CN112543682A - 解体系统 - Google Patents

Abstract

解体系统具备：包含用于解体被解体物的远端附属装置（12e）的解体机（12）；提供来自与操作人员的第一视点位置不同的用于识别被解体物的第二视点位置的视野的摄像装置（13）；受理操作人员针对通过摄像装置（13）提供的视野，对用于解体被解体物的远端附属装置（12e）的操作的解体操作装置（103）。

Description

解体系统

技术领域

本发明涉及一种用于解体被解体物的解体系统。

背景技术

如专利文献1所示，提出了利用机器人对废弃汽车等的被解体物进行解体的解体系统。该解体系统具备：用于检测废弃汽车的种类的产品检测装置；配备有用于解体废弃汽车的解体工具的多台解体机器人；用于分别控制多台解体机器人的机器人控制装置；用于整体控制多台解体机器人的系统控制装置。在系统控制装置存储有与解体的废弃汽车相关联的特定机型解体信息。在机器人控制装置存储有与解体的废弃汽车相关联的一般解体信息。在各机器人控制装置将特定机型解体信息与一般解体信息进行组合。系统控制装置将来自产品检测装置的基于检测信息而与解体的废弃汽车对应的特定机型解体信息传送给多台解体机器人的机器人控制装置。多台解体机器人分别将从系统控制装置传送来的特定机型解体信息与存储在对应的机器人控制装置中的一般解体信息进行组合来对废弃汽车进行解体作业。

如上所述，在以往的解体系统中，多台解体机器人分别将从系统控制装置传送来的特定机型解体信息与存储在对应的机器人控制装置中的一般解体信息进行组合来对废弃汽车进行解体作业。为此，不存在操作人员使用解体机进行解体作业的情况。

另一方面，在操作人员使用解体机进行解体作业的情况下，一般来说，存在坐在操纵席的操作人员很难看到想用解体机的远端附属装置把控或者毁坏废弃汽车的作业部位的问题。

而且，在使废弃汽车移动的情况下，由于废弃汽车和解体机的远端附属装置的距离变远，两者的位置关系发生了变化，存在两者无法被收入操作人员的视野的问题，导致解体作业变得困难。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利公开公报特开平11－156775号。

发明内容

本发明是鉴于上述的现有技术所存在的问题而做出的发明，其目的在于提供一种可以改善操作人员对被解体物的作业部位的可视性的解体系统。

本发明的一方面涉及的解体系统，是解体被解体物的解体系统，包括：解体机，包含用于解体所述被解体物的解体部；视点提供装置，提供从用于识别所述被解体物的第二视点位置的视野，该第二视点位置与操作人员的第一视点位置不同；以及，解体操作装置，受理所述操作人员针对通过所述视点提供装置提供的所述视野，对用于解体所述被解体物的所述解体部的操作。

根据本发明，可以使解体部相对于被解体物的位置或姿势保持在对操作人员而言便于作业的适当的位置或姿势，可以改善操作人员对被解体物的作业部位的可视性。

附图说明

图1是用于说明本发明的实施方式涉及的解体系统的概要示意图。

图2是显示本实施方式的解体系统中的废弃汽车的作业部位和解体机的远端附属装置的监视器的图像的一个例子的示意图。

图3是表示可以从全方位拍摄本实施方式的解体系统中的在转台上的废弃汽车的单个摄像装置(a single imaging device)的构成的概要立体图。

图4是用于说明在本实施方式转台的动作的概要立体图。

图5是表示具备被解体物移动操作装置、解体操作装置以及监视器的控制台的一个例子的概要立体图。

图6是用于说明载有废弃汽车的转台的平行移动的概要俯视图。

图7是用于说明载有废弃汽车的转台的倾斜移动的概要侧视图。

图8是用于说明载有废弃汽车的转台的转动的概要俯视图。

图9是用于说明使转台上的废弃汽车翻转的翻转装置的概要侧视图。

图10是表示本实施方式的解体系统的整体构成的方框图。

图11是用于说明本实施方式的解体系统中的转台的操作的一个例子的流程图。

图12是用于说明本实施方式的解体系统中的远端附属装置的操作的一个例子的流程图。

图13是用于说明在本实施方式、主控制装置总是将远端附属装置的远端显示在摄像装置的视野内的处理的第一流程图。

图14是用于说明在本实施方式、主控制装置总是将远端附属装置的远端显示在摄像装置的视野内的处理的第二流程图。

图15是表示在本实施方式、在使转台以及摄像装置的至少其中之一移动时显示在监视器上的显示画面的一个例子的示意图。

图16是表示在本实施方式、在使远端附属装置的远端移动到摄像装置的视野内时显示在监视器上的显示画面的一个例子的示意图。

图17是表示在本实施方式、在通过远端附属装置解体废弃汽车时显示在监视器上的显示画面的一个例子的示意图。

图18是表示在本实施方式、在使摄像装置移动到摄像装置的视野的中心与远端附属装置的远端一致的位置时显示在监视器上的显示画面的一个例子的示意图。

图19是表示在本实施方式、在解体废弃汽车的其它的作业部位时显示在监视器上的显示画面的一个例子的示意图。

图20是表示在本实施方式显示拍摄了废弃汽车的摄像图像和表示摄像装置对废弃汽车的摄像方向的辅助图像的显示画面的一个例子的示意图。

图21是表示在本实施方式、从俯瞰转台上的废弃汽车和解体机的视点位置拍摄的摄像图像的一个例子的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式的解体系统进行说明。另外，以下的实施方式只是具体化本发明的一个例子而已，并不用于限制本发明的技术保护范围。

图1是用于说明本发明的实施方式的解体系统的概要图。

首先，对解体机12进行说明。

废弃汽车2是本实施方式的解体系统中的被解体物的一个例子。转台11是载置台的一个例子，载有废弃汽车2（被解体物）。转台11使废弃汽车2绕规定的轴旋转。转台11使废弃汽车2绕沿上下方向（垂直方向）的轴旋转。在转台11上载有废弃汽车2。解体机12包含用于解体废弃汽车2的远端附属装置12e（解体部）。另外，以下的说明中的前后、左右以及上下方向的记述，如图1中的双向箭头所示，为前面背面方向、左右方向以及上下方向。

解体机12具备由底部的履带装置等构成的行进基部12a、设置在该行进基部12a上并相对于该行进基部12a可旋转的转动体12b。即，在解体机12，行走基部12a可旋转地支撑转动体12b并通过履带装置等可自立行走。

