CN103376803A - 行李移动系统及其方法 - Google Patents

Abstract

一种行李移动方法，该行李移动方法应用于一行李上，该方法包括：获取一摄像装置摄取的行李前方场景图像；在该获取的场景图像中存在一预设的使用者时，确定在场景图像中该使用者形成的最小区域，比较该确定的最小区域与一预先存储的最小区域模板，来确定该行李移动的方向；及控制一驱动装置驱动该行李朝该确定的方向移动。本发明还提供一种行李移动系统，使得行李能自动调节移动方向。

Description

行李移动系统及其方法

技术领域

本发明涉及一种行李移动系统及其方法，尤其涉及一种使得行李能自动调节移动方向的行李移动系统及方法。

背景技术

传统的行李是通过使用者用手动拖拉的方式进行移动。但是当行李较多或者使用者拖拉的时间较长时，会由于使用者的施力不当或者行走姿势不正确等原因，造成使用者的手臂疲劳或者拉伤。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种行李移动系统及其方法，使得行李可自动调节移动方向。

一种行李移动系统，该行李移动系统应用于一行李上，该系统包括：一影像获取模块，该影像获取模块用于获取一摄像装置摄取的行李前方场景图像；一方向确定模块，该方向确定模块用于在该获取的场景图像中存在一预设的使用者时，确定在场景图像中该使用者形成的最小区域，比较该方向确定模块确定的最小区域与一预先存储的最小区域模板，来确定该行李移动的方向；及一执行模块，该执行模块用于控制一驱动装置驱动该行李朝该方向确定模块确定的方向移动。

一种行李移动方法，该行李移动方法应用于一行李上，该方法包括：获取该摄像装置摄取的行李前方场景图像；在该获取的场景图像中存在一预设的使用者时，确定在场景图像中该使用者形成的最小区域，比较该确定的最小区域与该一预先存储的最小区域模板，来确定该行李移动的方向；及控制一驱动装置驱动该行李朝该确定的方向移动。

本发明通过在场景图像中存在使用者时，确定该使用者所形成的最小区域，并比较该确定的最小区域及最小区域模板，从而确定该行李移动的方向，并通过一驱动装置驱动该行李朝该确定的方向移动，从而使得行李可自动调节移动方向。

附图说明

图1是本发明一实施方式的行李移动系统的方框示意图。

图2是如图1所示的行李移动系统所应用的行李的示意图。

图3是如图1所示的行李移动系统的方向确定模块比较确定的最小区域与最小区域模板的示意图。

图4是如图1所示的行李移动系统的角度确定模块比较确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心的示意图。

图5是如图1所示的行李移动系统的角度确定模块确定行李应转动方向和转动角度的工作原理示意图。

图6是本发明一实施方式的行李移动方法的流程图。

主要元件符号说明

行李移动系统	10
		行李	1
输入装置	2
		摄像装置	3
驱动装置	4
		中央处理器	20
存储器	30
		设定模块	101
影像获取模块	102
		侦测模块	103

方向确定模块	104
		执行模块	105
角度确定模块	106
		速度确定模块	107
警示装置	5

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

如图1所示，是本发明一实施方式的行李移动系统10的方框示意图。该行李移动系统10应用于一行李1上，该行李1与一输入装置2、一摄像装置3及一驱动装置4连接，根据该摄像装置3摄取的前方场景图像确定前方是否存在使用者，并在前方存在使用者时，根据通过该输入装置2输入的设定，确定该行李1应移动的方向，并控制该驱动装置4去驱动该行李1朝确定的方向移动。该行李1还包括一中央处理器20及一存储器30。请参考图2，该摄像装置3设置于该行李1上，用于拍摄该行李1前方的场景图像。

该行李移动系统10包括一设定模块101、一影像获取模块102、一侦测模块103、一方向确定模块104及一执行模块105。本发明所称的模块是指一种能够被行李1的中央处理器20所执行并能够完成特定功能的一系列计算机程序块，其存储于行李1的存储器30中。

