TW201707893A - 機器人系統 - Google Patents

Abstract

本發明之機器人系統具備：機器人本體；記憶部，其將用於使機器人本體進行既定動作之資訊作為保存動作資訊儲存；動作控制部，其使用保存動作資訊作為用於使機器人本體進行動作之自動動作資訊，以控制機器人本體之動作；及動作修正裝置，其藉由被操作而產生用以修正動作中之機器人本體之動作之操作資訊；動作控制部以於機器人本體使用自動動作資訊進行動作之中途接收操作資訊，使機器人本體進行自與自動動作資訊相關之動作進行修正後動作之方式控制機器人本體，記憶部能於機器人本體進行修正後動作時，將機器人本體用以進行修正後動作之修正動作資訊作為保存動作資訊加以儲存。

Description

機器人系統

本發明係關於一種機器人系統。

一直以來，於製造現場，藉由產業用機器人自動進行焊接、塗裝、零件之組裝、密封劑之塗佈等重複作業。為了使機器人進行作業，需要進行對機器人指示並使之儲存作業所需資訊之教示。作為機器人之教示方式，例如有利用教示者直接接觸並移動機器人之直接教示、利用使用教示器之遠距操控教示、利用程式設計之教示、利用主從方式之教示等。例如，於專利文獻1中揭示了藉由直接教示使機械臂記住作業軌道之教示作業之一例。

先前技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2013-71231號公報

此外，亦有因各種理由而必須局部變更已對機器人教示之動 作之情況。例如，於機器人之作業對象或作業環境等與教示時之狀況局部發生變化之情形時，可能產生機器人無法完成目標作業，或作業精度惡化等問題。又，亦存在於結束教示作業後，發現於當初製作之教示資訊下有於作業之一部分存在不良狀況之情形。於此種情形時，藉由重新進行教示作業變更機器人之自動運轉所使用之教示資訊。然而，教示大多需要熟練人員之技術，且需要較多之時間與勞力，因此對教示者成為負擔，此問題即便於變更機器人動作之一部分之情形時亦相同。

因此，本發明之目的在於提供一種能容易修正預先設定之機器人之動作之機器人系統。

為了解決上述課題，本發明之機器人系統具備：機器人本體；記憶部，其將用於使前述機器人本體進行既定動作之資訊作為保存動作資訊儲存；動作控制部，其使用前述保存動作資訊作為用於使前述機器人本體進行動作之自動動作資訊，以控制前述機器人本體之動作；及動作修正裝置，其藉由被操作而產生用以修正動作中之前述機器人本體之動作之操作資訊；前述動作控制部以於前述機器人本體使用前述自動動作資訊進行動作之中途接收前述操作資訊，使前述機器人本體進行自與前述自動動作資訊相關之動作進行修正後動作之方式控制前述機器人本體，前述記憶部能於前述機器人本體進行前述修正後動作時，將前述機器人本體用以進行前述修正後動作之修正動作資訊作為前述保存動作資訊加以儲存。

根據上述構成，能利用動作修正裝置即時修正動作中之機器人本體之動作，故能容易地進行機器人本體之動作之部分性修正。又，由 於將用以進行修正後動作之修正動作資訊作為保存動作資訊儲存於記憶部中，故無需使用動作修正裝置每次進行相同操作來予以修正，能使機器人本體自動地進行修正後動作。因此，能容易地修正預先設定之機器人之動作。

於上述機器人系統中，前述動作控制部亦可使用前述記憶部中儲存之最新之前述保存動作資訊作為前述自動動作資訊，控制前述機器人本體之動作。根據此構成，每重複一次使用動作修正裝置之機器人本體之動作修正作業，就能越接近目標動作。

於上述機器人系統中，亦可於前述記憶部中儲存有複數個前述保存動作資訊，且進一步具備動作資訊選擇部，其能自前述記憶部中儲存之複數個前述保存動作資訊之中選擇用作前述自動動作資訊的前述保存動作資訊。根據此構成，能更恰當地將進行修正時儲存之保存動作資訊用作為自動動作資訊，來使機器人本體進行動作。

