CN109859605A - 工业机器人无示教器的3d示教方法 - Google Patents
工业机器人无示教器的3d示教方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109859605A CN109859605A CN201910151297.4A CN201910151297A CN109859605A CN 109859605 A CN109859605 A CN 109859605A CN 201910151297 A CN201910151297 A CN 201910151297A CN 109859605 A CN109859605 A CN 109859605A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- teaching
- processor
- machine
- point
- program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
本发明公开了一种工业机器人无示教器的3D示教方法。本发明一种工业机器人无示教器的3D示教方法，包括：操作人员在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；通过全局2D相机拍摄工件图像并保存至PC机硬盘，用鼠标在PC端打开该图片并在显示器上显示；用鼠标在图像上点击第一个“+”号，只需在“+”号附近即可，无需准确。本发明的有益效果：定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度的影响小且对人员操作的精度、依赖性低，完全实现了无示教器的示教功能。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人无示教器的3D示教方法。
背景技术
机器人在进行重复性工作前，通常需要事先对机器人的运动路径、轨迹进行示教，即需要事先教会机器人该走什么路径。
传统技术存在以下技术问题：
目前，对机器人示教，主要是使用与机器人配套的示教器进行，需要操作人员逐个点的操作，修改机器人姿态并保存至机器人控制器中。示教器方法直观、准确，但要进行大量示教点，工作量相当巨大。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种工业机器人无示教器的3D示教方法。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种工业机器人无示教器的3D示教方法，包括：
操作人员在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；
通过全局2D相机拍摄工件图像并保存至PC机硬盘，用鼠标在PC端打开该图片并在显示器上显示；
用鼠标在图像上点击第一个“+”号，只需在“+”号附近即可，无需准确；
XY移动平台上安装的点激光自动移动至屏幕所选位置；
局部2D相机获取第一个“+”号的二维图像并通过2D图像处理方法提取“+”号的中心点坐标；
计算出现有XY平台的坐标与“+”号中心点坐标的偏差后，XY平台移动，使得激光点与“+”号中心点重合；
重复步骤以上步骤，直到所有“+”号被精确提取；
自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即完成了无示教器的3D示教方法。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一项所述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项所述方法的步骤。
一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一项所述的方法。
本发明的有益效果：
定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度的影响小且对人员操作的精度、依赖性低，完全实现了无示教器的示教功能。
附图说明
图1是本发明工业机器人无示教器的3D示教方法的示意图。
图2是本发明工业机器人无示教器的3D示教方法的又一示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
如图1所示，本发明提供的快速工业机器人无示教器的3D示教系统由XY移动平台、1个点激光传感器、2个2D工业相机(1个全局、1个局部)组成。其中，XY移动平台、全局2D工业相机固定安装，点激光传感器、局部2D相机同轴固定安装至XY移动平台上。参考图1，操作人员在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；通过全局2D相机拍摄工件图像并保存至PC机硬盘，操作人员用鼠标在PC端打开该图片并在显示器上显示；操作人员用鼠标在图像上点击第一个“+”号，只需在“+”号附近即可，无需准确，如图2所示；XY移动平台上安装的点激光自动移动至屏幕所选位置；局部2D相机获取第一个“+”号的二维图像并通过2D图像处理方法提取“+”号的中心点坐标；计算出现有XY平台的坐标与“+”号中心点坐标的偏差后，XY平台移动，使得激光点与“+”号中心点重合；重复操作，直到所有“+”号被精确提取；控制软件自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即完成了无示教器的3D示教方法。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一项所述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项所述方法的步骤。
一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一项所述的方法。
本发明的有益效果：
定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度的影响小且对人员操作的精度、依赖性低，完全实现了无示教器的示教功能。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (4)
1.一种工业机器人无示教器的3D示教方法，其特征在于，包括：