在转动体12b上设置有用于让操作人员进行解体机12的操作的操作室12c。而且，在转动体12b上绕每个支撑轴可自由转动地安装有被液压驱动进行动作的由动臂以及悬臂构成的作业装置12d（作业臂）。解体机12被配置成能使作业装置12d（作业臂）延伸至转台11上的废弃汽车2。

而且，在作业装置12d的远端可自由摆动且可自由旋转地安装有具有可动齿对的远端附属装置12e（解体部）。远端附属装置12e的可动齿对按照操作人员的操作可在三维空间从任意的方向夹持废弃汽车2的一部分。远端附属装置12e的可动齿对，通过对所夹持的废弃汽车2的一部分进行拉伸、断裂、折弯，从而将废弃汽车2解体。操作人员通过后述的解体操作装置操作远端附属装置12e。远端附属装置12e也可以部分地按照主控制装置（未图示）执行的规定程序被操作。

在作业装置12d的下方即行进基部12a的前侧设有按压臂构件12f。按压臂构件12f包含臂部和设置在臂部的远端的按压部。臂部在解体机12侧可绕支撑轴自由地转动。按压臂构件12f，根据操作人员的操作，用远端的按压部按压并固定作为被解体物的废弃汽车2的一部分。由此，可使远端附属装置12e的作业变得容易。

接着，对摄像装置13进行说明。

如图1所示，本实施方式的解体系统具备配置在转台11上的废弃汽车2与解体机12之间的摄像装置13。摄像装置13是摄像机，作为提供与操作人员的第一视点位置不同的来自用于识别被解体物的第二视点位置的视野的视点提供装置的一部分而发挥其功能。摄像装置13具备自动聚焦系统，该自动聚焦系统利用被自身的控制系统控制的传感器以及马达使摄像机的焦点自动地聚焦。摄像装置13将摄像图像发送到后述的主控制装置。而且，摄像装置13检测焦点位置并将包含表示所检测的焦点位置的聚焦位置信号的摄像信号与摄像图像一起发送到后述的主控制装置。

摄像装置13，拍摄废弃汽车2的作业部位和解体机12的远端附属装置12e，还作为检测视点位置（聚焦位置）的视点检测部而发挥其功能，其中，视点位置是用于识别所拍摄的废弃汽车2的作业部位和解体机12的远端附属装置12e的视点。

图2是显示本实施方式的解体系统中的废弃汽车的作业部位和解体机的远端附属装置的监视器的图像的一个例子的示意图。

例如，监视器104显示如图2所示的拍摄了废弃汽车2的作业部位和解体机12的远端附属装置12e的图像。操作人员在解体作业中可以经由监视器104识别如图2所示的废弃汽车2的作业部位和解体机12的远端附属装置12e。监视器104作为向操作人员提供与操作人员的第一视点位置不同的来自用于识别被解体物的第二视点位置的视野的视点提供装置的一部分而发挥其功能。

摄像装置13还具备远端附属装置识别系统。远端附属装置识别系统从所拍摄的图像之中检测出解体机12的远端附属装置12e，并且识别所检测出的远端附属装置12e的固有形状等。远端附属装置识别系统，根据远端附属装置12e的轮廓或螺钉配置等远端附属装置12e的零部件的位置关系，识别远端附属装置12e的固有形状。

图3是表示本实施方式的解体系统中可从全方位拍摄转台上的废弃汽车的单个摄像装置的构成的概要立体图。

如图3所示，摄像装置13，按照操作人员对摄像操作装置（未图示）的操作或主控制装置（未图示）所执行的规定程序，可在作为转台11上的拍摄对象的废弃汽车2的周围移动。而且，摄像装置13也可以是能追拍（panning）、倾斜拍摄（ tilting）、望远以及广角（zooming ）并且能翻滚旋转（roll rotation）的全方位图像摄像装置(omnidirectionalimage capturing device)。

在图3中，单个的摄像装置13是可以从废弃汽车2的全方位进行摄像的全方位图像摄像装置。

图3中的单个的摄像装置13被固定在摄像用操纵器（camera manipulator，未图示）的吊杆远端。单个的摄像装置13被控制成可在规定的轨道上移动。规定的轨道例如是以拍摄对象即废弃汽车2（转台11）为中心的圆周轨道。

摄像用操纵器（未图示）例如是多关节及多轴控制的操纵器，与摄像装置13一起受主控制装置（未图示）的控制。而且，摄像装置13通过摄像用操纵器可以在以废弃汽车2为中心的圆周上的规定的空间位置13a至13h连续地移动。摄像装置13从规定的空间位置13a至13h拍摄废弃汽车2。

而且，摄像装置13在每次摄像时将所拍摄的图像信号以及摄像信号（聚焦位置信号）依次发送到主控制装置（未图示）。由此，摄像装置13可以从全方位对废弃汽车2进行摄像。

而且，摄像装置13相对于拍摄对象即废弃汽车2的位置不受限制。摄像装置13可以如图1所示配置在转台11上的废弃汽车2与解体机12之间。而且，摄像装置13也可以配置成将解体机12夹在摄像装置13和废弃汽车2之间（虽然未图示）。

另外，作为其它的变形例，解体系统也可以具备分别配置在多个空间位置13a至13h的多个摄像装置，也可以获得来自全方位的废弃汽车2的自由视点影像（freeviewpoint image）。在这种情况下，多个摄像装置与拍摄对象即废弃汽车2（转台11）隔开规定的间隔被固定在圆环状或半球状的支撑框（未图示）的规定的空间位置13a至13h上。多个摄像装置也可以与主控制装置（未图示）连接，受主控制装置的控制。在这种情况下，多个摄像装置的数量没有限制。

接着，对转台11进行说明。

图4是用于说明本实施方式的转台的动作的概要立体图。

转台11是使废弃汽车2移动的被解体物移动装置的一部分。如图4所示，载置了废弃汽车2的转台11以垂直方向的旋转轴（Z轴）为中心可以自转。转台11受到按照操作人员的操作的主控制装置（未图示）的控制。例如，图4所示的转台11可以使所承载的废弃汽车2朝－C方向及＋C方向偏航旋转（yaw rotate）。并且，被主控制装置（未图示）控制的转台11还可以在X轴方向平行移动。而且，转台11也可以向－A方向以及＋A方向倾斜。