於上述機器人系統中，亦可於前述記憶部中儲存有複數個前述保存動作資訊，且進一步具備保存動作資訊產生部，其使用前述記憶部中儲存之複數個前述保存動作資訊產生新的保存動作資訊。根據此構成，能使用記憶部所儲存之複數個保存動作資訊產生更接近目標動作之保存動作資訊。

於上述機器人系統中，前述機器人本體例如為從動臂，前述動作修正裝置例如為設置於前述從動臂之作業區域外之主臂。

本發明能提供一種能容易地修正預先設定之機器人之動作 之機器人系統。

1‧‧‧從動臂(機器人本體)

2‧‧‧主臂(動作修正裝置)

3‧‧‧控制裝置

31‧‧‧動作控制部

32‧‧‧保存動作資訊產生部

6‧‧‧記憶裝置(記憶部)

61‧‧‧保存動作資訊

71‧‧‧模式選擇部

72‧‧‧動作資訊選擇部

73‧‧‧速度調整部(動作修正裝置)

100‧‧‧機器人系統

圖1係顯示第1實施形態之機器人系統之構成之示意圖。

圖2係顯示圖1所示機器人系統之控制系統之構成的示意圖。

圖3係顯示圖2所示動作控制部之控制系統之方塊圖的一例之圖。

圖4係顯示利用圖1所示機器人系統進行之機器人動作之修正的具體例之圖。

圖5係顯示第2實施形態之機器人系統之控制系統之構成的示意圖。

<第1實施形態>

以下，參照圖式對本發明之第1實施形態之機器人系統進行說明。本實施形態之機器人系統100係利用主從方式之機器人之系統。於機器人系統100中，藉由位於遠離從動臂1之作業區域之位置(作業區域外)之操作員移動主臂2以輸入指令，能使從動臂1進行與該指令對應之動作而進行既定作業。又，於機器人系統100中，從動臂1於無操作員對主臂2之操作時，亦能自動進行既定作業。

於本說明書中，將按照透過主臂2輸入之指令使從動臂1動作之運轉模式稱為「手動模式」。再者，於上述「手動模式」中，亦包括根據藉由操作員操作主臂2而輸入之指令，自動對動作中之從動臂1之部分動作進行動作修正的情況。又，將按照預先設定之任務程式使從動臂1 動作之運轉模式稱為「自動模式」。

再者，本實施形態之機器人系統100係構成為能在從動臂1自動進行動作之中途，將主臂2之操作反映於從動臂1之自動之動作中，以修正原本為自動進行之動作。本說明書中，將在能反映透過主臂2輸入之指令之狀態下，按照預先設定之任務程式使從動臂1動作之運轉模式稱為「修正自動模式」。此外，上述「自動模式」其與「修正自動模式」之區別在於，在使從動臂1動作之運轉模式為自動模式時，主臂2之操作不會反映於從動臂1之動作中。

首先，參照圖1對本實施形態之機器人系統100之構成進行說明。圖1係顯示本實施形態之機器人系統100之構成之一例的示意圖。如圖1所示，機器人系統100係具備從動機器人10、主臂2、攝影機51、監視器52、記憶裝置6、及輸入裝置7之構成。以下，詳細說明機器人系統100之各構成要素。

(從動機器人10之構成)

從動機器人10，具備從動臂1、安裝於從動臂1之前端的末端效應器(省略圖示)、及管理從動臂1及末端效應器之動作的控制裝置3。從動臂1，具備基座15、被支承於基座15的臂部13、及被支承於臂部13之前端且安裝有末端效應器的腕部14。

