JPS62154009A - 操縦式マニピユレ−タ - Google Patents
操縦式マニピユレ−タInfo
- Publication number
- JPS62154009A JPS62154009A JP29776785A JP29776785A JPS62154009A JP S62154009 A JPS62154009 A JP S62154009A JP 29776785 A JP29776785 A JP 29776785A JP 29776785 A JP29776785 A JP 29776785A JP S62154009 A JPS62154009 A JP S62154009A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position command
- circuit
- arm
- switching
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は荷物等の各種物体の位置を移動する際に用いる
操縦式マニピュレータに関するものである。
操縦式マニピュレータに関するものである。
［従来の技術］
従来、第３図または第４図に示すように、例えば３個の
関節１．２．３によって結合された４個のアーム４，５
，６．７を有し、最先端の第４アーム７によって液体の
入った容器８を把持してその場所を移動したり、あるい
は第４図に示すように箱形の荷物９を把持してＡ地点か
ら８地点に移す作業を、関節１．２．３と相似形の操縦
レバー（図示せず）を操縦することによって行うように
した操縦式マニピュレータが知られている。
関節１．２．３によって結合された４個のアーム４，５
，６．７を有し、最先端の第４アーム７によって液体の
入った容器８を把持してその場所を移動したり、あるい
は第４図に示すように箱形の荷物９を把持してＡ地点か
ら８地点に移す作業を、関節１．２．３と相似形の操縦
レバー（図示せず）を操縦することによって行うように
した操縦式マニピュレータが知られている。
この場合、各アーム４〜７の角度θ１〜θ４は操縦レバ
ーによって個別に変えることができる。
ーによって個別に変えることができる。
ところが、液体の入った容器８を移動するような場合、
その中の液体の流出を防止する意味で容器８は水平に保
ったまま移動した方がよい。
その中の液体の流出を防止する意味で容器８は水平に保
ったまま移動した方がよい。
すなわち、第３図の例では容器８を第４アーム７で把持
した後はθ３＝０４となるように第４アーム７の角度を
変え、第３アーム６の角度は一定に保ったままで残りの
アームの角度を変えて容器８を移動した方がよい。
した後はθ３＝０４となるように第４アーム７の角度を
変え、第３アーム６の角度は一定に保ったままで残りの
アームの角度を変えて容器８を移動した方がよい。
また、第４図に示すように荷物９を単純にＡ地点から８
地点に移動する場合は、Ａ地点においては荷物９を把持
するために第４アーム７の角度θ４を９０度にし、Ｂ地
点に達したならば荷物９を下すために０４＝Ｏ１１にし
、第２．第３のアーム５．６の角度は一定に保った状態
で第１アーム４の角度θの制御のみによって荷物９を移
動するようにした方が操縦が楽である。
地点に移動する場合は、Ａ地点においては荷物９を把持
するために第４アーム７の角度θ４を９０度にし、Ｂ地
点に達したならば荷物９を下すために０４＝Ｏ１１にし
、第２．第３のアーム５．６の角度は一定に保った状態
で第１アーム４の角度θの制御のみによって荷物９を移
動するようにした方が操縦が楽である。
そこで、このように一部の関節やアームについては位置
指令（角度指令）をコントロールボックス内で設定して
おき、操縦レバーからの位置指令に代えてコントロール
ボックス内から選択的に切換えて各アームを駆動するア
クチュエータに入力するようにしたものである。
指令（角度指令）をコントロールボックス内で設定して
おき、操縦レバーからの位置指令に代えてコントロール
ボックス内から選択的に切換えて各アームを駆動するア
クチュエータに入力するようにしたものである。
第５図はこのような機能を付加した操縦式コンピュータ
の１つのアームに対する位置指令を発する従来回路の構
成を示したもので、操縦レバー１０の位置指令θｍをス
イッチ１１がオンしている時のみ加算器１２に入力する
主指令回路１３と、アームの姿勢を一定角度に保った状
態で妨作する時の目標ｆＭＯｍ−（第３図の例ではθ３
）を設定する設定器１４を有し、設定された目標値θｍ
”をスイッチ１５がオンしている時のみ加算器１２に入
力する副指令回路１６と、姿勢を切換える時の目標値θ
ａとθｂを設定する設定器１７．１８を有し、これらの
設定器１７．１８で設定された設定値θａ、θｂをスイ
ッチ１９によって切換えて加算器１２に入力する指令切
換回路２０とを備えている。さらに、加算器１２の出力
に得られる位置指令θｒと位置センサ２１から冑られる
