JP2020032320A - 解体システム - Google Patents

Abstract

【課題】オペレーターの身体感に合わせた作業部位の見えかたを改善できる解体システムを提供する。【解決手段】被解体物を解体する解体システムは、被解体物を動かすべく動作する被解体物移動手段と、被解体物を解体するための解体手段と、を有する。解体手段は、被解体物と解体手段とを視認するための視座の位置である視座位置と被解体物との相対的な動きに基づいて移動する。【選択図】図１

Description

本発明は、被解体物を解体する解体システムに関する。

特許文献１に示されるように、廃棄自動車等の被解体物をロボットを用いて解体する解体システムが提案されている。当該解体システムは、廃棄自動車の種類を検知するための製品検知手段と、廃棄自動車を解体するための解体工具を備えた複数台の解体ロボットと、これら解体ロボットを個別的に制御するためのロボット制御手段と、複数台の解体ロボットを全体的に制御するためのシステム制御手段とを備えている。システム制御手段には、解体する廃棄自動車に関連する特定機種解体情報が記憶され、ロボット制御手段には、解体する廃棄自動車に関連する一般的解体情報が記憶され、各ロボット制御手段において特定機種解体情報と一般的解体情報とが組み合わされる。前記システム制御手段は、前記製品検知手段からの検知情報に基づいて解体する廃棄自動車に対応する前記特定機種解体情報を前記複数台のロボットの前記ロボット制御手段に送給し、前記複数台のロボットは、それぞれ、前記システム制御手段から送給された前記特定機種解体情報と対応する前記ロボット制御手段に記憶された前記一般的解体情報とを組み合わせて廃棄自動車に対する解体作業を行う。

特開平11-156775号公報

従来の解体システムにおいては、前記複数台のロボットは、それぞれ、前記システム制御手段から送給された前記特定機種解体情報と対応する前記ロボット制御手段に記憶された前記一般的解体情報とを組み合わせて廃棄自動車に対する解体作業を行う故に、オペレーターが当該解体作業を行う行為は含まれていない。

一方、オペレーターが解体機を用いて当該解体作業を行う場合を考えると、一般的に、解体機の先端アタッチメントで掴みたい又は壊したい廃棄自動車の作業部位が操縦席のオペレーターから見えにくい場合があるという問題が一例として挙げられる。

また、廃棄自動車を移動させられた場合に、廃棄自動車と解体機の先端アタッチメントとが離れすぎてオペレーターの視野に収まりきらなくなる等、両者の位置関係が変化することで、作業が困難になる場合があるという問題が一例として挙げられる。

本発明は、以上の従来技術の問題点に鑑みなされたものであり、オペレーターへの作業部位の見えかたを改善できる解体システムを提供することを目的とする。

本発明の解体システムは、被解体物を解体する解体システムであって、
前記被解体物を動かすべく動作する被解体物移動手段と、
前記被解体物を解体するための解体手段を有する解体機と、
前記被解体物に対する視座位置を提供する視点提供手段と、
前記視点提供手段により提供される前記視座位置からの視野に対して、前記被解体物に対して前記解体手段を操作する解体操作手段と、
前記被解体物移動手段を操作する被解体物移動操作手段と、を有することを特徴とする。

本発明の解体システムによれば、前記視点提供手段により提供される前記視座位置からの視野に対して前記被解体物に対して前記解体手段を操作する解体操作手段と、前記被解体物移動手段を操作する被解体物移動操作手段と、を有する故に、解体手段の位置又は姿勢を、常に被解体物と視座の位置に対して作業しやすい適切な位置又は姿勢に保つことができ、オペレーターへの作業部位の見えかたを改善できる。

本発明による実施例の解体システムを説明する概略線図である。 実施例の解体システムおける廃棄自動車の作業部位と解体機の先端アタッチメントとを映すモニターの画像を示す概略線図である。 実施例の解体システムにおけるターンテーブル上の廃棄自動車の周り全周囲に亘ってこれを撮影できる単一のビデオカメラを含む撮影装置の構成を示す概略斜視図である。 実施例の解体システムにおける廃棄自動車を担うターンテーブルの動きを説明する概略斜視図である。 実施例の解体システムにおける被解体物移動操作部（ターンテーブル操作用リモコン）と解体操作部（先端アタッチメント操作用リモコン）とモニターを備えた制御卓を示す概略斜視図である。 実施例の解体システムにおける廃棄自動車を担うターンテーブルの並進運動を行うレールを説明する概略上面図である。 実施例の解体システムにおける廃棄自動車を担うターンテーブルが傾く傾動を説明する概略側面図である。 実施例の解体システムにおける廃棄自動車を担うターンテーブルが解体機周りを回る回転運動を説明する概略上面図である。 実施例の解体システムにおけるターンテーブル上の廃棄自動車を横転させる反転装置を説明する概略側面図である。 本発明による実施例の解体システムを示すブロック図である。 実施例の解体システムにおけるターンテーブルの操作を説明するフロー図である。 実施例の解体システムにおける先端アタッチメントの操作を説明するフロー図である。 実施例の解体システムにおける廃棄自動車に対して正対視できる視座位置を獲得する操作を説明するフロー図である。 実施例の解体システムにおける廃棄自動車の作業部位と廃棄自動車の位置及び姿勢とを映すモニターの画像を示す概略線図である。 実施例の解体システムにおけるターンテーブル上の廃棄自動車と解体機とを映すモニターの第三者視座映像を示す概略線図である。

