JPS63106007A - 数値制御装置の指令パルス発生装置 - Google Patents
数値制御装置の指令パルス発生装置Info
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- JPS63106007A JPS63106007A JP25235686A JP25235686A JPS63106007A JP S63106007 A JPS63106007 A JP S63106007A JP 25235686 A JP25235686 A JP 25235686A JP 25235686 A JP25235686 A JP 25235686A JP S63106007 A JPS63106007 A JP S63106007A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、手動パルス発生器を用いた、ＮＣ工作機やロ
ボットの制御装置などの数値制御装置の指令パルス発生
装置に関する。
ボットの制御装置などの数値制御装置の指令パルス発生
装置に関する。
第３図はこの種の指令パルス発生装置の従来例のブロッ
ク図である。
ク図である。
手動パルス発生器１はこれに直結されたハンドルを回転
させることにより回転角度に応じたパルス数Ｘのパルス
を出力する０乗算器２は手動パルス発生器１の出力を入
力し、倍率Ｋを乗じて乗算結果ｙ＝に・Ｘのパルスを移
動指令としてサーボ制御装置５へ出力する０倍率設定ス
イッチ１０は、７通常１倍、１０倍、１００倍等の３接
点程度のもので手動パルス発生器１のハンドルの近傍に
備付けられ移動距離の大小に応じてマニュアルで選択さ
れる０倍率制御部４Ａは倍率設定スイッチ−１０の接点
信号をうけて倍率Ｋを乗算器２に出力する。
させることにより回転角度に応じたパルス数Ｘのパルス
を出力する０乗算器２は手動パルス発生器１の出力を入
力し、倍率Ｋを乗じて乗算結果ｙ＝に・Ｘのパルスを移
動指令としてサーボ制御装置５へ出力する０倍率設定ス
イッチ１０は、７通常１倍、１０倍、１００倍等の３接
点程度のもので手動パルス発生器１のハンドルの近傍に
備付けられ移動距離の大小に応じてマニュアルで選択さ
れる０倍率制御部４Ａは倍率設定スイッチ−１０の接点
信号をうけて倍率Ｋを乗算器２に出力する。
上述した従来の手動ハンドルによる指令パルス発生装置
は、倍率が小さい場合には長い距離を送るのにハンドル
をたくさん回さなければならず、一方倍率が大きい場合
には最小分解能が粗く高精度位置決めができないため、
目標位置までの距離に応じて最適な倍率に切換える必要
があり、また、倍率の切換えにしても一般に１倍、１０
倍、１００倍というような粗い選択しかできないので、
高速で高精度にハンドル送りを行なうのは煩雑で困難で
あるという欠点がある。
は、倍率が小さい場合には長い距離を送るのにハンドル
をたくさん回さなければならず、一方倍率が大きい場合
には最小分解能が粗く高精度位置決めができないため、
目標位置までの距離に応じて最適な倍率に切換える必要
があり、また、倍率の切換えにしても一般に１倍、１０
倍、１００倍というような粗い選択しかできないので、
高速で高精度にハンドル送りを行なうのは煩雑で困難で
あるという欠点がある。
本発明の目的は、手動ハンドルの回転数に応じて倍率を
任意に制御することにより高速高精度のハンドル送りを
達成できるばかりでなく、さらに広範囲の用途に適合し
得る指令パルス発生装置を提供することである。
任意に制御することにより高速高精度のハンドル送りを
達成できるばかりでなく、さらに広範囲の用途に適合し
得る指令パルス発生装置を提供することである。
本発明の数値制御装置の指令パルス発生装置は、ハンド
ルを回転させることにより、その回転角度に比例したパ
ルスを発生する手動パルス発生器と、前記パルスを計数
してこれに倍率を乗算し指令パルスとしてサーボ制御装
置に出力する乗算器と、手動パルス発生器の回転数を計
測する回転数計測部と、回転数計測部で計測された回転
数に応じて前記倍率を制御する倍率制御部を有する。
ルを回転させることにより、その回転角度に比例したパ
ルスを発生する手動パルス発生器と、前記パルスを計数
してこれに倍率を乗算し指令パルスとしてサーボ制御装