從動臂1，如圖1所示，為具有3個以上之複數個關節JT1~JT6之多關節機械臂，且依序連結複數個連桿11a~11f而構成。更詳細而言，於第1關節JT1，基座15與第1連桿11a之基端部以能繞著沿鉛垂方向延伸之軸旋轉之方式連結。於第2關節JT2，第1連桿11a之前端部與第 2連桿11b之基端部以能繞著沿水平方向延伸之軸旋轉之方式連結。於第3關節JT3，第2連桿11b之前端部與第3連桿11c之基端部以能繞著沿水平方向延伸之軸旋轉之方式連結。於第4關節JT4，第3連桿11c之前端部與第4連桿11d之基端部以能繞著沿第4連桿11c之長度方向延伸之軸旋轉之方式連結。於第5關節JT5，第4連桿11d之前端部與第5連桿11e之基端部以能繞著與連桿11d之長度方向正交之軸旋轉之方式連結。於第6關節JT6，第5連桿11e之前端部與第6連桿11f之基端部以能扭轉旋轉之方式連結。並且，於第6連桿11f之前端部設置有機械介面。於該機械介面可裝卸地安裝有與作業內容對應之末端效應器。

藉由由上述第1關節JT1、第1連桿11a、第2關節JT2、第2連桿11b、第3關節JT3、及第3連桿11c構成之連桿與關節之連結體形成從動臂1之臂部13。又，藉由由上述第4關節JT4、第4連桿11d、第5關節JT5、第5連桿11e、第6關節JT6、及第6連桿11f構成之連桿與關節之連結體形成從動臂1之腕部14。

於關節JT1~JT6設置有使與其連結之2個構件相對旋轉之作為致動器之一例的驅動馬達M1~M6。驅動馬達M1~M6例如為藉由控制裝置3進行伺服控制之伺服馬達。又，於關節JT1~JT6設置有用以檢測驅動馬達M1~M6之旋轉位置之旋轉感測器E1~E6(參照圖3)、及用以檢測控制驅動馬達M1~M6之旋轉之電流之電流感測器C1~C6(參照圖3)。旋轉感測器E1~E6例如為編碼器。再者，於上述驅動馬達M1~M6、旋轉感測器E1~E6、及電流感測器C1~C6之記載中，與各關節JT1~JT6對應地對字母加上標記符號1~6。以下，於表示關節JT1~JT6中之任意之關節 之情形時，省略標記符號而稱為「JT」，針對驅動馬達M、旋轉感測器E及電流感測器C亦相同。

控制裝置3，例如可藉由由微控制器、MPU、PLC(Programmable Logic Controller)、邏輯電路等構成之運算部(未圖示)、及由ROM或RAM等構成之記憶體部(未圖示)構成。

圖2係顯示機器人系統100之控制系統之構成之示意圖。控制裝置3，如圖2所示，具備作為功能區塊之動作控制部31。動作控制部31控制從動臂1之動作。於下文對利用動作控制部31進行之從動臂1之動作控制進行詳細敍述。控制裝置3所具備之功能區塊，例如可由控制裝置3之運算部讀取並執行儲存於記憶體部之程式來實現。

(主臂2之構成)

主臂2係設置於從動臂1之作業區域外，且受理來自操作員之操作指示之裝置。由於主臂2為與從動臂1相似之構造，故省略與主臂2之構成相關之說明。但是，主臂2亦可為與從動臂1非相似之構造。藉由移動主臂2產生操作資訊，所產生之操作資訊傳送至控制裝置3。於本實施形態之機器人系統100，當在從動臂1動作之運轉模式為手動模式時將操作資訊傳送至控制裝置3的話，從動臂1即被控制裝置3控制成跟隨該主臂2之移動而移動。當在從動臂1動作之運轉模式為修正自動模式時將操作資訊傳送至控制裝置3的話，則在自動進行動作之中途之從動臂1之動作即藉由操作資訊被修正。如下所述，本實施形態中，主臂2發揮作為修正處於動作中之從動臂1之動作的動作修正裝置之功能。

(攝影機51及監視器52)

返回至圖1，攝影機51係拍攝從動臂1之作業狀況之攝影機，監視器52係供操作員確認從動臂1之作業狀況之監視器。攝影機51設置於設有從動臂1之空間，監視器52設置於設有主臂2之空間。操作員一面觀察監視器52所顯示之從動臂1之作業狀況一面操作主臂2。攝影機51與監視器52透過控制裝置3連接，利用攝影機51拍攝之拍攝資訊透過控制裝置3傳送至監視器52。不過，攝影機51與監視器52亦可不透過控制裝置3，而彼此直接或透過其他裝置連接。攝影機51與監視器52可彼此藉由有線連接，亦可藉由無線連接。

