CN107921621A - 机器人系统 - Google Patents

Abstract

机器人系统（100）具备：机器人（1），其具备触觉传感器（5）和具有该触觉传感器的手部（4d、4g）；触觉信息生成器（7），其生成由基于多个压力传感器分别检测的压力和多个压力传感器各自的空间位置的压力分布而规定的触觉信息，并输出该触觉信息；操作器（2），其使操作者（12）知觉对应于从触觉信息生成器输出的触觉信息的压力分布，并且若操作者操作，则输出对应于该操作的操作信息；和机器人控制器（6），其根据从操作器输出的操作信息，控制机器人的手部的动作。

Description

机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，已知有利用触觉的机器人的控制系统。例如，已知有在操纵杆和移动机器人之间获得力感反馈并且操作移动机器人的操作装置（例如，参照专利文献1）。又，已知有具备触觉传感器系统的机械手（例如，参照专利文献2）。又，已知有在机械手具备触觉传感器，基于该触觉传感器检测的压力分布而控制机械手的压力分布信息检测装置（例如，参照专利文献3）。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本专利特开2009-282720号公报；

专利文献2：日本专利特开2014-145717号公报；

专利文献3：日本专利特开2014-145717号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，这些现有技术从实用性的观点来看，仍有改善的余地。

本发明的问题在于提高基于由压力分布规定的触觉信息远程操作机器人的机器人系统的实用性。

解决问题的手段：

为了解决上述问题，发明人等进行了潜心研究。发明人等着眼于人类利用原本的“触觉”即人类的手知觉的压力分布、而非作为单纯的力或压力的“力感”进行作业。作为这样的作业，例如可列举通过手捧起砂土的作业，通过手握持棒状构件的作业等。而且，想到使这样的作业在机器人的手部进行。

另一方面，专利文献1中公开的操作装置使用“力感”而控制，根本没有使用原本的“触觉”。专利文献2中公开的机械手使用由压力分布而规定的“触觉”，但因运算处理部基于触觉传感器的检测输出而控制机械手的动作，所以难以像人工作业那样准确地控制机械手的动作。专利文献3中公开的压力分布信息检测装置也和专利文献2中公开的机械手同样地，因行动控制装置基于触觉传感器检测的压力分布而控制机械手的动作，所以难以像人工作业那样准确地控制机械手的动作。

因此，发明人等想到，人类基于机械手所具备的触觉传感器的检测输出而判断机械手应进行的动作，对机械手指示准确的动作。借助于此，能够像人工作业那样准确地控制机械手的动作。

因此，根据本发明的某一形态的机器人系统具备：机器人，其具备具有配置于互不相同的空间位置的多个压力传感器的触觉传感器、和具有该触觉传感器的手部；触觉信息生成器，其生成由基于上述多个压力传感器分别检测的压力和上述多个压力传感器各自的空间位置的压力分布而规定的触觉信息，并输出该触觉信息；操作器，其使上述操作者知觉对应于从上述触觉信息生成器输出的上述触觉信息的压力分布，并当操作者操作，则输出对应于该操作的操作信息；和机器人控制器，其根据从上述操作器输出的操作信息，控制上述机器人的手部的动作。

根据该构成，在机器人的手部，若具有配置于互不相同的空间位置的多个压力传感器的触觉传感器检测对象物，则触觉信息生成器生成由基于多个压力传感器分别检测的压力和多个压力传感器各自的空间位置的压力分布而规定的触觉信息，并输出该能知觉触觉信息。如此一来，操作器使操作者知觉与从触觉信息生成器输出的触觉信息对应的压力分布。操作者根据该压力分布掌握触觉传感器检测的触觉，基于该掌握的触觉，为了以机器人进行适当的作业的形式操作机器人而操作操作器。如此一来，操作器将与该操作对应的操作信息输出至机器人控制器，机器人控制器根据该操作信息控制机器人的手部的动作。借助于此，操作者基于机器人的手部所具有的触觉传感器的检测输出，判断机器人的手部应进行的动作，能够对机器人的手部指示准确的动作，所以能够像人工作业那样准确地控制机器人的手部的动作。其结果，能够提高基于由压力分布而规定的触觉信息远程操作机器人的机器人系统的实用性。