其中，该存储器30中还存储有多个使用者的三维人型模板及该行李1与该使用者的相对距离关系。该多个使用者的三维人型模板为该类型摄像装置3在执行本发明前所摄取的，其按照拍照姿势包括三类：正面人型影像、侧面人型影像及背面人型影像。

在本实施方式中，该行李1与该使用者的相对距离关系通过该设定模块101来设定，是在执行本发明前所摄取的，并可根据需要进行更改。该设定模块101响应使用者通过该输入装置2输入的操作，获取该摄像装置3摄取的使用者的图像模板，确定在图像模板中该使用者形成的最小区域，生成最小区域模板，并将该最小区域模板存储至该存储器30中。如图3所示，该最小区域模板用虚线表示，并被标注δ。在本实施方式中，该最小区域用方框表示，在其他实施方式中，该最小区域可用圆形或者其他形状表示。其中，该最小区域的大小代表该行李1与该使用者的相对距离关系。在本实施方式中，在该设定模块101获取该摄像装置3摄取的使用者的影像前，该使用者将该行李1放置于一位置，使得该行李1与该使用者的相对距离为该预设的相对距离。

该影像获取模块102用于获取该摄像装置3摄取的行李1前方场景图像。

该侦测模块103用于侦测该获取的场景图像中是否存在该使用者。其中，该侦测模块103侦测该获取的场景图像中是否存在使用者的具体操作为：该侦测模块103将该场景图像与存储于存储器30中的多个使用者的三维人型模板进行比较，来判断该场景图像中是否存在使用者。如果该场景图像中存在与该多个使用者的三维人型模板中的一个相同的部分，则该侦测模块103确定该场景图像中存在使用者。如果该场景图像中不存在与任意一个使用者的三维模板相同的部分，则该侦测模块103确定该场景图像中不存在使用者。

该方向确定模块104用于在该获取的场景图像中存在该使用者时，确定在场景图像中该使用者形成的最小区域。如图3所示，该最小区域用实线表示，并被标注γ。该方向确定模块104还用于比较该方向确定模块104确定的最小区域与该存储的最小区域模板，来确定该行李1移动的方向。具体的：该方向确定模块104比较该方向确定模块104确定的最小区域的尺寸与该最小区域模板的尺寸。当该方向确定模块104确定的最小区域的尺寸小于该最小区域模板的尺寸时，该方向确定模块104确定该行李1的移动方向为相对于该使用者向后移动。当该方向确定模块104确定的最小区域的尺寸大于该最小区域模板的尺寸时，该方向确定模块104确定该行李1的移动方向为相对于该使用者向前移动。当该方向确定模块104确定的最小区域的尺寸等于该最小区域模板的尺寸时，该方向确定模块104确定该行李1相对于该使用者不移动。

该执行模块105用于控制该驱动装置4驱动该行李1向该方向确定模块104确定的方向移动，从而该行李1可不需要使用者进行拖拉，而自动跟随使用者移动。

在本实施方式中，该摄像装置3用于摄取前方场景，并生成场景影像。在本实施例中，所述摄像装置3为一种深度摄影机(Depth-sensing Camera)，如时间飞行(Time of Flight，TOF)摄影机，用于摄取场景影像，该场景影像中包括被摄物体的景深信息。所述被摄物体的景深信息是指被摄物体各点与摄像装置3的距离信息。由于摄像装置3在拍摄目标物时，将发射一定波长的信号，当信号遇到目标物时即会反射至摄像装置3，根据信号发射与接收之间的时间差即可计算出目标物上各点与摄像装置3之间的距离信息，因此所述摄像装置3可得到场景影像中被摄物体各点与摄像装置3之间的距离信息，即景深信息，以下称为场景影像中被摄物体各点与摄像装置3之间的距离信息。

该存储器30中还存储有该行李1与该使用者的相对位置关系及摄取的图像与实际物体的比例(如1∶100)。该设定模块101还根据该确定的最小区域模板，确定该最小区域模板的中心，并将该确定的最小区域模板的中心存储至该存储器30中。如图4所示，该最小区域模板的中心用虚线表示，并被标注μ。其中，该最小区域模板的中心的位置代表该行李1与该使用者的相对位置关系，在该设定模块101获取该摄像装置3摄取的使用者的影像前，该行李1放置的位置使得该行李1与该使用者的相对位置关系也为该预设的相对位置关系。

该行李移动系统10还包括一角度确定模块106，该角度确定模块106还用于在该获取的场景图像中存在该使用者，确定在场景图像中该使用者形成的最小区域的中心。如图4所示，该最小区域的中心用实线表示，并被标注ω。该角度确定模块106还用于在该确定的最小区域的中心ω与摄像装置3之间的距离及该最小区域模板的中心μ与该摄像装置3之间的距离相同时，比较该确定的最小区域的中心与该存储的最小区域模板的中心，并根据该存储的摄取的图像与实际物体的比例来确定该行李1应转动的方向及转动的角度。

具体的：如图4所示，该角度确定模块106将该图像模板与该确定存在使用者的图像进行对齐，从而该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心可被认为是在同一图像中。该角度确定模块106还确定在图像中该确定的最小区域的中心的坐标及最小区域模板的中心的坐标，计算在图像中该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心之间的距离，并根据该存储器30中存储的摄取的图像与实际物体的比例来确定在实际中该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心之间的距离(以下称为第一距离a)。显然，该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心所形成的边，该确定的最小区域的中心与该摄像装置3所形成的边，及该最小区域模板的中心与该摄像装置3所形成的边构成一三角形。其中，该确定的最小区域的中心与该摄像装置3之间的距离简称为第二距离b，该最小区域模板的中心与该摄像装置3之间的距离简称为第三距离c。该角度确定模块106通过余弦定理cosθ＝(a²+b²-c²)/2ab来确定该行李1应转动的方向及转动的角度。如图5所示，在图像中该确定的最小区域的中心ω在该最小区域模板的中心μ的右边，且与该最小区域模板的中心μ之间的距离为0.9cm，该摄取的图像与实际物体的比例为1∶100，则该角度确定模块106确定在实际中该确定的最小区域的中心ω与最小区域模板的中心μ之间的距离a为0.9m，当该确定的最小区域的中心ω与摄像装置3之间的距离b为0.9m，且该最小区域模板的中心μ与该摄像装置3之间的距离c为0.9m时，该角度确定模块106确定该行李1应转动方向为向右，且转动的角度为60度。

该执行模块105还用于控制该驱动装置4驱动该行李1向该角度确定模块106确定的转动方向转动该角度确定模块106确定的角度，从而当使用者没有沿直线行走时，该行李1可自动转动，使得该行李1与该使用者的相对位置关系仍然为预设的位置关系。

在本实施方式中，该存储器30中还存储有该摄像装置3的图像捕获速度(如25帧/秒)，该行李移动系统10还包括一速度确定模块107。其中，设该行李1移动的速度为一预设值，如V₀。

该影像获取模块102还用于在每经过一预定时间(如每经过6秒)从该摄像装置3中获取摄取的若干个连续的行李1前方场景图像。

该侦测模块103还用于侦测该获取的若干个连续的场景图像中是否存在该使用者。其中，该侦测模块103侦测该获取的若干个连续的场景图像中是否存在使用者的具体操作：该侦测模块103将该若干个连续的场景图像中的每个场景图像与存储于存储器30中的多个使用者的三维人型模板进行比较，来判断该若干个连续的场景图像中是否存在使用者。如果该若干个连续的场景图像中的每个场景图像中存在与该多个使用者的三维人型模板中的一个相同的部分，则该侦测模块103确定该若干个连续的场景图像中存在使用者。如果该若干个连续的场景图像中的任意一个场景图像中不存在与任意一个使用者的三维模板相同的部分，则该侦测模块103确定该若干个连续的场景图像中不存在使用者。

该速度确定模块107用于在该获取的若干个连续的场景图像中存在该使用者时，确定该若干个连续的场景图像中的任意两张场景图像中的使用者与该摄像装置3之间的最小距离，并确定该使用者在该任意两张场景图像中与该摄像装置3之间的距离的变化。该速度确定模块107还确定该任意两帧场景图像之间的场景图像的数量，根据该摄像装置3的图像捕获速度来确定该摄像装置3拍摄该确定的数量的场景图像所经过的时间，并根据该确定的距离变化及该确定的时间来确定该使用者相对于该行李1所行走的方向及速度，从而根据该行李1移动的速度及该速度确定模块107确定的该使用者相对于该行李1所行走的方向及速度来确定该行李1应移动的速度。其中，当该速度确定模块107确定该使用者相对于该行李1应行走的方向为远离该使用者，则该行李1应移动的速度为该行李1移动的速度减去该速度确定模块107确定的使用者相对于该行李1所行走的速度，当该速度确定模块107确定该使用者相对于该行李1应行走的方向为靠近该使用者，则该行李1应移动的速度为该行李1移动的速度加上该速度确定模块107确定的使用者相对于该行李1所行走的速度。

该执行模块105用于控制该驱动装置4驱动该行李1以该速度确定模块107确定的该行李1应移动的速度移动，从而该行李1的移动速度可与该使用者行走的速度保持一致，防止了行李1相对使用者的移动速度过快，而导致该行李1碰撞使用者，或者防止了行李1相对使用者的移动速度过慢，而导致该行李1与该使用者之间的距离越来越远，使得该使用者无法顾及该行李1。

在本实施方式中，该行李1还外接于一警示装置5。当该侦测模块103侦测到该获取的场景图像中不存在该使用者时，该执行模块105还控制该警示装置5产生语音提示用户留意行李1，防止该行李1被偷窃。

在本实施方式中，当该确定的最小区域的中心与摄像装置3之间的距离超过一预定距离(如5m)时，该执行模块105控制该警示装置5产生语音提示用户留意行李1，防止该行李1被偷窃。

请参考图6，为本发明一行李移动方法的流程图。

在步骤S601中，该影像获取模块102获取该摄像装置3摄取的行李1前方场景图像。

在步骤S602中，该侦测模块103侦测该获取的场景图像中是否存在该使用者。当该获取的场景图像中存在该使用者时，执行步骤S603。当该获取的场景图像中不存在该使用者时，执行步骤S605。其中，该侦测模块103侦测该获取的场景图像中是否存在使用者的的具体操作为：该侦测模块103将该场景图像与存储于存储器30中的多个使用者的三维人型模板进行比较，来判断该场景图像中是否存在使用者。如果该场景图像中存在与该多个使用者的三维人型模板中的一个相同的部分，则该侦测模块103确定该场景图像中存在使用者。如果该场景图像中不存在与任意一个使用者的三维模板相同的部分，则该侦测模块103确定该场景图像中不存在使用者。

在步骤S603中，该方向确定模块104确定在场景图像中该使用者形成的最小区域，比较该方向确定模块104确定的最小区域与该存储的最小区域模板，来确定该行李1移动的方向。具体的：该方向确定模块104比较该方向确定模块104确定的最小区域的尺寸与该最小区域模板的尺寸。当该方向确定模块104确定的最小区域的尺寸小于该最小区域模板的尺寸时，该方向确定模块104确定该行李1的移动方向为相对于该使用者向后移动。当该方向确定模块104确定的最小区域的尺寸大于该最小区域模板的尺寸时，该方向确定模块104确定该行李1的移动方向为相对于该使用者向前移动。当该方向确定模块104确定的最小区域的尺寸等于该最小区域模板的尺寸时，该方向确定模块104确定该行李1相对于该使用者不移动。

在步骤S604中，该执行模块105控制该驱动装置4驱动该行李1向该方向确定模块104确定的方向移动。

在步骤S605中，该执行模块105控制该警示装置5产生语音提示用户留意行李1，防止该行李1被偷窃。

在本实施方式中，该行李移动方法还包括：

该角度确定模块106用于在该获取的场景图像中存在该使用者时，确定在场景图像中该使用者形成的最小区域的中心，并在该确定的最小区域的中心ω与摄像装置3之间的距离及该最小区域模板的中心μ与该摄像装置3之间的距离相同时，比较该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心，并根据该存储的摄取的图像与实际物体的比例来确定该行李1应转动的方向及转动的角度。

具体的：如图3所示，该角度确定模块106将该图像模板与该确定存在使用者的图像进行对齐，从而该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心可被认为是在同一图像中。该角度确定模块106还确定在图像中该确定的最小区域的中心的坐标及最小区域模板的中心的坐标，计算在图像中该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心之间的距离，并根据该存储器30中存储的摄取的图像与实际物体的比例来确定在实际中该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心之间的距离(以下称为第一距离a)。显然，该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心所形成的边，该确定的最小区域的中心与该摄像装置3所形成的边，及该最小区域模板的中心与该摄像装置3所形成的边构成一三角形。其中，该确定的最小区域的中心与该摄像装置3之间的距离简称为第二距离b，该最小区域模板的中心与该摄像装置3之间的距离简称为第三距离c。该角度确定模块106通过余弦定理cosθ＝(a²+b²-c²)/2ab来确定该行李1应转动的方向及转动的角度。

该执行模块105还用于控制该驱动装置4驱动该行李1向该角度确定模块106确定的转动方向转动该角度确定模块106确定的角度。

在本实施方式中，该行李移动方法还包括：

该影像获取模块102在每经过一预定时间(如每经过6秒)从该摄像装置3中获取摄取的若干个连续的行李1前方场景图像。

该侦测模块103侦测该获取的若干个连续的场景图像中是否存在该使用者。其中，该侦测模块103侦测该获取的若干个连续的场景图像中是否存在使用者的具体操作：该侦测模块103将该若干个连续的场景图像中的每个场景图像与存储于存储器30中的多个使用者的三维人型模板进行比较，来判断该若干个连续的场景图像中是否存在使用者。如果该若干个连续的场景图像中的每个场景图像中存在与该多个使用者的三维人型模板中的一个相同的部分，则该侦测模块103确定该若干个连续的场景图像中存在使用者。如果该若干个连续的场景图像中的任意一个场景图像中不存在与任意一个使用者的三维模板相同的部分，则该侦测模块103确定该若干个连续的场景图像中不存在使用者。

该速度确定模块107在该获取的若干个连续的场景图像中存在该使用者时，确定该若干个连续的场景图像中的任意两张场景图像中的使用者与该摄像装置3之间的最小距离，并确定该使用者在该任意两张场景图像中与该摄像装置3之间的距离的变化。该速度确定模块107还确定该任意两帧场景图像之间的场景图像的数量，根据该摄像装置3的图像捕获速度来确定该摄像装置3拍摄该确定的数量的场景图像所经过的时间，并根据该确定的距离变化及该确定的时间来确定该使用者相对于该行李1所行走的方向及速度，从而根据该行李1移动的速度及该速度确定模块107确定的速度来确定该行李1应移动的速度。其中，当该速度确定模块107确定该使用者相对于该行李1应行走的方向为远离该使用者，则该行李1应移动的速度为该行李1移动的速度减去该速度确定模块107确定的速度，当该速度确定模块107确定该使用者相对于该行李1应行走的方向为靠近该使用者，则该行李1应移动的速度为该行李1移动的速度加上该速度确定模块107确定的速度。

该执行模块105用于控制该驱动装置4驱动该行李1以该速度确定模块107确定的该行李1应移动的速度移动。

在本实施方式中，该行李移动方法还包括：

当该确定的最小区域的中心与摄像装置3之间的距离超过一预定距离(如5m)时，该执行模块105控制该警示装置5产生语音提示用户留意行李1，防止该行李1被偷窃。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (16)

1.一种行李移动系统，该行李移动系统应用于一行李上，其特征在于，该系统包括：

一影像获取模块，该影像获取模块用于获取一摄像装置摄取的行李前方场景图像；

一方向确定模块，该方向确定模块用于在该获取的场景图像中存在一预设的使用者时，确定在场景图像中该使用者形成的最小区域，比较该方向确定模块确定的最小区域与一预先存储的最小区域模板，来确定该行李移动的方向；及

一执行模块，该执行模块用于控制一驱动装置驱动该行李朝该方向确定模块确定的方向移动。

2.如权利要求1所述的行李移动系统，其特征在于：该系统还包括一设定模块，该设定模块响应使用者通过一输入装置输入的操作，获取该摄像装置摄取的使用者的图像模板，确定在图像模板中该使用者形成的最小区域，生成所述最小区域模板，并将该最小区域模板存储至一存储器中。

