TW201340907A - 行李移動系統及其方法 - Google Patents

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Hou-Hsien Lee
Chang-Jung Lee
Chih-Ping Lo
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Hon Hai Prec Ind Co Ltd
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Abstract

一種行李移動方法，該行李移動方法應用於一行李上，該方法包括：獲取一攝像裝置攝取的行李前方場景圖像；在該獲取的場景圖像中存在一預設的使用者時，確定在場景圖像中該使用者形成的最小區域，比較該確定的最小區域與一預先存儲的最小區域範本，來確定該行李移動的方向；及控制一驅動裝置驅動該行李朝該確定的方向移動。

Description

行李移動系統及其方法
本發明涉及一種行李移動系統及其方法，尤其涉及一種使得行李能自動調節移動方向的行李移動系統及方法。
傳統的行李是藉由使用者用手動拖拉的方式進行移動。但是當行李較多或者使用者拖拉的時間較長時，會由於使用者的施力不當或者行走姿勢不正確等原因，造成使用者的手臂疲勞或者拉傷。
鑒於以上內容，有必要提供一種行李移動系統及其方法，使得行李可自動調節移動方向。
一種行李移動系統，該行李移動系統應用於一行李上，該系統包括：一影像獲取模組，該影像獲取模組用於獲取一攝像裝置攝取的行李前方場景圖像；一方向確定模組，該方向確定模組用於在該獲取的場景圖像中存在一預設的使用者時，確定在場景圖像中該使用者形成的最小區域，比較該方向確定模組確定的最小區域與一預先存儲的最小區域範本，來確定該行李移動的方向；及一執行模組，該執行模組用於控制一驅動裝置驅動該行李朝該方向確定模組確定的方向移動。
一種行李移動方法，該行李移動方法應用於一行李上，該方法包括：獲取該攝像裝置攝取的行李前方場景圖像；在該獲取的場景圖像中存在一預設的使用者時，確定在場景圖像中該使用者形成的最小區域，比較該確定的最小區域與該一預先存儲的最小區域範本，來確定該行李移動的方向；及控制一驅動裝置驅動該行李朝該確定的方向移動。
本發明藉由在場景圖像中存在使用者時，確定該使用者所形成的最小區域，並比較該確定的最小區域及最小區域範本，從而確定該行李移動的方向，並藉由一驅動裝置驅動該行李朝該確定的方向移動，從而使得行李可自動調節移動方向。
如圖1所示，是本發明一實施方式的行李移動系統10的方框示意圖。該行李移動系統10應用於一行李1上，該行李1與一輸入裝置2、一攝像裝置3及一驅動裝置4連接，根據該攝像裝置3攝取的前方場景圖像確定前方是否存在使用者，並在前方存在使用者時，根據藉由該輸入裝置2輸入的設定，確定該行李1應移動的方向，並控制該驅動裝置4去驅動該行李1朝確定的方向移動。該行李1還包括一中央處理器20及一記憶體30。請參閱圖2，該攝像裝置3設置於該行李1上，用於拍攝該行李1前方的場景圖像。
該行李移動系統10包括一設定模組101、一影像獲取模組102、一偵測模組103、一方向確定模組104及一執行模組105。本發明所稱的模組是指一種能夠被行李1的中央處理器20所執行並能夠完成特定功能的一系列電腦程式塊，其存儲於行李1的記憶體30中。
其中，該記憶體30中還存儲有多個使用者的三維人型範本及該行李1與該使用者的相對距離關係。該多個使用者的三維人型範本為該類型攝像裝置3在執行本發明前所攝取的，其按照拍照姿勢包括三類：正面人型影像、側面人型影像及背面人型影像。
在本實施方式中，該行李1與該使用者的相對距離關係藉由該設定模組101來設定，是在執行本發明前所攝取的，並可根據需要進行更改。該設定模組101回應使用者藉由該輸入裝置2輸入的操作，獲取該攝像裝置3攝取的使用者的圖像範本，確定在圖像範本中該使用者形成的最小區域，生成最小區域範本，並將該最小區域範本存儲至該記憶體30中。如圖3所示，該最小區域範本用虛線表示，並被標注δ。在本實施方式中，該最小區域用方框表示，在其他實施方式中，該最小區域可用圓形或者其他形狀表示。其中，該最小區域的大小代表該行李1與該使用者的相對距離關係。在本實施方式中，在該設定模組101獲取該攝像裝置3攝取的使用者的影像前，該使用者將該行李1放置於一位置，使得該行李1與該使用者的相對距離為該預設的相對距離。
