KR102109112B1 - 캐리어 부착형 제어장치 및 이를 포함하는 스마트 캐리어 - Google Patents

Abstract

캐리어 부착형 제어장치에 있어서, 하나 이상의 캐리어 바퀴, 상기 하나 이상의 캐리어 바퀴를 구동시키는 동력부, 상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어하는 제어부, 사용자 단말과 통신하는 통신부 및 상기 장치에 전력을 공급하는 전원부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 사용자 단말과의 초기 위치관계를 획득하고, 상기 통신부를 이용하여 상기 사용자 단말의 IMU(Inertial Measurement Unit)센서에서 측정된 가속도 및 각속도 정보를 획득하고, 상기 가속도 및 각속도 정보에 기초하여 상기 사용자 단말의 움직임을 판단하고, 판단된 상기 사용자 단말의 움직임에 따라 상기 동력부를 이용하여 상기 캐리어 바퀴를 구동시킴으로써, 캐리어가 사용자 단말을 따라가도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 캐리어 부착형 제어장치가 개시된다.

Description

캐리어 부착형 제어장치 및 이를 포함하는 스마트 캐리어 {ATTACHABLE SUITCASE CONTROLLING DEVICE AND SMART SUITCASE COMPRISING THEREOF}

본 발명은 캐리어 부착형 제어장치 및 이를 포함하는 스마트 캐리어에 관한 것이다.

IMU는 이동물체의 속도와 방향, 중력, 가속도를 측정하는 장치를 뜻하며, 센서기반 방식이다. IMU 기반의 위치추정은 가속도계, 각속도계, 지자기계 및 고도계를 이용하여 보행자 및 이동물체의 움직임 상황을 인식하는 방식이다. 스마트폰에 삽입된 IMU 관성계측장치에는 일반적으로 3축 가속도계와 3축 각속도계가 내장되어 있어 진행방향, 횡방향, 높이방향의 가속도와 롤링(roll), 피칭(pitch), 요(yaw) 각속도의 측정이 가능하며, IMU로부터 얻어지는 가속도와 각속도를 적분하여 이동물체(보행자)의 속도와 자세각의 산출이 가능하다.

또한 실내공간에서 위치를 보다 정밀하게 측위하기 위한 여러 기술들, 즉 무선 랜 인프라, 의사위성(Pseudolites), 레이저, 음파, RFID(Radio Frequency Identification), 블루투스 등을 이용하여 특정 보정점(Waypoint)을 지정하여 IMU 측위의 누적오차를 보정하는 시도가 이루어지고 있다.

사용자가 현재 위치한 지리적 위치를 고려하여 사용자에게 유용한 정보를 결합하여 제공하는 서비스인 LBS(Location Based Server)는 무선인터넷과 이동통신 기술의 발달 및 스마트폰의 급속한 확산으로 인해 관심이 급증하고 있다. 위치기반 서비스에 대한 사회, 경제적 요구가 증가하는 배경에는 첫째, 공공 및 개인의 안전과 관련된 긴급 상황에 대한 신속한 대처, 둘째, 경제적 자원관리, 셋째 다양한 정보통신 서비스 지원을 위한 기반기술 확충에 그 의의가 있다.

다양한 형태의 사회, 경제적 요구를 만족하기 위한 위치 기반 서비스를 제공하기 위해서는 다양한 기술적 요소가 결합된 다층 구조의 시스템이 필요하다. 즉, 다층 구조의 시스템은 최하단의 측위 시스템(Positioning System)으로부터 개별 응용 프로그램(Application)까지의 기술 요소들이 적절히 융합되는 시스템이다. LBS를 위한 다양한 시스템 중에서 측위의 품질을 결정하는 핵심시스템은 측위 시스템(Positioning System)이며 주로 유 · 무선 통신 기술 등을 이용하여 대상 물체(Target Object)의 측위값을 측정하고 그 값을 위경도값의 형태로 제공하게 된다.

즉, 측위시스템의 목표는 측위 시스템에 의해 측정된(measured) 측위 값과 대상 물체의 실제 위치값의 오차를 최대한 줄여 위치기반 서비스를 이용하는 사용자의 사용자 경험(User Experience)을 극대화하는데 있다. 대표적인 측위 시스템에는 이동통신 인프라구조를 이용하는 네트워크 기반 측위, 위성을 이용하는 위성 기반 측위, 대상 물체(대부분 이동 단말)의 내부 센서를 이용하는 센서기반 측위, 그리고 근거리 통신 인프라를 이용하는 전파지문 방식 등이 실용화되어 있다.