图5是表示具备被解体物移动操作装置、解体操作装置以及监视器的控制台的一个例子的概要立体图。

被解体物移动操作装置102、解体操作装置103以及监视器104分别与主控制装置（未图示）连接。被解体物移动操作装置102突出于控制台101的下方而配置。解体操作装置103以及监视器104被配置在控制台101上。操作人员，一边观察监视器104，一边通过左手操作被解体物移动操作装置102来改变转台11的位置。转台11使废弃汽车2如图4所示朝－C方向及＋C方向偏航旋转、在X轴方向平行移动、向－A方向及＋A方向倾斜移动。操作人员，一边观察监视器104，一边通过右手操作解体操作装置103来改变远端附属装置12e的位置，从而解体废弃汽车2。

图6是用于说明载有废弃汽车的转台的平行移动的概要俯视图。

如图6所示，载有废弃汽车2的转台11被配置在转台11的底部的底座（未图示）而支撑。通过让底座在轨道11a上移动，转台11可以左右地滑动移动。另外，平行移动并不局限于轨道11a，也可以用履带驱动。操作人员，可以一边观察监视器104（未图示），一边通过被解体物移动操作装置102（未图示）操作底座，使废弃汽车2平行移动。在这种结构下，可以一边使转台11旋转一边使转台11平行移动。

图7是用于说明载有废弃汽车的转台的倾斜移动的概要侧视图。

如图7所示，在载有废弃汽车2的转台11的底部形成有可偏航旋转的旋转板11b。在旋转板11b的上部前面侧设有枢轴支撑(pivotally supports)转台11的枢支撑轴111，在旋转板11b的上部背面下侧设有千斤顶112，通过千斤顶112抬起转台11，可使转台11向＋A方向倾斜。由此，转台11可以倾斜移动，例如，如果让废弃汽车2使废弃汽车2的引擎盖朝着下降的方向倾斜，可以获得便于进行解体作业的效果。

并且，为了防止废弃汽车2在倾斜时滑落，在转台11例如设置用于固定废弃汽车2的挡板的挂钩等的固定部113。固定部113将废弃汽车2（被解体物）固定在转台11。另外，在废弃汽车2为安装有轮胎的状态的情况下，作为固定部113例如也可以在转台11上设置轮胎锁定等。操作人员，可以一边观察监视器104（未图示），一边通过被解体物移动操作装置102（未图示）操作千斤顶112使废弃汽车2倾斜移动。

图8是用于说明载有废弃汽车的转台的转动的概要俯视图。

载有废弃汽车2的转台11以解体机12为中心在圆周上移动。如图8所示，载有废弃汽车2的转台11被配置在转台11的底部的底座（未图示）支撑。底座在圆形的轨道11c上转动。另外，转动移动不局限于轨道11c，也可以是履带驱动。操作人员，可以一边观察监视器104（未图示），一边通过被解体物移动操作装置102（未图示）操作底座使废弃汽车2转动。在这种结构下，可以使转台11一边旋转一边转动移动。

图9是用于说明使转台上的废弃汽车翻转的翻转装置的概要侧视图。

如图9所示，翻转装置118设置在载有废弃汽车2的转台11上。翻转装置118具备L形截面的框体114、中枢转动地支撑框体114的边角部的中枢转动支撑轴115、设置在框体114的竖立部的中枢转动支撑轴115附近的千斤顶116。翻转装置118可使转台11上的废弃汽车2朝－A方向翻转。由此，远端附属装置12e可以接近废弃汽车2的下面侧，从而获得便于进行解体作业的效果。并且，翻转装置118具备在废弃汽车2翻转时用于固定废弃汽车2的顶棚的挂钩等的固定装置117。由此，可以使废弃汽车2的姿势稳定。操作人员，可以一边观察监视器104（未图示），一边通过被解体物移动操作装置102（未图示）操作固定装置117以及千斤顶116使废弃汽车2倾倒。

接着，对解体系统的整体构成进行说明。

图10是表示本实施方式的解体系统的整体构成的方框图。

图10所示的解体系统具备被解体物移动装置105、解体机12、摄像装置13、监视器104、主控制装置108、被解体物移动操作装置102、解体操作装置103、摄像操作装置107。操作人员经由主控制装置108分别远程操作被解体物移动装置105（转台11）、解体机12（远端附属装置12e）以及摄像装置13时使用被解体物移动操作装置102、解体操作装置103以及摄像操作装置107。

被解体物移动操作装置102受理操作人员对被解体物移动装置105的操作。被解体物移动操作装置102具备转台移动操作部21、输入信号转换部22以及发送部23。

转台移动操作部21受理操作人员对转台11的移动操作。转台移动操作部21具备转台旋转操作部211、转台倾斜移动操作部212以及转台滑动操作部213。

转台旋转操作部211是旋转操作受理部的一个例子，受理操作人员进行的使被解体物移动装置105的转台11绕规定的轴旋转的操作。转台旋转操作部211生成用于使转台11绕规定的轴旋转的转台操作信号。

转台倾斜移动操作部212受理操作人员进行的使被解体物移动装置105的转台11以规定的角度倾斜移动的操作。转台倾斜移动操作部212生成用于使转台11以规定的角度倾斜移动的转台操作信号。

转台滑动操作部213受理操作人员进行的使被解体物移动装置105的转台11向规定的方向平行移动的操作。转台倾斜移动操作部212生成用于使转台11向规定的方向平行移动的转台操作信号。

转台旋转操作部211、转台倾斜移动操作部212以及转台滑动操作部213，通过操作人员的手以及手指的操作，生成与各自的操作对应的转台操作信号。

另外，转台移动操作部21还可以具备受理操作人员进行的使转台11沿着以解体机12为中心的圆移动的操作的转台转动操作部。在这种情况下，转台转动操作部生成使转台11沿着以解体机12为中心的圆移动的转台操作信号。

被解体物移动操作装置102的输入信号转换部22将来自转台旋转操作部211、转台倾斜移动操作部212以及转台滑动操作部213的输入信号分别转换成发送信号。

被解体物移动操作装置102的发送部23将通过输入信号转换部22转换的转台操作信号发送到主控制装置108。

解体操作装置103受理操作人员从来自由摄像装置13以及监视器104（视点提供装置）提供的第二视点位置的视野对用于解体被解体物的远端附属装置12e（解体部）进行的操作。解体操作装置103具备远端ATT操作部（远端附属装置操作部）31、输入信号转换部32以及发送部33。