該影像獲取模組102用於獲取該攝像裝置3攝取的行李1前方場景圖像。
該偵測模組103用於偵測該獲取的場景圖像中是否存在該使用者。其中，該偵測模組103偵測該獲取的場景圖像中是否存在使用者的具體操作為：該偵測模組103將該場景圖像與存儲於記憶體30中的多個使用者的三維人型範本進行比較，來判斷該場景圖像中是否存在使用者。如果該場景圖像中存在與該多個使用者的三維人型範本中的一個相同的部分，則該偵測模組103確定該場景圖像中存在使用者。如果該場景圖像中不存在與任意一個使用者的三維範本相同的部分，則該偵測模組103確定該場景圖像中不存在使用者。
該方向確定模組104用於在該獲取的場景圖像中存在該使用者時，確定在場景圖像中該使用者形成的最小區域。如圖3所示，該最小區域用實線表示，並被標注γ。該方向確定模組104還用於比較該方向確定模組104確定的最小區域與該存儲的最小區域範本，來確定該行李1移動的方向。具體的：該方向確定模組104比較該方向確定模組104確定的最小區域的尺寸與該最小區域範本的尺寸。當該方向確定模組104確定的最小區域的尺寸小於該最小區域範本的尺寸時，該方向確定模組104確定該行李1的移動方向為相對於該使用者向後移動。當該方向確定模組104確定的最小區域的尺寸大於該最小區域範本的尺寸時，該方向確定模組104確定該行李1的移動方向為相對於該使用者向前移動。當該方向確定模組104確定的最小區域的尺寸等於該最小區域範本的尺寸時，該方向確定模組104確定該行李1相對於該使用者不移動。
該執行模組105用於控制該驅動裝置4驅動該行李1向該方向確定模組104確定的方向移動，從而該行李1可不需要使用者進行拖拉，而自動跟隨使用者移動。
在本實施方式中，該攝像裝置3用於攝取前方場景，並生成場景影像。在本實施例中，所述攝像裝置3為一種深度攝影機（Depth-sensing Camera），如時間飛行（Time of Flight，TOF）攝影機，用於攝取場景影像，該場景影像中包括被攝物體的景深資訊。所述被攝物體的景深資訊是指被攝物體各點與攝像裝置3的距離資訊。由於攝像裝置3在拍攝目標物時，將發射一定波長的信號，當信號遇到目標物時即會反射至攝像裝置3，根據信號發射與接收之間的時間差即可計算出目標物上各點與攝像裝置3之間的距離資訊，因此所述攝像裝置3可得到場景影像中被攝物體各點與攝像裝置3之間的距離資訊，即景深資訊，以下稱為場景影像中被攝物體各點與攝像裝置3之間的距離資訊。
該記憶體30中還存儲有該行李1與該使用者的相對位置關係及攝取的圖像與實際物體的比例（如1：100）。該設定模組101還根據該確定的最小區域範本，確定該最小區域範本的中心，並將該確定的最小區域範本的中心存儲至該記憶體30中。如圖4所示，該最小區域範本的中心用虛線表示，並被標注μ。其中，該最小區域範本的中心的位置代表該行李1與該使用者的相對位置關係，在該設定模組101獲取該攝像裝置3攝取的使用者的影像前，該行李1放置的位置使得該行李1與該使用者的相對位置關係也為該預設的相對位置關係。
該行李移動系統10還包括一角度確定模組106，該角度確定模組106還用於在該獲取的場景圖像中存在該使用者時，確定在場景圖像中該使用者形成的最小區域的中心。如圖4所示，該最小區域的中心用實線表示，並被標注ω。該角度確定模組106還用於在該確定的最小區域的中心ω與攝像裝置3之間的距離及該最小區域範本的中心μ與該攝像裝置3之間的距離相同時，比較該確定的最小區域的中心與該存儲的最小區域範本的中心，並根據該存儲的攝取的圖像與實際物體的比例來確定該行李1應轉動的方向及轉動的角度。
具體的：如圖4所示，該角度確定模組106將該圖像範本與該確定存在使用者的圖像進行對齊，從而該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心可被認為是在同一圖像中。該角度確定模組106還確定在圖像中該確定的最小區域的中心的座標及最小區域範本的中心的座標，計算在圖像中該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心之間的距離，並根據該記憶體30中存儲的攝取的圖像與實際物體的比例來確定在實際中該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心之間的距離（以下稱為第一距離a）。顯然，該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心所形成的邊，該確定的最小區域的中心與該攝像裝置3所形成的邊，及該最小區域範本的中心與該攝像裝置3所形成的邊構成一三角形。