위성 기반 측위로는 Global Positioning System(GPS)이 가장 일반적으로 사용되고 있다. GPS는 미국이 제공하는 인공위성 기반 측위데이터 제공 시스템으로 GPS 수신 장치는 위성 전파를 참조하여 위성에서 송신한 신호가 수신 장치에 도달하는데 걸리는 시간(TOA: Time of Arrival)을 계산하여 거리를 계산한다. GPS는 직진성이 강한 전파의 특성상 수신장치와 가시성(LOS: Line Of Sight)을 유지한 상태에서만 통신이 가능하여 실내 같은 특정한 환경에서는 측위가 어렵다는 단점이 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 캐리어 부착형 제어장치 및 이를 포함하는 스마트 캐리어를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 면에 따른 캐리어 부착형 제어장치는, 하나 이상의 캐리어 바퀴, 상기 하나 이상의 캐리어 바퀴를 구동시키는 동력부, 상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어하는 제어부, 사용자 단말과 통신하는 통신부 및 상기 장치에 전력을 공급하는 전원부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 사용자 단말과의 초기 위치관계를 획득하고, 상기 통신부를 이용하여 상기 사용자 단말의 IMU(Inertial Measurement Unit)센서에서 측정된 가속도 및 각속도 정보를 획득하고, 상기 가속도 및 각속도 정보에 기초하여 상기 사용자 단말의 움직임을 판단하고, 판단된 상기 사용자 단말의 움직임에 따라 상기 동력부를 이용하여 상기 캐리어 바퀴를 구동시킴으로써, 캐리어가 사용자 단말을 따라가도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 캐리어 부착형 제어장치는, 캐리어의 하단에 부착되어 이용되는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, GPS 신호, 블루투스 신호, WiFi AP 신호 중 적어도 하나에 기초하여 상기 사용자 단말과의 위치관계를 보정하고, 보정된 위치관계에 따라 상기 동력부를 이용하여 상기 캐리어 바퀴를 구동시킴으로써, 상기 사용자 단말과의 거리를 유지할 수 있다.

또한, 상기 동력부는, 상기 캐리어 바퀴의 움직임을 제어하는 모터 및 상기 캐리어 바퀴의 방향을 제어하는 조향부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 기 설정된 상한속도 이하로 상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어하고, 상기 캐리어 부착형 제어장치는, 주변 정보를 수집하는 하나 이상의 센서 모듈을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 하나 이상의 센서 모듈로부터 수집되는 정보에 기반하여 주변의 장애물을 인식하고, 주행방향에 장애물이 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 장애물을 회피하기 위한 하나 이상의 주행경로를 생성하되, 상기 하나 이상의 주행경로 각각을 선택함에 따른 상기 사용자 단말과의 거리 변화를 산출하고, 상기 사용자 단말과의 거리가 가장 짧은 주행경로를 선택하고, 상기 선택된 주행경로로 주행시 상기 사용자 단말과의 거리가 기 설정된 기준값을 초과하는 경우, 상기 사용자 단말과의 거리가 상기 기 설정된 기준값 이하가 될 때까지 상기 상한속도를 초과하는 속도로 상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어하고, 상기 제어부는, 상기 사용자 단말이 상기 캐리어 부착형 제어장치와 멀어지는 방향으로 이동하는 경우, 상기 사용자 단말과의 거리가 기 설정된 범위 내에 위치하도록 상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어하고, 상기 사용자 단말이 상기 캐리어 부착형 제어장치와 가까워지는 방향으로 이동하는 것으로 판단되는 경우, 상기 캐리어 바퀴의 구동을 중지하거나, 상기 사용자 단말 방향으로 상기 캐리어 바퀴를 구동시킬 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 사용자 단말과의 거리가 기 설정된 기준값 이상일 때, 외력에 의한 캐리어의 이동이 감지되는 경우 상기 동력부를 이용하여 상기 외력에 의한 이동방향의 반대방향으로 상기 캐리어 바퀴를 구동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 면에 따른 캐리어 부착형 제어장치를 포함하는 스마트 캐리어와, 그 제어방법, 장치 및 프로그램이 제공된다.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

개시된 실시 예에 따르면, 실내에서도 사용자의 위치를 용이하게 추적할 수 있고, 이용이 편리한 캐리어 부착형 제어장치 및 이를 포함하는 스마트 캐리어를 제공하는 효과가 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 일 실시 예에 따른 사용 예시를 도시한 개념도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 캐리어 부착형 제어장치를 도시한 구성도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 캐리어 부착형 제어장치의 부착방법을 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 캐리어 설치형 제어장치를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 캐리어 부착형 제어장치(100)가 캐리어(20)의 하단에 설치된 일 예가 도시되어 있다.
도 6은 일 실시 예에 따른 제어방법을 도시한 흐름도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 장치의 구성도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

명세서에서 사용되는 "부" 또는 “모듈”이라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부" 또는 “모듈”은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부" 또는 “모듈”은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부" 또는 “모듈”들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들로 더 분리될 수 있다.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.

본 명세서에서, 컴퓨터는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 모든 종류의 하드웨어 장치를 의미하는 것이고, 실시 예에 따라 해당 하드웨어 장치에서 동작하는 소프트웨어적 구성도 포괄하는 의미로서 이해될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 스마트폰, 태블릿 PC, 데스크톱, 노트북 및 각 장치에서 구동되는 사용자 클라이언트 및 애플리케이션을 모두 포함하는 의미로서 이해될 수 있으며, 또한 이에 제한되는 것은 아니다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.

