JP6903442B2 - 遠隔操縦車両の遠隔操縦方法及び遠隔操縦車両の操縦システム - Google Patents
遠隔操縦車両の遠隔操縦方法及び遠隔操縦車両の操縦システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6903442B2 JP6903442B2 JP2017021319A JP2017021319A JP6903442B2 JP 6903442 B2 JP6903442 B2 JP 6903442B2 JP 2017021319 A JP2017021319 A JP 2017021319A JP 2017021319 A JP2017021319 A JP 2017021319A JP 6903442 B2 JP6903442 B2 JP 6903442B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- remote control
- manipulator
- image
- vehicle
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims description 85
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 15
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000009432 framing Methods 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Description
図1〜図5は、本発明の一実施例による遠隔操縦車両の操縦システムを示している。
図1に示すように、遠隔操縦車両1は、車体2と、この車体2の前後左右に配置された車輪3と、車体2に搭載されたマニピュレータ10を備えており、人が立ち入り困難な場所での作業や、危険物を処理する作業等の遠隔で行う作業に用いられる。
なお、アーム部13に第1連結杆13a〜第3連結杆13cの各連結杆とは別の連結杆を追加してもよいほか、上記以外の動作、例えば、ハンド部14を第3連結杆13cのロール軸回りに回動させてもよい。
車載カメラ5には、ズーム機能やチルト機能(フレーミングを垂直方向に移動させる機能)を付加し得る、例えば、CCDカメラを採用することができるほか、水平方向の全方位カメラを採用してもよい。
5 車載カメラ(カメラ)
10 マニピュレータ
20 車載制御装置
30 遠隔操縦装置
31 モニタ(表示部)
40 画像処理手段
CGP CG画像
MP 合成画像
SP1 選定画像
W 作業対象物
Claims (6)
- マニピュレータ及び該マニピュレータ上に配置されたカメラを備えた遠隔操縦車両を前記カメラが撮影した画像を表示する表示部を具備したオペレータ操作用の遠隔操縦装置により遠隔操縦するに際して、
オペレータによる前記遠隔操縦装置の操作により、作業対象物に設定した正面部近傍に前記遠隔操縦車両を停止させると共に前記作業対象物の側部を捉える選定位置に前記マニピュレータに配置された前記カメラを移動させて前記作業対象物の選定画像を撮像した時点において、
前記遠隔操縦装置及び車載制御装置のうちの少なくとも何れかが有する画像処理手段により、
前記選定画像の撮像時における前記カメラの位置及び方向データの記録と、
撮像時における前記カメラの位置及び方向データが記録された前記選定画像上における車両停止位置での前記マニピュレータの作業姿勢として、前記遠隔操縦車両の位置及び方向データ、前記マニピュレータの形状データ、並びに、前記マニピュレータの前記選定位置及び前記車両停止位置での各姿勢データに基づいて、予め記録した前記マニピュレータの複数通りの作業姿勢から選択した作業姿勢のCG画像の作製と、
前記選定画像と前記マニピュレータの作業姿勢のCG画像との合成画像を作製して、前記遠隔操縦装置の表示部への表示とが成される遠隔操縦車両の遠隔操縦方法。 - 前記画像処理手段は、複数の選定位置で撮像した複数の選定画像から選んだ選定画像と前記マニピュレータの作業姿勢のCG画像との合成画像を作製する請求項1に記載の遠隔操縦車両の遠隔操縦方法。
- 前記画像処理手段は、予め記録した前記マニピュレータの複数通りの作業姿勢から選択した少なくとも二通りの作業姿勢が載ったCG画像を作製し、前記選定画像と前記マニピュレータの作業姿勢のCG画像との合成画像を作製する請求項1又は2に記載の遠隔操縦車両の遠隔操縦方法。
- 前記カメラが方位可変に前記マニピュレータに取り付けられている請求項1〜3のいずれか一つの項に記載の遠隔操縦車両の遠隔操縦方法。
- 前記カメラが全方位カメラである請求項1〜3のいずれか一つの項に記載の遠隔操縦車両の遠隔操縦方法。
- マニピュレータ及び該マニピュレータに配置されたカメラを備えた遠隔操縦車両の操縦システムであって、
前記カメラが撮影した画像を表示する表示部を具備したオペレータ操作用の遠隔操縦装置と、前記遠隔操縦車両に搭載されて前記遠隔操縦装置と相互にデータ通信を行う車載制御装置を備え、
前記遠隔操縦装置及び車載制御装置のうちの少なくとも何れかが画像処理手段を具備し、
前記画像処理手段は、作業対象物に設定した正面部近傍に前記遠隔操縦車両を停止させた状態で前記カメラにより撮像した前記作業対象物の側部の選定画像を記録すると共に、該選定画像の撮像時におけるカメラの位置及び方向データを記録する機能と、撮像時における前記カメラの位置及び方向データが記録された前記選定画像上における車両停止位置での前記マニピュレータの作業姿勢として、前記遠隔操縦車両の位置及び方向データ、前記マニピュレータの形状データ、並びに、前記マニピュレータの選定位置及び前記車両停止位置での各姿勢データに基づいて、予め記録した前記マニピュレータの作業姿勢を算出してCG画像を作製する機能と、前記選定画像と前記マニピュレータの作業姿勢のCG画像とを合成した合成画像を作製して、前記遠隔操縦装置の表示部に表示させる機能を有している遠隔操縦車両の操縦システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017021319A JP6903442B2 (ja) | 2017-02-08 | 2017-02-08 | 遠隔操縦車両の遠隔操縦方法及び遠隔操縦車両の操縦システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017021319A JP6903442B2 (ja) | 2017-02-08 | 2017-02-08 | 遠隔操縦車両の遠隔操縦方法及び遠隔操縦車両の操縦システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018128847A JP2018128847A (ja) | 2018-08-16 |
JP6903442B2 true JP6903442B2 (ja) | 2021-07-14 |