上述操作器也可以具备：操作体，其由上述操作者操作；多个机械的刺激件，其对应于上述多个压力传感器而设置于上述操作体，将与规定从上述触觉信息生成器输出的上述触觉信息的压力分布对应的机械的刺激分布赋予至操作上述操作器的上述操作者的手；和操作检测部，其检测对上述操作体的操作，将该检测的操作作为上述操作信息而输出。

根据该构成，操作器具备由操作者操作的操作体，与多个压力传感器对应设置于操作体的多个按压件将与规定从触觉信息生成器输出的触觉信息的压力分布对应的机械的刺激分布赋予至操作操作器的操作者的手，所以操作者能够根据该机械的刺激分布，掌握触觉传感器检测的触觉。另一方面，操作检测部检测对操作体的操作，将该检测的操作作为操作信息而输出，所以操作者能够仅藉由操作器掌握触觉传感器检测的触觉并且对机器人的手部指示准确的动作。

也可以是，上述多个机械的刺激件是将与规定从上述触觉信息生成器输出的上述触觉信息的压力分布对应的按压力分布赋予至操作上述操作器的上述操作者的手的多个按压件。

根据该构成，多个按压件将与规定触觉信息的压力分布对应的按压力分布赋予至操作者的手，所以操作者能够通过触觉信息，直观地感受多个压力传感器检测的压力分布。

上述按压件也可以为压电元件。

根据该构成，能够恰好地构成按压件。

也可以是，上述多个机械的刺激件是将与规定从上述触觉信息生成器输出的上述触觉信息的压力分布对应的振动分布赋予至操作上述操作器的上述操作者的手的多个振子。

根据该构成，多个振子将对应于规定触觉信息的压力分布的振动分布赋予至操作者的手，所以与手受到的机械的刺激例如为单纯的按压力的情况相比，对于操作者而言，易于判断手部受力的部位。

在上述操作器中，上述操作体也可以为上述操作者穿戴的手套。

根据该构成，能够以与机器人的手部的左右对应的手套构成操作体，所以能够以单手恰好地进行触觉传感器检测的触觉的掌握及对机器人的手部的动作指示。

在上述操作器中，上述操作检测部也可以具备设置于上述操作体的位移传感器，且以如下形式构成：基于上述位移传感器检测的上述操作体的位移，检测对上述操作体的操作。

根据该构成，能够恰好地检测对操作体的操作。

发明效果：

本发明如以上说明那样构成，能够提高基于由压力分布而规定的触觉信息远程操作机器人的机器人系统的实用性。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施形态1的机器人系统的构成例的示意图；

图2是示出用于图1的机器人系统的作为操作器的右手用的操作手套的构成例的俯视图；

图3是示出用于图1的机器人系统的作为操作器的左手用的操作手套的构成例的俯视图；

图4是示出图1的机器人的手部的构成例的立体图；

图5是示出图1的机器人的手部的构成例的俯视图；

图6是示出由图4的机器人的手部捧起砂土作业的示意图，（a）是示出操作器的姿势的立体图，（b）是示出机器人的手部将要捧起砂土的状态的立体图；

图7是示出由图4的机器人的手部捧起砂土作业的示意图，（a）是示出操作器的姿势的立体图，（b）是示出机器人的手部捧起砂土的状态的立体图；

图8是示出用于本发明的实施形态2的机器人系统的作为操作器的右手用的操作手套的构成例的俯视图；

图9是示出用于本发明的实施形态2的机器人系统的作为操作器的左手用的操作手套的构成例的俯视图；

图10是示出用于本发明的实施形态2的机器人系统的机器人的手部的构成例的俯视图；

图11是示出由图10的机器人的手部握持棒状构件作业的示意图，（a）是示出操作器的姿势的立体图，（b）是示出机器人的手部握持棒状构件的状态的立体图；

图12是示出用于本发明的实施形态3的机器人系统的作为操作器的右手用的操作手套的构成例的俯视图；

图13是示出用于本发明的实施形态3的机器人系统的作为操作器的左手用的操作手套的构成例的俯视图；

图14是示出用于本发明的实施形态4的机器人系统的作为操作器的右手用的操作手套的构成例的俯视图；

图15是示出用于本发明的实施形态4的机器人系统的作为操作器的左手用的操作手套的构成例的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施形态。另外，以下，在所有的图中，对相同或相当的要素标注相同参照符号，并省略其重复说明。