본 명세서에서 설명되는 각 단계들은 컴퓨터에 의하여 수행되는 것으로 설명되나, 각 단계의 주체는 이에 제한되는 것은 아니며, 실시 예에 따라 각 단계들의 적어도 일부가 서로 다른 장치에서 수행될 수도 있다.

도 1은 일 실시 예에 따른 사용 예시를 도시한 개념도이다.

도 1을 참조하면, 사용자 단말(10) 및 캐리어(20)가 도시되어 있다.

일 실시 예에서, 캐리어(20)는 사용자 단말(10)의 움직임을 인식 또는 산출하고, 이에 기반하여 자동으로 캐리어 바퀴를 제어함으로써 사용자 단말(10)을 따라갈 수 있다.

예를 들어, 캐리어(20)는 GPS, 블루투스 신호, WiFi AP 등 외부 신호에 기반한 절대 위치를 이용하여 사용자 단말(10)을 추적할 수도 있으나, 개시된 실시 예에서 캐리어(20)는 사용자 단말(10)의 IMU 센서에 기반하여 수집되는 이동정보에 따른 상대위치를 산출하고, 이에 기반하여 사용자 단말(10)을 추적할 수 있다.

또한, 개시된 실시 예에 따른 캐리어(20)에는 캐리어 부착형 제어장치가 부착 혹은 결합되어 이용될 수 있으며, 이에 따라 일반적인 캐리어라도 캐리어 부착형 제어장치를 간단히 부착하거나, 개조를 통해 결합함으로써 스마트 캐리어로 만들 수 있는 장점이 있다.

이하에서는, 상술한 바와 같은 캐리어 부착형 제어장치에 대해서 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

도 2는 일 실시 예에 따른 캐리어 부착형 제어장치를 도시한 구성도이다.

도 2를 참조하면, 캐리어 부착형 제어장치는 하나 이상의 캐리어 바퀴(150), 상기 하나 이상의 캐리어 바퀴를 구동시키는 동력부(120), 상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어하는 제어부(110), 사용자 단말과 통신하는 통신부(130) 및 상기 장치에 전력을 공급하는 전원부(140)를 포함한다.

일 실시 예에서, 동력부(120)는 하나 이상의 모터를 포함할 수 있고, 나아가 하나 이상의 바퀴를 제어하기 위한 기어수단을 더 포함할 수 있다.

일 실시 예에서, 동력부(120)는 캐리어 바퀴(150)의 방향을 제어하는 조향부를 포함할 수 있다. 조향부는 캐리어 바퀴(150)의 방향을 제어하기 위한 조향수단 및 기어수단 등을 더 포함할 수 있다.

일 실시 예에서, 통신부(130)는 근거리 무선통신 모듈 및 네트워크 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

일 실시 예에서, 전원부(140)는 하나 이상의 배터리 및 배터리 충전수단을 구비할 수 있다.

일 실시 예에서, 제어부(110)는 적어도 하나의 프로세서 및 메모리를 포함할 수 있다.

일 실시 예에서, 제어부(110)는, 사용자 단말(10)과의 초기 위치관계를 획득할 수 있다. 예를 들어, 초기 위치관계는 GPS, 블루투스 신호 및 WiFi AP 신호 등에 기반한 절대적인 위치측정 방법에 기반하여 획득되거나, 사용자 단말(10)을 통한 사용자의 입력에 기반하여서도 획득될 수 있다.

일 실시 예에서, 제어부(110)는 상기 통신부(130)를 이용하여 상기 사용자 단말(10)의 IMU(Inertial Measurement Unit)센서에서 측정된 가속도 및 각속도 정보를 획득할 수 있다.

이에 따라, 제어부(110)는 사용자의 이동 및 회전에 대한 정보를 수집할 수 있다. 즉, 제어부(110)는 상기 가속도 및 각속도 정보에 기초하여 상기 사용자 단말의 움직임을 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(110)는 획득된 가속도 정보를 적분함으로써 사용자의 이동거리를 산출할 수 있다.

일 실시 예에서, 제어부(110)는 판단된 상기 사용자 단말(10)의 움직임에 따라 상기 동력부(120)를 이용하여 상기 캐리어 바퀴(150)를 구동시킴으로써, 캐리어(20)가 사용자 단말(10)을 따라가도록 제어할 수 있다.

일 실시 예에서, 캐리어 부착형 제어장치(100)에 구비되는 캐리어 바퀴(150)의 수는 제한되지 않는다. 예를 들어, 캐리어 부착형 제어장치(100)에 구비되는 캐리어 바퀴(150)의 수는 1개 내지 4개일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 일 실시 예에서, 캐리어 바퀴(150)는 궤도 형태로 구성될 수도 있다.

일 실시 예에서, 캐리어 바퀴(150)가 1개 구비되는 경우, 캐리어에 복수의 캐리어 부착형 제어장치(100)가 설치될 수도 있다. 이 경우, 캐리어에 설치되는 복수의 캐리어 부착형 제어장치(100)는 유선 또는 무선으로 상호 연결되어 통신할 수 있도록 구성되며, 이에 따라 각각의 바퀴를 제어하여 캐리어(20)가 정상적으로 주행할 수 있도록 제어한다.

일 실시 예에서, 제어부(110)는 GPS 신호, 블루투스 신호, WiFi AP 신호 중 적어도 하나를 획득하고, 이에 기초하여 캐리어 부착형 제어장치(100) 및 사용자 단말(10)의 위치를 판단할 수 있다. 제어부(110)는 판단 결과에 기초하여 사용자 단말(10)과의 위치관계를 보정할 수 있다.

또한, 제어부(110)는 보정된 위치관계에 따라 상기 동력부(120)를 이용하여 상기 캐리어 바퀴를 구동시킴으로써, 상기 사용자 단말(10)과의 거리를 유지할 수 있다.

일 실시 예에서, 제어부(110)는 기 설정된 상한속도 이하로 상기 캐리어 바퀴(150)의 구동을 제어할 수 있다. 상한속도는 사용자에 의하여 설정될 수도 있고, 제조사에 의하여 설정될 수도 있다. 또한, 상한속도는 장소에 따라 유동적으로 변경될 수도 있다.

일 실시 예에서, 캐리어 부착형 제어장치(110)는 주변 정보를 수집하는 하나 이상의 센서 모듈을 더 포함할 수 있다.

일 실시 예에서, 제어부(110)는 상기 하나 이상의 센서 모듈로부터 수집되는 정보에 기반하여 주변의 장애물을 인식할 수 있다.

일 실시 예에서, 제어부(110)는 주변에 장애물이 인식되는 경우 상술한 상한속도를 낮출 수 있다.

일 실시 예에서, 제어부(110)는 주행방향에 장애물이 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 장애물을 회피하기 위한 하나 이상의 주행경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 주행경로는 장애물을 회피하는 방향과 장애물을 우회하는 거리 등에 기초하여 복수 개 생성될 수 있다.

제어부(110)는 상기 하나 이상의 주행경로 각각을 선택함에 따른 상기 사용자 단말과의 거리 변화를 산출하고, 상기 사용자 단말과의 거리가 가장 짧은 주행경로를 선택할 수 있다.

예를 들어, 사용자가 현재 특정 방향으로 이동중인 경우, 해당 방향으로 소정의 시간 동안 이동할 것으로 예측할 수 있다. 이에 기반하여, 생성된 주행경로 각각으로 주행시 특정 시간 이후 캐리어의 위치와 사용자의 위치를 예측할 수 있으며, 이에 따라 사용자와의 거리를 산출(예측)할 수 있다.

제어부(110)는 산출되는 거리가 가장 짧은, 즉 사용자와 멀리 떨어지지 않는 주행경로를 선택할 수 있다.

상기 선택된 주행경로로 주행시 상기 사용자 단말과의 거리가 기 설정된 기준값을 초과하는 경우, 상기 사용자 단말과의 거리가 상기 기 설정된 기준값 이하가 될 때까지 상기 상한속도를 초과하는 속도로 상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어할 수 있다.

예를 들어, 경로 우회로 인하여 사용자와의 거리가 일시적으로 멀어질 수 있다. 이 경우, 제어부(110)는 기 설정된 상한을 초과하더라도 속도를 내서 사용자와의 거리를 소정의 범위 내로 회복할 수 있다.

일 실시 예에서, 제어부(110)는 사용자 단말(10)이 상기 캐리어 부착형 제어장치(100)와 멀어지는 방향으로 이동하는 경우, 상기 사용자 단말(10)과의 거리가 기 설정된 범위 내에 위치하도록 상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어할 수 있다.

반면, 상기 사용자 단말(10)이 상기 캐리어 부착형 제어장치(100)와 가까워지는 방향으로 이동하는 것으로 판단되는 경우, 제어부(110)는 상기 캐리어 바퀴의 구동을 중지하거나, 상기 사용자 단말 방향으로 상기 캐리어 바퀴를 구동시킬 수 있다.

즉, 사용자가 이동시에는 소정의 거리를 유지하며 따라가지만, 사용자가 캐리어로 다가오는 경우에는 정지하거나, 사용자 방향으로 이동하여 사용자가 용이하게 캐리어에 접근하도록 할 수 있다.

일 실시 예에서, 제어부(110)는, 상기 사용자 단말(10)과의 거리가 기 설정된 기준값 이상일 때, 외력에 의한 캐리어의 이동이 감지되는 경우 상기 동력부를 이용하여 상기 외력에 의한 이동방향의 반대방향으로 상기 캐리어 바퀴를 구동시킬 수 있다.