远端ATT操作部31受理操作人员对远端附属装置12e的操作。远端ATT操作部31具备远端ATT移动操作部（远端附属装置移动操作部）311、远端ATT把控操作部（远端附属装置把控操作部）312以及远端ATT释放操作部（远端附属装置释放操作部）313。

远端ATT移动操作部311受理操作人员对解体机12的远端附属装置12e的移动操作。远端ATT移动操作部311生成用于使远端附属装置12e移动到规定的位置的远端附属装置操作信号。

远端ATT把控操作部312受理操作人员对解体机12的远端附属装置12e的把控操作。远端ATT移动操作部311生成通过远端附属装置12e把控废弃汽车2的解体部位的远端附属装置操作信号。

远端ATT释放操作部313受理操作人员对解体机12的远端附属装置12e的释放操作。远端ATT移动操作部311生成通过远端附属装置12e释放废弃汽车2的解体部位的远端附属装置操作信号。

远端ATT移动操作部311、远端ATT把控操作部312以及远端ATT释放操作部313，被操作人员的手以及手指操作，生成与各自的操作对应的远端附属装置操作信号。

解体操作装置103的输入信号转换部32将来自远端ATT移动操作部311、远端ATT把控操作部312以及远端ATT释放操作部313的输入信号分别转换成发送信号。

解体操作装置103的发送部33将通过输入信号转换部32转换的远端附属装置操作信号发送到主控制装置108。

摄像操作装置107具备摄像机操作部71、输入信号转换部72以及发送部73。

摄像机操作部71受理操作人员对摄像装置13的操作。摄像机操作部71具备PTZR操作部（左右动（pan）、上下动（tilt）、望远以及广角（zoom）、滚动（roll rotation））711以及摄像机移动操作部712。

PTZR操作部711受理操作人员对摄像装置13进行的左右动（pan）操作、上下动（tilt）操作、望远以及广角（zoom）操作或滚动（roll rotation）操作。PTZR操作部711生成用于使摄像装置13左右动（pan）、上下动（tilt）、望远以及广角（zoom）或滚动（rollrotation）的摄像机操作信号。

摄像机移动操作部712受理操作人员对摄像装置13的移动操作。摄像机移动操作部712生成用于使摄像装置13移动到规定的位置的摄像机操作信号。

PTZR操作部711以及摄像机移动操作部712，被操作人员的手以及手指而操作，生成与各自的操作对应的摄像机操作信号。

摄像操作装置107的输入信号转换部72将来自PTZR操作部711以及摄像机移动操作部712的输入信号分别转换成发送信号。

摄像操作装置107的发送部73将通过输入信号转换部72转换的摄像机操作信号发送到主控制装置108。

摄像装置13拍摄废弃汽车2（被解体物）。摄像装置13具备驱动部131、接收部132、输入信号转换部133、摄像部134以及发送部135。

摄像部134拍摄废弃汽车2。摄像部134输出摄像图像以及摄像信号。摄像信号包含聚焦位置信号。

输入信号转换部133将来自摄像部134的输入信号转换成发送信号。

发送部135将通过输入信号转换部133转换的摄像图像以及摄像信号发送到主控制装置108。

接收部132接收通过主控制装置108发送来的摄像机控制信号。

驱动部131，基于从主控制装置108接收到的摄像机控制信号，使摄像装置13整体移动。而且，驱动部131，基于从主控制装置108接收到的摄像机控制信号，进行左右动（pan）、上下动（tilt）、望远以及广角（zoom）以及滚动（roll rotation）。

主控制装置108由CPU（Central Processing Unit）等的运算处理装置、ROM（ReadOnly Memory）以及RAM（Random Access Memory）等的存储器、HDD（Hard Disk Drive）等的存储装置以及I/O（Input/Output）设备等构成。主控制装置108，通过读入并执行规定的程序，作为转台控制部82、远端ATT控制部85以及摄像机控制部89而发挥其功能。主控制装置108是移动控制装置的一个例子。

主控制装置108具备接收部81、转台控制部82、发送部83、接收部84、远端ATT控制部（远端附属装置控制部）85、发送部86、接收部87、接收部88、摄像机控制部89以及发送部90。

接收部81接收通过被解体物移动操作装置102发送来的发送信号（转台操作信号）。接收部84接收通过解体操作装置103发送来的发送信号（远端附属装置操作信号）。接收部87接收通过摄像操作装置107发送来的发送信号（摄像机操作信号）。接收部88接收通过摄像装置13发送来的发送信号（摄像图像以及摄像信号）。

转台控制部82处理通过接收部81接收到的发送信号。远端ATT控制部85处理通过接收部84接收到的发送信号。摄像机控制部89处理通过发送部87、88接收到的发送信号。

转台控制部82，基于来自被解体物移动操作装置102的转台操作信号，生成用于控制转台11的旋转、倾斜移动、滑动以及升降的转台控制信号。

而且，转台控制部82生成表示转台11的位置的转台位置信号，并将所生成的转台位置信号提供给远端ATT控制部85。

发送部83将通过转台控制部82生成的转台控制信号发送到被解体物移动装置105。

远端ATT控制部85，基于来自解体操作装置103的远端附属装置操作信号，生成用于使远端附属装置12e移动的远端附属装置控制信号。

发送部86将通过远端ATT控制部85生成的远端附属装置控制信号发送到解体机12。

摄像机控制部89基于来自摄像操作装置107的摄像机操作信号生成用于控制摄像装置13的移动、左右动（pan）、上下动（tilt）、望远以及广角（zoom）或滚动（roll rotation）的摄像机控制信号。而且，摄像机控制部89，基于来自摄像装置13的摄像信号，生成用于使摄像装置13移动到用于识别废弃汽车2和远端附属装置12e的视点位置的摄像机控制信号。

即，摄像机控制部89，在远端附属装置12e（解体部）的远端从视野的中心偏离的情况下，以使远端附属装置12e（解体部）的远端显示在视野的中心的方式使摄像装置13移动。