現在位置θＳとの偏差θｒ−θＳを増幅してアクチュエ
ータ２３に入力する利ＩＫの増幅器２４とを有する駆動
部２５を備えている。
の１つのアームに対する位置指令を発する従来回路の構
成を示したもので、操縦レバー１０の位置指令θｍをス
イッチ１１がオンしている時のみ加算器１２に入力する
主指令回路１３と、アームの姿勢を一定角度に保った状
態で妨作する時の目標ｆＭＯｍ−（第３図の例ではθ３
）を設定する設定器１４を有し、設定された目標値θｍ
”をスイッチ１５がオンしている時のみ加算器１２に入
力する副指令回路１６と、姿勢を切換える時の目標値θ
ａとθｂを設定する設定器１７．１８を有し、これらの
設定器１７．１８で設定された設定値θａ、θｂをスイ
ッチ１９によって切換えて加算器１２に入力する指令切
換回路２０とを備えている。さらに、加算器１２の出力
に得られる位置指令θｒと位置センサ２１から冑られる
現在位置θＳとの偏差θｒ−θＳを増幅してアクチュエ
ータ２３に入力する利ＩＫの増幅器２４とを有する駆動
部２５を備えている。
この構成によれば、スイッチ１１のみをオンしている状
態では、アクチュエータ２３は操縦レバー１０から発せ
られる位置指令θｍのみにより制御される。しかし、例
えば第３図の例の第４アームの制御に適用した場合を考
えると、容器８を把持する際にはスイッチ１９がθａ−
９０度の設定器１７の側に切換えられる。そして、容器
８の把持が完了したならばスイッチ１９が設定器１８の
側に切換えられ、一定の把持姿勢に制御される。
態では、アクチュエータ２３は操縦レバー１０から発せ
られる位置指令θｍのみにより制御される。しかし、例
えば第３図の例の第４アームの制御に適用した場合を考
えると、容器８を把持する際にはスイッチ１９がθａ−
９０度の設定器１７の側に切換えられる。そして、容器
８の把持が完了したならばスイッチ１９が設定器１８の
側に切換えられ、一定の把持姿勢に制御される。
この後、スイッチ１５がオンとされて第３アーム６と同
じ角度に向かって制御される。
じ角度に向かって制御される。
［発明が解決しようとする問題点］
ところが、上記のような構成において、増幅器２４の利
ＩＫが高い場合、スイッチ１９によって２つの位置指令
を切換えた時、アームの姿勢が急変し、液体をこぼした
り荷物を落したりするという問題が生じていた。
ＩＫが高い場合、スイッチ１９によって２つの位置指令
を切換えた時、アームの姿勢が急変し、液体をこぼした
り荷物を落したりするという問題が生じていた。
この場合、利得Ｋを小さくすることが考えられるが、逆
に操縦レバーによる操縦時の操縦性が悪くなるという問
題がある。
に操縦レバーによる操縦時の操縦性が悪くなるという問
題がある。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
ので、操縦レバーによる操縦性を低下することなく、ま
た荷物等を落すことなくアームを少くとも２つの位置に
切換えることが出来る操縦式マニピュレータを提供する
ことを目的するものである。
ので、操縦レバーによる操縦性を低下することなく、ま
た荷物等を落すことなくアームを少くとも２つの位置に
切換えることが出来る操縦式マニピュレータを提供する
ことを目的するものである。
［問題点を解決するための手段９作用１本発明は、位置
指令を切換える手段の出力に一次遅れ手段を設けて位置
指令切換え時の衝撃を柔らげるようにしたものである。
指令を切換える手段の出力に一次遅れ手段を設けて位置
指令切換え時の衝撃を柔らげるようにしたものである。
［実施例１
第１図は本発明の一実施例を示す回路図であり、第５図
に示した従来回路の指令切換回路２０の出力側に位置指
令の一次遅れ回路３０を付加したものである。この−次
遅れ回路３０は、例えば演算増幅器を用いた積分回路等
で構成される。
に示した従来回路の指令切換回路２０の出力側に位置指
令の一次遅れ回路３０を付加したものである。この−次
遅れ回路３０は、例えば演算増幅器を用いた積分回路等
で構成される。
このような−次遅れ回路３０を付加した場合、位置指令
をθａからθｂに切換えた時の回路２０の出力は第２図
に示すようにゆるやかに変化するものとなる。
をθａからθｂに切換えた時の回路２０の出力は第２図
に示すようにゆるやかに変化するものとなる。
従って、増幅器２４のゲインが高く設定されたとしても
、位置指令は徐々に切換わるため、アームの位置が急変
して容器内の液体をこぼしたり、荷物を落したりするこ
ともなくなる。
、位置指令は徐々に切換わるため、アームの位置が急変
して容器内の液体をこぼしたり、荷物を落したりするこ
ともなくなる。
なお、切換える位置指令の数は２つとしているが、これ
以上の場合でも同様にして適用することができる。
以上の場合でも同様にして適用することができる。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、位置指令を切換え
る手段の出力に一次遅れ手段を設けて位１指令切換え時