(輸入裝置7)

輸入裝置7係與主臂2一同設置於作業空間外，且受理來自操作員之操作指示，將受理之操作指示輸入至控制裝置3之輸入裝置。輸入裝置7係可操作地構成，例如可以是開關、調整鈕、操縱桿或平板等之行動終端。

如圖2所示，輸入裝置7具備模式選擇部71與動作資訊選擇部72。模式選擇部71係供操作員自上述自動模式、修正自動模式及手動模式中選擇使從動臂1動作之運轉模式者。動作資訊選擇部72，係用以從用於使從動臂1動作之複數個動作資訊之中選擇以自動模式或修正自動模式使從動臂1動作時，動作控制部31所使用之動作資訊者。

(記憶裝置6)

記憶裝置6係可讀寫之記錄媒體，將用於使從動臂1自動地進行既定動作之資訊作為保存動作資訊61儲存。保存動作資訊61不必為使從動臂1自動進行既定動作所需之全部資訊，亦可為一部分之資訊。又，保存動作資訊61只要是與從動臂1之動作相關之資訊，則可以是任何資訊。例如， 保存動作資訊61可以是包含時間序列資料之軌道資訊，亦可以是顯示不連續點之姿勢之路徑資訊。保存動作資訊61例如亦可包含從動臂1之沿軌道之速度。

於記憶裝置6，儲存有至少1個保存動作資訊61，其中之1個例如是以藉由教示作業進行既定作業之方式使從動臂1動作而儲存之教示資訊61a。本實施形態中，作為教示資訊61a之保存動作資訊61，雖係藉由操作主臂2指示從動臂1之動作而儲存之資訊，但並不限定於此，亦可以是以任何教示方式儲存者。例如作為教示資訊61a之保存動作資訊61，亦可以是藉由直接教示儲存之資訊。此外，於本實施形態之機器人系統100，記憶裝置6係與控制裝置3分開設置，但亦可與控制裝置3作為一體設置。

以下，參照圖2對利用動作控制部31進行之從動臂1之動作控制進行說明。

對動作控制部31，傳送記憶裝置6中儲存之至少1個保存動作資訊61中之1個、作為用於使從動臂1自動進行動作之自動動作資訊。又，對動作控制部31，傳送藉由操作主臂2產生之操作資訊。

動作控制部31按照由模式選擇部71選擇之運轉模式，使用自動動作資訊及操作資訊之一者或兩者。

在由模式選擇部71選擇之運轉模式為手動模式時，動作控制部31使用操作資訊。更詳細而言，動作控制部31在使從動臂1動作之運轉模式為手動模式時，不使用記憶裝置6中儲存之保存動作資訊61，而按照藉由操作主臂2傳送之操作資訊(輸入指令)控制從動臂1之動作。

又，在由模式選擇部71選擇之運轉模式為自動模式時，動作控制部31使用自動動作資訊。更詳細而言，動作控制部31在使從動臂1動作之運轉模式為自動模式時，不使用自主臂2傳送之操作資訊，而按照預先設定之任務程式使用自記憶裝置6傳送之自動動作資訊控制從動臂1之動作。

又，在由模式選擇部71選擇之運轉模式為修正自動模式時，動作控制部31使用自動動作資訊與操作資訊兩者。再者，運轉模式為修正自動模式時，在未將操作資訊傳送至動作控制部31之情形時，動作控制部31僅使用自動動作資訊。更詳細而言，動作控制部31在使從動臂1動作之運轉模式為修正自動模式時，當在從動臂1使用自動動作資訊自動進行動作之中途接收到操作資訊時，即使用自動動作資訊與操作資訊之兩者控制從動臂1之動作。藉此，從動臂1，即從與自動動作資訊相關之動作、亦即從原本自動進行之動作變更為進行修正後動作。

以下，參照圖3說明使從動臂1動作之運轉模式為修正自動模式時之從動臂1之動作修正。圖3係顯示動作控制部31之控制系統之方塊圖之一例的圖。此例中，自動動作資訊及操作資訊，例如係包含時間序列資料之軌道資訊。