而且，摄像机控制部89，生成表示摄像装置13的位置的摄像机位置信号，并将所生成的摄像机位置信号提供给远端ATT控制部85。

发送部90将通过摄像机控制部89生成的摄像机控制信号发送到摄像装置13。而且，发送部90将从摄像装置13接收到的摄像图像发送到监视器104。

被解体物移动装置105使废弃汽车2（被解体物）移动。被解体物移动装置105，通过使载有废弃汽车2的转台11移动，来使废弃汽车2移动。被解体物移动装置105具备转台11、接收部51以及驱动部52。

接收部51接收通过主控制装置108发送来的转台控制信号。

驱动部52，基于通过接收部51接收到的转台控制信号，使转台11移动。驱动部52是旋转部的一个例子，使转台11绕规定的轴旋转。而且，驱动部52是平行移动部的一个例子，使转台11平行移动。而且，驱动部52是倾斜移动部的一个例子，使转台11倾斜移动。而且，驱动部52是转动部的一个例子，使转台11沿着以解体机12为中心的圆移动。

解体机12具备远端附属装置12e、接收部61以及驱动部62。

接收部61接收通过主控制装置108发送来的远端附属装置控制信号。

驱动部62，基于通过接收部61接收到的远端附属装置控制信号，使远端附属装置12e移动。而且，驱动部62，基于通过接收部61接收到的远端附属装置控制信号，进行远端附属装置12e的把控动作。而且，驱动部62，基于通过接收部61接收到的远端附属装置控制信号，进行远端附属装置12e的释放动作。

监视器104显示通过摄像装置13拍摄的影像。监视器104具备接收部41以及影像显示部42。

接收部41接收通过主控制装置108发送来的摄像图像。影像显示部42显示通过接收部41接收到的摄像图像。影像显示部42放映废弃汽车2的作业部位以及解体机12的远端附属装置12e的影像。

在上述的说明中，以被解体物移动操作装置102与摄像操作装置107是分别独立的装置为例进行了说明，但是，也可以将被解体物移动操作装置102与摄像操作装置107合并。例如，图5所示的被解体物移动操作装置102也可以使转台11和摄像装置13双方都移动或着使其中之一移动。

具体而言，例如，在被解体物移动操作装置102的把控部是绕垂直轴朝一个方向旋转的情况下，被解体物移动装置105也可以使转台11绕与把控部的旋转方向相同的方向旋转。而且，在被解体物移动操作装置102的把控部是绕垂直轴朝一个方向旋转的情况下，摄像装置13也可以绕转台11或废弃汽车2朝与把控部的旋转方向相反的反方向转动。

而且，在被解体物移动操作装置102的把控部为沿水平方向的一个方向滑动移动的情况下，被解体物移动装置105也可以使转台11在与把控部的滑动移动方向相同的方向平行移动。而且，在被解体物移动操作装置102的把控部为沿水平方向的一个方向滑动移动的情况下，摄像装置13也可以在与把控部的滑动移动方向相反的方向平行移动。

而且，在被解体物移动操作装置102的把控部是绕水平方向轴的一个方向倾斜移动的情况下，被解体物移动装置105也可以使转台11向与把控部的倾斜方向相同的方向倾斜移动。而且，在被解体物移动操作装置102的把控部是绕水平方向轴的一个方向倾斜移动的情况下，摄像装置13也可以向与把控部的倾斜方向相反的方向倾斜移动。

根据以上的操作，操作人员利用被解体物移动操作装置102可以获得就如同将废弃汽车2拿在手中转动一样可以从不同角度观察废弃汽车2的视野。

接着，对转台11的操作的一个例子进行说明。

图11是用于说明本实施方式的解体系统中的转台的操作的一个例子的流程图。

首先，在步骤S1，监视器104的影像显示部42显示从用于识别废弃汽车2和远端附属装置12e的视点位置拍摄的摄像图像。

其次，在步骤S2，被解体物移动操作装置102的转台移动操作部21受理操作人员对转台11进行的旋转操作、倾斜移动操作、平行移动操作以及转动操作中的任意一个操作。操作人员，一边观察监视器104，一边使用被解体物移动操作装置102对转台11以及千斤顶112进行操作。而且，千斤顶112既可以位于转台11的上面也可以位于转台11的下面。

其次，在步骤S3，被解体物移动操作装置102的发送部23将表示通过转台移动操作部21输入的对转台11的旋转操作、倾斜移动操作、平行移动操作以及转动操作中的任意一个操作的转台操作信号发送到主控制装置108。

其次，在步骤S4，主控制装置108的接收部81接收通过被解体移动操作装置102发送来的转台操作信号。

其次，在步骤S5，主控制装置108的转台控制部82，基于通过接收部81接收到的转台操作信号，生成表示转台11的旋转动作、倾斜移动动作、平行移动动作以及转动动作中的任意一个动作的转台控制信号。

其次，在步骤S6，主控制装置108的发送部83将通过转台控制部82生成的转台控制信号发送到被解体物移动装置105。

其次，在步骤S7，被解体物移动装置105的接收部51接收通过主控制装置108发送来的转台控制信号。

其次，在步骤S8，被解体物移动装置105的驱动部52，基于通过接收部51接收到的转台控制信号，驱动转台11进行旋转动作、倾斜移动动作、平行移动动作以及转动动作中的任意一个动作。

通过反复执行步骤S1至步骤S8的处理，转台11被移动到操作人员所期望的位置。

接着，对远端附属装置12e的操作的一个例子进行说明。

图12是用于说明本实施方式的解体系统中的远端附属装置的操作的一个例子的流程图。

首先，在步骤S11，监视器104的影像显示部42显示从用于识别废弃汽车2和远端附属装置12e的视点位置拍摄的摄像图像。

其次，在步骤S12，解体操作装置103的远端ATT操作部31受理操作人员对远端附属装置12e进行的移动操作、把控操作以及释放操作中的任意一个操作。操作人员，一边观察监视器104，一边使用解体操作装置103操作远端附属装置12e。

其次，在步骤S13，解体操作装置103的发送部33将表示通过远端ATT操作部31输入的对远端附属装置12e的移动操作、把控操作以及释放操作中的任意一个操作的远端附属装置操作信号发送到主控制装置108。

其次，在步骤S14，主控制装置108的接收部84接收通过解体操作装置103发送来的远端附属装置操作信号。

其次，在步骤S15，主控制装置108的远端ATT控制部85，基于通过接收部84接收到的远端附属装置操作信号，生成表示远端附属装置12e的移动动作、把控动作以及释放动作中的任意一个动作的远端附属装置控制信号。