예를 들어, 사용자가 기 설정된 거리 이상 떨어져 있는 경우, 타인에 의한 캐리어 도난이 발생할 수 있다. 제어부(110)는 외력에 의한 캐리어 이동이 감지되는 경우, 사용자 단말(10)과의 거리가 기 설정된 기준값 이상인 경우 사용자가 아닌 타인에 의한 외력이 가해진 것으로 판단하여, 외력의 반대방향으로 바퀴를 제어하여 타인이 캐리어를 끌고가기 어렵게 할 수 있다.

실시 예에 따라서, 바퀴를 고정할 수 있는 고정수단이 마련될 수 있다. 이 경우, 제어부(110)는 사용자 단말(10)과의 거리가 기 설정된 기준값 이상일 때, 외력에 의한 캐리어의 이동이 감지되는 경우 고정수단을 제어하여 바퀴가 움직이지 않도록 고정할 수도 있다.

일 실시 예에서, 외력이 가해진 후 외력이 해제되거나, 소정 시간이 경과하는 경우 제어부(110)는 사용자 단말(10)의 위치로 이동할 수 있다. 이 경우, 소정 거리를 유지하지 않고, 사용자 단말(10)과의 거리가 최소가 되는 시점까지 이동하여 사용자로 하여금 캐리어를 보호하도록 할 수 있다.

도 3은 일 실시 예에 따른 캐리어 부착형 제어장치의 부착방법을 도시한 도면이다.

도 3을 참조하면, 캐리어(20)의 하단의 특정 영역(22)에 캐리어 부착형 제어장치(100)를 부착하는 에시가 도시되어 있다.

캐리어(20)의 하단에 구비되는 영역(22)은 캐리어(20)를 여닫는 지퍼 양측에 구비되어, 각각에 캐리어 부착형 제어장치(100)가 장착될 수도 있으나, 실시 예에 따라 지퍼의 위치와 무관하게 캐리어(20)의 하단 중앙에 영역(22)이 구비되고, 여기에 캐리어 부착형 제어장치(100)가 장착될 수도 있다.

일 실시 예에서, 캐리어 부착형 제어장치(100)에 복수의 바퀴가 구비되는 경우, 각각의 바퀴는 원래 캐리어에 구비된 바퀴보다 먼저 바닥에 닿도록 하는 높이와 형태로 구성될 수 있다. 이에 따라, 원래 캐리어에 구비된 바퀴 대신 캐리어 부착형 제어장치(100)에 구비된 바퀴를 이용하여 캐리어(20)를 지탱 및 주행할 수 있도록 구성될 수 있다.

일 실시 예에서, 캐리어 부착형 제어장치(100)에 구비되는 바퀴는 그 높낮이 조절이 가능하도록 구성될 수 있으며, 예를 들어 스프링 장치를 이용하여 기 설정된 기준값 이상의 하중이 가해지기 전까지 스프링이 압축되도록 하여, 캐리어(20)에 구비된 바퀴와, 캐리어 부착형 제어장치(100)에 구비된 바퀴가 동시에 지면에 닿도록 할 수 있다. 다른 예로, 기계적 혹은 전자적 높이조절 장치에 기반하여 바퀴의 높낮이가 조절될 수도 있다.

이 경우, 캐리어(20)에 구비된 바퀴와 캐리어 부착형 제어장치(100)에 구비된 바퀴가 동시에 캐리어(20)를 안정적으로 지지하며, 또한 캐리어 부착형 제어장치(100)의 바퀴 제어를 통해 캐리어(20)가 이동하도록 제어할 수 있다.

도 4는 일 실시 예에 따른 캐리어 설치형 제어장치를 도시한 도면이다.

일 실시 예에서, 캐리어 부착형 제어장치(100)는 캐리어(20)의 내부에 설치 또는 매립되어 이용될 수 있다.

예를 들어, 캐리어(20)에 구비된 바퀴 부분을 제거하고, 개시된 실시 예에 따른 캐리어 부착형 제어장치(100)를 설치함으로써 일반 캐리어를 스마트 캐리어로 개조할 수 있다.

일 실시 예에서, 캐리어(20)에 구비된 복수의 바퀴 중 하나를 캐리어 부착형 제어장치(100)로 대체할 수도 있고, 하나 이상의 바퀴를 캐리어 부착형 제어장치(100)로 대체할 수도 있다.

또한, 복수의 바퀴를 포함하는 캐리어 부착형 제어장치(100)를 캐리어(20)에 구비된 복수의 바퀴를 대체하도록 설치하는 것 또한 가능하다.

실시 예에 따라서, 캐리어 부착형 제어장치(100)는 기존 바퀴를 제거하고 설치하는 것이 아닌, 기존 바퀴를 덮는 형태로 설치될 수도 있다. 예를 들어, 캐리어 부착형 제어장치(100)에 캐리어(20)의 바퀴를 수용할 수 있는 공간이 마련되어, 해당 공간에 캐리어(20)의 바퀴를 수용하도록 캐리어 부착형 제어장치(100)를 캐리어(20)에 설치할 수 있다. 이 경우, 바퀴의 높이가 달라지므로 모든 바퀴에 대하여 캐리어 부착형 제어장치(100)를 설치해야 할 수 있다.

또한, 캐리어 부착형 제어장치(100)는 캐리어(20)의 하단을 완전히 대체하거나, 캐리어(20)의 하단을 커버하는 형태로 구성 및 설치될 수도 있다.

도 5를 참조하면, 캐리어 부착형 제어장치(100)가 캐리어(20)의 하단에 설치된 일 예가 도시되어 있다.

실시 예에 따라서, 캐리어 부착형 제어장치(100)가 캐리어(20)와 분리되는 경우가 발생할 수 있다. 이러한 경우를 대비하여, 캐리어 부착형 제어장치(100)에는 캐리어(20)와 연결되는 체결수단이 더 포함될 수 있고, 실시 예에 따라 제어장치(100)에 연결되는 체결수단과 캐리어(20)에 연결되는 체결수단 사이에 신축가능한 와이어가 구비되어, 캐리어(20)와 캐리어 부착형 제어장치(100)가 분리되어 캐리어 부착형 제어장치(100)만이 사용자 단말(10)을 따라가는 경우에도, 캐리어(20)가 이탈 혹은 분실되지 않도록 할 수 있다.

도 6은 일 실시 예에 따른 제어방법을 도시한 흐름도이다.

도 6의 제어방법은 도 1 내지 도 5와 관련하여 설명된 캐리어 부착형 제어장치(100)의 제어방법에 관한 것으로서, 도 6의 설명과 관련하여 생략된 내용이라 할지라도 도 1 내지 도 5와 관련하여 설명된 내용은 도 6의 제어방법에도 적용될 수 있다.

단계 S110에서, 제어장치는 사용자 단말과의 초기 위치관계를 획득할 수 있다.

단계 S120에서, 제어장치는 상기 사용자 단말의 IMU(Inertial Measurement Unit)센서에서 측정된 가속도 및 각속도 정보를 획득할 수 있다.

단계 S130에서, 제어장치는 상기 가속도 및 각속도 정보에 기초하여 상기 사용자 단말의 움직임을 판단할 수 있다.

단계 S140에서, 제어장치는 판단된 상기 사용자 단말의 움직임에 따라 상기 동력부를 이용하여 상기 캐리어 바퀴를 구동시킴으로써, 캐리어가 사용자 단말을 따라가도록 제어할 수 있다.

도 7은 일 실시 예에 따른 장치의 구성도이다.

프로세서(102)는 하나 이상의 코어(core, 미도시) 및 그래픽 처리부(미도시) 및/또는 다른 구성 요소와 신호를 송수신하는 연결 통로(예를 들어, 버스(bus) 등)를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 프로세서(102)는 메모리(104)에 저장된 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 도 1 내지 도 6과 관련하여 설명된 방법을 수행한다.

한편, 프로세서(102)는 프로세서(102) 내부에서 처리되는 신호(또는, 데이터)를 일시적 및/또는 영구적으로 저장하는 램(RAM: Random Access Memory, 미도시) 및 롬(ROM: Read-Only Memory, 미도시)을 더 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(102)는 그래픽 처리부, 램 및 롬 중 적어도 하나를 포함하는 시스템온칩(SoC: system on chip) 형태로 구현될 수 있다.

메모리(104)에는 프로세서(102)의 처리 및 제어를 위한 프로그램들(하나 이상의 인스트럭션들)을 저장할 수 있다. 메모리(104)에 저장된 프로그램들은 기능에 따라 복수 개의 모듈들로 구분될 수 있다.

이하에서는, 본 발명에 적용될 수 있는 다른 일 실시 예에 대하여 설명한다.

일 실시 예에서, 사용자 단말(10)이 캐리어 부착형 제어장치(100)와 기 설정된 거리 이상 멀어지는 경우, 서버는 사용자 단말(10)에 푸시 메시지를 전송할 수 있다. 예를 들어, 서버는 캐리어 부착형 제어장치(100)로부터 신호를 받는 경우, 사용자 단말에 푸시 메시지를 전송할 수 있다.

단, 사용자 단말(10)이 일시적으로, 혹은 기본적으로 푸시 메시지를 수신할 수 없는 상황이 존재할 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말(10)이 스마트폰이 아니어서 개시된 실시 예에 따른 방법을 수행하기 위한 애플리케이션을 설치할 수 없을 수 있다.

다른 예로, 사용자 단말(10)에 애플리케이션이 설치되어 있지 않을 수 있다.

또 다른 예로, 사용자 단말(10)에 애플리케이션이 설치되었으나, 푸시 메시지를 수신할 수 있도록 백그라운드에서 동작중인 상태가 아닐 수 있다.

