JP7169593B2 - 側方追従及び障害物回避を備えたスマート自己駆動システム - Google Patents
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- スマートラゲッジシステムであって、
運搬用の物品を格納するように構成されたラゲッジと、
前記ラゲッジに結合され、前記ラゲッジがユーザーの側方追従位置にある間に、障害物および所定方向に移動する前記ユーザーを検出するように構成された1つ以上の近接センサと、
前記ラゲッジに結合され、1つ以上の前記近接センサから情報を受信して前記所定方向を決定し、かつ、前方境界と後方境界とを有し、前記近接センサの視野領域である第1領域内の第2領域を決定するように構成された中央処理装置と、を含み、
前記中央処理装置は、所定方向へ移動しながら前記ユーザーの側方に追従する側方追従態様と、所定方向へ移動しながら前記ユーザーの後方に追従する後方追従態様との間で前記ラゲッジを移動するように構成され、
前記側方追従態様において前記ラゲッジは前記所定方向に移動しつつ側方追従位置における前記ユーザーの側方に沿って追従し、
前記後方追従態様において前記ラゲッジは前記所定方向に移動しつつ後方追従位置における前記ユーザーの後方に沿って追従し、
前記中央処理装置は、1つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて、前記側方追従位置から前記後方追従位置への前記ラゲッジの移動、および前記後方追従位置から前記側方追従位置への前記ラゲッジの移動を行うように構成され、
前記側方追従態様において1つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて前記ラゲッジを前記ユーザーの側方距離内に維持するように構成され、
前記中央処理装置はさらに、前記ラゲッジが、ユーザーの側方に沿って追従し、ユーザーの後ろの追従位置に移行して障害物を回避し、その後、隣の側方追従位置に戻るように構成され、1つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて前記ユーザーの側方距離内に維持するために前記ラゲッジを加速又は減速するように構成され、
前記中央処理装置はさらに、前記ラゲッジが、前記所定方向に移動している間、前記ユーザーを前記第2領域内に維持し、1つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて前記ユーザーが移動する速度を記録し、かつ、第3者が、前記前方境界からまたは前記後方境界から、前記第2領域内における前記ユーザーと前記ラゲッジとの間に移動して前記1つ以上の前記近接センサによる前記ユーザーの検出を部分的にまたは完全にブロックした場合に、前記1つ以上の前記近接センサが、記録された速度で移動するユーザーを再び検出できるようになるまで、前記ユーザーの記録された速度で前記ラゲッジを移動させ続け、前記第3者が前記第2領域の外に移動した場合に前記ラゲッジを前記側方追従位置に維持するように構成される、
ことを特徴とするシステム。 - 前記1つ以上の近接センサは、前記ラゲッジの右側又は左側に結合された側方近接センサを含む、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記ラゲッジが前記ユーザーの後ろの後方追従位置にある間に所定方向に移動する前記ユーザーを検出するように構成された1つ以上の近接センサをさらに含み、
前記1つ以上の近接センサは、前記ラゲッジが前記ユーザーの後ろの後方追従位置にある間に前記ユーザーに面するように前記ラゲッジの前側に結合された前方近接センサを含む、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記ラゲッジは、前記ユーザーが前記ラゲッジを押す、引く、又は持ち上げることを可能にするハンドルを含み、前記1つ以上の近接センサは、前記ラゲッジが前記ユーザーの隣の側方追従位置にある間に前記ユーザーに面するように前記ハンドルの右側又は左側に結合された側方近接センサを含み、
前記ハンドルは、前記ハンドルの前側に結合され、前記ラゲッジが前記ユーザーの後ろの後方追従位置にある間に前記所定方向に移動する前記ユーザーを検出するように構成された1つ以上の前方近接センサを更に含み、