動作控制部31，具備加法器31a、減法器31b、31e、31g、位置控制器31c、微分器31d、速度控制器31f，藉由根據基於自動動作資訊之指令值及根據基於操作資訊之指令值控制從動臂1之驅動馬達M之旋轉位置。

加法器31a，藉由將基於操作資訊之修正指令值加於基於自 動動作資訊之位置指令值產生修正後之位置指令值。加法器31a將修正後之位置指令值傳送至減法器31b。

減法器31b，自修正後之位置指令值減去以旋轉感測器E檢測之位置當前值而產生角度偏差。減法器31b將產生之角度偏差傳送至位置控制器31c。

位置控制器31c，藉由基於預先設定之傳輸函數或比例係數之運算處理，從自減法器31b傳送之角度偏差產生速度指令值。位置控制器31c將所產生之速度指令值傳送至減法器31e。

微分器31d，將以旋轉感測器E檢測之位置當前值資訊微分，產生驅動馬達M之旋轉角度之每單位時間之變化量、即當前速度值。微分器31d將產生之當前速度值傳送至減法器31e。

減法器31e，從自位置控制器31c傳送之速度指令值減去自微分器31d傳送之當前速度值產生速度偏差。減法器31e將產生之速度偏差傳送至速度控制器31f。

速度控制器31f，藉由基於預先設定之傳輸函數或比例係數之運算處理，從自減法器31e傳送之速度偏差產生轉矩指令值(電流指令值)。速度控制器31f將所產生之轉矩指令值傳送至減法器31g。

減法器31g，從自速度控制器31f傳送之轉矩指令值減去以電流感測器C檢測之當前電流值產生電流偏差。減法器31g將產生之電流偏差傳送至驅動馬達M而驅動驅動馬達M。

如上所述，動作控制部31控制驅動馬達M，以控制從動臂1進行修正與自動動作資訊相關之動作後之動作。此外，在從動臂11之運 轉模式為自動模式時，對減法器31b傳送基於自動動作資訊之位置指令值，在從動臂11之運轉模式為手動模式時，則對減法器31b傳送基於操作資訊之位置指令值。

記憶裝置6，係在從動臂1進行修正後動作時，將從動臂1用以進行修正後動作之修正動作資訊作為保存動作資訊61自動地加以儲存。不過，記憶裝置6亦可在從動臂1進行修正後動作時，選擇是否將上述修正動作資訊作為保存動作資訊61加以儲存。於此情形時，例如，亦可以在從動臂1之修正後動作結束後，由控制裝置3詢問輸入裝置7是否儲存修正後動作。

動作控制部31，於下次以後之動作中，可將記憶裝置6中作為保存動作資訊61儲存之修正動作資訊用作為自動動作資訊。於本實施形態，動作控制部31係以記憶裝置6中儲存之最新之保存動作資訊61作為自動動作資訊來控制從動臂1之動作。

以下，參照圖4(a)~(c)，以具體例說明機器人系統100之從動臂1之動作修正。圖4(a)~(c)係顯示在使從動臂1動作之運轉模式為修正自動模式時，每次使從動臂1動作時將從動臂1之軌道(亦即末端效應器之軌道)修正為目標軌道L₀之情形。圖4(a)~(c)中，以虛線顯示具有直角之目標軌道L₀。

圖4(a)中，以粗實線顯示在沒有主臂2之操作之情形下，使用教示資訊61a作為自動動作資訊使從動臂1動作時之從動臂1之軌道L₁。自圖1可知實際之軌道L₁局部的偏離目標軌道L₀(尤其是於軌道L₀之角)。

圖4(b)中，以粗實線顯示以相較於上次動作時之軌道(圖4(a)之軌道)L₁，相對目標軌道L₀之偏離量變小之方式操作主臂2時之從動臂1的軌道L₂。再者，作為參考，於圖4(b)中，以細線顯示上次動作中之軌道L₁。