置に出力する乗算器と、手動パルス発生器の回転数を計
測する回転数計測部と、回転数計測部で計測された回転
数に応じて前記倍率を制御する倍率制御部を有する。
〔作用〕
したがって、手動ハンドルを早く送る長距離送りの場合
には倍率が大きくなり、高精度位置決めの場合には倍率
が小さくなるように自動的に倍率を設定して高速で高精
度のハンドル送りをすることができるばかりでなく数値
制御装置の目的に応じて１手動ハンドルの回転数と倍率
との関係を任意に設定してサーボ制御装置を制御するこ
とができる。
には倍率が大きくなり、高精度位置決めの場合には倍率
が小さくなるように自動的に倍率を設定して高速で高精
度のハンドル送りをすることができるばかりでなく数値
制御装置の目的に応じて１手動ハンドルの回転数と倍率
との関係を任意に設定してサーボ制御装置を制御するこ
とができる。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の数値制御装置の指令パルス発生装置の
一実施例のブロック図、第２図は倍率制御部４の入出力
特性曲線の一例を示す図である。
一実施例のブロック図、第２図は倍率制御部４の入出力
特性曲線の一例を示す図である。
本実施例は、第３図の従来例の指令パルス発生装置の倍
率設定スイッチ１０と、倍率設定スイッチ１０のそれぞ
れの接点信号に対して固定した倍率Ｋを出力する倍率制
御部４Ａの代りに、手動パルス発生器ｌの回転数を計測
する回転数計測部３と、該回転数に応じて変化する倍率
Ｋを出力する倍率制御部４を備えている。
率設定スイッチ１０と、倍率設定スイッチ１０のそれぞ
れの接点信号に対して固定した倍率Ｋを出力する倍率制
御部４Ａの代りに、手動パルス発生器ｌの回転数を計測
する回転数計測部３と、該回転数に応じて変化する倍率
Ｋを出力する倍率制御部４を備えている。
回転数計測部３は手動パルス発生器１の出力パルスＸを
入力して単位時間毎にサンプリングするサンプリング入
力部６と、サンプリングされたパルス数７を入力して手
動パルス発生器ｌの回転数Ｎ （ｒｐｓ）に変換するロ
ーパスフィルタ７とから構成され、計測回転数Ｎ （ｒ
ｐｓ）を倍率制御部４に出力する０倍率制御部４は入力
した回転数Ｎ （ｒｐｓ）から倍率Ｋを算出する一種の
関数演算器である。
入力して単位時間毎にサンプリングするサンプリング入
力部６と、サンプリングされたパルス数７を入力して手
動パルス発生器ｌの回転数Ｎ （ｒｐｓ）に変換するロ
ーパスフィルタ７とから構成され、計測回転数Ｎ （ｒ
ｐｓ）を倍率制御部４に出力する０倍率制御部４は入力
した回転数Ｎ （ｒｐｓ）から倍率Ｋを算出する一種の
関数演算器である。
いま、手動パルス発生器１のハンドル１回転当りの発生
パルス数をＰパルス（通常、ｐ ＝ １００程度）とし
て、ハンドルを一定回転数Ｎ（ｒｐｓ）で回すと、その
時にサンプリング入力部６で単位時間当りに計測される
パルス数７との間にはＮ ＝ ｘ ／ ｐ ・・
・・・・（１）が成立つ、したがって、ローパスフィル
タ７のゲインＧｔ−１／ｐとすればローパスフィルタ７
の出力Ｎの定常値はＮ＝ｘ／ｐとなり手動パルス発生器
ｌの回転数Ｎ （ｒｐｓ）に一致する。ローパスフィル
タ７のフィルタ時定数Ｔは、サンプリングにより発生す
るパルス数７の高周波成分のカットと倍率制御部４の感
度を下げるように入力Ｎ （ｒｐｇ）の周波数帯域を制
限するもので、 Ｔ ＝ １００ｍ５ｅｃ程度の時定数
が選ばれている０倍率制御部４は、回転数Ｎ （ｒｐｓ
）を入力して、第２図の特性曲線で示されているような
倍率Ｋを出力する。すなわち、５＜Ｎのとき、 Ｋ
＝ １００ 通常、手動パルス発生器ｌの回転数Ｎ（ｒｐｓ）はＯ〜
５ （ｒｐｓ）程度であるので式（２）によって倍率に
は回転数Ｎ （ｒｐｓ）が増えるにしたがって１倍から
１００倍までの値を連続的にとることができる０倍率Ｋ
を第２図のように定めると移動距離の長いハンドル送り
の場合には、ハンドルを速く回すことによって回転数Ｎ
が増加し、倍率制御部４により倍率Ｋが増加し、したが
ってハンドルを必要以上に早く回さなくても高速送りが
可能となる。第２図ではハンドルを５ ｒｐｓで回せば
倍率には最大値Ｋ ＝ １００をとるように設定されて
いる。一方、高精度位置決めを行なう場合には１／２ｒ