以下、本発明の実施例の解体システムを、図面を参照しながら説明する。

［解体機］
図１は、実施例の解体システムにおける被解体物である廃棄自動車ＳＣＶを担って１の軸周りに回転させる回転手段としての自転可能なターンテーブル１１と、廃棄自動車ＳＣＶを解体する先端アタッチメントを含む解体機１２とを示す。なお、以下の説明における前後、左右及び上下の方向の記載は、図面における双方向矢印に示すように、左右方向、前面背面方向、上下方向とする。

解体機１２は下部の履帯装置等からなる走行基部１２ａと、当該走行基部１２ａ上に設けられ当該走行基部１２ａと相対的に回転可能な旋回体１２ｂを備えている。すなわち、解体機１２において、走行基部１２ａは旋回体１２ｂを旋回可能に支持するとともに、履帯装置等により自走可能である。

旋回体１２ｂには、解体機１２の操作を行うオペレーターための操作室１２ｃが設けられている。また、旋回体１２ｂの上には、油圧駆動され作動を行うブーム、アーム及びバケットからなるアタッチメント１２ｄ（作業腕）が各支持軸周りに回動自在に取り付けられている。解体機１２は、ターンテーブル１１上の廃棄自動車ＳＣＶがオペレーターに正対視（オペレーターの視線方向と対象の廃棄自動車の略中心を通る線方向が同一線上）されるようにアタッチメント１２ｄ（作業腕）が廃棄自動車ＳＣＶへ延び届くように配置される。

また、アタッチメント１２ｄの先端には、可動歯対を有する先端アタッチメント１２ｅ（解体手段）が揺動自在かつ旋回自在に取り付けられている。アタッチメント１２ｄ（作業腕）は、オペレーターの操作に従う先端アタッチメント１２ｅの可動歯対が、３次元的に任意の方向から廃棄自動車ＳＣＶの一部を挟持し、引っ張ったり、破断したり、折り曲げたりして、廃棄自動車ＳＣＶを解体することができるように構成されている。オペレーターのアタッチメント操作は、例えば、先端アタッチメント操作用リモコン（図示せず）を介して行うことができる。アタッチメント操作は、部分的に制御部（図示せず）で実行される所定プログラムに従い行われることもできる。

アタッチメント１２ｄの下方の走行体１２ａの前側には押さえ腕部材１２ｆが設けられている。押さえ腕部材１２ｆはアーム状部の先端に押さえ部が設けられ、該アーム状部は解体機側にて支持軸周りに回動自在となっている。押さえ腕部材１２ｆは、オペレーターの操作に従い、先端の押さえ部で被解体物である廃棄自動車ＳＣＶの一部を押さえて固定して、先端アタッチメント１２ｅによる作業を容易化させる。

［撮像装置］
図１に示すように、実施例の解体システムは、ターンテーブル１１上の廃棄自動車ＳＣＶと解体機１２との間に配置されたビデオカメラ１３を含む撮像装置をも有する。撮像装置のビデオカメラ１３は、廃棄自動車ＳＣＶに対する視座位置と該視座位置からの視野を提供する視点提供手段の一部として機能する。ビデオカメラ１３は、カメラの焦点を自身の制御系の下のセンサー及びモーターを利用して自動的に合わせるオートフォーカスシステムを備え、対象画像とともに焦点位置を検出してフォーカス位置信号等の撮像信号を、制御部（図示せず）へ送信する。

ビデオカメラ１３は、廃棄自動車ＳＣＶの作業部位と解体機１２の先端アタッチメント１２ｅとを撮影すると同時にこれらを視認するための視点である視点位置（フォーカス位置）を検出する視点検出部としても機能する。例えば、オペレーターは、作業中、モニター（図示せず）を介して図２に示すような廃棄自動車ＳＣＶの作業部位と解体機１２の先端アタッチメント１２ｅとを視認することができる。該モニターは、廃棄自動車ＳＣＶの視点位置を含む視野をオペレーターに提供する視点提供手段の一部として機能する。