の衝撃を柔らげるようにしたため、操縦レバーによる操
縦性を低下することなく、また荷物等を落すことなくア
ームを少なくとも２つの位置に切換えることができる。
る手段の出力に一次遅れ手段を設けて位１指令切換え時
の衝撃を柔らげるようにしたため、操縦レバーによる操
縦性を低下することなく、また荷物等を落すことなくア
ームを少なくとも２つの位置に切換えることができる。
第１図は本発明の一実施例を示す回路図、第２図は位置
指令の切換時の変化を示す図、第３図および第４図は操
縦式マニピュレータの一例を示す図、第５図は従来の位
置指令切替回路とその周辺回路を示す回路図である。 １０・・・操縦レバー、１３・・・主指令回路、１６・
・・ＨＪ指令回路、２０・・・位置指令切換回路、２３
・・・アクチュエータ。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
指令の切換時の変化を示す図、第３図および第４図は操
縦式マニピュレータの一例を示す図、第５図は従来の位
置指令切替回路とその周辺回路を示す回路図である。 １０・・・操縦レバー、１３・・・主指令回路、１６・
・・ＨＪ指令回路、２０・・・位置指令切換回路、２３
・・・アクチュエータ。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- 少なくとも１つ以上のアームと、このアームのそれぞれ
に対する位置指令を発する操縦レバーと、前記アームの
うち少なくとも１つに対し操縦レバーからの位置指令に
代えて少なくとも２つの位置指令を選択的に切換えて与
える位置指令切換手段とを備えた操縦式マニピュレータ
において、前記位置指令切換手段の出力に位置指令の一
次遅れ手段を設けたことを特徴とする操縦式マニピュレ
ータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29776785A JPS62154009A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 操縦式マニピユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29776785A JPS62154009A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 操縦式マニピユレ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62154009A true JPS62154009A (ja) | 1987-07-09 |
Family
ID=17850910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29776785A Pending JPS62154009A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 操縦式マニピユレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62154009A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017033376A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットおよびその運転方法 |
-
1985
- 1985-12-26 JP JP29776785A patent/JPS62154009A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017033376A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットおよびその運転方法 |
| CN107848114A (zh) * | 2015-08-25 | 2018-03-27 | 川崎重工业株式会社 | 产业用机器人及其运转方法 |
| JPWO2017033376A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2018-06-14 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットおよびその運転方法 |
| US10856945B2 (en) | 2015-08-25 | 2020-12-08 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Industrial robot and method of operating the same |
| CN107848114B (zh) * | 2015-08-25 | 2021-04-20 | 川崎重工业株式会社 | 产业用机器人及其运转方法 |
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