ｐｓ以下のゆっくりした回転数でハンドルを回すことに
より最小倍率に＝１が選ばれ、最小分解能にて位置決め
ができる。
パルス数をＰパルス（通常、ｐ ＝ １００程度）とし
て、ハンドルを一定回転数Ｎ（ｒｐｓ）で回すと、その
時にサンプリング入力部６で単位時間当りに計測される
パルス数７との間にはＮ ＝ ｘ ／ ｐ ・・
・・・・（１）が成立つ、したがって、ローパスフィル
タ７のゲインＧｔ−１／ｐとすればローパスフィルタ７
の出力Ｎの定常値はＮ＝ｘ／ｐとなり手動パルス発生器
ｌの回転数Ｎ （ｒｐｓ）に一致する。ローパスフィル
タ７のフィルタ時定数Ｔは、サンプリングにより発生す
るパルス数７の高周波成分のカットと倍率制御部４の感
度を下げるように入力Ｎ （ｒｐｇ）の周波数帯域を制
限するもので、 Ｔ ＝ １００ｍ５ｅｃ程度の時定数
が選ばれている０倍率制御部４は、回転数Ｎ （ｒｐｓ
）を入力して、第２図の特性曲線で示されているような
倍率Ｋを出力する。すなわち、５＜Ｎのとき、 Ｋ
＝ １００ 通常、手動パルス発生器ｌの回転数Ｎ（ｒｐｓ）はＯ〜
５ （ｒｐｓ）程度であるので式（２）によって倍率に
は回転数Ｎ （ｒｐｓ）が増えるにしたがって１倍から
１００倍までの値を連続的にとることができる０倍率Ｋ
を第２図のように定めると移動距離の長いハンドル送り
の場合には、ハンドルを速く回すことによって回転数Ｎ
が増加し、倍率制御部４により倍率Ｋが増加し、したが
ってハンドルを必要以上に早く回さなくても高速送りが
可能となる。第２図ではハンドルを５ ｒｐｓで回せば
倍率には最大値Ｋ ＝ １００をとるように設定されて
いる。一方、高精度位置決めを行なう場合には１／２ｒ
ｐｓ以下のゆっくりした回転数でハンドルを回すことに
より最小倍率に＝１が選ばれ、最小分解能にて位置決め
ができる。
一般に、ハンドル送りを利用する場合には目標位置に対
して離れている場合は高い倍率で高速に動かし、目標位
置に近づくにしたがって徐々に速度を落として分解能を
上げる連続的な送りが望まれるが、本実施例によればハ
ンドルの回転数を徐々に下げることによってこれを実現
することができる。
して離れている場合は高い倍率で高速に動かし、目標位
置に近づくにしたがって徐々に速度を落として分解能を
上げる連続的な送りが望まれるが、本実施例によればハ
ンドルの回転数を徐々に下げることによってこれを実現
することができる。
なお、倍率制御部４における回転数Ｎと倍率にの関係は
、第２図に示したものに限らず、数値制御装置の目的に
応じて種々に設定できる。
、第２図に示したものに限らず、数値制御装置の目的に
応じて種々に設定できる。
以上説明したように本発明は、手動パルス発生器の回転
数を計測して倍率を最適値に制御することにより、高速
高精度のハンドル送りを実現することができるばかりで
なく、数値制御装置の目的に応じて、手動ハンドルの回
転数と倍率の関係を任意に設定することができる効果が
ある。
数を計測して倍率を最適値に制御することにより、高速
高精度のハンドル送りを実現することができるばかりで
なく、数値制御装置の目的に応じて、手動ハンドルの回
転数と倍率の関係を任意に設定することができる効果が
ある。
第１図は本発明の数値制御装置の指令パルス発生装置の
一実施例のブロック図、第２図は倍率制御部４の入出力
特性曲線の一例を示す図、第３図は指令パルス発生装置
の従来例のブロック図である。 ｌ・・・手動パルス発生器、 ２・・・乗算器、 ３・・・回転数計測部、 ４・・・倍率制御部、 ５・・・サーボ制御部、 ６・・・サンプリング入力部、 ７・・・ローパスフィルタ。 第１図 Ａ 第３図 第２図
一実施例のブロック図、第２図は倍率制御部４の入出力
特性曲線の一例を示す図、第３図は指令パルス発生装置
の従来例のブロック図である。 ｌ・・・手動パルス発生器、 ２・・・乗算器、 ３・・・回転数計測部、 ４・・・倍率制御部、 ５・・・サーボ制御部、 ６・・・サンプリング入力部、 ７・・・ローパスフィルタ。 第１図 Ａ 第３図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ハンドルを回転させることにより、その回転角度に比例
したパルスを発生する手動パルス発生器と、 前記パルスを計数してこれに倍率を乗算し指令パルスと