ビデオカメラ１３は、さらに、先端アタッチメント認識システムを備えている。先端アタッチメント認識システムは、撮影された画像の中から解体機の先端アタッチメント１２ｅを検出し、その先端アタッチメントの固有形状等を識別するシステムである。先端アタッチメント認識システムでは、先端アタッチメントの輪郭やビス配置といった先端アタッチメントのパーツの位置関係から先端アタッチメント形状を識別する。

図３に示すように、ビデオカメラ１３は、オペレーターの操作（例えばカメラ操作用リモコン（図示せず））又は制御部（図示せず）で実行される所定プログラムに従い、ターンテーブル１１の上の撮影対象となる廃棄自動車ＳＣＶの周りで移動可能であり、パン、チルト及びズーム可能であり、かつ、全体がロール回転可能となるように構成されている全周囲画像撮影装置としてもよい。

図３は、単一のビデオカメラ１３を含み廃棄自動車ＳＣＶの周り全周囲に亘ってこれを撮影できる全周囲画像撮影装置の構成を示す概略斜視図である。

図３の全周囲画像撮影装置における単一のビデオカメラ１３は、カメラ用マニピュレータ（図示せず）のアーム先端に固定され、所定の軌道（撮影対象となる廃棄自動車ＳＣＶ（ターンテーブル１１）を中心とした円周軌道）上で移動するように制御される。

カメラ用マニピュレータ（図示せず）は、例えば多関節及び多軸制御のマニピュレータであって、ビデオカメラ１３と共に制御部（図示せず）により制御されている。そして、全周囲画像撮影装置では、カメラ用マニピュレータによって、廃棄自動車ＳＣＶを中心とした円周上に所定の空間位置（ビデオカメラ１３ａ〜１３ｇ）に連続的に位置できる先端のビデオカメラ１３により、廃棄自動車ＳＣＶを撮影する。

また、ビデオカメラ１３によって撮影された画像信号及びそのフォーカス位置信号の撮像信号は、撮影毎に逐次、制御部（図示せず）に送信される。これにより、廃棄自動車ＳＣＶの全周囲からこれを撮影することが可能となる。

また、全周囲画像撮影装置においては、撮影の対象となる廃棄自動車ＳＣＶに対するビデオカメラ１３の位置の制限はなく、図１に示すようにターンテーブル１１上の廃棄自動車ＳＣＶと解体機１２との間でもよいし、図示しないが廃棄自動車ＳＣＶとの間で解体機１２を挟んでビデオカメラ１３を配置してもよい。

なお、他の変形例として、複数のビデオカメラを上記所定の空間位置（ビデオカメラ１３、１３ａ〜１３ｇ）にそれぞれ配置して、全周囲の廃棄自動車ＳＣＶの自由視座映像を得ることもできる。この場合、複数のビデオカメラ１３、１３ａ〜１３ｇは、円周状又は半球状の支持枠（図示せず）の所定の空間位置、撮影対象となる廃棄自動車ＳＣＶ（ターンテーブル１１）を中心とした円周上に所定の間隔をおいて固定される。複数のビデオカメラ１３、１３ａ〜１３ｇは、制御部（図示せず）に接続されて、制御されるように構成してもよい。この場合、複数のビデオカメラの数は制限されない。

［ターンテーブル］
図４は、廃棄自動車ＳＣＶを動かす被解体物移動部の一部であるターンテーブル１１の動きを説明する概略斜視図である。図示のように、廃棄自動車ＳＣＶを担うターンテーブル１１は、その回転軸（−Ｚ＋Ｚ）を中心に自転可能となるように構成されている。ターンテーブル１１は、オペレーターの操作に従う制御部（図示せず）により制御されている。例えば、図４に示すターンテーブル１１は、担持する廃棄自動車ＳＣＶを−Ｃ＋Ｃ方向にヨー回転させることができる。さらに、制御部（図示せず）により制御されるターンテーブル１１は、その−Ｘ＋Ｘ軸方向に並進可能となるように、また、−Ａ＋Ａ方向に傾動可能となるように、構成されている。

図５は、制御部（図示せず）に接続されている被解体物移動操作部ＴＢＣ（卓の下方に突出しているターンテーブル操作用リモコン）と解体操作部ＮＢＣ（卓の上に配置された先端アタッチメント操作用リモコン）とモニターＭＯＴを備えた制御卓ＣＬＴを示す。オペレーターは、モニターＭＯＴを見ながら、左手による被解体物移動操作部ＴＢＣ（ターンテーブル操作用リモコン）の操作によってターンテーブル１１を動かして、廃棄自動車ＳＣＶを図４に示す−Ｃ＋Ｃ方向にヨー回転の他に、−Ｘ＋Ｘ軸方向に並進移動、−Ａ＋Ａ方向に傾動回転させることができる。オペレーターは、モニターＭＯＴを見ながら、右手による解体操作部ＮＢＣ（先端アタッチメント操作用リモコン）の操作によってターンテーブル１１を動かして、廃棄自動車ＳＣＶを解体する。