Family
ID=63174144
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017021319A Active JP6903442B2 (ja) | 2017-02-08 | 2017-02-08 | 遠隔操縦車両の遠隔操縦方法及び遠隔操縦車両の操縦システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6903442B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11794449B2 (en) | 2018-07-06 | 2023-10-24 | Nippon Steel Corporation | Surface-treated steel sheet and method for manufacturing surface-treated steel sheet |
JP7153505B2 (ja) * | 2018-08-24 | 2022-10-14 | 株式会社ダイヘン | 移動体 |
JP7322722B2 (ja) | 2020-01-27 | 2023-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 作業システム |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000343468A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-12 | Matsushita Electric Works Ltd | ロボットの遠隔操作装置、これに使用される記録媒体、およびロボット遠隔操作システム |
JP2004294067A (ja) * | 2003-03-25 | 2004-10-21 | Penta Ocean Constr Co Ltd | 無人化施工装置 |
JP5739680B2 (ja) * | 2011-01-27 | 2015-06-24 | 株式会社日立製作所 | マニプレータ装置およびマニプレータ付き作業装置 |
WO2012142587A1 (en) * | 2011-04-15 | 2012-10-18 | Irobot Corporation | Method for path generation for an end effector of a robot |
JP5949611B2 (ja) * | 2013-03-21 | 2016-07-13 | トヨタ自動車株式会社 | 遠隔操作ロボットシステム |
JP6474905B2 (ja) * | 2015-09-08 | 2019-02-27 | 株式会社日立製作所 | 遠隔操作システムおよび操作支援システム |
JP6650710B2 (ja) * | 2015-09-10 | 2020-02-19 | 株式会社Ihiエアロスペース | 無人車両における遠隔操縦用画像の作製方法、及び無人車両の遠隔操縦システム |
-
2017
- 2017-02-08 JP JP2017021319A patent/JP6903442B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018128847A (ja) | 2018-08-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6650710B2 (ja) | 無人車両における遠隔操縦用画像の作製方法、及び無人車両の遠隔操縦システム | |
JP6420229B2 (ja) | 仮想物体の画像をロボットの映像に重畳表示する映像表示装置を備えるロボットシステム | |
JP6794193B2 (ja) | 作業機械の画像表示システム | |
JP6512657B2 (ja) | 移動機器の周囲状況提示システム | |
JP5802476B2 (ja) | 建設機械制御システム | |
JP6662762B2 (ja) | 作業車 | |
JP2844040B2 (ja) | 3次元表示装置 | |
JP6903442B2 (ja) | 遠隔操縦車両の遠隔操縦方法及び遠隔操縦車両の操縦システム | |
JP7023492B2 (ja) | 移動体の追従画像提示システム | |
ES2443164T3 (es) | Procedimiento y sistema de asistencia para la manipulación de máquinas robotizadas en un entorno congestionado | |
CA3016539A1 (en) | Image processing method, display device, and inspection system | |
JP2008240362A (ja) | 建設機械および建設機械の後進移動ガイダンス方法 | |
JP2022186719A (ja) | 解体システム | |
US10017024B2 (en) | Tablet computer-based robotic system | |
JP7122863B2 (ja) | 画像表示装置、画像表示方法および遠隔操縦システム | |
JP4277825B2 (ja) | ロボットの教示システム | |
JP5361058B2 (ja) | ロボット遠隔操縦システムとこれに用いる作業ロボット | |
JP6368503B2 (ja) | 障害物監視システム及びプログラム | |
JP4207519B2 (ja) | 移動体周辺監視装置 | |
JP2020088766A (ja) | 解体システム | |
JP7458155B2 (ja) | 表示システム、遠隔操作システム、及び表示方法 | |
KR101475207B1 (ko) | 로봇조종 훈련용 시뮬레이션장치 | |
JPH08322120A (ja) | 高所作業用ブームの位置決め方法および位置決め支援装置 | |
JPH0790492B2 (ja) | 遠隔操作式マニピユレ−タ装置 | |
JP2020157270A (ja) | 解体システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201112 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201125 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210616 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210623 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6903442 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |