CN109702718A - 工业机器人无示教器的半自动示教方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业机器人无示教器的半自动示教方法。本发明一种工业机器人无示教器的半自动示教方法，包括：在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；通过移动XY平台，使得点激光传感器的光斑精确照射至第一个“+”号中心，记录下当前XY平台的XY值；重复以上步骤，直到完成第n个点；自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光传感器所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即在无示教器条件下实现了机器人的示教功能。本发明的有益效果：定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度无影响，只需操作人员移动XY平台点激光即实现无示教器的机器人精确示教。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人无示教器的半自动示教方法。
背景技术
机器人在进行重复性工作前，通常需要事先对机器人的运动路径、轨迹进行示教，即需要事先教会机器人该走什么路径。
传统技术存在以下技术问题：
目前，对机器人示教，主要是使用与机器人配套的示教器进行，需要操作人员逐个点的操作，修改机器人姿态并保存至机器人控制器中。示教器方法直观、准确，但要进行大量示教点，工作量相当巨大。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种工业机器人无示教器的半自动示教方法。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种工业机器人无示教器的半自动示教方法，包括：
在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；
通过移动XY平台，使得点激光传感器的光斑精确照射至第一个“+”号中心，记录下当前XY平台的XY值；重复以上步骤，直到完成第n个点；
自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光传感器所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即在无示教器条件下实现了机器人的示教功能。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一项所述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项所述方法的步骤。
一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一项所述的方法。
本发明的有益效果：
定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度无影响，只需操作人员移动XY平台点激光即实现无示教器的机器人精确示教。
附图说明
图1是本发明工业机器人无示教器的半自动示教方法的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
如图1所示，本发明提供的快速工业机器人无示教器的半自动示教系统由具有手动模式的XY移动平台和1个点激光传感器组成。其中，XY移动平台固定安装，点激光传感器固定安装至XY移动平台上。参考图1，操作人员在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；操作人员通过移动XY平台，使得点激光传感器的光斑精确照射至第一个“+”号中心，软件自动记录下当前XY平台的XY值；操作人员重复步骤2，直到完成第n个点；控制软件自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即在无示教器条件下实现了机器人的示教功能。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一项所述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项所述方法的步骤。
一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一项所述的方法。
本发明的有益效果：
定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度无影响，只需操作人员移动XY平台点激光即实现无示教器的机器人精确示教。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (4)
1.一种工业机器人无示教器的半自动示教方法，其特征在于，包括：
在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；
通过移动XY平台，使得点激光传感器的光斑精确照射至第一个“+”号中心，记录下当前XY平台的XY值；重复以上步骤，直到完成第n个点；
自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光传感器所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即在无示教器条件下实现了机器人的示教功能。
2.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1所述方法的步骤。
3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1所述方法的步骤。
4.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1所述的方法。
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|---|---|---|---|
| CN201910152210.5A CN109702718A (zh) | 2019-02-28 | 2019-02-28 | 工业机器人无示教器的半自动示教方法 |
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| CN201910152210.5A CN109702718A (zh) | 2019-02-28 | 2019-02-28 | 工业机器人无示教器的半自动示教方法 |
Publications (1)
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| CN109702718A true CN109702718A (zh) | 2019-05-03 |
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| CN201910152210.5A Pending CN109702718A (zh) | 2019-02-28 | 2019-02-28 | 工业机器人无示教器的半自动示教方法 |
Country Status (1)
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2019
- 2019-02-28 CN CN201910152210.5A patent/CN109702718A/zh active Pending
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