其次，在步骤S16，主控制装置108的发送部86将通过远端ATT控制部85生成的远端附属装置控制信号发送到被解体物移动装置105。

其次，在步骤S17，解体机12的接收部61接收通过主控制装置108发送来的远端附属装置控制信号。

其次，在步骤S18，解体机12的驱动部62，基于通过接收部61接收到的远端附属装置控制信号，驱动远端附属装置12e进行移动动作、把控动作以及释放动作中的任意一个动作。操作人员利用解体操作装置103进行废弃汽车2的解体作业。另外，操作人员也可以用右手操作远端附属装置12e，用左手操作摄像装置13以及转台11。

通过反复执行步骤S11至步骤S18的处理，利用远端附属装置12e解体废弃汽车2。

接着，对主控制装置108使远端附属装置12e的远端总是显示在摄像装置13的视野内的处理进行说明。

图13是用于说明在本实施方式、主控制装置使远端附属装置的远端总是显示在摄像装置的视野内的处理的第一流程图，图14是用于说明在本实施方式、主控制装置使远端附属装置的远端总是显示在摄像装置的视野内的处理的第二流程图。

首先，在步骤S21，主控制装置108的接收部88接收通过摄像装置13发送来的摄像图像。

其次，在步骤S22，发送部90将通过接收部88接收到的摄像图像发送到监视器104。监视器104的接收部41接收通过主控制装置108发送来的摄像图像。然后，监视器104的影像显示部42显示通过接收部41接收到的摄像图像。

其次，在步骤S23，主控制装置108的转台控制部82判断是否接收到通过被解体物移动操作装置102发送来的转台操作信号。在此，在判断为没有接收到转台操作信号的情况下（在步骤S23为“否”），处理转移到步骤S26。

另一方面，在判断为接收到转台操作信号的情况下（在步骤S23为“是”），在步骤S24，主控制装置108的转台控制部82基于转台操作信号生成使转台11移动的转台控制信号。

其次，在步骤S25，发送部83将通过转台控制部82生成的转台控制信号发送到被解体物移动装置105。被解体物移动装置105的接收部51接收通过主控制装置108发送来的转台控制信号。然后，被解体物移动装置105的驱动部52基于通过接收部51接收到的转台控制信号使转台11移动。

其次，在步骤S26，摄像机控制部89判断是否接收到通过摄像操作装置107发送来的摄像机操作信号。在此，在判断为没有接收到摄像机操作信号的情况下（在步骤S26为“否”），处理转移到步骤S29。

另一方面，在判断为接收到摄像机操作信号的情况下（在步骤S26为“是”），在步骤S27，摄像机控制部89基于通过接收部87接收到的摄像机操作信号生成使摄像装置13移动的摄像机控制信号。

其次，在步骤S28，发送部90将通过摄像机控制部89生成的摄像机控制信号发送到摄像装置13。摄像装置13的接收部132接收通过主控制装置108发送来的摄像机控制信号。然后，摄像装置13的驱动部131基于通过接收部132接收到的摄像机控制信号使摄像装置13移动。

如上所述，操作人员，通过使转台11以及摄像装置13的至少中之一移动，使废弃汽车2移动到摄像装置13的视野的中心。

图15是表示在本实施方式、使转台以及摄像装置的至少其中之一移动时显示在监视器上的显示画面的一个例子的示意图。

如图15所示，转台11以及摄像装置13的至少其中之一被移动的结果，废弃汽车2被显示在影像显示部42的显示画面的中央。此时，远端附属装置12e因为在摄像装置13的视野内之外所以没有被显示在显示画面上。在这种情况下，操作人员通过操作远端附属装置12e可以使远端附属装置12e的远端移动到摄像装置13的视野内。

返回到图14，其次，在步骤S29，远端ATT控制部85判断是否接收到通过解体操作装置103发送来的远端附属装置操作信号。在此，在判断为没有接收到远端附属装置操作信号的情况下（在步骤S29为“否”），处理转移到步骤S32。

另一方面，在判断为接收到远端附属装置操作信号的情况下（在步骤S29为“是”），在步骤S30，远端ATT控制部85，基于通过接收部84接收到的远端附属装置操作信号，生成使远端附属装置12e动作的远端附属装置控制信号。

其次，在步骤S31，发送部86将通过远端ATT控制部85生成的远端附属装置控制信号发送到解体机12。解体机12的接收部61接收通过主控制装置108发送来的远端附属装置控制信号。然后，解体机12的驱动部62基于通过接收部61接收到的远端附属装置控制信号使远端附属装置12e动作。

如图15所示，在远端附属装置12e处于摄像装置13的视野内之外没有被显示在显示画面的情况下，解体操作装置103的远端ATT操作部31受理用于使远端附属装置12e的远端移动到摄像装置13的视野内的移动操作。解体操作装置103的发送部33将表示通过远端ATT操作部31输入的远端附属装置12e的移动操作的远端附属装置操作信号发送到主控制装置108。接收部84接收用于使远端附属装置12e的远端移动到摄像装置13的视野内的远端附属装置操作信号。

远端ATT控制部85，基于接收到的远端附属装置操作信号，生成用于使远端附属装置12e的远端移动到摄像装置13的视野内的远端附属装置控制信号。发送部86将通过远端ATT控制部85生成的远端附属装置控制信号发送到解体机12。解体机12的接收部61接收通过主控制装置108发送来的远端附属装置控制信号。然后，解体机12的驱动部62，基于通过接收部61接收到的远端附属装置控制信号，使远端附属装置12e的远端移动到摄像装置13的视野内。

图16是表示在本实施方式、在使远端附属装置的远端移动到摄像装置的视野内时显示在监视器上的显示画面的一个例子的示意图。

如图16所示，远端附属装置12e的远端被移动到摄像装置13的视野的中心的结果，远端附属装置12e的远端被显示在影像显示部42的显示画面的中央。

另外，在步骤S31的处理之后或者在步骤S29判断为没有接收到远端附属装置操作信号的情况下，远端ATT控制部85也可以判断远端附属装置12e的远端是否存在于摄像装置13的视野内。在判断为远端附属装置12e的远端存在于摄像装置13的视野内的情况下，处理也可以转移到步骤S32。另一方面，在判断为远端附属装置12e的远端没有存在于摄像装置13的视野内的情况下，也可以使处理返回到步骤S29。然后，也可以重复执行步骤S29至步骤S31的处理直到接收到用于使远端附属装置12e的远端移动到摄像装置13的视野内的远端附属装置操作信号为止。