してサーボ制御装置に出力する乗算器と、 手動パルス発生器の回転数を計測する回転数計測部と、 回転数計測部で計測された回転数に応じて前記倍率を制
御する倍率制御部を有する数値制御装置の指令パルス発
生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25235686A JPS63106007A (ja) | 1986-10-22 | 1986-10-22 | 数値制御装置の指令パルス発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25235686A JPS63106007A (ja) | 1986-10-22 | 1986-10-22 | 数値制御装置の指令パルス発生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63106007A true JPS63106007A (ja) | 1988-05-11 |
Family
ID=17236151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25235686A Pending JPS63106007A (ja) | 1986-10-22 | 1986-10-22 | 数値制御装置の指令パルス発生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63106007A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6353301B1 (en) | 1998-02-05 | 2002-03-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Handle feeding control method in a numerical control apparatus, and a numerical control apparatus |
| WO2017033376A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットおよびその運転方法 |
-
1986
- 1986-10-22 JP JP25235686A patent/JPS63106007A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6353301B1 (en) | 1998-02-05 | 2002-03-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Handle feeding control method in a numerical control apparatus, and a numerical control apparatus |
| WO2017033376A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットおよびその運転方法 |
| CN107848114A (zh) * | 2015-08-25 | 2018-03-27 | 川崎重工业株式会社 | 产业用机器人及其运转方法 |
| JPWO2017033376A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2018-06-14 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットおよびその運転方法 |
| US10856945B2 (en) | 2015-08-25 | 2020-12-08 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Industrial robot and method of operating the same |
| CN107848114B (zh) * | 2015-08-25 | 2021-04-20 | 川崎重工业株式会社 | 产业用机器人及其运转方法 |
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