其中，該確定的最小區域的中心與該攝像裝置3之間的距離簡稱為第二距離b，該最小區域範本的中心與該攝像裝置3之間的距離簡稱為第三距離c。該角度確定模組106藉由余弦定理cosθ=(a2+b2-c2)/2ab來確定該行李1應轉動的方向及轉動的角度。如圖5所示，在圖像中該確定的最小區域的中心ω在該最小區域範本的中心μ的右邊，且與該最小區域範本的中心μ之間的距離為0.9cm，該攝取的圖像與實際物體的比例為1：100，則該角度確定模組106確定在實際中該確定的最小區域的中心ω與最小區域範本的中心μ之間的距離a為0.9m，當該確定的最小區域的中心ω與攝像裝置3之間的距離b為0.9m，且該最小區域範本的中心μ與該攝像裝置3之間的距離c為0.9m時，該角度確定模組106確定該行李1應轉動方向為向右，且轉動的角度為60度。
該執行模組105還用於控制該驅動裝置4驅動該行李1向該角度確定模組106確定的轉動方向轉動該角度確定模組106確定的角度，從而當使用者沒有沿直線行走時，該行李1可自動轉動，使得該行李1與該使用者的相對位置關係仍然為預設的位置關係。
在本實施方式中，該記憶體30中還存儲有該攝像裝置3的圖像捕獲速度（如25幀/秒），該行李移動系統10還包括一速度確定模組107。其中，設該行李1移動的速度為一預設值，如V0。
該影像獲取模組102還用於在每經過一預定時間（如每經過6秒）從該攝像裝置3中獲取攝取的若干個連續的行李1前方場景圖像。
該偵測模組103還用於偵測該獲取的若干個連續的場景圖像中是否存在該使用者。其中，該偵測模組103偵測該獲取的若干個連續的場景圖像中是否存在使用者的具體操作：該偵測模組103將該若干個連續的場景圖像中的每個場景圖像與存儲於記憶體30中的多個使用者的三維人型範本進行比較，來判斷該若干個連續的場景圖像中是否存在使用者。如果該若干個連續的場景圖像中的每個場景圖像中存在與該多個使用者的三維人型範本中的一個相同的部分，則該偵測模組103確定該若干個連續的場景圖像中存在使用者。如果該若干個連續的場景圖像中的任意一個場景圖像中不存在與任意一個使用者的三維範本相同的部分，則該偵測模組103確定該若干個連續的場景圖像中不存在使用者。
該速度確定模組107用於在該獲取的若干個連續的場景圖像中存在該使用者時，確定該若干個連續的場景圖像中的任意兩張場景圖像中的使用者與該攝像裝置3之間的最小距離，並確定該使用者在該任意兩張場景圖像中與該攝像裝置3之間的距離的變化。該速度確定模組107還確定該任意兩幀場景圖像之間的場景圖像的數量，根據該攝像裝置3的圖像捕獲速度來確定該攝像裝置3拍攝該確定的數量的場景圖像所經過的時間，並根據該確定的距離變化及該確定的時間來確定該使用者相對於該行李1所行走的方向及速度，從而根據該行李1移動的速度及該速度確定模組107確定的該使用者相對於該行李1所行走的方向及速度來確定該行李1應移動的速度。其中，當該速度確定模組107確定該使用者相對於該行李1應行走的方向為遠離該使用者，則該行李1應移動的速度為該行李1移動的速度減去該速度確定模組107確定的使用者相對於該行李1所行走的速度，當該速度確定模組107確定該使用者相對於該行李1應行走的方向為靠近該使用者，則該行李1應移動的速度為該行李1移動的速度加上該速度確定模組107確定的使用者相對於該行李1所行走的速度。
該執行模組105用於控制該驅動裝置4驅動該行李1以該速度確定模組107確定的該行李1應移動的速度移動，從而該行李1的移動速度可與該使用者行走的速度保持一致，防止了行李1相對使用者的移動速度過快，而導致該行李1碰撞使用者，或者防止了行李1相對使用者的移動速度過慢，而導致該行李1與該使用者之間的距離越來越遠，使得該使用者無法顧及該行李1。
在本實施方式中，該行李1還外接於一警示裝置5。當該偵測模組103偵測到該獲取的場景圖像中不存在該使用者時，該執行模組105還控制該警示裝置5產生語音提示用戶留意行李1，防止該行李1被偷竊。
在本實施方式中，當該確定的最小區域的中心與攝像裝置3之間的距離超過一預定距離（如5m）時，該執行模組105控制該警示裝置5產生語音提示用戶留意行李1，防止該行李1被偷竊。
請參閱圖6，為本發明一行李移動方法的流程圖。
在步驟S601中，該影像獲取模組102獲取該攝像裝置3攝取的行李1前方場景圖像。
在步驟S602中，該偵測模組103偵測該獲取的場景圖像中是否存在該使用者。當該獲取的場景圖像中存在該使用者時，執行步驟S603。當該獲取的場景圖像中不存在該使用者時，執行步驟S605。其中，該偵測模組103偵測該獲取的場景圖像中是否存在使用者的的具體操作為：該偵測模組103將該場景圖像與存儲於記憶體30中的多個使用者的三維人型範本進行比較，來判斷該場景圖像中是否存在使用者。如果該場景圖像中存在與該多個使用者的三維人型範本中的一個相同的部分，則該偵測模組103確定該場景圖像中存在使用者。如果該場景圖像中不存在與任意一個使用者的三維範本相同的部分，則該偵測模組103確定該場景圖像中不存在使用者。
在步驟S603中，該方向確定模組104確定在場景圖像中該使用者形成的最小區域，比較該方向確定模組104確定的最小區域與該存儲的最小區域範本，來確定該行李1移動的方向。具體的：該方向確定模組104比較該方向確定模組104確定的最小區域的尺寸與該最小區域範本的尺寸。當該方向確定模組104確定的最小區域的尺寸小於該最小區域範本的尺寸時，該方向確定模組104確定該行李1的移動方向為相對於該使用者向後移動。當該方向確定模組104確定的最小區域的尺寸大於該最小區域範本的尺寸時，該方向確定模組104確定該行李1的移動方向為相對於該使用者向前移動。當該方向確定模組104確定的最小區域的尺寸等於該最小區域範本的尺寸時，該方向確定模組104確定該行李1相對於該使用者不移動。
在步驟S604中，該執行模組105控制該驅動裝置4驅動該行李1向該方向確定模組104確定的方向移動。
在步驟S605中，該執行模組105控制該警示裝置5產生語音提示用戶留意行李1，防止該行李1被偷竊。
在本實施方式中，該行李移動方法還包括：
該角度確定模組106用於在該獲取的場景圖像中存在該使用者時，確定在場景圖像中該使用者形成的最小區域的中心，並在該確定的最小區域的中心ω與攝像裝置3之間的距離及該最小區域範本的中心μ與該攝像裝置3之間的距離相同時，比較該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心，並根據該存儲的攝取的圖像與實際物體的比例來確定該行李1應轉動的方向及轉動的角度。
具體的：如圖3所示，該角度確定模組106將該圖像範本與該確定存在使用者的圖像進行對齊，從而該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心可被認為是在同一圖像中。該角度確定模組106還確定在圖像中該確定的最小區域的中心的座標及最小區域範本的中心的座標，計算在圖像中該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心之間的距離，並根據該記憶體30中存儲的攝取的圖像與實際物體的比例來確定在實際中該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心之間的距離（以下稱為第一距離a）。顯然，該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心所形成的邊，該確定的最小區域的中心與該攝像裝置3所形成的邊，及該最小區域範本的中心與該攝像裝置3所形成的邊構成一三角形。其中，該確定的最小區域的中心與該攝像裝置3之間的距離簡稱為第二距離b，該最小區域範本的中心與該攝像裝置3之間的距離簡稱為第三距離c。該角度確定模組106藉由余弦定理cosθ=(a2+b2-c2)/2ab來確定該行李1應轉動的方向及轉動的角度。
該執行模組105還用於控制該驅動裝置4驅動該行李1向該角度確定模組106確定的轉動方向轉動該角度確定模組106確定的角度。
在本實施方式中，該行李移動方法還包括：
該影像獲取模組102在每經過一預定時間（如每經過6秒）從該攝像裝置3中獲取攝取的若干個連續的行李1前方場景圖像。
該偵測模組103偵測該獲取的若干個連續的場景圖像中是否存在該使用者。其中，該偵測模組103偵測該獲取的若干個連續的場景圖像中是否存在使用者的具體操作：該偵測模組103將該若干個連續的場景圖像中的每個場景圖像與存儲於記憶體30中的多個使用者的三維人型範本進行比較，來判斷該若干個連續的場景圖像中是否存在使用者。如果該若干個連續的場景圖像中的每個場景圖像中存在與該多個使用者的三維人型範本中的一個相同的部分，則該偵測模組103確定該若干個連續的場景圖像中存在使用者。如果該若干個連續的場景圖像中的任意一個場景圖像中不存在與任意一個使用者的三維範本相同的部分，則該偵測模組103確定該若干個連續的場景圖像中不存在使用者。