图17是表示在本实施方式、通过远端附属装置解体废弃汽车时显示在监视器上的显示画面的一个例子的示意图。

操作人员通过操作远端附属装置12e解体废弃汽车2。此时，在远端附属装置12把控着作废汽车2的状态下使作废汽车2移动时，远端附属装置12e的远端会偏离摄像装置13的视野的中心。

如图17所示，远端附属装置12e的远端向箭头的方向移动从而偏离摄像装置13的视野的中心，其结果，远端附属装置12e的远端被显示在偏离影像显示部42的显示画面的中央的位置。

返回到图14，其次，在步骤S32，摄像机控制部89判断远端附属装置12e的远端是否偏离摄像装置13的视野的中心。摄像机控制部89可以通过图像识别来确定在摄像图像上的哪一个位置存在远端附属装置12e的远端。另外，摄像机控制部89既可以判断远端附属装置12e的远端是否偏离摄像装置13的视野的中心，也可以判断远端附属装置12e的远端是否偏离包含摄像装置13的视野的中心点的规定的区域。

在此，在判断为远端附属装置12e的远端没有偏离摄像装置13的视野的中心的情况下（在步骤S32为“否”），处理返回到步骤S21。

另一方面，当判断为远端附属装置12e的远端偏离摄像装置13的视野的中心的情况下（在步骤S32为“是”），在步骤S33，摄像机控制部89生成用于使摄像装置13移动到摄像装置13的视野的中心与远端附属装置12e的远端相互一致的位置的摄像机控制信号。

其次，在步骤S34，发送部90将通过摄像机控制部89生成的摄像机控制信号发送到摄像装置13。摄像装置13的接收部132接收通过主控制装置108发送来的摄像机控制信号。然后，摄像装置13的驱动部131基于通过接收部132接收到的摄像机控制信号使摄像装置13移动。由此，远端附属装置12e的远端被显示在摄像装置13的摄像图像的中心。

图18是表示在本实施方式、在使摄像装置移动到摄像装置的视野的中心与远端附属装置的远端相互一致的位置时显示在监视器上的显示画面的一个例子的示意图。

如图18所示，摄像装置13被移动到摄像装置13的视野的中心与远端附属装置12e的远端相互一致的位置的结果，远端附属装置12e的远端被显示在影像显示部42的显示画面的中央。此时，摄像装置13自动地移动。因此，操作人员能更容易识别废弃汽车2的作业部位，可以高效地进行解体作业。

图19是表示在本实施方式、在解体废弃汽车的其它的作业部位时显示在监视器上的显示画面的一个例子的示意图。

如果从摄像装置13的当前的视野观察到的废弃汽车的作业部位的解体结束，操作人员就使转台11以及摄像装置13的至少其中之一移动，对从摄像装置13的其它的视野观察到的废弃汽车的其它的作业部位进行解体。

如图19所示，转台11以及摄像装置13的至少其中之一被移动的结果，从其它的视点位置拍摄到的废弃汽车2被显示在影像显示部42的显示画面的中央。

接着，对显示在监视器104的影像显示部42的显示画面的一个例子进行说明。

图20是表示在本实施方式、显示拍摄了废弃汽车的摄像图像和表示摄像装置对废弃汽车的摄像方向的辅助图像的显示画面的一个例子的示意图。

主控制装置108的摄像机控制部89，以废弃汽车2的正面与解体机12的正面正好相对面的状态为基准，生成表示摄像装置13的摄像方向在哪种程度变化的辅助图像421。在这种情况下，摄像机控制部89将废弃汽车2的正面与解体机12的正面正好相对面时的转台11的位置以及摄像装置13的位置分别作为基准位置存储到存储部（未图示）。而且，摄像机控制部89，基于转台11相对于基准位置的当前位置以及摄像装置13相对于基准位置的当前位置，生成辅助图像421。摄像机控制部89将辅助图像421叠加在通过摄像装置13拍摄到的摄像图像上。发送部90将叠加了辅助图像421的摄像图像发送到监视器104。

监视器104的影像显示部42显示摄像图像以及辅助图像421。操作人员，通过确认辅助图像421，可以识别出正在被显示的摄像图像是从废弃汽车2的正面与解体机12的正面正好相对面的状态倾斜到哪种程度的位置拍摄的图像。其结果，操作人员，在解体所期望的作业部位时，可以容易地判断应该怎样使转台11以及摄像装置13移动，可以提高解体作业的作业效率。

接着，对从俯瞰作废汽车2和解体机12的视点位置拍摄到的摄像图像的一个例子进行说明。

图21是表示在本实施方式从俯瞰转台上的废弃汽车和解体机的视点位置拍摄到的摄像图像的一个例子的示意图。

主控制装置108的摄像机控制部89，也可以在远端附属装置12e偏离摄像装置13的视野内的情况下，生成使摄像装置13移动到俯瞰废弃汽车2和解体机12的视点位置的摄像机控制信号。此时，也可以预先规定俯瞰的视点位置。摄像装置13按照摄像机控制信号自动地移动到俯瞰废弃汽车2和解体机12的视点位置。

如图21所示，监视器104的影像显示部42显示俯瞰废弃汽车2和解体机12的摄像图像。监视器104向操作解体机12的操作人员提示表示远端附属装置12e（解体部）的位置以及姿势与废弃汽车2（被解体物）的位置以及姿势的关系性的图像。这样，可以在监视器104同时显示废弃汽车2和解体机12。因此，即使远端附属装置12e偏离于摄像装置13的视野，操作人员也可以方便地识别远端附属装置12e存在于何处。

另外，在远端附属装置12e偏离摄像装置13的视野内的情况下，摄像机控制部89使摄像装置13移动到俯瞰废弃汽车2和解体机12的视点位置，但是，本发明并不局限于此。解体系统也可以在俯瞰废弃汽车2和解体机12的视点位置具备与摄像装置13不同的其它的摄像装置。在远端附属装置12e偏离摄像装置13的视野内的情况下，摄像机控制部89也可以将显示在监视器104上的摄像图像切换为从配置在俯瞰视点位置的其它的摄像装置获取的摄像图像。