また、オペレーターは、解体機から作業現場を直接見て、ターンテーブル１１を操作してもよい。この場合、視座位置は、操作室からオペレーターが、解体現場を目視するときの視座位置である。視座位置は操作室においてオペレーターが先端アタッチメント１２ｅで廃棄自動車ＳＣＶを解体する解体現場を目視するときの視座位置である。当該視座位置は、例えば、オペレーターが装着するメガネ型ウェアラブル検出デバイスにより、オペレーターの視線移動や頭部の動きを基にして検出できる。

図６は、廃棄自動車ＳＣＶを担うターンテーブル１１の並進運動を行うレール１１ａを説明する概略上面図である。図示のように、廃棄自動車ＳＣＶを担うターンテーブル１１は、その下部に台車（図示せず）にて担持され、該台車ごとレール１１ａ上でターンテーブル１１を左右にスライド可能となるように構成されている。なお、並進運動はレールに限らず、ベルト駆動でも可能である。オペレーターは、モニター（図示せず）を見ながら、ターンテーブル操作用リモコン（図示せず）で該台車を操作して、廃棄自動車ＳＣＶを並進移動させることができる。この構成では、ターンテーブル１１を回転させつつ移動させることができる。

図７は、廃棄自動車ＳＣＶを担うターンテーブル１１が傾く傾動を説明する概略側面図である。図示のように、廃棄自動車ＳＣＶを担うターンテーブル１１は、その下部にヨー回転可能な回転板１１ｂを有するにように形成して、回転板１１ｂの上部前面側にターンテーブル１１を枢支する枢支軸ＰＶＴを設け、同上部背面下側にジャッキＪＣＫを設け、ターンテーブル１１を＋Ａ方向に傾動可能となるように構成されている。これにより、ターンテーブル１１は、廃棄自動車ＳＣＶへ向かう正対視線に対して、傾動可能となり、例えば、廃棄自動車ＳＣＶのボンネットを下げる方向に廃棄自動車を傾けると、解体作業がやりやすくなる効果が得られる。さらに、ターンテーブル１１には、廃棄自動車ＳＣＶの傾動時に滑落を防止するために例えば廃棄自動車ＳＣＶのフェンダーを固定するフック等の固定装置ＦＸが設けられている。なお、廃棄自動車ＳＣＶがタイヤ装着のままである場合には、固定装置ＦＸとして、例えば、ターンテーブル１１にタイヤロック等を設けてもよい。オペレーターは、モニター（図示せず）を見ながら、ターンテーブル操作用リモコン（図示せず）で該ジャッキＪＣＫを操作して、廃棄自動車ＳＣＶを傾動させることができる。

図８は、廃棄自動車ＳＣＶを担うターンテーブル１１が解体機１２の周りを円弧状に回る回転又は回動運動を説明する概略上面図である。図示のように、廃棄自動車ＳＣＶを担うターンテーブル１１は、その下部に台車（図示せず）にて担持され、該台車ごと円形のレール（図示せず）上で解体機１２の周りを回転又は回動可能となるように構成されていてもよい。なお、回転又は回動運動はレールに限らず、ベルト駆動でも可能である。オペレーターは、モニター（図示せず）を見ながら、ターンテーブル操作用リモコン（図示せず）で該台車を操作して、廃棄自動車ＳＣＶを回転又は回動させることができる。この構成では、ターンテーブル１１を回転させつつ回転又は回動移動させることができる。

図９は、ターンテーブル１１上の廃棄自動車ＳＣＶを横転させる反転装置を説明する概略側面図である。図示のように、廃棄自動車ＳＣＶを担うターンテーブル１１上に、Ｌ字断面の枠体ＦＬの角辺部を枢支する枢支軸ＰＶＴ２を設け、枠体ＦＬの立設部の枢支軸ＰＶＴ２近傍にジャッキＪＣＫ２を設け、ターンテーブル１１を−Ａ方向に横転可能となるように構成されている。これにより、廃棄自動車ＳＣＶの下面側に対して先端アタッチメント１２ｅのアクセス可能となり、解体作業がやりやすくなる効果が得られる。さらに、ターンテーブル１１には、廃棄自動車ＳＣＶの横転時に廃棄自動車ＳＣＶの天井を固定するフック等の固定装置ＦＸ２が設けられている。これにより、廃棄自動車ＳＣＶの姿勢を安定化する効果が得られる。オペレーターは、モニター（図示せず）を見ながら、ターンテーブル操作用リモコン（図示せず）で固定装置ＦＸ２及び該ジャッキＪＣＫ２を操作して、廃棄自動車ＳＣＶを傾動させることができる。