該速度確定模組107在該獲取的若干個連續的場景圖像中存在該使用者時，確定該若干個連續的場景圖像中的任意兩張場景圖像中的使用者與該攝像裝置3之間的最小距離，並確定該使用者在該任意兩張場景圖像中與該攝像裝置3之間的距離的變化。該速度確定模組107還確定該任意兩幀場景圖像之間的場景圖像的數量，根據該攝像裝置3的圖像捕獲速度來確定該攝像裝置3拍攝該確定的數量的場景圖像所經過的時間，並根據該確定的距離變化及該確定的時間來確定該使用者相對於該行李1所行走的方向及速度，從而根據該行李1移動的速度及該速度確定模組107確定的速度來確定該行李1應移動的速度。其中，當該速度確定模組107確定該使用者相對於該行李1應行走的方向為遠離該使用者，則該行李1應移動的速度為該行李1移動的速度減去該速度確定模組107確定的速度，當該速度確定模組107確定該使用者相對於該行李1應行走的方向為靠近該使用者，則該行李1應移動的速度為該行李1移動的速度加上該速度確定模組107確定的速度。
該執行模組105用於控制該驅動裝置4驅動該行李1以該速度確定模組107確定的該行李1應移動的速度移動。
在本實施方式中，該行李移動方法還包括：
當該確定的最小區域的中心與攝像裝置3之間的距離超過一預定距離（如5m）時，該執行模組105控制該警示裝置5產生語音提示用戶留意行李1，防止該行李1被偷竊。
最後應說明的是，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非限制，儘管參照較佳實施例對本發明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本發明的技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本發明技術方案的精神和範圍。
10．．．行李移動系統
1．．．行李
2．．．輸入裝置
3．．．攝像裝置
4．．．驅動裝置
20．．．中央處理器
30．．．記憶體
101．．．設定模組
102．．．影像獲取模組
103．．．偵測模組
104．．．方向確定模組
105．．．執行模組
106．．．角度確定模組
107．．．速度確定模組
5．．．警示裝置
圖1為本發明一實施方式的行李移動系統的方框示意圖。
圖2為如圖1所示的行李移動系統所應用的行李的示意圖。
圖3為如圖1所示的行李移動系統的方向確定模組比較確定的最小區域與最小區域範本的示意圖。
圖4為如圖1所示的行李移動系統的角度確定模組比較確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心的示意圖。
圖5為如圖1所示的行李移動系統的角度確定模組確定行李應轉動方向和轉動角度的工作原理示意圖。
圖6為本發明一實施方式的行李移動方法的流程圖。
1．．．行李
2．．．輸入裝置
3．．．攝像裝置
4．．．驅動裝置
5．．．警示裝置
10．．．行李移動系統
20．．．中央處理器
30．．．記憶體
101．．．設定模組
102．．．影像獲取模組
103．．．偵測模組
104．．．方向確定模組
105．．．執行模組
106．．．角度確定模組
107．．．速度確定模組

Claims (16)

  1. 一種行李移動系統，該行李移動系統應用於一行李上，其改良在於，該系統包括：
    一影像獲取模組，該影像獲取模組用於獲取一攝像裝置攝取的行李前方場景圖像；
    一方向確定模組，該方向確定模組用於在該獲取的場景圖像中存在一預設的使用者時，確定在場景圖像中該使用者形成的最小區域，比較該方向確定模組確定的最小區域與一預先存儲的最小區域範本，來確定該行李移動的方向；及
    一執行模組，該執行模組用於控制一驅動裝置驅動該行李朝該方向確定模組確定的方向移動。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之行李移動系統，其中，該系統還包括一設定模組，該設定模組回應使用者藉由一輸入裝置輸入的操作，獲取該攝像裝置攝取的使用者的圖像範本，確定在圖像範本中該使用者形成的最小區域，生成所述最小區域範本，並將該最小區域範本存儲至一記憶體中。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之行李移動系統，其中，該方向確定模組確定該行李移動的方向的具體操作為：
