CN110794692B - 家电设备的移动控制方法、装置及家电设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种家电设备的移动控制方法、装置及家电设备。其中，该方法包括：采集家电设备所处环境的第一图像信息；确定第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息；控制家电设备向目标方位信息指示的方位移动。本申请解决了用户离开电风扇的扫风区域后，无法享受风扇吹风，用户体验较差的技术问题。

Description

家电设备的移动控制方法、装置及家电设备

技术领域

本发明涉及智能家电领域，具体而言，涉及一种家电设备的移动控制方法、装置及家电设备。

背景技术

随着用户对智能化服务要求的提高，智能家电的服务更加的智能化，智能化水平影响着用户体验。现有技术中，电风扇一般是固定放置在某个位置，当用户出现在电风扇的扫风区域时，用户可以享受电风扇送来的凉风，但是，当用户脱离电扇的扫风区域之后，用户将无法享受电风扇送来的凉风，用户体验较差。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种家电设备的移动控制方法、装置及家电设备，以至少解决用户离开电风扇的扫风区域后，无法享受风扇吹风，用户体验较差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种家电设备的移动控制方法，包括：采集家电设备所处环境的第一图像信息；确定第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息；控制家电设备向目标方位信息指示的方位移动。

可选地，确定第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息包括：确定目标对象在移动过程中的第二图像信息；在第二图像信息中未包括目标对象时，确定采集第二图像信息之前采集的第三图像信息，其中，第三图像信息中包括目标对象；依据第三图像信息确定目标对象的目标方位信息。

可选地，第二图像信息和第三图像信息为在采集顺序上连续采集的图像信息。

可选地，依据第三图像信息确定目标对象的目标方位信息，包括：从第三图像信息中提取目标对象的特征信息，其中，特征信息用于表征目标对象的移动信息；将特征信息输入至第一预设模型进行分析，得到目标方位信息，其中，第一预设模型为通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据包括：特征信息和用于标记特征信息对应的目标方位信息的标记。

可选地，依据第三图像信息确定目标对象的目标方位信息，包括：将第三图像输入至第二预设模型进行分析，得到目标方位信息，其中，第二预设模型为通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据包括：包含目标对像的样本图像和标记样本图像中目标对象对应的目标方位信息的标记。

可选地，第二预设模型通过以下方式进行训练：将包含目标对象的样本图像进行拉普拉斯变换，获取拉普拉斯变换后的图像；根据拉普拉斯变换后的样本图像构建图像金字塔；将图像的图像金字塔作为第二预设模型的输入，以训练第二预设模型。

可选地，确定第一图像信息中目标对象所在的方位信息之前，方法还包括：获取指令，指令携带有目标用户；根据指令，确定目标用户对应的图像信息；将图像信息与目标对象的图像信息进行比较，若图像信息与对目标对象的图像信息一致，则将目标用户作为目标对象。

可选地，控制家电设备向目标方位信息指示的方位移动之前，包括：控制家电设备向用户发送提示信息，以提醒用户家电设备将向目标方位移动。

可选地，控制家电设备向目标方位信息指示的方位移动之后，包括：检测家电设备与目标对象的相对距离；在相对距离小于预设阈值时，控制家电设备停止移动。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种家电设备，包括：图像采集装置，用于采集家电设备所处环境的第一图像信息；处理器，用于确定第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息；控制装置，用于控制家电设备向目标方位信息指示的方位移动。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种家电设备的移动控制装置，包括：采集模块，用于采集家电设备所处环境的第一图像信息；处理模块，用于确定第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息；控制模块，用于控制家电设备向目标方位信息指示的方位移动。

根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以上的家电设备的移动控制方法。

根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的家电设备的移动控制方法。

在本发明实施例中，采集家电设备所处环境的第一图像信息；确定第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息；控制家电设备向目标方位信息指示的方位移动。从而实现了家电设备对目标对象的跟踪，当目标对象脱离家电设备的服务区时，家电设备可通过移动跟随目标对象，目标对象为用户时，当用户脱离家电设备的服务区时，家电设备可通过移动跟随用户，继续为用户进行服务。实现了用户离开电风扇的扫风区域后，可跟随用户继续为用户扇风，提高用户体验的技术效果。进而解决了用户离开电风扇的扫风区域后，无法享受风扇吹风，用户体验较差的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种家电设备的移动控制方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的一种家电设备的结构示意图；

图3是根据本申请实施例的一种家电设备的移动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是根据本申请实施例的一种家电设备的移动控制方法的流程图。

如图1所示，本申请的一个实施例提供的家电设备的移动控制方法至少包括步骤S102-S106：

步骤S102，采集家电设备所处环境的第一图像信息。

在一个可选的实施例中，可在家电设备所处的房间中，或者可家电设备上设置图像采集装置，图像采集装置可以为摄像头。对家电设备所服务的区域的图像进行采集，采集家电设备所处环境的第一图像信息，其中，第一图像信息中包含目标对象。目标对象可以是人、动物、或者特指的对象。家电设备可以为电风扇。

步骤S104，确定第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息；

目标方位信息可以为拍摄第一图像时，目标对象所处的位置信息；此种情况下，目标方位信息可以由智能家居系统确定，例如，智能家居系统可对图像采集装置拍摄的第一图像中的目标对象所处的位置进行分析，该智能家居系统可为单独的设备，例如某个家电设备。

在一个可选的实施例中，可提前设定多个参照位置，各个参照位置处可预设参照物，并将参照物的位置进行存储。例如：在房间的墙壁上或其他家电设备上设置多个不同标识，不同标识对应的位置信息不同。参照物也可以为不同的家具。

当采集家电设备所处环境的第一图像信息后，可对第一图像中的预设参照物进行识别，根据该参照物对应的参照位置确定第一图像中的目标对象的目标方位信息。

另外，确定第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息包括：确定目标对象在移动过程中的第二图像信息。在第二图像信息中未包括目标对象时，确定采集第二图像信息之前采集的第三图像信息，其中，第三图像信息中包括目标对象；依据第三图像信息确定目标对象的目标方位信息。其中，第三图像可以为一幅图像，也可以为多幅图像。

若第三图像为一幅图像时，当图像采集装置当前采集到的图像中不包含目标对象，即第二图像信息不包含目标对象时，可对之前采集的图像进行搜索，直至搜索到含有目标对象的第三图像。其中，第三图像与第一图像可以为同一幅图像，也可以为不同的图像。

第二图像信息和第三图像信息可以为在采集顺序上连续采集的图像信息，第二图像信息中不包含目标对象，而在采集第二图像信息之前采集的前一个图像，即第三图像信息中包含目标对象。

依据第三图像信息确定目标对象的目标方位信息，可通过以下过程实现：

从第三图像信息中提取目标对象的特征信息，其中，特征信息用于表征目标对象的移动信息；

将特征信息输入至第一预设模型进行分析，得到目标方位信息，其中，第一预设模型为通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据包括：特征信息和用于标记特征信息对应的目标方位信息的标记。

在一个可选的实施例中，第三图像为一幅图像时，目标对象的特征信息可以为目标对象的走路姿势，当目标对象的特征信息为走路姿势时，第一预设模型为通过多组数据训练得到的，该多组数据中的每组数据包括：目标对象的走路姿势，和用于标记走路姿势对应的目标方位信息的标记。

例如：多组数据中的其中两组数据为：第一组数据为：用户向预设参照物A方向走路的姿势，和用于标记该走路姿势对应的目标方位信息为卧室的位置信息的标记。第二组数据为：用户向预设参照物B方向走路的姿势，和用于标记该走路姿势对应的目标方位信息为厨房的位置信息的标记。其中，走路姿势可以反映用户的走路方向。其中用户向预设参照物A方向走，对应向卧室走。其中用户向预设参照物B方向走，对应向厨房走。

在另一个可选的实施例中，第三图像为多幅图像时，目标对象的特征信息可以为目标对象的行动轨迹。当目标对象的特征信息为目标对象的行动轨迹时，第一预设模型为通过多组数据训练得到的，该多组数据中的每组数据包括：目标对象的行动轨迹，和用于标记目标对象的行动轨迹对应的目标方位信息的标记。

依据第三图像信息确定目标对象的目标方位信息还可以通过以下方式实现：将第三图像输入至第二预设模型进行分析，得到目标方位信息，其中，第二预设模型为通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据包括：包含目标对像的样本图像和标记样本图像中目标对象对应的目标方位信息的标记。

在一个可选的实施例中，第三图像为一幅图像时，包含目标对象的样本图像中包含目标对象的走路姿势，第二预设模型为通过多组数据训练得到的，该多组数据中的每组数据包括：包含目标对象的走路姿势的样本图像，和用于标记样本图像中目标对象对应的目标方位信息的标记。

例如：多组数据中的其中两组数据为：第一组数据为：用户向预设参照物A方向走路的姿势的图像，和用于标记该图像中用户对应的目标方位信息为卧室的位置信息的标记。第二组数据为：用户向预设参照物B方向走路的姿势的图像，和用于标记该图像中用户对应的目标方位信息为厨房的位置信息的标记。其中用户向预设参照物A方向走，对应向卧室走。其中用户向预设参照物B方向走，对应向厨房走。

在另一个可选的实施例中，第三图像为多幅图像时，包含目标对象的样本图像为一组样本图像，即第二预设模型为通过多组数据训练得到的，该多组数据中的每组数据包括：一组可以表示目标对象的行动轨迹的样本图像，和用于标记样本图像中目标对象对应的目标方位信息的标记。

第二预设模型通过以下方式进行训练：将包含目标对象的样本图像进行拉普拉斯变换，获取拉普拉斯变换后的图像；根据拉普拉斯变换后的样本图像构建图像金字塔；将图像的图像金字塔作为第二预设模型的输入，以训练第二预设模型。

在训练第二预设模型的过程中，可使用梯度下降法不断优化第二预设模型参数，直到所有样本图像都得到充分训练。

在一个可选的实施例中，每个图像金子塔，可包含三幅图像。图像金字塔是图像多尺度表达的一种，是一种以多分辨率来解释图像的有效但概念简单的结构。一幅图像的金字塔是一系列以金字塔形状排列的分辨率逐步降低，且来源于同一张原始图的图像集合。其通过梯次向下采样获得，直到达到某个终止条件才停止采样。我们将一层一层的图像比喻成金字塔，层级越高，则图像越小，分辨率越低。

确定第一图像信息中目标对象所在的方位信息之前，可获取指令，指令携带有目标用户；根据指令，确定目标用户对应的图像信息；将图像信息与目标对象的图像信息进行比较，若图像信息与对目标对象的图像信息一致，则将目标用户作为目标对象。

在一个可选的实施例中，该指令可以为语音指令，该语音指令可以包含目标用户的名字。当语音指令中包含目标用户的名字，指示家电设备移动至该目标用户时，智能家居系统需预先存储不同用户名字对应的图像信息，当获取到语音指令中包含目标用户的名字时，智能家居系统将根据用户名字对自身存储的图像信息进行搜索，确定该目标用户对应的图像信息，并且将该目标用户对应的图像信息与图像采集设备采集的当前的第一图像进行对比，若图像信息与第一图像中包含的目标对象的图像信息一致，则确定该目标用户为目标对象。

步骤S106，控制家电设备向目标方位信息指示的方位移动。

家电设备向目标方位信息指示的方位移动时，可按照预设轨迹，例如直线向目标方位信息指示的方位移动，也可以通过安装在家电设备上的探测器自动避开障碍物进行移动。

智能家居系统控制家电设备向目标方位信息指示的目标方位移动之前，向用户发送提示信息，以提醒用户家电设备将向目标方位移动，或者当图像采集装置采集到的图像中不含有目标对象时，可向用户发送提示信息，以提示用户家电设备“跟丢”用户，可以起到提醒用户尽快回到家电设备的服务范围内的作用，减少了家电设备通过移动寻找用户的功耗。

在家电设备向目标方位信息指示的目标方位移动过程中，智能家居系统对家电设备与目标对象的相对距离进行实时检测，在家电设备与目标对象的相对距离小于预设阈值时，控制家电设备停止移动。其中阈值可根据用户喜好设置。

另外，家电设备除了向目标方位移动之外，还可以调整家电设备的朝向，例如：电风扇为摇头扇时，电风扇向目标方位移动完成后，电风扇可以以目标方位为中心进行摇头。

在本发明实施例中，采集家电设备所处环境的第一图像信息；确定第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息；控制家电设备向目标方位信息指示的方位移动。从而实现了家电设备对目标对象的跟踪，当目标对象脱离家电设备的服务区时，家电设备可通过移动跟随目标对象，目标对象为用户时，当用户脱离家电设备的服务区时，家电设备可通过移动跟随用户，继续为用户进行服务。实现了用户离开电风扇的扫风区域后，可跟随用户继续为用户扇风，提高用户体验的技术效果。进而解决了用户离开电风扇的扫风区域后，无法享受风扇吹风，用户体验较差的技术问题。

图2是根据本申请实施例的一种家电设备的结构示意图。如图2所示，该家电设备包括：图像采集装置22；处理器24；控制装置26。其中：

图像采集装置22，用于采集家电设备所处环境的第一图像信息；

其中图像采集装置22可以为摄像头。

处理器24，用于确定第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息；

控制装置26，用于控制家电设备向目标方位信息指示的方位移动。

需要说明的是，图2所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

图3是根据本申请实施例的一种家电设备的移动控制装置的结构示意图。如图3所示，该系统包括：采集模块32；处理模块34；控制模块36。其中：

采集模块32，用于采集家电设备所处环境的第一图像信息；

其中图像模块32可以为摄像头。

处理模块34，用于确定第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息；

控制模块36，用于控制家电设备向目标方位信息指示的方位移动。

需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以上所述的家电设备的移动控制方法。

根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上所述的家电设备的移动控制方法。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种家电设备的移动控制方法，其特征在于，包括：

采集家电设备所处环境的第一图像信息；

确定所述第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息；

控制所述家电设备向所述目标方位信息指示的方位移动；

确定所述第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息包括：确定所述目标对象在移动过程中的第二图像信息；在所述第二图像信息中未包括所述目标对象时，确定采集所述第二图像信息之前采集的第三图像信息，其中，所述第三图像信息中包括所述目标对象；依据所述第三图像信息确定所述目标对象的目标方位信息；

依据所述第三图像信息确定所述目标对象的目标方位信息，包括：从第三图像信息中提取目标对象的特征信息，其中，所述特征信息用于表征目标对象的移动信息，当所述特征信息对应的所述第三图像为一幅图像时，所述特征信息包括目标对象的走路姿势，当所述特征信息对应的所述第三图像为多幅图像时，所述特征信息包括目标对象的行动轨迹；将所述特征信息输入至第一预设模型进行分析，得到所述目标方位信息，其中，所述第一预设模型为通过多组数据训练得到的，所述多组数据中的每组数据包括：特征信息和用于标记所述特征信息对应的目标方位信息的标记。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二图像信息和所述第三图像信息为在采集顺序上连续采集的图像信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第三图像信息确定所述目标对象的目标方位信息，包括：

将所述第三图像输入至第二预设模型进行分析，得到所述目标方位信息，其中，所述第二预设模型为通过多组数据训练得到的，所述多组数据中的每组数据包括：包含所述目标对象的样本图像和标记所述样本图像中目标对象对应的目标方位信息的标记。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二预设模型通过以下方式进行训练：

将所述包含所述目标对象的样本图像进行拉普拉斯变换，获取拉普拉斯变换后的图像；

根据所述拉普拉斯变换后的样本图像构建图像金字塔；将所述图像的图像金字塔作为所述第二预设模型的输入，以训练所述第二预设模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一图像信息中目标对象所在的方位信息之前，所述方法还包括：

获取指令，所述指令携带有目标用户；

根据所述指令，确定所述目标用户对应的图像信息；

将所述图像信息与所述目标对象的图像信息进行比较，若所述图像信息与对所述目标对象的图像信息一致，则将所述目标用户作为所述目标对象。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述家电设备向所述目标方位信息指示的方位移动之前，包括：

控制所述家电设备向用户发送提示信息，以提醒用户所述家电设备将向所述目标方位移动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述家电设备向所述目标方位信息指示的方位移动之后，包括：

检测所述家电设备与所述目标对象的相对距离；在所述相对距离小于预设阈值时，控制所述家电设备停止移动。

8.一种家电设备，其特征在于，包括：

图像采集装置，用于采集家电设备所处环境的第一图像信息；

处理器，用于确定所述第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息；

控制装置，用于控制所述家电设备向所述目标方位信息指示的方位移动；

确定所述第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息包括：确定所述目标对象在移动过程中的第二图像信息；在所述第二图像信息中未包括所述目标对象时，确定采集所述第二图像信息之前采集的第三图像信息，其中，所述第三图像信息中包括所述目标对象；依据所述第三图像信息确定所述目标对象的目标方位信息；

依据所述第三图像信息确定所述目标对象的目标方位信息，包括：从第三图像信息中提取目标对象的特征信息，其中，所述特征信息用于表征目标对象的移动信息，当所述特征信息对应的所述第三图像为一幅图像时，所述特征信息包括目标对象的走路姿势，当所述特征信息对应的所述第三图像为多幅图像时，所述特征信息包括目标对象的行动轨迹；将所述特征信息输入至第一预设模型进行分析，得到所述目标方位信息，其中，所述第一预设模型为通过多组数据训练得到的，所述多组数据中的每组数据包括：特征信息和用于标记所述特征信息对应的目标方位信息的标记。

9.一种家电设备的移动控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集家电设备所处环境的第一图像信息；

处理模块，用于确定所述第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息；

控制模块，用于控制所述家电设备向所述目标方位信息指示的方位移动；

确定所述第一图像信息中目标对象所在的目标方位信息包括：确定所述目标对象在移动过程中的第二图像信息；在所述第二图像信息中未包括所述目标对象时，确定采集所述第二图像信息之前采集的第三图像信息，其中，所述第三图像信息中包括所述目标对象；依据所述第三图像信息确定所述目标对象的目标方位信息；

依据所述第三图像信息确定所述目标对象的目标方位信息，包括：从第三图像信息中提取目标对象的特征信息，其中，所述特征信息用于表征目标对象的移动信息，当所述特征信息对应的所述第三图像为一幅图像时，所述特征信息包括目标对象的走路姿势，当所述特征信息对应的所述第三图像为多幅图像时，所述特征信息包括目标对象的行动轨迹；将所述特征信息输入至第一预设模型进行分析，得到所述目标方位信息，其中，所述第一预设模型为通过多组数据训练得到的，所述多组数据中的每组数据包括：特征信息和用于标记所述特征信息对应的目标方位信息的标记。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的家电设备的移动控制方法。

11.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的家电设备的移动控制方法。

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