操作人员在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；
通过全局2D相机拍摄工件图像并保存至PC机硬盘，用鼠标在PC端打开该图片并在显示器上显示；
用鼠标在图像上点击第一个“+”号，只需在“+”号附近即可，无需准确；
XY移动平台上安装的点激光自动移动至屏幕所选位置；
局部2D相机获取第一个“+”号的二维图像并通过2D图像处理方法提取“+”号的中心点坐标；
计算出现有XY平台的坐标与“+”号中心点坐标的偏差后，XY平台移动，使得激光点与“+”号中心点重合；
重复步骤以上步骤，直到所有“+”号被精确提取；
自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即完成了无示教器的3D示教方法。
2.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1所述方法的步骤。
3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1所述方法的步骤。
4.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910151297.4A CN109859605A (zh) | 2019-02-28 | 2019-02-28 | 工业机器人无示教器的3d示教方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910151297.4A CN109859605A (zh) | 2019-02-28 | 2019-02-28 | 工业机器人无示教器的3d示教方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109859605A true CN109859605A (zh) | 2019-06-07 |
Family
ID=66899348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910151297.4A Pending CN109859605A (zh) | 2019-02-28 | 2019-02-28 | 工业机器人无示教器的3d示教方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109859605A (zh) |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07104831A (ja) * | 1993-10-08 | 1995-04-21 | Fanuc Ltd | レーザセンサを用いたロボットの自動位置教示方法 |
| CN1668424A (zh) * | 2002-07-17 | 2005-09-14 | 株式会社安川电机 | 搬运用机器人系统和搬运用机器人的控制方法 |
| JP2011255473A (ja) * | 2010-06-10 | 2011-12-22 | Kobe Steel Ltd | 溶接マニピュレータ教示装置 |
| CN103264738A (zh) * | 2013-06-07 | 2013-08-28 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种汽车风挡玻璃的自动装配系统及自动装配方法 |
| CN105728972A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-07-06 | 河北工业大学 | 一种凹凸形变角焊缝自适应跟踪控制装置及其控制方法 |
| CN106041927A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-10-26 | 西安交通大学 | 结合eye‑to‑hand和eye‑in‑hand结构的混合视觉伺服系统及方法 |
| CN106113050A (zh) * | 2016-07-05 | 2016-11-16 | 昆山华恒机器人有限公司 | 工业机器人的示教方法、控制方法及装置、系统 |
| CN107598977A (zh) * | 2017-09-20 | 2018-01-19 | 深圳市策维科技有限公司 | 一种使用视觉和激光测距仪实现机器人自动示教的方法和系统 |
| CN107990825A (zh) * | 2017-11-20 | 2018-05-04 | 哈尔滨工业大学 | 基于先验数据校正的高精度位置测量装置与方法 |
| US20180250814A1 (en) * | 2015-08-25 | 2018-09-06 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system |
| CN108745837A (zh) * | 2018-08-21 | 2018-11-06 | 麦特汽车服务股份有限公司 | 一种汽车维修自动喷漆实现方法 |
| CN108789412A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-11-13 | 广州神力机器人科技有限公司 | 一种机器人运动轨迹规划系统、方法及装置 |
-
2019
- 2019-02-28 CN CN201910151297.4A patent/CN109859605A/zh active Pending
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07104831A (ja) * | 1993-10-08 | 1995-04-21 | Fanuc Ltd | レーザセンサを用いたロボットの自動位置教示方法 |
| CN1668424A (zh) * | 2002-07-17 | 2005-09-14 | 株式会社安川电机 | 搬运用机器人系统和搬运用机器人的控制方法 |
| JP2011255473A (ja) * | 2010-06-10 | 2011-12-22 | Kobe Steel Ltd | 溶接マニピュレータ教示装置 |
| CN103264738A (zh) * | 2013-06-07 | 2013-08-28 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种汽车风挡玻璃的自动装配系统及自动装配方法 |