（实施形态1）

[构成]

图1是示出根据本发明的实施形态1的机器人系统的构成例的示意图。

参照图1，实施形态1的机器人系统100具备机器人1、操作器2、控制装置3、触觉传感器5、输入装置9、相机10、和监视器11。机器人1可由任意类型的机器人构成。在实施形态1中，机器人1例如由公知的多关节机器人构成，具备：基台1a；多关节的臂1b，其设置于基台1a；和手腕1c，其设置于臂1b的梢端。手腕1c绕构成臂1b的梢端部的臂构件的延伸轴转动自如地安装于臂1b。在手腕1c，安装有水平多关节型（SCARA）的双臂机器人的臂4作为末端执行器。双臂机器人的臂4例如具备共享臂构件4a、右侧第一臂构件4b、右侧第二臂构件4c、右侧手部4d、左侧第一臂构件4e、左侧第二臂构件4f、和左侧手部4g。共享臂构件4a以沿与手腕1c的转动轴线正交的轴线延伸的形式安装于该手腕1c。

在共享臂构件4a的一端部，绕手腕1c的转动轴线及与该手腕1c的转动轴线正交的轴线垂直的轴线转动自如地安装有右侧第一臂构件4b的基端部。在右侧第一臂构件4b的另一端部，绕与右侧第一臂构件4b的转动轴线平行的轴线转动自如地安装有右侧第二臂构件4c的基端部。在右侧第二臂构件4c的梢端，绕与右侧第二臂构件4c的转动轴线垂直的轴线转动自如地安装有右侧手部4d的基端部。

又，在共享臂构件4a的另一端部，绕手腕1c的转动轴线及与该手腕1c的转动轴线正交的轴线垂直的轴线转动自如地安装有左侧第一臂构件4e的基端部。在左侧第一臂构件4e的另一端部，绕与左侧第一臂构件4e的转动轴线平行的轴线转动自如地安装有左侧第二臂构件4f的基端部。在左侧第二臂构件4f的梢端，绕与左侧第二臂构件4f的转动轴线垂直的轴线转动自如地安装有左侧手部4g的基端部。

各构件4a至4g藉由未图示的伺服马达而位置控制并且驱动。借助于此，机器人1能够使右侧手部4d及左侧手部4g分别以任意姿势朝任意方向移动。

控制装置3包含机器人控制器6、触觉信息生成器7、和监视器控制器8。控制装置3由计算机、微控制器、微处理器等具有运算处理功能的装置构成。机器人控制器6、触觉信息生成器7、及监视器控制器8通过由控制装置3的运算处理部（未图示）执行在控制装置3的存储部（未图示）中存储的规定的程序而实现。控制装置3的硬件上的构成为任意，控制装置3可与机器人1等其他装置独立地设置，也可与其他装置一体地设置。

输入装置9由触控面板、键盘等人机接口构成。输入装置9主要用于输入各种数据等。输入至输入装置9的信息被发送至机器人控制器6。

相机10以能够拍摄机器人1的可动范围的全部或一部分中的该机器人1的动作的形式而设置。相机10所拍摄的影像信息被发送至监视器控制器8。监视器控制器8以显示与该影像信息对应的的影像的形式控制监视器11。

在右侧手部4d及左侧手部4g分别设置有触觉传感器5。如下所述，触觉传感器5在规定的空间位置具备多个压力传感器51（参照图5），将这些多个压力传感器51分别检测的压力发送至触觉信息生成器7。