前記前方近接センサは、前記ラゲッジが前記ユーザーの後ろの後方追従位置にある間に前記ユーザーに面する、
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記中央処理装置は、予め定められた量の時間や予め定められた量の距離の後、又は前記所定方向に移動する前記ユーザーによって指示されるとき、前記ラゲッジを前記後方追従位置から側方追従位置に戻すように構成される、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記ラゲッジの底部に結合され、前記ラゲッジを所定方向に移動させるように構成された3つ以上の電動ホイールアッセンブリを更に含み、前記電動ホイールアッセンブリは、前記ラゲッジを前記所定方向に平行な直線方向に向けさせたままで斜め方向に沿って前記ラゲッジを移動させるように構成される、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- スマート自己駆動システムであって、
本体と、
前記本体に結合され、前記本体がユーザーの追従位置にある間に、障害物および所定方向に移動する前記ユーザーを検出するように構成された1つ以上の近接センサと、
前記本体に結合され、1つ以上の前記近接センサから情報を受信して前記所定方向を決定し、かつ、前方境界と後方境界とを有し、前記近接センサの視野領域である第1領域内の第2領域を決定するように構成された中央処理装置と、
を含み、
前記中央処理装置は、所定方向へ移動しながら前記ユーザーの側方に追従する側方追従態様と、所定方向へ移動しながら前記ユーザーの後方に追従する後方追従態様との間で前記本体を移動するように構成され、
前記側方追従態様において前記本体は前記所定方向に移動しつつ側方追従位置における前記ユーザーの側方に沿って追従し、
前記後方追従態様において前記本体は前記所定方向に移動しつつ後方追従位置における前記ユーザーの後方に沿って追従し、
前記中央処理装置は、1つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて、前記側方追従位置から前記後方追従位置への前記本体の移動、および前記後方追従位置から前記側方追従位置への前記本体の移動を行うように構成され、
前記側方追従態様において1つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて前記本体を前記ユーザーの側方距離内に維持するように構成され、
前記中央処理装置はさらに、前記本体が、ユーザーの側方に沿って追従し、ユーザーの後ろの追従位置に移行して障害物を回避し、その後、隣の側方追従位置に戻るように構成され、1つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて前記ユーザーの側方距離内に維持するために前記本体を加速又は減速するように構成され、
前記中央処理装置はさらに、前記本体が、前記所定方向に移動している間、前記ユーザーを前記第2領域内に維持し、1つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて前記ユーザーが移動する速度を記録し、かつ、第3者が、前記前方境界からまたは前記後方境界から、前記第2領域内における前記ユーザーと前記本体との間に移動して前記1つ以上の前記近接センサによる前記ユーザーの検出を部分的にまたは完全にブロックした場合に、前記1つ以上の前記近接センサが、記録された速度で移動するユーザーを再び検出できるようになるまで、第3者前記ユーザーの記録された速度で前記本体を移動させ続け、前記第3者が前記第2領域の外に移動した場合に前記本体を前記側方追従位置に維持するように構成される、
ことを特徴とするシステム。 - 前記1つ以上の近接センサは、前記本体の右側又は左側に結合された側方近接センサを含む、ことを特徴とする請求項7に記載のシステム。
- 前記本体が前記の後ろの後方追従位置にある間に所定方向に移動する前記ユーザーを検出するように構成された1つ以上の近接センサをさらに含み、
前記1つ以上の近接センサは、前記本体が前記ユーザーの後ろの後方追従位置にある間に前記ユーザーに面するように前記本体の前側に結合された前方近接センサを含む、