［解体システムの全体構成］
図１０に実施例の解体システムのブロック図を示す。解体システムは、被解体物移動部ＴＢ（図１のターンテーブル１１等を含む）と解体部ＮＢ（図１の先端アタッチメント１２ｅを含む）と撮像装置ＰＨ（図１のビデオカメラ１３を含む）とモニターＭＯＴ（上述のモニター）とメイン制御部ＣＬ（上述の制御部）とを有している。

解体システムは、さらに、被解体物移動操作部ＴＢＣ（ターンテーブル操作用リモコン）と解体操作部ＮＢＣ（先端アタッチメント操作用リモコン）と撮像操作部ＣＡＣ（カメラ操作用リモコン）とを有している。これらは、オペレーターがメイン制御部ＣＬを介して、被解体物移動部ＴＢ（ターンテーブル１１）と解体部ＮＢ（先端アタッチメント１２ｅ）と撮像装置ＰＨ（ビデオカメラ１３）をそれぞれ遠隔操作するために使用される。

被解体物移動操作部ＴＢＣのターンテーブル操作用リモコンは、ターンテーブル移動操作部ＴＢＭ（ターンテーブル回転操作部ＴＢＭ１（回転操作受付手段）、ターンテーブル傾動操作部ＴＢＭ２、ターンテーブルスライド操作部ＴＢＭ３）と入力信号変換部ＴＢＳ及び送信部ＴＢＴとを備えている。ターンテーブル回転操作部ＴＢＭ１、ターンテーブル傾動操作部ＴＢＭ２及びターンテーブルスライド操作部ＴＢＭ３は、オペレーターの手指にて操作できる操作部（図示せず）を含み、それぞれの操作によりそれぞれの制御信号を生成する。

被解体物移動操作部ＴＢＣの入力信号変換部ＴＢＳは、ターンテーブル回転操作部ＴＢＭ１、ターンテーブル傾動操作部ＴＢＭ２及びターンテーブルスライド操作部ＴＢＭ３からの入力信号を、それぞれ送信信号に変換し、被解体物移動操作部ＴＢＣの送信部ＴＢＴ介してメイン制御部ＣＬの受信部ＣＴＢＲへ送信する。

解体操作部ＮＢＣ（先端アタッチメント操作用リモコン）は、先端アタッチメント操作部ＮＢＭ（先端ＡＴＴ操作部：先端ＡＴＴ移動操作部ＮＢＭ１、先端ＡＴＴ把持操作部ＮＢＭ２、先端ＡＴＴ解放操作部ＮＢＭ３）と入力信号変換部ＮＢＳ及び送信部ＮＢＴとを備えている。先端ＡＴＴ移動操作部ＮＢＭ１、先端ＡＴＴ把持操作部ＮＢＭ２及び先端ＡＴＴ解放操作部ＮＢＭ３は、オペレーターの手指にて操作できる操作部（図示せず）を含み、それぞれの操作によりそれぞれの制御信号を生成する。

解体操作部ＮＢＣの入力信号変換部ＮＢＳは、先端ＡＴＴ移動操作部ＮＢＭ１、先端ＡＴＴ把持操作部ＮＢＭ２、先端ＡＴＴ解放操作部ＮＢＭ３からの入力信号を、それぞれ送信信号に変換し、解体操作部ＮＢＣの送信部ＮＢＴを介してメイン制御部ＣＬの受信部ＣＴＢＲへ送信する。

撮像操作部ＣＡＣ（カメラ操作用リモコン）は、カメラ操作部ＣＡＭ（パン・チルト・ズーム・ロール操作部ＣＡＭ１、カメラ移動操作部ＣＡＭ２）と入力信号変換部ＣＡＳ及び送信部ＣＡＴとを備えている。パン・チルト・ズーム・ロール操作部ＣＡＭ１及びカメラ移動操作部ＣＡＭ２は、オペレーターの手指にて操作できる操作部（図示せず）を含み、それぞれの操作によりそれぞれの制御信号を生成する。

撮像操作部ＣＡＣの入力信号変換部ＣＡＳは、パン・チルト・ズーム・ロール操作部ＣＡＭ１及びカメラ移動操作部ＣＡＭ２からの入力信号を、それぞれ送信信号に変換し、撮像操作部ＣＡＣの送信部ＣＡＴ介してメイン制御部ＣＬの受信部ＣＣＡＲへ送信する。

