行任务。
6.根据权利要求4所述的远程遥控控制系统，其特征在于，所述控制服务端包括一任务处理模块，所述任务处理模块与所述存储模块连接，用以根据所述控制指令于所述任务映射表中查找对应的所述执行任务；
所述控制服务端包括一任务发送模块，所述任务发送模块与所述任务处理模块连接，用以将所述控制指令对应的所述执行任务发送至所述巡检机器人。
7.根据权利要求5所述的远程遥控控制系统，其特征在于，所述控制服务端提供一通信接口，所述通信接口用以连接所述巡检机器人和所述遥控装置。
8.根据权利要求1所述的远程遥控控制系统，其特征在于，还包括一管理服务端，与所述巡检机器人连接，所述管理服务端用以远程查看所述巡检机器人采集的数据。
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