触觉信息生成器7生成由基于多个压力传感器51分别检测的压力和这些多个压力传感器51各自的空间位置的压力分布而规定的触觉信息，将该触觉信息向操作器2发送（输出）。

操作器2使操作者12知觉与从触觉信息生成器7输出的触觉信息对应的压力分布，并且构成为若操作者12操作，则输出与该操作对应的操作信息。操作器2的具体构成将后述。

机器人控制器6基于输入至输入装置9的信息及从操作器2发送的操作信息而控制机器人1的动作。此时，将这些信息适当存储于控制装置3的存储部。

藉由以上的构成，操作者12一边观察监视器11，并且一边通过触觉信息知觉触觉传感器5检测的压力分布并且操作操作器2，以此能够像操作者12所期望的那样操作机器人1。另外，在操作者12对操作器2进行像超过机器人1的可动范围那样的操作的情况下，机器人1的动作被限制于该可动范围内。

图2是示出作为操作器的右手用的操作手套的构成例的俯视图，图3是示出左手用的操作手套的构成例的俯视图。

参照图2及图3，操作器2例如由操作者12穿戴的右手用的操作手套2A及左手用的操作手套2B构成。因右手用的操作手套2A和左手用的操作手套2B在左右方向上对称，所以以下仅针对右手用的操作手套2A进行说明，省略左手用的操作手套2B的说明。

右手用的操作手套2A具备：作为由操作者12操作的操作体的手套20；多个按压件21，其与触觉传感器5（参照图5）的多个压力传感器51对应设置于手套20，将与规定从触觉信息生成器7（参照图1）输出的触觉信息的压力分布对应的按压力分布赋予至操作者12的手（右手）；和操作检测部22，其检测对手套20的操作，将该检测的操作作为操作信息而输出。具体而言，手套20例如由形成为手套状的布构成。布的种类无特别限定。该布例如具有：基布，其为手套的主体，形成为手套状，且较厚；和被覆布，其覆盖该手套状的基布的内表面（插入的手侧的面），比基布薄。按压件21例如配置于图2所示的规定的位置。具体而言，多个按压件21例如设置于手套20中与人的各手指的梢端部分及各关节之间的部分的指腹、和手掌部分对应的部分。多个按压件21的手套20中的相对位置对应于图5所示的手部的多个压力传感器51的主体部41a（及42a）中的相对位置。按压件21以可动部从基布相对于被覆布进退的形式设置于基布的表面。根据该构成，藉由按压件21的可动部前进，按压力作用于操作者的手。按压件21为与压力传感器51检测的压力对应地使可动部进退的构件即可。作为按压件21，例如可例示压电元件、藉由空气的供给排出而膨胀及收缩的气室。对多个按压件21，通过未图示的信号线，从触觉信息生成器7发送触觉信息。

操作检测部22以基于作为操作体的手套20的位移而检测对手套的操作的形式构成。具体而言，操作检测部22由位移传感器构成。作为位移传感器，可例示加速度传感器、陀螺仪传感器等。在此，操作检测部22由陀螺仪传感器构成。若为陀螺仪传感器，则能够通过一个传感器，检测手套20的位移和姿势的变化。在此，操作检测部22在手套20的俯视下的中心部设置于手套的外侧（手背侧）。操作检测部22的检测输出（操作信息）通过未图示的信号线被发送至机器人控制器6。

图4是示出手部4d及4g的构成例的立体图。图5是示出手部4d及4g的构成例的俯视图。

参照图4及图5，右侧手部4d及左侧手部4g构成为模仿人的手的形状。右侧手部4d与左侧手部4g在左右方向上对称，因此以下仅针对右侧手部4d进行说明，省略左侧手部4g的说明。又，图4中，为了易于理解图，而省略压力传感器的图示。

右侧手部4d具有主体部41a和安装部41b。主体部41a作为整体形成为底较浅的容器状，开口的外形形成为模仿人的手的形状。这是为了明确与操作手套2A的对应关系。另外，若为了明确该对应关系而设计，则开口的形状为任意。例如，也可为圆形。在主体部41a的基端部，设置有用于将主体部41a安装至右侧第二臂构件4c的梢端的安装部41b。安装部41b通过未图示的转动机构，转动自如地安装于右侧第二臂构件4c的梢端。