ビデオカメラ１３を含む撮像装置ＰＨは、カメラでの撮像を行う撮像部ＰＨＩと、該撮像部ＰＨＩからの入力信号を変換する入力信号変換部ＰＨＳと、該入力信号変換部ＰＨＳから撮像信号をメイン制御部ＣＬの受信部ＣＰＨＲへ送信する送信部ＰＨＴと、メイン制御部ＣＬからカメラ制御信号を受信する受信部ＰＨＲと、駆動部ＰＨＤと、を有する。撮像装置ＰＨの駆動部ＰＨＤは、メイン制御部ＣＬからのカメラ制御信号に基づいてビデオカメラ１３全体の移動、カメラのパン、チルト及びズームを行う。

メイン制御部ＣＬは、被解体物移動操作部ＴＢＣと解体操作部ＮＢＣと撮像操作部ＣＡＣとからのそれぞれの送信信号を受信する受信部ＣＴＢＲと受信部ＣＮＢＲと受信部ＣＣＡＲとを備え、それぞれの送信信号を処理するターンテーブル制御部ＴＢＣＬと先端アタッチメ ント制御部ＮＢＣＬ（先端ＡＴＴ制御部)とカメラ制御部ＣＡＣＬとを備えている。メイン制御部ＣＬは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置、ＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置及びＩ／Ｏ（Input/Output）デバイス等により構成されている。メイン制御部ＣＬは、所定のプログラムを読み込んで実行することにより、ターンテーブル制御部ＴＢＣＬ、先端ＡＴＴ制御部ＮＢＣＬ、カメラ制御部ＣＡＣＬとして機能する。

ターンテーブル制御部ＴＢＣＬは、被解体物移動操作部ＴＢＣからの信号に基づいてターンテーブル１１の回転、傾動、スライド及び昇降を制御する制御信号を生成して、該ターンテーブル制御信号を、送信部ＴＢＣＬＴを介して被解体物移動部ＴＢへ送信する。

先端ＡＴＴ制御部ＮＢＣＬは、解体操作部ＮＢＣからの信号に基づいて先端アタッチメント１２ｅを制御する先端アタッチメント制御信号、又は、ターンテーブル制御部ＴＢＣＬとカメラ制御部ＣＡＣＬとからのターンテーブルとカメラの位置信号に基づく廃棄自動車ＳＣＶとの相対的な動きに基づいて先端アタッチメント１２ｅを移動させるように制御する先端アタッチメント制御信号を生成して、該先端アタッチメント制御信号を、送信部ＮＢＣＬＴを介して解体部ＮＢへ送信する。

カメラ制御部ＣＡＣＬは、撮像操作部ＣＡＣからの信号に基づいて撮像装置ＰＨの動作や移動等を制御するカメラ制御信号、又は、撮像装置ＰＨから受信部ＣＰＨＲを介して取得した撮像信号に基づいて廃棄自動車ＳＣＶと先端アタッチメント１２ｅとを視認するための視座である視座位置を生成するようにカメラを制御するカメラ制御信号を生成して、該カメラ制御信号を、送信部ＣＡＣＬＴを介して撮像装置ＰＨへ送信する。また、カメラ制御部ＣＡＣＬは、カメラ位置（視座位置）を示すカメラ制御信号を生成して、該カメラ制御信号を、先端ＡＴＴ制御部ＮＢＣＬへ供給する。

図１０の被解体物移動部ＴＢは、その受信部ＴＢＲを介してメイン制御部ＣＬの送信部ＴＢＣＬＴから受信した信号に基づいて、図１のターンテーブル１１の回転・傾動・スライド・昇降の制御を行う駆動部ＴＢＤを備える。

図１０の解体部ＮＢは、その受信部ＮＢＲを介してメイン制御部ＣＬの送信部ＮＢＣＬＴから受信した信号に基づいて、図１の先端アタッチメント１２ｅの移動・把持・解放の制御を行う駆動部ＮＢＤを備える。

図１０のモニターＭＯＴは、その受信部ＮＢＲを介してメイン制御部ＣＬの送信部ＣＡＣＬＴから受信した信号に基づいて、廃棄自動車の作業部位及び解体機の先端アタッチメント等の映像を映す映像表示部ＤＳＰを備える。

上述の説明においては、ターンテーブル移動操作部ＴＢＣとカメラ操作部ＣＡＣが独立している例について説明したが、これらの操作部は統合されていてもよい。例えば、図５に示した被解体物移動操作部ＴＢＣによってターンテーブル１１とカメラ１３の両方又は何れかが移動するように制御がなされてもよい。

具体的には、例えば、被解体物移動操作部ＴＢＣの把持部を鉛直軸回りの１の方向に回転させることで、ターンテーブル１１を当該回転と順方向に回転させるようにしてもよい。また、被解体物移動操作部ＴＢＣの把持部を鉛直方向軸回りに１の方向に回転させることで、カメラ１３をターンテーブル１１又は廃棄自動車ＳＣＶの周りを当該回転と逆方向に回動させるようにしてもよい。