操作員係以相較於上次動作時之軌道L₁，相對於目標軌道L₀之偏離量變小之方式操作主臂2，將從動臂1之動作自軌道L₁修正至修正後之軌道L₂。具體而言，動作控制部31在選擇修正自動模式作為使從動臂1動作之運轉模式之狀態下，使用教示資訊61a作為自動動作資訊使從動臂1動作。操作員在從動臂1使用自動動作資訊進行動作之中途，以較上次之軌道L₁接近目標軌道L₀之方式操作主臂2。藉此，自從動臂1之軌道L₁修正為從動臂1之軌道L₂。並且，於記憶裝置6中，儲存從動臂1用來以追尋軌道L₂之方式進行動作之修正動作資訊作為保存動作資訊61。

本實施形態中，動作控制部31係使用記憶裝置6中儲存之最新之保存動作資訊61作為自動動作資訊來控制從動臂1之動作。因此，在下次動作中不操作主臂2之情形時，從動臂1以追尋軌道L₂之方式進行動作。

圖4(c)中，以粗實線顯示以相較於上次動作時之軌道(圖4(b)之軌道)L₂，相對於目標軌道L₀之偏離量變小之方式操作主臂2時之從動臂1的軌道L₃。此外，為了參考，於圖4(c)中，以細線顯示上次動作中之軌道L₂。

操作員係以相較於上次動作時之軌道L₂，相對於目標軌道L₀之偏離量變小之方式操作主臂2，將從動臂1之動作自軌道L₂修正至進一 步修正後之軌道L₃。具體而言，動作控制部31在選擇修正自動模式作為使從動臂1動作之運轉模式之狀態下，使用與軌道L₂相關之保存動作資訊61作為自動動作資訊使從動臂1動作。操作員在從動臂1使用自動動作資訊進行動作之中途，以較上次軌道L₂接近目標軌道L₀之方式操作主臂2。藉此，自從動臂1之軌道L₂修正為從動臂1之軌道L₃。並且，於記憶裝置6中，儲存從動臂1用來以追尋軌道L₃之方式進行動作之修正動作資訊作為保存動作資訊61。

如此，從動臂1之軌道，即在每次使從動臂1動作時被修正為更接近目標軌道L₀。在將從動臂1之軌道修正至目標軌道L₀而不再需要修正之情形時，操作員利用模式選擇部71選擇自動模式作為使從動臂1動作之運轉模式，使從動臂1完全自動地動作。

如以上說明，於本實施形態之機器人系統100，能藉由作為動作修正裝置發揮功能之主臂2即時修正動作中之從動臂1之動作。因此，能容易地進行從動臂1之動作之局部修正。又，由於用以進行修正後動作之修正動作資訊係作為保存動作資訊儲存在記憶裝置6，因此無需使用主臂2每次進行相同之操作來進行修正，能使從動臂1自動進行修正後動作。因此，能容易地修正對從動臂1教示之動作。

又，本實施形態中，能藉由模式選擇部71選擇自動模式作為動作控制部31之運轉模式，故在無需從動臂1之動作修正時，可選擇自動模式，而防止作為動作修正裝置之主臂2意外被操作而導致從動臂1之動作被修正。又，由於能藉由模式選擇部71選擇手動模式作為動作控制部31之運轉模式，故可不使用記憶裝置6中儲存之保存動作資訊61使從動臂 1動作。

又，本實施形態中，由於動作控制部31使用記憶裝置6中儲存之最新之保存動作資訊作為自動動作資訊控制從動臂1之動作，故每重複一次使用主臂2之從動臂1之修正作業就能越接近目標動作。

動作控制部31，未必需要使用記憶裝置6中儲存之最新之保存動作資訊61作為自動動作資訊。例如，亦可藉由動作資訊選擇部72自記憶裝置6中儲存之複數個保存動作資訊61之中選擇動作控制部31用作自動動作資訊之保存動作資訊61。於此情形時，亦可使用每次相同之保存動作資訊61作為自動動作資訊，直至藉由動作資訊選擇部72選擇用作自動動作資訊之保存動作資訊61為止。根據此構成，即便是記憶裝置6中儲存之最新之保存動作資訊61並非最適合作為使從動臂1動作之資訊之情形時，亦能藉由動作資訊選擇部72而適當地選擇進行修正時之保存動作資訊61作為自動動作資訊使用。