参照图5，在右侧手部4d设置有多个压力传感器51。多个压力传感器51以在主体部41a的内表面的规定的位置从该内表面突出的形式而设置。具体而言，多个压力传感器51例如设置在主体部41a中与人的各手指的梢端部分及各关节之间的部分的指腹、和手掌部分对应的部分。多个压力传感器51的主体部41a中的相对的位置与在图2中所示的手套20的多个按压件21的手套20中的相对位置对应。

作为压力传感器51，例如可例示压电元件。多个压力传感器51的检测输出通过未图示的信号线，被发送至触觉信息生成器7。

主体部41a（及41b）中的多个压力传感器51各自的位置存储于控制装置3的存储部（未图示）。上述触觉信息生成器7生成触觉信息，所述触觉信息由基于像这样配置的多个压力传感器51分别检测的压力和在控制装置3的存储部存储的这些多个压力传感器51各自的主体部41a内表面的位置（空间位置）的压力分布而规定。

[动作]

其次，使用图1至图7，说明像以上那样构成的机器人系统100的动作。在此，取机器人1的右侧手部4d及左侧手部4g捧起在规定的场所堆积成山状的砂土60的作业为例进行说明。

图6是示出由图4的机器人的手部捧起砂土的作业的示意图，（a）是示出操作器的姿势的立体图，（b）是示出机器人的手部将要捧起砂土的状态的立体图。图7是示出由图4的机器人的手部捧起砂土的作业的示意图，（a）是示出操作器的姿势的立体图，（b）是示出机器人的手部捧起砂土的状态的立体图。

操作者12将右手用的操作手套2A与左手用的操作手套2B分别穿戴于右手及左手。然后，观察监视器11，并且以机器人1的右侧手部4d及左侧手部4g靠近堆积成山状的砂土60的形式，使右手用的操作手套2A与左手用的操作手套2B移动。如此一来，各个操作检测部22检测该操作手套2A及左手用的操作手套2B的移动，将各个检测输出作为操作信息发送至机器人控制器6。机器人控制器6根据该操作信息，控制机器人1的右侧手部4d及左侧手部4g的动作。借助于此，右侧手部4d及左侧手部4g靠近堆积成山状的砂土60。

其次，如图6（a）所示，操作者12使右手用的操作手套2A与左手用的操作手套2B掌心朝上，并且在两者对齐的状态下从近前向前方移动。如此一来，各个操作检测部22检测右手用的操作手套2A与左手用的操作手套2B的姿势及移动，其结果，右侧手部4d及左侧手部4g插入堆积成山状的砂土60。

如此一来，在右侧手部4d及左侧手部4g，在载有砂土的部分配置的压力传感器51检测其压力，将其发送至触觉信息生成器7。如此一来，触觉信息生成器7生成触觉信息，所述触觉信息由基于这些压力传感器51检测的压力和该压力传感器51的位置（右侧手部4d的主体部41a及左侧手部4g的主体部42b中的位置）的压力分布而定义，并将其发送至右手用的操作手套2A的多个按压件21与左手用的操作手套2B的多个按压件21。

如此一来，在右手用的操作手套2A及左手用的操作手套2B，与配置在载有砂土的部分的压力传感器51对应的按压件21的可动部前进。借助于此，操作者12的左手的内表面及右手的内表面由该按压件21按压，因此操作者12能够知觉在右侧手部4d及左侧手部4g中的哪一部分载有砂土60、以及所载的砂土60的重量。

因此，操作者获得该知觉并且使右手用的操作手套2A与左手用的操作手套2B前进，若知觉在右侧手部4d及左侧手部4g的所有部分载有砂土60，则使右手用的操作手套2A与左手用的操作手套2B停止，其后，如图7（a）所示，使右手用的操作手套2A与左手用的操作手套2B以小的角度朝内侧倾斜，其后，使右手用的操作手套2A与左手用的操作手套2B向上方移动。

借助于此，如图7（b）所示，右侧手部4d及左侧手部4g以小的角度朝内侧倾斜之后，向上方移动，其结果，藉由右侧手部4d及左侧手部4g捧起砂土60。该作业在由于相机10的死角等而无法藉由相机10确认在右侧手部4d及左侧手部4g载有何种程度的砂土60的情况下，特别有效。