    比較該方向確定模組確定的最小區域的尺寸與該最小區域範本的尺寸；
    當該方向確定模組確定的最小區域的尺寸小於該最小區域範本的尺寸時，該方向確定模組確定該行李的移動方向為相對於該使用者向後移動；
    當該方向確定模組確定的最小區域的尺寸大於該最小區域範本的尺寸時，該方向確定模組確定該行李的移動方向為相對於該使用者向前移動；
    當該方向確定模組確定的最小區域的尺寸等於該最小區域範本的尺寸時，該方向確定模組確定該行李相對於該使用者不移動。
  4. 如申請專利範圍第2項所述之行李移動系統，其中，該場景圖像中包括被該攝像裝置攝取的物體各點與該攝像裝置之間的距離資訊，該系統還包括一角度確定模組，該角度確定模組用於在該獲取的場景圖像中存在該使用者時，確定在場景圖像中該使用者形成的最小區域的中心，並在該確定的最小區域的中心與攝像裝置之間的距離及該最小區域範本的中心與該攝像裝置之間的距離相同時，比較該確定的最小區域的中心與一預先存儲的最小區域範本的中心，並根據一預先存儲的攝取的圖像與實際物體的比例來確定該行李應轉動的方向及轉動的角度，該執行模組控制該驅動裝置驅動該行李向該角度確定模組確定的轉動方向轉動該角度確定模組確定的角度。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之行李移動系統，其中，該設定模組還根據該最小區域範本確定該最小區域範本的中心，將該確定的最小區域範本的中心存儲至一記憶體中。
  6. 如申請專利範圍第5項所述之行李移動系統，其中，該角度確定模組確定該行李應轉動的方向及轉動的角度的具體操作為：
    將該圖像範本與該確定存在使用者的圖像進行對齊，從而該方向確定模組確定的最小區域的中心與該預先存儲的最小區域範本的中心被認為是在同一圖像中；
    確定在圖像中該確定的最小區域的中心的座標及最小區域範本的中心的座標，計算在圖像中該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心之間的距離，並根據一預先存儲的攝取的圖像與實際物體的比例來確定在實際中該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心之間的距離，其中，該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心所形成的邊，該確定的最小區域的中心與該攝像裝置所形成的邊，及該最小區域範本的中心與該攝像裝置所形成的邊構成一三角形；
    藉由余弦定理cosθ=(a2+b2-c2)/2ab來確定該行李應轉動的方向及轉動的角度，其中，a為該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心之間的距離，b為該確定的最小區域的中心與該攝像裝置之間的距離，及c為該最小區域範本的中心與該攝像裝置之間的距離。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之行李移動系統，其中，該系統還包括一速度確定模組，該影像獲取模組還用於在每經過一預定時間從該攝像裝置中獲取攝取的若干個連續的行李前方場景圖像；該速度確定模組用於在該獲取的若干個連續的場景圖像中存在該使用者時，確定該若干個連續的場景圖像中的任意兩張場景圖像中的使用者與該攝像裝置之間的最小距離，來確定該使用者在該任意兩張場景圖像中與該攝像裝置之間的距離的變化，並確定該任意兩幀場景圖像之間的場景圖像的數量，根據該攝像裝置的圖像捕獲速度來確定該攝像裝置拍攝該確定的數量的場景圖像所經過的時間，並根據該確定的距離變化及該確定的時間來確定該使用者相對於該行李所行走的方向及速度，從而根據該行李移動的速度及該速度確定模組確定的該使用者相對於該行李所行走的方向及速度來確定該行李應移動的速度；該執行模組用於控制該驅動裝置驅動該行李以該速度確定模組確定的該行李應移動的速度移動。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之行李移動系統，其中，當偵測到在該獲取的場景圖像中不存在使用者時，該執行模組控制一警示裝置產生語音。
  9. 一種行李移動方法，該行李移動方法應用於一行李上，其改良在於，該方法包括：
    獲取一攝像裝置攝取的行李前方場景圖像；
    在該獲取的場景圖像中存在一預設的使用者時，確定在場景圖像中該使用者形成的最小區域，比較該確定的最小區域與一預先存儲的最小區域範本，來確定該行李移動的方向；及