又，機器人系統100亦可具備狀況資訊取得部(省略圖示)，該狀況資訊取得部取得表示從動臂1之作業空間內之狀況之狀況資訊，動作控制部31，可根據以狀況資訊取得部取得之狀況資訊，選擇適於使從動臂1動作之保存動作資訊61作為自動動作資訊使用。狀況資訊例如包括作業空間內之從動臂1之位置或姿勢等、或者用以辨識圍繞從動臂1周圍之狀況之資訊。用以辨識圍繞從動臂1周圍之狀況之資訊例如為使從動臂1動作之時段或時間、作業空間之溫度或濕度等。例如，在從動機器人10係塗佈具有黏性之密封劑之密封機器人之情形時，會有密封劑之黏性阻力因作業時間而變化之情況。此時，根據狀況資訊，選擇適於密封劑之黏性阻 力之保存動作資訊61作為自動動作資訊，藉此亦能更容易地進行從動臂1之動作修正。

又，動作控制部31，如圖2所示，亦可具備保存動作資訊產生部32，該保存動作資訊產生部使用記憶裝置6中儲存之複數個保存動作資訊61產生新的保存動作資訊61。利用保存動作資訊產生部32所得之新的保存動作資訊61之產生方法並無特別限定，係採用適於接近目標動作之運算法則。例如，保存動作資訊產生部32，可以產生用以進行作為與儲存之複數個保存動作資訊相關之動作之平均動作的保存動作資訊61。保存動作資訊產生部32，亦可在產生新的保存動作資訊61時，刪除為產生新的保存動作資訊61所使用之過去之保存動作資訊61。

又，本實施形態中，作為本發明之動作修正裝置，雖係對能操作從動臂1之末端效應器之軌道之主臂2進行了說明，但例如亦可為操縱桿等其他構成之軌道操作裝置。

<第2實施形態>

其次，參照圖5，說明第2實施形態之機器人系統。圖5係顯示第2實施形態之機器人系統之控制系統之構成的示意圖。

本實施形態之機器人系統不具備主臂2，而於輸入裝置7具備速度調整部73，此速度調整部73將用於調整動作中之從動臂1之沿預定軌道之速度之操作資訊傳送至動作控制部31。此處，預定軌道係從動臂1根據自動動作資訊進行動作而預定依循之軌道。速度調整部73可操作，例如可以是開關、調整鈕、操縱桿或平板等之行動終端。本實施形態中，模式選擇部71係由操作員選擇自動模式及修正自動模式之任一者作為使從動 臂1動作之運轉模式。本實施形態中，速度調整部73能發揮作為對動作中之從動臂1之動作進行修正之動作修正裝置的功能。

對動作控制部31傳送記憶裝置6中儲存之至少1個保存動作資訊61中之1個作為用於使從動臂1自動進行動作之自動動作資訊。又，對動作控制部31傳送藉由操作速度調整部73產生之操作資訊。本實施形態中，保存動作資訊61及操作資訊，包含與從動臂1之沿預定軌道之速度相關之資訊。又，保存動作資訊61亦包含從動臂1之與預定軌道相關之軌道資訊。

動作控制部31按照由模式選擇部71選擇之運轉模式，使用自動動作資訊及操作資訊之一者或兩者。

動作控制部31，在使從動臂1動作之運轉模式為自動模式時，不使用自速度調整部73傳送之操作資訊，而按照預先設定之任務程式使用自記憶裝置6傳送之自動動作資訊控制從動臂1之動作。亦即，從動臂1根據自動動作資訊所含之速度資訊沿預定軌道移動。

又，動作控制部31，在使從動臂1動作之運轉模式為修正自動模式時，當在從動臂1使用自動動作資訊自動進行動作之中途接收到操作資訊時，即使用自動動作資訊與操作資訊兩者控制從動臂1之動作。亦即，從動臂1按照自根據自動動作資訊之動作速度修正後之速度沿預定軌道移動。又，記憶裝置6中，儲存從動臂1用來以修正後之速度於預定軌道移動之修正動作資訊作為保存動作資訊61。如此，本實施形態亦能獲得與第1實施形態相同之效果。