像以上说明那样，根据实施形态1，操作者12通过右手用的操作手套2A及左手用的操作手套2B各自的多个按压件21，知觉机器人1的右侧手部4d及左侧手部4g所具有的触觉传感器5的检测输出，操作者12基于该知觉，判断机器人1的右侧手部4d及左侧手部4g应进行的动作，能够对机器人1的右侧手部4d及左侧手部4g指示准确的动作，因此能够像人工作业那样准确地控制机器人1的右侧手部4d及左侧手部4g的动作。其结果，能够提高基于由压力分布规定的触觉信息远程操作机器人1的机器人系统的实用性。

（实施形态2）

本发明的实施形态2的机器人1的手部的构成与实施形态1不同，其他构成实质上与实施形态1相同。以下，针对该不同点进行说明。

图8是示出用于本发明的实施形态2的机器人系统的作为操作器的右手用的操作手套的构成例的俯视图。图9是示出用于本发明的实施形态2的机器人系统的作为操作器的左手用的操作手套的构成例的俯视图。图10是示出用于本发明的实施形态2的机器人系统的机器人的手部的构成例的俯视图。

参照图8及图9，在实施形态2中，在图2及图3所示的实施形态1的右手用的操作手套2A及左手用的操作手套2B中，在多个按压件21的附近分别配置有多个位移传感器作为操作检测部22。在此，位移传感器由加速度传感器构成。其原因在于，藉由具备多个加速度传感器，能够检测右手用的操作手套2A及左手用的操作手套2B各自的姿势。又，在实施形态2中，省略在图2及图3所示的实施形态1的右手用的操作手套2A及左手用的操作手套2B中配置于拇指部分的按压件21，在拇指部分仅配置有操作检测部22。其原因在于，在握持棒状构件110（参照图11）的情况下，拇指部分以其侧面抵接于棒状构件，所以在其内表面无需按压件21。

参照图10，在实施形态2中，机器人1的右侧手部4d及左侧手部4g具备与人的手的关节对应的关节。这些关节例如藉由伺服马达而位置控制并且驱动。另外，参照符号61a及61b分别表示右侧手部4d的主体部及安装部，参照符号62a及62b分别表示左侧手部4g的主体部及安装部。

图11是示出由图10的机器人的手部握持棒状构件110的作业的示意图，（a）是示出操作器的姿势的立体图，（b）是示出机器人的手部握持棒状构件110的状态的立体图。

根据本实施形态2，在机器人1的右侧手部4d及左侧手部4g位于棒状构件110的上方的状态下，若如图11（a）所示，操作者12以握住左手用的操作手套2A及右手用的操作手套2B的形式而操作，则左手用的操作手套2A及右手用的操作手套2B的多个操作检测部22检测该操作，将该操作信息发送至机器人控制器6。机器人控制器6根据该操作信息，控制机器人1的机器人1的右侧手部4d及左侧手部4g的动作。借助于此，如图11（b）所示，机器人1的右侧手部4d及左侧手部4g分别握持棒状构件110。操作者12分别通过左手用的操作手套2A及右手用的操作手套2B的多个按压件21的按压力，知觉右侧手部4d及左侧手部4g的多个压力传感器51检测的压力分布，并且使左手用的操作手套2A及右手用的操作手套2B逐渐握紧，一旦所知觉的多个按压件21的按压力变成所需的按压力，便停止左手用的操作手套2A及右手用的操作手套2B的握紧动作。借助于此，机器人1的右侧手部4d及左侧手部4g以适当的压力握持棒状构件110。

因此，藉由实施形态2，也能够像人工作业那样准确地控制机器人1的右侧手部4d及左侧手部4g的动作，其结果，能够提高基于由压力分布规定的触觉信息远程操作机器人1的机器人系统100的实用性。

（实施形态3）

图12是示出用于本发明的实施形态3的机器人系统的作为操作器的右手用的操作手套的构成例的俯视图。图13是示出用于本发明的实施形态3的机器人系统的作为操作器的左手用的操作手套的构成例的俯视图。