| US20180250814A1 (en) * | 2015-08-25 | 2018-09-06 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system |
| CN105728972A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-07-06 | 河北工业大学 | 一种凹凸形变角焊缝自适应跟踪控制装置及其控制方法 |
| CN106041927A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-10-26 | 西安交通大学 | 结合eye‑to‑hand和eye‑in‑hand结构的混合视觉伺服系统及方法 |
| CN106113050A (zh) * | 2016-07-05 | 2016-11-16 | 昆山华恒机器人有限公司 | 工业机器人的示教方法、控制方法及装置、系统 |
| CN107598977A (zh) * | 2017-09-20 | 2018-01-19 | 深圳市策维科技有限公司 | 一种使用视觉和激光测距仪实现机器人自动示教的方法和系统 |
| CN107990825A (zh) * | 2017-11-20 | 2018-05-04 | 哈尔滨工业大学 | 基于先验数据校正的高精度位置测量装置与方法 |
| CN108789412A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-11-13 | 广州神力机器人科技有限公司 | 一种机器人运动轨迹规划系统、方法及装置 |
| CN108745837A (zh) * | 2018-08-21 | 2018-11-06 | 麦特汽车服务股份有限公司 | 一种汽车维修自动喷漆实现方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110370314B (zh) | 基于多激光跟踪仪的双臂机器人性能测量方法 | |
| US10353383B2 (en) | Simulator, simulation method, and simulation program | |
| CN106289379B (zh) | 工业机器人性能测量方法 | |
| CN105509671B (zh) | 一种利用平面标定板的机器人工具中心点标定方法 | |
| JP7326911B2 (ja) | 制御システムおよび制御方法 | |
| CN106514667B (zh) | 基于Kinect骨骼追踪和无标定视觉伺服的人机协作系统 | |
| CN107931012A (zh) | 一种提取点胶路径的方法及点胶系统 | |
| CN105014667A (zh) | 一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法 | |
| CN105818132A (zh) | 一种工业机器人吸盘式工具手标定定位方法 | |
| CN113284191A (zh) | 一种基于视觉引导的点胶方法、系统、设备及存储介质 | |
| CN110142770B (zh) | 一种基于头戴显示装置的机器人示教系统及方法 | |
| CN109465822A (zh) | 基于3d视觉手眼标定方法 | |
| CN103192386A (zh) | 基于图像视觉的洁净机器人自动化标定方法 | |
| CN113370221B (zh) | 机器人tcp标定系统、方法、装置、设备及存储介质 | |
| US20220092766A1 (en) | Feature inspection system | |
| CN110977980A (zh) | 基于光学定位仪的机械臂实时手眼标定方法及系统 | |
| CN210361314U (zh) | 一种基于增强现实技术的机器人示教装置 | |
| CN112958960B (zh) | 一种基于光学靶标的机器人手眼标定装置 | |
| CN110202581A (zh) | 机器人末端执行器工作误差的补偿方法、装置及电子设备 | |
| CN111113415B (zh) | 一种基于二维码路标、摄像头和陀螺仪的机器人定位方法 | |
| CN110853098B (zh) | 机器人定位方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN109859605A (zh) | 工业机器人无示教器的3d示教方法 | |
| CN109702718A (zh) | 工业机器人无示教器的半自动示教方法 | |
| CN205353759U (zh) | 一种机器人三维路径智能识别跟踪系统 | |
| CN115351482A (zh) | 焊接机器人的控制方法、装置、焊接机器人及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 215100 South 3rd and 4th Floors of Huanxiu Lake Building, Xiangcheng High-speed Railway New Town, Suzhou City, Jiangsu Province Applicant after: Jiangsu Ji Ju micro automation system and equipment Technology Research Institute Co., Ltd. Address before: 215100 F003 workstation, 3rd floor, 58 South Tiancheng Road, Xiangcheng High-speed Railway New Town, Suzhou City, Jiangsu Province Applicant before: Jiangsu Ji Ju micro automation system and equipment Technology Research Institute Co., Ltd. |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190607 |