3.如权利要求1所述的行李移动系统，其特征在于，该方向确定模块确定该行李移动的方向的具体操作为：

比较该方向确定模块确定的最小区域的尺寸与该最小区域模板的尺寸；

当该方向确定模块确定的最小区域的尺寸小于该最小区域模板的尺寸时，该方向确定模块确定该行李的移动方向为相对于该使用者向后移动；

当该方向确定模块确定的最小区域的尺寸大于该最小区域模板的尺寸时，该方向确定模块确定该行李的移动方向为相对于该使用者向前移动；

当该方向确定模块确定的最小区域的尺寸等于该最小区域模板的尺寸时，该方向确定模块确定该行李相对于该使用者不移动。

4.如权利要求2所述的行李移动系统，其特征在于：该场景图像中包括被该摄像装置摄取的物体各点与该摄像装置之间的距离信息，该系统还包括一角度确定模块，该角度确定模块用于在该获取的场景图像中存在该使用者时，确定在场景图像中该使用者形成的最小区域的中心，并在该确定的最小区域的中心与摄像装置之间的距离及该最小区域模板的中心与该摄像装置之间的距离相同时，比较该确定的最小区域的中心与一预先存储的最小区域模板的中心，并根据一预先存储的摄取的图像与实际物体的比例来确定该行李应转动的方向及转动的角度，该执行模块控制该驱动装置驱动该行李向该角度确定模块确定的转动方向转动该角度确定模块确定的角度。

5.如权利要求4所述的行李移动系统，其特征在于：该设定模块还根据该最小区域模板确定该最小区域模板的中心，将该确定的最小区域模板的中心存储至一存储器中。

6.如权利要求5所述的行李移动系统，其特征在于，该角度确定模块确定该行李应转动的方向及转动的角度的具体操作为：

将该图像模板与该确定存在使用者的图像进行对齐，从而该方向确定模块确定的最小区域的中心与该预先存储的最小区域模板的中心被认为是在同一图像中；

确定在图像中该确定的最小区域的中心的坐标及最小区域模板的中心的坐标，计算在图像中该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心之间的距离，并根据一预先存储的摄取的图像与实际物体的比例来确定在实际中该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心之间的距离，其中，该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心所形成的边，该确定的最小区域的中心与该摄像装置所形成的边，及该最小区域模板的中心与该摄像装置所形成的边构成一三角形；

通过余弦定理cosθ＝(a²+b²-c²)/2ab来确定该行李应转动的方向及转动的角度，其中，a为该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心之间的距离，b为该确定的最小区域的中心与该摄像装置之间的距离，及c为该最小区域模板的中心与该摄像装置之间的距离。

7.如权利要求1所述的行李移动系统，其特征在于：该系统还包括一速度确定模块，该影像获取模块还用于在每经过一预定时间从该摄像装置中获取摄取的若干个连续的行李前方场景图像；该速度确定模块用于在该获取的若干个连续的场景图像中存在该使用者时，确定该若干个连续的场景图像中的任意两张场景图像中的使用者与该摄像装置之间的最小距离，来确定该使用者在该任意两张场景图像中与该摄像装置之间的距离的变化，并确定该任意两帧场景图像之间的场景图像的数量，根据该摄像装置的图像捕获速度来确定该摄像装置拍摄该确定的数量的场景图像所经过的时间，并根据该确定的距离变化及该确定的时间来确定该使用者相对于该行李所行走的方向及速度，从而根据该行李移动的速度及该速度确定模块确定的该使用者相对于该行李所行走的方向及速度来确定该行李应移动的速度；该执行模块用于控制该驱动装置驱动该行李以该速度确定模块确定的该行李应移动的速度移动。

