JP6650710B2 - 無人車両における遠隔操縦用画像の作製方法、及び無人車両の遠隔操縦システム - Google Patents
無人車両における遠隔操縦用画像の作製方法、及び無人車両の遠隔操縦システム Download PDFInfo
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Description
Cv 車載制御装置
H ハンド部
M マニピュレータ
P1 選定画像
P2 CG画像
P3 参考画像
P4 現状画像
P5 遠隔操縦用画像
T 作業対象物
V 無人車両
4 車載カメラ
7 表示部
Claims (3)
- マニピュレータ及びカメラを備えた無人車両の遠隔操縦用画像を作製するに際し、
作業対象物に対する作業に応じて作業対象物の正面部を任意に設定した後、
先端にハンド部を有するマニピュレータに装着した車載カメラを用い、
車載カメラが作業対象物の側部を捕捉する選定位置にマニピュレータを回動させて、車載カメラで作業対象物を含む選定画像を撮像し、
車載カメラが作業対象物の正面部及びハンド部を捕捉する作業位置にマニピュレータを回動させた後、
無人車両の位置データ及び方向データ、マニピュレータの形状データ、並びにマニピュレータの選定位置及び作業位置での姿勢データに基づいて、選定画像上における作業位置でのマニピュレータのCG画像を作製し、
この際、マニピュレータの位置及び方向データを更新しながらCG画像を作製し、
選定画像とマニピュレータのCG画像とを合成して遠隔操縦用の参考画像とし、
前記参考画像及び車載カメラが撮像する遠隔操縦用の現状画像を遠隔操縦用画像とすることを特徴とする無人車両における遠隔操縦用画像の作製方法。 - 作業対象物がマニピュレータの作業可能範囲に含まれる位置に無人車両を停止させた状態にして行うことを特徴とする請求項1に記載の無人車両における遠隔操縦用画像の作製方法。
- マニピュレータ及びカメラを備えた無人車両の遠隔操縦システムであって、
オペレータが操作する遠隔操縦装置と、無人車両に搭載され且つ遠隔操縦装置と相互にデータ通信を行う車載制御装置とを備え、
マニピュレータが、先端のハンド部と、先端近傍に装着した車載カメラとを備え、
遠隔操縦装置及び車載制御装置のいずれか一方の装置が、画像処理手段を備え、
画像処理手段が、無人車両の位置データ及び方向データ、マニピュレータの形状データ、並びにマニピュレータの姿勢データに基づいてマニピュレータのCG画像を作製し且つマニピュレータの位置及び方向データを更新しながらCG画像を作製する機能と、マニピュレータのCG画像と車載カメラが撮像した画像とを合成して遠隔操縦用の参考画像を作製する機能とを有し、
遠隔操縦装置が、参考画像と、車載カメラが撮像する遠隔操縦用の現状画像とを表示する表示部を有していることを特徴とする無人車両の遠隔操縦システム。
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