在实施形态3中，在图2及图3分别示出的右手用的操作手套及左手用的操作手套中，设置有振子（振动器）121代替按压件21。除此以外的构成与实施形态1相同。

振子121以与对应的压力传感器51检测的压力的大小相应的大小的振幅振动。

根据这样的实施形态3，与手受到的机械的刺激例如为单纯的按压力的情况相比，对于操作者而言，易于判断手部受力的部位。

（实施形态4）

图14是示出用于本发明的实施形态4的机器人系统的作为操作器的右手用的操作手套的构成例的俯视图。图15是示出用于本发明的实施形态3的机器人系统的作为操作器的左手用的操作手套的构成例的俯视图。

在实施形态4中，在图8及图9分别所示的右手用的操作手套及左手用的操作手套中，设置有振子（振动器）121代替按压件21。除此以外的构成与实施形态2相同。

振子121以与对应的压力传感器51检测的压力的大小相应的大小的振幅振动。

根据这样的实施形态4，与手受到的机械的刺激例如为单纯的按压力的情况相比，对于操作者而言，易于判断手部受力的部位。

（其他实施形态）

在上述实施形态1至4中的任一实施形态中，例如也可以由双臂机器人构成机器人1。

又，在上述实施形态1至4中的任一实施形态中，也可以将机器人1作为使右侧手部4d及左侧手部4g适于作业的构成。

又，在上述实施形态1至4中的任一实施形态中，也可以使用手套以外作为操作体。例如，也可以为指套。

对于本领域技术人员而言，根据上述说明，明确本发明的更多改良或其他实施形态。因此，上述说明应仅作为例示而解释，且目的在于提供对本领域技术人员教示执行本发明的最佳形态。可在不脱离本发明的精神下实质上地变更其构造及/或功能的细节。

产业上的可利用性：

本发明的机器人系统作为提高实用性的机器人系统有用。

符号说明：

1 机器人

2 操作器

2A 右手用的操作手套

2B 左手用的操作手套

3 控制装置

4 水平多关节型双臂机器人的臂

5 触觉传感器

6 机器人控制器

7 触觉信息生成器

8 监视器控制器

9 输入装置

10 相机

11 监视器

12 操作者

20 手套

21 按压件

22 操作检测部

51 压力传感器

60 砂土

100 机器人系统

110 棒状构件

121 振子。

Claims (7)

1.一种机器人系统，具备：

机器人，其具备具有配置于互不相同的空间位置的多个压力传感器的触觉传感器、和具有该触觉传感器的手部；

触觉信息生成器，其生成由基于所述多个压力传感器分别检测的压力和所述多个压力传感器各自的空间位置的压力分布而规定的触觉信息，并输出该触觉信息；

操作器，其使所述操作者知觉对应于从所述触觉信息生成器输出的所述触觉信息的压力分布，并且当操作者操作，则输出对应于该操作的操作信息；和

机器人控制器，其根据从所述操作器输出的操作信息，控制所述机器人的手部的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述操作器具备：

操作体，其由所述操作者操作；

多个机械的刺激件，其对应于所述多个压力传感器而设置于所述操作体，将与规定从所述触觉信息生成器输出的所述触觉信息的压力分布对应的机械的刺激分布赋予至操作所述操作器的所述操作者的手；和

操作检测部，其检测对所述操作体的操作，将该检测的操作作为所述操作信息而输出。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述多个机械的刺激件是将与规定从所述触觉信息生成器输出的所述触觉信息的压力分布对应的按压力分布赋予至操作所述操作器的所述操作者的手的多个按压件。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述按压件为压电元件。

5.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述多个机械的刺激件是将与规定从所述触觉信息生成器输出的所述触觉信息的压力分布对应的振动分布赋予至操作所述操作器的所述操作者的手的多个振子。

6.根据权利要求2至5中任意一项所述的机器人系统，其特征在于，在所述操作器中，所述操作体为所述操作者穿戴的手套。

7.根据权利要求2至6中任意一项所述的机器人系统，其特征在于，在所述操作器中，所述操作检测部具备设置于所述操作体的位移传感器，且

以如下形式构成：基于所述位移传感器检测的所述操作体的位移，检测对所述操作体的操作。