また、被解体物移動操作部ＴＢＣの把持部を水平方向の１の方向にスライド移動させることで、ターンテーブル１１を当該スライド移動方向と順方向に移動させるようにしてもよい。また、被解体物移動操作部ＴＢＣの把持部を水平方向の１の方向にスライド移動させることで、カメラ１３をターンテーブル１１又は廃棄自動車ＳＣＶに対して当該スライド移動方向と反対の方向に並進移動させるようにしてもよい。

また、被解体物移動操作部ＴＢＣの把持部を水平方向軸周りの１の方向に回動させて傾けることで、ターンテーブル１１を当該回転と順方向に回動させて傾けるようにしてもよい。また、被解体物移動操作部ＴＢＣの把持部を水平方向軸回りの１の方向に回動させて傾けることで、カメラ１３をターンテーブル１１又は廃棄自動車ＳＣＶの周りを、水平方向軸回りに当該回動と逆方向に回動させるようにしてもよい。

このようにすることにより、オペレーターは、被解体物移動操作部ＴＢＣのような操作装置を用いて、まるで廃棄自動車ＳＣＶを手に取って回しているかの如く、廃棄自動車ＳＣＶを見回すような視界を得ることが可能になる。

［ターンテーブルの操作の一例］
図１１は、解体システムにおける被解体物移動部であるターンテーブルの操作の一例を説明するフロー図である。

（図１１／ＳＴＥＰ００１）：開始では、システムは、廃棄自動車ＳＣＶと先端アタッチメント１２ｅとを視認するための視座からの正対視視点を生成した映像をモニターＭＯＴ（図１０）に出力する。

（図１１／ＳＴＥＰ００２）：オペレーターは、モニターＭＯＴを見ながら（なお、解体機に実搭乗して、作業現場を直接、目視てもよい）、ターンテーブル操作用リモコンＴＢＣ（図１０）（被解体物移動操作部ＴＢＣ）でターンテーブル１１を操作する（ヨー回転等）。

（図１１／ＳＴＥＰ００３）：オペレーターは、モニターＭＯＴを見ながら（なお、解体機に実搭乗して、作業現場を直接、目視てもよい）、ターンテーブル操作用リモコンＴＢＣ（図１０）でジャッキＪＣＫ（図７）を操作する。なお、ジャッキはターンテーブルの上にあっても下にあってもよい。

（図１１／ＳＴＥＰ００４）：ターンテーブル１１は、ターンテーブル操作用リモコンＴＢＣの入力を基にヨー回転する。ジャッキは、同リモコンの入力を基に上下運動する。そして、終了する。

［先端アタッチメントの操作の一例］
図１２は、実施例の解体システムにおける先端アタッチメントの操作を説明するフロー図である。

（図１２／ＳＴＥＰ１０１）：開始では、システムは、廃棄自動車ＳＣＶと先端アタッチメント１２ｅとを視認するための視座からの正対視視点を生成した映像をモニターＭＯＴ（図１０）に出力する。

（図１２／ＳＴＥＰ１０２）：オペレーターは、モニターＭＯＴを見ながら（なお、解体機に実搭乗して、作業現場を直接、目視てもよい）、解体操作部ＮＢＣ（先端アタッチメント操作用リモコン）（図１０）で先端アタッチメント１２ｅを操作する。

（図１２／ＳＴＥＰ１０３）：先端アタッチメント１２ｅは廃棄自動車ＳＣＶとの相対的な動きに基づいて移動する。

（図１２／ＳＴＥＰ１０４）：オペレーターは、廃棄自動車ＳＣＶの解体作業を行う。そして、終了する。なお、それぞれの対応リモコンにおいて、先端アタッチメント１２ｅは右手で動かし、ビデオカメラ１３とターンテーブル１１は左手で操作するように設定できる。そして、終了する。

［正対視できる視座位置を獲得する操作の一例］
図１３は、実施例の解体システムにおける廃棄自動車ＳＣＶに対して正対視できる視座位置を獲得する操作を説明するフロー図である。

（図１３／ＳＴＥＰ２０１）：開始では、メイン制御部ＣＬは、その送信部ＣＡＣＬＴから送信した信号を基に撮影した映像をモニターＭＯＴに出力する。

（図１３／ＳＴＥＰ２０２）：メイン制御部ＣＬは、ターンテーブル操作の入力があるか無いか判別する。当該入力がある場合はＳＴＥＰ２０３へ移り、当該入力がない場合は終了する。