<其他實施形態>

本發明並不限於上述實施形態，在不脫離本發明要旨之範圍內，可進行各種變化。

例如，上述實施形態中，係以本發明之動作修正裝置修正從動臂1之軌道或動作速度，但亦可以本發明之動作修正裝置修正從動臂1之除軌道或動作速度以外之動作。例如，本發明之動作修正裝置亦可以是對與從動臂1之除軌道或動作速度以外之動作相關之1個或複數個參數進行修正之裝置。例如，本發明之動作修正裝置，可以是將用以調整從動臂1相對主臂2之操作之動作感度之操作資訊傳送至動作控制部31者，亦可以是將用以調整從動臂1受到之力反饋至主臂2側之比率的操作資訊傳送至動作控制部31者。

又，本發明之機器人系統亦可具備複數個動作修正裝置。例如，可以是具備用以修正從動臂1之軌道之主臂2、及用以調整從動臂1之沿軌道之速度之速度調整部73兩者之構成。此時，在需要軌道修正之處，能一面藉由速度調整部73降低速度、一面藉由主臂2之操作進行從動臂1之軌道之修正。藉此，能以更高精度進行從動臂1之軌道之修正。

上述實施形態中，模式選擇部71或動作資訊選擇部72等各操作部係具備於一個輸入裝置7中，但亦可設置於各自分開之輸入裝置中。

1‧‧‧從動臂

2‧‧‧主臂

3‧‧‧控制裝置

6‧‧‧記憶裝置

7‧‧‧輸入裝置

10‧‧‧從動機器人

11a‧‧‧第1連桿

11b‧‧‧第2連桿

11c‧‧‧第3連桿

11d‧‧‧第4連桿

11e‧‧‧第5連桿

11f‧‧‧第6連桿

13‧‧‧臂部

14‧‧‧腕部

15‧‧‧基座

51‧‧‧攝影機

52‧‧‧監視器

100‧‧‧機器人系統

JT1‧‧‧第1關節

JT2‧‧‧第2關節

JT3‧‧‧第3關節

JT4‧‧‧第4關節

JT5‧‧‧第5關節

JT6‧‧‧第6關節

Claims (5)

1. 一種機器人系統，其具備：機器人本體；記憶部，其將用於使前述機器人本體進行既定動作之資訊作為保存動作資訊儲存；動作控制部，其使用前述保存動作資訊作為用於使前述機器人本體進行動作之自動動作資訊，以控制前述機器人本體之動作；及動作修正裝置，其藉由被操作而產生用以修正動作中之前述機器人本體之動作之操作資訊；前述動作控制部以於前述機器人本體使用前述自動動作資訊進行動作之中途接收前述操作資訊，使前述機器人本體進行自與前述自動動作資訊相關之動作進行修正後動作之方式控制前述機器人本體，前述記憶部，能於前述機器人本體進行前述修正後動作時，將前述機器人本體用以進行前述修正後動作之修正動作資訊作為前述保存動作資訊加以儲存。
2. 如申請專利範圍第1項之機器人系統，其中前述動作控制部使用前述記憶部中儲存之最新之前述保存動作資訊作為前述自動動作資訊，控制前述機器人本體之動作。
3. 如申請專利範圍第1項之機器人系統，其中於前述記憶部中儲存有複數個前述保存動作資訊，且進一步具備動作資訊選擇部，其能自前述記憶部中儲存之複數個前述保存動作資訊中選擇用作為前述自動動作資訊的前述保存動作資訊。
4. 如申請專利範圍第1項之機器人系統，其中於前述記憶部中儲存有複數個前述保存動作資訊，且進一步具備保存動作資訊產生部，其使用前述記憶部中儲存之複數個前述保存動作資訊產生新的保存動作資訊。
5. 如申請專利範圍第1至4項中任一項之機器人系統，其中前述機器人本體為從動臂，前述動作修正裝置為設置於前述從動臂之作業區域外之主臂。