JP7161334B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
ロボット10は、スレーブアーム1と、スレーブアーム1の先端に装着されるエンドエフェクタ(図示略)と、スレーブアーム1およびエンドエフェクタの動作を制御する制御装置3とを備えている。スレーブアーム1は、基台15と、基台15に支持された腕部13と、腕部13の先端に支持され、エンドエフェクタが装着される手首部14とを備えている。本実施の形態において、スレーブアーム1と、エンドエフェクタとでロボット本体を構成している。
入力装置2は、スレーブアーム1の作業領域外に設置され、オペレータからの操作指示を受け付け、受け付けた操作指示を制御装置3に送信する操作部を構成する装置である。入力装置2は、所定の設定入力等を行う入力部7と、マスターアーム70とを備えている。入力部7は、例えば、スイッチ、調整ツマミ、操作レバー、操作パネルまたは携帯端末(タブレット等)の表示画面に表示される仮想の入力ボタン等により構成され得る。
さらに、ロボットシステム100は、カメラ51と、モニタ52と、を備えている。カメラ51は、スレーブアーム1の作業状況を撮影するカメラであり、モニタ52は、オペレータがスレーブアーム1による作業状況を確認するためモニタである。カメラ51は、スレーブアーム1が設けられている空間に設置されており、モニタ52は、マスターアーム70が設けられている空間に設置されている。オペレータは、モニタ52に表示されたスレーブアーム1の作業状況を見ながらマスターアーム70を操作する。カメラ51およびモニタ52は、制御装置3を介して接続されており、カメラ51により撮像された撮像情報は、制御装置3を介してモニタ52に送られる。ただし、カメラ51およびモニタ52は、制御装置3を介さずに、互いに直接または別の装置を介して接続されてもよい。カメラ51およびモニタ52は、互いに有線により接続されてもよいし、無線により接続されてもよい。
記憶装置4は、読み書き可能な記録媒体であり、スレーブアーム1に自動で所定の動作をさせるための情報が自動動作情報41として記憶されている。自動動作情報41は、スレーブアーム1に自動で所定の動作をさせるのに必要な全ての情報である必要はなく、一部の情報であってもよい。また、自動動作情報41は、スレーブアーム1の動作に関する情報であれば、いかなる情報であってもよい。例えば、自動動作情報41は、時系列データを含む軌道情報であってもよいし、所定の時間間隔ごと離散的な位置におけるスレーブアーム1の姿勢を表した経路情報であってもよい。自動動作情報41は、例えば、スレーブアーム1の軌道に沿った速度を含んでもよい。
以下では、動作制御部31によるスレーブアーム1の動作の制御について図2を参照して説明する。
以下、図4Aから図4Cを参照して、ロボットシステム100によるスレーブアーム1の動作修正の具体例について説明する。本例においては、孔61aが形成されたワーク61をスレーブアーム1が把持して、ワーク61の孔61aが所定位置に固定されたピン62に嵌合するようにワーク61を操作するという作業工程を例示する。
以上、本発明の一実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更、修正が可能である。
4 記憶装置(記憶部)
31 動作制御部
41 自動動作情報
70 マスターアーム(操作部)
73 基準位置入力部(操作部)
100 ロボットシステム
Claims (4)
- ロボット本体と、
前記ロボット本体に所定の動作をさせるための自動動作情報を記憶する記憶部と、
前記自動動作情報に基づいて前記ロボット本体の動作を制御する動作制御部と、
前記自動動作情報に基づく動作中にある前記ロボット本体の動作を修正するための修正操作に基づいて修正操作情報を生成する操作部と、を備え、
前記動作制御部は、前記操作部からの入力に基づいて、前記自動動作情報に基づき前記ロボット本体を制御する自動モードと、前記修正操作情報を取得し、前記修正操作情報に基づく修正動作を行うよう前記ロボット本体を制御する修正自動モードとを含む複数の動作モードの中から実行する動作モードを選択可能とし、
前記記憶部は、前記修正動作に基づく修正動作情報を次回の前記自動動作情報として記憶可能に構成され、
前記自動動作情報は、前記ロボット本体の動作軌道における第1位置と、前記第1位置より動作方向下流側に設けられ、前記ロボット本体の動作の基準位置となる第2位置との位置情報を含み、
前記動作制御部は、
前記ロボット本体が前記第1位置に位置した場合、前記ロボット本体を停止させ、前記操作部からの前記動作モードの選択操作を受け付け、
前記第1位置において前記修正自動モードが選択された場合に、前記第2位置の位置座標を、前記自動動作情報における前記第2位置から変更可能とし、
前記第2位置の位置座標が変更された場合に、前記修正自動モードにおいて前記自動動作情報に基づくロボット本体の動作軌道のうちの前記第2位置を含む所定の動作区間における動作軌道の外形を保持しつつ前記ロボット本体が前記変更後の第2位置に到達するように、前記自動動作情報を補正するように構成される、ロボットシステム。 - 前記第2位置は、前記ロボット本体が所定のワークに対して所定の作業を行うための基準位置として設定されている、請求項1に記載のロボットシステム。
- ロボット本体と、
前記ロボット本体に所定の動作をさせるための自動動作情報を記憶する記憶部と、
前記自動動作情報に基づいて前記ロボット本体の動作を制御する動作制御部と、
前記自動動作情報に基づく動作中にある前記ロボット本体の動作を修正するための修正操作に基づいて修正操作情報を生成する操作部と、を備え、
前記動作制御部は、前記操作部からの入力に基づいて、前記自動動作情報に基づき前記ロボット本体を制御する自動モードと、前記修正操作情報を取得し、前記修正操作情報に基づく修正動作を行うよう前記ロボット本体を制御する修正自動モードとを含む複数の動作モードの中から実行する動作モードを選択可能とし、
前記記憶部は、前記修正動作に基づく修正動作情報を次回の前記自動動作情報として記憶可能に構成され、
前記自動動作情報は、前記ロボット本体の動作軌道における第1位置と、前記第1位置より動作方向下流側に設けられ、前記ロボット本体の動作の基準位置となる第2位置との位置情報を含み、
前記動作制御部は、
前記ロボット本体が前記第1位置に位置した場合、前記ロボット本体を停止させ、前記操作部からの前記動作モードの選択操作を受け付け、
前記第1位置において前記修正自動モードが選択された場合に、前記第2位置の位置座標を、前記自動動作情報における前記第2位置から変更可能とし、
前記第2位置の位置座標が変更された場合に、前記修正自動モードにおいて前記自動動作情報のうちの一部の要素を保持しつつ前記ロボット本体が前記変更後の第2位置に到達するように、前記自動動作情報を補正するように構成され、
前記第2位置は、前記ロボット本体が所定のワークに対して所定の作業を行うための基準位置として設定されており、
前記自動動作情報は、前記動作軌道の動作方向において前記第1位置と前記第2位置との間の第3位置の位置情報を含み、
前記動作制御部は、
前記第2位置の位置座標が変更された場合に、前記自動動作情報に基づく前記ロボット本体の動作軌道のうちの前記第3位置以降の所定の動作区間における動作軌道を算出する修正動作区間算出処理を行うよう構成され、
前記修正動作区間算出処理は、前記自動動作情報に基づくロボット本体の動作軌道のうちの前記第2位置を含む前記第3位置以降の所定の動作区間を前記第2位置の変更に合わせて平行移動させる処理を含む、ロボットシステム。 - 前記ロボット本体は、スレーブアームを備え、前記操作部は、前記スレーブアームの作業領域外に設置されたマスターアームを備えている、請求項1から3の何れかに記載のロボットシステム。
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