（図１３／ＳＴＥＰ２０３）：メイン制御部ＣＬは、そのターンテーブル制御部ＴＢＣＬにより、ターンテーブル１１を、ターンテーブル操作用リモコンＴＢＣの入力を基に移動させる。

（図１３／ＳＴＥＰ２０４）：メイン制御部ＣＬは、そのカメラ制御部ＣＡＣＬにより、廃棄自動車ＳＣＶと先端アタッチメント１２ｅとを視認するための視座である視座位置（正対視視点用）を生成するようにビデオカメラ１３を制御する。

（図１３／ＳＴＥＰ２０５）：メイン制御部ＣＬは、その先端ＡＴＴ制御部ＮＢＣＬにより、廃棄自動車ＳＣＶとの相対的な動きに基づいて先端アタッチメント１２ｅを移動させるように制御する。そして、終了する。

［正対視視点位置を示す画像の一例］
図１４は、解体システムにおける廃棄自動車ＳＣＶの作業部位と廃棄自動車の位置及び姿勢とを映すオペレーターに提示する映像表示手段としてのモニターＭＯＴの画像を示す概略線図である。メイン制御部ＣＬは、そのカメラ制御部ＣＡＣＬにより、図１４の左中程に映像表示手段としてのサブ表示部ＳＵＢを表示する。この例では、サブ表示部ＳＵＢは、図右の廃棄自動車ＳＣＶと解体機とが正対している状態を基準に、どの程度廃棄自動車ＳＣＶの向きが変化した程度を表示している。

［俯瞰視点位置を示す画像の一例］
図１５は、解体システムにおけるターンテーブル上の廃棄自動車ＳＣＶと解体機１２とを映すモニターＭＯＴの第三者視座映像（俯瞰図）を示す概略線図である。メイン制御部ＣＬは、そのカメラ制御部ＣＡＣＬにより、廃棄自動車ＳＣＶと解体機１２とを俯瞰視点映像として同時にモニターＭＯＴ表示することで、正対視視座のカメラ１３に先端アタッチメント１２ｅが映らなくなってしまったとしても、図１５のような俯瞰視点を見れば全体の中で先端アタッチメント１２ｅがどこに存在するのかオペレーターが分かるようになる効果がある。

１１…ターンテーブル（被解体物移動部ＴＢ）、１２…先端アタッチメントｅ（解体部ＮＢ）、１３…ビデオカメラ（撮像装置ＰＨ）、ＭＯＴ…モニター、ＣＬ…メイン制御部、ＴＢＣＬ…ターンテーブル制御部、ＮＢＣＬ…先端アタッチメント制御部、ＣＡＣＬ…カメラ制御部、ＳＣＶ…廃棄自動車。

Claims (10)

1. 被解体物を解体する解体システムであって、
   前記被解体物を動かすべく動作する被解体物移動手段と、
   前記被解体物を解体するための解体手段を有する解体機と、
   前記被解体物に対する視座位置を提供する視点提供手段と、
   前記視点提供手段により提供される前記視座位置からの視野に対して、前記被解体物に対して前記解体手段を操作する解体操作手段と、
   前記被解体物移動手段を操作する被解体物移動操作手段と、を有することを特徴とする解体システム。
2. 前記視点提供手段は前記被解体物を撮像する撮像手段を有し、前記視野は前記撮像手段の撮像視野であることを特徴とする請求項１に記載の解体システム。
3. 前記視野は、前記解体手段の動作を操るオペレーターからの視野であることを特徴とする請求項１に記載の解体システム。
4. 前記被解体物移動手段は、前記被解体物を１の軸周りに回転させる回転手段を含むことを特徴とする、請求項１乃至３の何れか一項に記載の解体システム。
5. 前記被解体物移動操作手段は、前記回転手段の回転動作に対する回転操作を受け付ける回転操作受付手段を有することを特徴とする、請求項４に記載の解体システム。
6. 前記被解体物移動手段は、前記被解体物を並進移動させる装置を有することを特徴とする、請求項５に記載の解体システム。
7. 前記被解体物移動手段は、前記被解体物を傾動させる装置を有することを特徴とする、請求項４又は６に記載の解体システム。
8. 前記被解体物移動手段は、前記被解体物を前記解体手段の周囲を円弧状に移動させる装置を有することを特徴とする、請求項４乃至７の何れか一項に記載の解体システム。
9. 前記被解体物移動手段は、前記被解体物を前記回転手段に固定する固定装置を有することを特徴とする、請求項４乃至８の何れか一項に記載の解体システム。
10. 前記解体手段の位置及び姿勢と前記被解体物の位置及び姿勢との関係性を、前記被解体物移動手段及び前記解体手段の動作を操るオペレーターに提示する映像表示手段をさらに有することを特徴とする、請求項１乃至９の何れか一項に記載の解体システム。