    控制一驅動裝置驅動該行李朝該確定的方向移動。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之行李移動方法，其中，該方法包括：
    回應使用者藉由一輸入裝置輸入的操作，獲取該攝像裝置攝取的使用者的圖像範本，確定在圖像範本中該使用者形成的最小區域，生成所述最小區域範本，並將該最小區域範本存儲至一記憶體中。
  11. 如申請專利範圍第9項所述之行李移動方法，其中，該步驟“確定該行李移動的方向”的具體操作為：
    比較該確定的最小區域的尺寸與該存儲的最小區域範本的尺寸；
    當該確定的最小區域的尺寸小於該存儲的最小區域範本的尺寸時，確定該行李的移動方向為相對於該使用者向後移動；
    當該確定的最小區域的尺寸大於該存儲的最小區域範本的尺寸時，確定該行李的移動方向為相對於該使用者向前移動；
    當該確定的最小區域的尺寸等於該存儲的最小區域範本的尺寸時，確定該行李相對於該使用者不移動。
  12. 如申請專利範圍第10項所述之行李移動方法，其中，該場景圖像中包括被該攝像裝置攝取的物體各點與該攝像裝置之間的距離資訊，該方法還包括：
    在該獲取的場景圖像中存在該使用者時，確定在場景圖像中該使用者形成的最小區域的中心，在該確定的最小區域的中心與攝像裝置之間的距離及該最小區域範本的中心與該攝像裝置之間的距離相同時，比較該確定的最小區域的中心與一預先存儲的最小區域範本的中心，並根據一預先存儲的攝取的圖像與實際物體的比例來確定該行李應轉動的方向及轉動的角度；
    控制該驅動裝置驅動該行李向該確定的轉動方向轉動該確定的角度。
  13. 如申請專利範圍第12項所述之行李移動方法，其中，該方法還包括：
    根據該最小區域範本確定該最小區域範本的中心，將該確定的最小區域範本的中心存儲至一記憶體中。
  14. 如申請專利範圍第13項所述之行李移動方法，其中，該步驟“確定該行李應轉動的方向及轉動的角度”具體包括：
    將該圖像範本與該確定存在使用者的圖像進行對齊，從而該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心被認為是在同一圖像中；
    確定在圖像中該確定的最小區域的中心的座標及最小區域範本的中心的座標，計算在圖像中該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心之間的距離，並根據一預先存儲的攝取的圖像與實際物體的比例來確定在實際中該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心之間的距離，其中，該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心所形成的邊，該確定的最小區域的中心與該攝像裝置所形成的邊，及該最小區域範本的中心與該攝像裝置所形成的邊構成一三角形；
    藉由余弦定理cosθ=(a2+b2-c2)/2ab來確定該行李應轉動的方向及轉動的角度，其中，a為該確定的最小區域的中心與最小區域範本的中心之間的距離，b為該確定的最小區域的中心與該攝像裝置之間的距離，及c為該最小區域範本的中心與該攝像裝置之間的距離。
  15. 如申請專利範圍第9項所述之行李移動方法，其中，該方法還包括：
    在每經過一預定時間從該攝像裝置中獲取攝取的若干個連續的行李前方場景圖像；
    在該獲取的若干個連續的場景圖像中存在該使用者時，確定該若干個連續的場景圖像中的任意兩張場景圖像中的使用者與該攝像裝置之間的最小距離，來確定該使用者在該任意兩張場景圖像中與該攝像裝置之間的距離的變化，並確定該任意兩幀場景圖像之間的場景圖像的數量，根據該攝像裝置的圖像捕獲速度來確定該攝像裝置拍攝該確定的數量的場景圖像所經過的時間，並根據該確定的距離變化及該確定的時間來確定該使用者相對於該行李所行走的方向及速度，從而根據該行李移動的速度及該確定的該使用者相對於該行李所行走的方向及速度來確定該行李應移動的速度；
    控制該驅動裝置驅動該行李以該確定的該行李應移動的速度移動。
  16. 如申請專利範圍第9項所述之行李移動方法，其中，該方法還包括：
    當偵測到在該獲取的場景圖像中不存在使用者時，控制一警示裝置產生語音。
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