사용자 단말(10)이 푸시 메시지를 수신할 수 없는 상태는 위 예시들로 제한되지 않는다.

일 실시 예에서, 사용자 단말(10)이 푸시 메시지를 수신할 수 없는 경우, 서버는 다른 단말을 통하여 사용자 단말(10)에 문자 메시지를 발송할 수도 있다.

마찬가지로, 다른 단말이 푸시 메시지를 수신할 수 없는 경우, 서버는 사용자 단말(10)을 이용하여 다른 단말에 문자 메시지를 발송할 수도 있다.

일 실시 예에서, 서버에 의하여 서로 문자 메시지를 발송할 수 있는 단말은 각각의 단말로부터의 신청 혹은 신청 및 승인에 근거하여 서버에 기 등록된 단말들일 수 있다.

예를 들어, 제1 사용자 단말에 대하여 제2 사용자 단말이 상호 간 신청 및 승인에 기반하여 서버에 등록되어 있는 경우, 제1 사용자 단말이 푸시 메시지를 받을 수 없는 단말이거나, 푸시 메시지를 받을 수 없는 상태에 있는 경우 서버는 제2 사용자 단말에 푸시 메시지를 전송하고, 제2 사용자 단말은 푸시 메시지에 대응하는 문자 메시지를 생성하여 제1 사용자 단말에 전송할 수 있다.

사용자 간 메시지 전송은 비용이 발생하지 않거나, 기업의 메시지 전송에 비해 비용 부담이 적을 수 있다. 따라서, 제1 사용자 단말이 푸시 메시지를 받을 수 없는 경우 서버는 제2 사용자 단말을 통하여 제1 사용자 단말에 문자 메시지를 발송하도록 하고, 대신 서버는 제2 사용자 단말에 소정의 포인트를 제공할 수 있다. 제공되는 포인트는 현금으로 교환되거나, 온라인 쇼핑에 활용될 수 있는 포인트일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.

다른 예로, 서버에 의하여 서로 문자 메시지를 발송할 수 있는 단말은 서버의 요청을 승인하여 특정한 풀에 등록된 단말들일 수 있다.

예를 들어, 상술한 예와 같이 일대일로 등록되는 것과 달리, 본 실시 예에 따르면 복수의 사용자 단말들이 사전 승인에 기반하여 서버에 풀로서 등록되어 있을 수 있다.

서버는 제1 사용자 단말에 대하여 푸시 메시지 수신이 가능한지 여부를 확인하기 위한 질의 메시지를 전송하고, 제1 사용자 단말로부터 질의 메시지에 대한 회신이 수신되는 경우 제1 사용자 단말에 푸시 메시지를 전송하고, 제1 사용자 단말로부터 회신이 수신되지 않는 경우, 풀에 등록된 사용자 단말들 중 푸시 메시지 수신이 가능한 적어도 하나의 단말을 선택하고, 해당 단말에 푸시 메시지를 전송하면서 제1 사용자 단말에 문자 메시지 발송을 요청할 수 있다.

일 실시 예에서, 서버는 풀에 등록된 사용자 단말들에게 소정의 포인트를 지급할 수 있다. 포인트 지급의 주기, 정도 및 방법은 제한되지 않는다.

상기한 실시 예를 수행하기 위하여, 사용자 단말(10)은 서버로부터 제1 사용자 단말에 대한 문자 메시지 발송 승인요청을 수신하는 단계, 상기 승인요청에 대한 승인정보를 상기 서버에 전송하는 단계, 상기 제1 사용자 단말의 전화번호를 포함하는, 상기 제1 사용자 단말에 대한 정보를 저장하는 단계, 상기 서버로부터 상기 제1 사용자 단말에 대한 메시지 발송 요청정보를 포함하는 제1 푸시 메시지를 수신하는 단계, 상기 제1 푸시 메시지에 포함된 콘텐츠를 획득하는 단계, 상기 제1 푸시 메시지에 포함된 콘텐츠를 이용하여 제1 문자 메시지를 생성하는 단계, 상기 제1 푸시 메시지에 포함된 제1 전화번호를 획득하는 단계, 상기 제1 전화번호와 상기 제1 사용자 단말의 전화번호를 비교하는 단계, 상기 제1 전화번호와 상기 제1 사용자 단말의 전화번호가 일치하는 경우, 상기 제1 전화번호로 상기 제1 문자 메시지를 전송하는 단계, 상기 서버에 상기 제1 문자 메시지의 전송결과를 전송하는 단계, 상기 서버로부터 상기 제1 문자 메시지 전송결과에 대응하는 포인트를 획득하는 단계, 상기 서버로부터 제1 풀에 대한 등록요청을 수신하는 단계, 상기 등록요청에 대한 승인정보를 상기 서버에 전송하는 단계, 상기 서버로부터 상기 제1 풀에 대응하는 암호화 키를 수신하는 단계, 상기 서버로부터 상기 제1 풀에 포함된 제2 사용자 단말에 대한 메시지 발송 요청정보를 포함하는 제2 푸시 메시지를 수신하는 단계, 상기 제2 푸시 메시지에 포함된 콘텐츠를 획득하는 단계, 상기 제2 푸시 메시지에 포함된 콘텐츠를 이용하여 제2 문자 메시지를 생성하는 단계, 상기 암호화 키를 이용하여 상기 제2 문자 메시지를 암호화하는 단계, 상기 제2 푸시 메시지에 포함된 제2 전화번호를 획득하는 단계, 상기 암호화된 제2 문자 메시지를 상기 제2 전화번호로 전송하는 단계, 상기 서버에 상기 제2 문자 메시지의 전송결과를 전송하는 단계 및 상기 서버로부터 상기 제2 문자 메시지 전송결과에 대응하는 포인트를 획득하는 단계를 수행할 수 있다.