8.如权利要求1所述的行李移动系统，其特征在于：当侦测到在该获取的场景图像中不存在使用者时，该执行模块控制一警示装置产生语音。

9.一种行李移动方法，该行李移动方法应用于一行李上，其特征在于，该方法包括：

获取一摄像装置摄取的行李前方场景图像；

在该获取的场景图像中存在一预设的使用者时，确定在场景图像中该使用者形成的最小区域，比较该确定的最小区域与一预先存储的最小区域模板，来确定该行李移动的方向；及

控制一驱动装置驱动该行李朝该确定的方向移动。

10.如权利要求9所述的行李移动方法，其特征在于，该方法包括：

响应使用者通过一输入装置输入的操作，获取该摄像装置摄取的使用者的图像模板，确定在图像模板中该使用者形成的最小区域，生成所述最小区域模板，并将该最小区域模板存储至一存储器中。

11.如权利要求9所述的行李移动方法，其特征在于，该步骤“确定该行李移动的方向”的具体操作为：

比较该确定的最小区域的尺寸与该存储的最小区域模板的尺寸；

当该确定的最小区域的尺寸小于该存储的最小区域模板的尺寸时，确定该行李的移动方向为相对于该使用者向后移动；

当该确定的最小区域的尺寸大于该存储的最小区域模板的尺寸时，确定该行李的移动方向为相对于该使用者向前移动；

当该确定的最小区域的尺寸等于该存储的最小区域模板的尺寸时，确定该行李相对于该使用者不移动。

12.如权利要求10所述的行李移动方法，其特征在于，该场景图像中包括被该摄像装置摄取的物体各点与该摄像装置之间的距离信息，该方法还包括：

在该获取的场景图像中存在该使用者时，确定在场景图像中该使用者形成的最小区域的中心，在该确定的最小区域的中心与摄像装置之间的距离及该最小区域模板的中心与该摄像装置之间的距离相同时，比较该确定的最小区域的中心与一预先存储的最小区域模板的中心，并根据一预先存储的摄取的图像与实际物体的比例来确定该行李应转动的方向及转动的角度；

控制该驱动装置驱动该行李向该确定的转动方向转动该确定的角度。

13.如权利要求12所述的行李移动方法，其特征在于，该方法还包括：

根据该最小区域模板确定该最小区域模板的中心，将该确定的最小区域模板的中心存储至一存储器中。

14.如权利要求13所述的行李移动方法，其特征在于，该步骤“确定该行李应转动的方向及转动的角度”具体包括：

将该图像模板与该确定存在使用者的图像进行对齐，从而该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心被认为是在同一图像中；

确定在图像中该确定的最小区域的中心的坐标及最小区域模板的中心的坐标，计算在图像中该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心之间的距离，并根据一预先存储的摄取的图像与实际物体的比例来确定在实际中该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心之间的距离，其中，该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心所形成的边，该确定的最小区域的中心与该摄像装置所形成的边，及该最小区域模板的中心与该摄像装置所形成的边构成一三角形；

通过余弦定理cosθ＝(a²+b²-c²)/2ab来确定该行李应转动的方向及转动的角度，其中，a为该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心之间的距离，b为该确定的最小区域的中心与该摄像装置之间的距离，及c为该最小区域模板的中心与该摄像装置之间的距离。

15.如权利要求9所述的行李移动方法，其特征在于，该方法还包括：

在每经过一预定时间从该摄像装置中获取摄取的若干个连续的行李前方场景图像；

在该获取的若干个连续的场景图像中存在该使用者时，确定该若干个连续的场景图像中的任意两张场景图像中的使用者与该摄像装置之间的最小距离，来确定该使用者在该任意两张场景图像中与该摄像装置之间的距离的变化，并确定该任意两帧场景图像之间的场景图像的数量，根据该摄像装置的图像捕获速度来确定该摄像装置拍摄该确定的数量的场景图像所经过的时间，并根据该确定的距离变化及该确定的时间来确定该使用者相对于该行李所行走的方向及速度，从而根据该行李移动的速度及该确定的该使用者相对于该行李所行走的方向及速度来确定该行李应移动的速度；

控制该驱动装置驱动该行李以该确定的该行李应移动的速度移动。

16.如权利要求9所述的行李移动方法，其特征在于，该方法还包括：

当侦测到在该获取的场景图像中不存在使用者时，控制一警示装置产生语音。

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