ことを特徴とする請求項7に記載のシステム。 - 前記本体は、前記ユーザーが前記本体を押す、引く、又は持ち上げることを可能にするハンドルを含み、前記1つ以上の近接センサは、前記本体が前記ユーザーの隣の側方追従位置にある間にユーザーに面するように前記ハンドルの右側又は左側に結合された側方近接センサを含み、
前記ハンドルは、前記ハンドルの前側に結合され、前記本体が前記ユーザーの後ろの後方追従位置にある間に前記所定方向に移動する前記ユーザーを検出するように構成された1つ以上の前方近接センサを更に含み、
前記前方近接センサは、前記本体が前記ユーザーの後ろの後方追従位置にある間に前記ユーザーに面する、
ことを特徴とする請求項7に記載のシステム。 - 前記中央処理装置は、予め定められた量の時間や予め定められた量の距離の後、又は前記所定方向に移動する前記ユーザーによって指示されるとき、前記本体を前記後方追従位置から側方追従位置に戻すように構成される、ことを特徴とする請求項7に記載のシステム。
- 前記本体の底部に結合され、前記本体を所定方向に移動させるように構成された3つ以上の電動ホイールアッセンブリを更に含み、前記電動ホイールアッセンブリは、前記本体を前記所定方向に平行な直線方向に向けさせたままで斜め方向に沿って前記ユーザーを移動させるように構成される、ことを特徴とする請求項7に記載のシステム。
- スマート自己駆動システムであって、
本体と、前記本体は、ユーザーが該本体を押す、引く、又は持ち上げることを可能にするハンドルを有し、
前記ハンドルの右側または左側に結合され、前記本体が前記ユーザーの追従位置にある間に、障害物および所定方向に移動する前記ユーザーの少なくともいずれかを検出するように構成された1つ以上の側方近接センサと、
前記ハンドルの前側に結合され、前記本体が前記ユーザーの後の後方追従位置にある間に前記所定方向に移動する前記ユーザーを検出するように構成された1つ以上の前方近接センサと、
前記側方近接センサまたは前記前方近接センサから情報を受信して前記所定方向を決定し、前方境界と後方境界とを有し、前記側方近接センサまたは前記前方近接センサの視野領域である第1領域内の第2領域を決定し、さらに、側方追従態様と後方追従態様との間で前記本体を移動するように構成された中央処理装置と、
を含み、
前記側方追従態様において前記本体は前記所定方向に移動しつつ側方追従位置における前記ユーザーの側方に沿って追従し、
前記後方追従態様において前記本体は前記所定方向に移動しつつ前記後方追従位置における前記ユーザーの後方に沿って追従し、
前記側方追従態様において1つ以上の側方近接センサから受信した情報に基づいて前記本体を前記ユーザーの側方距離内に維持するために前記本体を加速又は減速するように構成され、
前記中央処理装置はさらに、前記本体が、前記所定方向に移動している間、前記ユーザーを前記第2領域内に維持し、前記側方近接センサおよび前記前方近接センサの少なくともいずれかから受信した情報に基づいて前記ユーザーが移動する速度を記録し、かつ、第3者が、前記前方境界からまたは前記後方境界から、前記第2領域内における前記ユーザーと前記本体との間に移動して前記1つ以上の前記側方近接センサおよび前記前方近接センサの少なくともいずれかかによる前記ユーザーの検出を部分的にまたは完全にブロックした場合に、前記側方近接センサおよび前記前方近接センサの少なくともいずれかが、記録された速度で移動するユーザーを再び検出できるようになるまで、前記ユーザーの記録された速度で前記本体を移動させ続け、前記第3者が前記第2領域の外に移動した場合に前記本体を前記側方追従位置に維持するように構成される、ことを特徴とするシステム。 - 前記中央処理装置は、予め定められた量の時間や予め定められた量の距離の後、又は前記所定方向に移動する前記ユーザーによって指示されるとき、前記本体を前記後方追従位置から前記側方追従位置に戻すように構成される、ことを特徴とする請求項13に記載のシステム。
- 前記本体の底部に結合され、前記本体を所定方向に移動させるように構成された3つ以上の電動ホイールアッセンブリを更に含み、前記電動ホイールアッセンブリは、前記本体を前記本体の前方方向とは異なる方向に沿って前記本体を移動させるように構成される、ことを特徴とする請求項13に記載のシステム。
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