实施方式的总结

本发明的实施方式的技术特征可以总结如下。

本发明的一方面涉及的解体系统，是解体被解体物的解体系统，包括：解体机，包含用于解体所述被解体物的解体部；视点提供装置，提供从用于识别所述被解体物的第二视点位置的视野，该第二视点位置与操作人员的第一视点位置不同；以及，解体操作装置，受理所述操作人员针对通过所述视点提供装置提供的所述视野，对用于解体所述被解体物的所述解体部的操作。

根据该构成，可以利用从与操作人员的第一视点位置不同的用于识别被解体物的第二视点位置的视野确认操作人员看不到的被解体物的作业部位。因此，可以使解体部相对于被解体物的位置或姿势保持在对操作人员而言便于作业的适当的位置或姿势，可以改善操作人员对被解体物的作业部位的可视性。

而且，在所述的解体系统，所述视点提供装置也可以包含拍摄所述被解体物的摄像装置和显示通过所述摄像装置拍摄到的图像的显示装置。

根据该构成，因为被解体物被拍摄，所拍摄到的图像被显示，操作人员可以一边观察所显示的图像一边操作解体部。

而且，在所述的解体系统，所述显示装置也可以向操作所述解体部的所述操作人员提示表示所述解体部的位置以及姿势与所述被解体物的位置以及姿势的关系性的图像。

根据该构成，操作人员可以一边观察表示解体部的位置以及姿势与被解体物的位置以及姿势的关系性的图像一边决定被解体物的作业部位，能更高效地解体被解体物。

而且，在所述的解体系统，还可以包括移动控制装置，在所述解体部的远端偏离所述视野的中心的情况下，以使所述解体部的远端显示在所述视野的中心的方式使所述摄像装置移动。

根据该构成，即使在解体部的远端偏离视野的中心的情况下，因为解体部的远端总是被显示在视野的中心，更容易识别被解体物的作业部位，能提高操作人员的作业效率。

而且，在所述的解体系统，还可以包括使所述被解体物移动的被解体物移动装置和受理所述操作人员对所述被解体物移动装置的操作的被解体物移动操作装置。

根据该构成，因为受理操作人员对被解体物移动装置的操作使被解体物移动，可以使被解体物移动到更容易识别更容易解体的位置。

而且，在所述的解体系统，所述被解体物移动装置还可以包含载置所述被解体物的载置台和使所述载置台绕规定的轴旋转的旋转部。

根据该构成，因为载置被解体物的载置台绕规定的轴旋转，可以使被解体物移动到更容易识别更容易解体的位置。

而且，在所述的解体系统，所述被解体物移动装置也可以包含将所述被解体物固定在所述载置台的固定部。

根据该构成，因为被解体物被固定在载置台上，被解体物在解体作业过程中不会移动，能提高操作人员的作业效率。

而且，在所述的解体系统，所述被解体物移动操作装置也可以包含受理所述操作人员对所述旋转部的操作的旋转操作受理部。

根据该构成，因为受理操作人员对旋转部的操作，可以使被解体物移动到更容易识别更容易解体的位置。

而且，在所述的解体系统，所述被解体物移动装置也可以包含载置所述被解体物的载置台和使所述载置台平行移动的平行移动部。

根据该构成，因为载置被解体物的载置台平行移动，可以使被解体物移动到更容易识别更容易解体的位置。

而且，在所述的解体系统，所述被解体物移动装置也可以包含载置所述被解体物的载置台和使所述载置台倾斜移动的倾斜移动部。

根据该构成，因为载置被解体物的载置台倾斜移动，可以使被解体物移动到更容易识别更容易解体的位置。

而且，在所述的解体系统，所述被解体物移动装置也可以包含载置所述被解体物的载置台和使所述载置台沿着以所述解体机为中心的圆移动的转动部。

根据该构成，因为载置被解体物的载置台沿着以解体机为中心的圆移动，可以使被解体物移动到更容易识别更容易解体的位置。

另外，用于实施发明的各实施方式所记载的具体实施方式或实施例只不过是用于明确本发明的技术内容，本发明并不被限定于或狭义地解释为所记载的具体实施方式或实施例，可以在本发明的技术构思或权利要求的范围内进行各种变更来实施本发明。

Claims (11)

1.一种解体系统，是解体被解体物的解体系统，其特征在于包括：

解体机，其包含用于解体所述被解体物的解体部；

视点提供装置，提供从用于识别所述被解体物的第二视点位置的视野，该第二视点位置与操作人员的第一视点位置不同；以及，

解体操作装置，受理所述操作人员针对通过所述视点提供装置提供的所述视野，对用于解体所述被解体物的所述解体部的操作。

2.根据权利要求1所述的解体系统，其特征在于，

所述视点提供装置包含拍摄所述被解体物的摄像装置和显示通过所述摄像装置拍摄到的影像的显示装置。

3.根据权利要求2所述的解体系统，其特征在于，

所述显示装置向操作所述解体部的所述操作人员提示表示所述解体部的位置以及姿势与所述被解体物的位置以及姿势的关系性的图像。

4.根据权利要求2所述的解体系统，其特征在于还包括：

移动控制装置，在所述解体部的远端偏离所述视野的中心的情况下，以使所述解体部的远端显示在所述视野的中心的方式使所述摄像装置移动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的解体系统，其特征在于还包括：

被解体物移动装置，使所述被解体物移动；和，

被解体物移动操作装置，受理所述操作人员对所述被解体物移动装置的操作。

6.根据权利要求5所述的解体系统，其特征在于，

所述被解体物移动装置包含载置所述被解体物的载置台和使所述载置台绕规定的轴旋转的旋转部。

7.根据权利要求6所述的解体系统，其特征在于，

所述被解体物移动装置包含将所述被解体物固定在所述载置台的固定部。

8.根据权利要求6或7所述的解体系统，其特征在于，

所述被解体物移动操作装置包含受理所述操作人员对所述旋转部的操作的旋转操作受理部。

9.根据权利要求5所述的解体系统，其特征在于，

所述被解体物移动装置包含载置所述被解体物的载置台和使所述载置台平行移动的平行移动部。

10.根据权利要求5所述的解体系统，其特征在于，

所述被解体物移动装置包含载置所述被解体物的载置台和使所述载置台倾斜移动的倾斜移动部。

11.根据权利要求5所述的解体系统，其特征在于，

所述被解体物移动装置包含载置所述被解体物的载置台和使所述载置台沿着以所述解体机为中心的圆移动的转动部。

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