또한, 사용자 단말(10)은, 제3 사용자 단말로부터 제3 문자 메시지를 수신하는 단계, 상기 제3 문자 메시지의 암호화 여부를 확인하는 단계, 상기 제3 문자 메시지가 암호화되어 있는 경우, 상기 암호화 키를 이용하여 상기 제3 문자 메시지를 복호화하는 단계, 상기 푸시 메시지의 콘텐츠와 상기 제3 문자 메시지에 포함된 콘텐츠를 비교하는 단계 및 상기 푸시 메시지의 콘텐츠와 상기 제3 문자 메시지에 포함된 콘텐츠가 일치하는 경우, 상기 서버에 상기 제3 문자 메시지 획득사실을 전송하는 단계를 수행할 수 있다.

본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다.

본 발명의 구성 요소들은 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 애플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다. 본 발명의 구성 요소들은 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있으며, 이와 유사하게, 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

100 : 캐리어 부착형 제어장치
110 : 제어부
120 : 동력부
130 : 통신부
140 : 전원부
150 : 캐리어 바퀴

Claims (10)

1. 캐리어 부착형 제어장치에 있어서,
   하나 이상의 캐리어 바퀴;
   상기 하나 이상의 캐리어 바퀴를 구동시키는 동력부;
   상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어하는 제어부;
   사용자 단말과 통신하는 통신부; 및
   상기 캐리어 부착형 제어장치에 전력을 공급하는 전원부; 를 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 사용자 단말과의 초기 위치관계를 획득하고, 상기 통신부를 이용하여 상기 사용자 단말의 IMU(Inertial Measurement Unit)센서에서 측정된 가속도 및 각속도 정보를 획득하고, 상기 가속도 및 각속도 정보에 기초하여 상기 사용자 단말의 움직임을 판단하고, 판단된 상기 사용자 단말의 움직임에 따라 상기 동력부를 이용하여 상기 캐리어 바퀴를 구동시킴으로써, 캐리어가 사용자 단말을 따라가도록 제어하며,
   상기 제어부는,
   기 설정된 상한속도 이하로 상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어하고,
   상기 캐리어 부착형 제어장치는,
   주변 정보를 수집하는 하나 이상의 센서 모듈을 더 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 하나 이상의 센서 모듈로부터 수집되는 정보에 기반하여 주변의 장애물을 인식하고,
   주행방향에 장애물이 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 장애물을 회피하기 위한 하나 이상의 주행경로를 생성하되, 상기 하나 이상의 주행경로 각각을 선택함에 따라 소정의 시간 이후의 상기 사용자 단말과 상기 캐리어의 위치를 예측하고, 상기 예측한 위치에 따라 상기 사용자 단말과 상기 캐리어 간의 거리를 산출하며, 상기 사용자 단말과의 거리가 가장 짧은 주행경로를 선택하고,
   상기 선택된 주행경로로 주행시 상기 사용자 단말과의 거리가 기 설정된 기준값을 초과하는 경우, 상기 사용자 단말과의 거리가 상기 기 설정된 기준값 이하가 될 때까지 상기 상한속도를 초과하는 속도로 상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어하며,
   상기 사용자 단말과의 거리가 기 설정된 기준값 이상일 때, 외력에 의하여 상기 사용자 단말과 멀어지는 방향으로 캐리어의 이동이 감지되는 경우 상기 동력부를 이용하여 상기 외력에 의한 이동방향의 반대방향으로 상기 캐리어 바퀴를 구동시키는 것을 특징으로 하는,
   캐리어 부착형 제어장치.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 캐리어 부착형 제어장치는,
   캐리어의 하단에 부착되어 이용되는 것을 특징으로 하는,
   캐리어 부착형 제어장치.
3. 제2 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   GPS 신호, 블루투스 신호, WiFi AP 신호 중 적어도 하나에 기초하여 상기 사용자 단말과의 위치관계를 보정하고, 보정된 위치관계에 따라 상기 동력부를 이용하여 상기 캐리어 바퀴를 구동시킴으로써, 상기 사용자 단말과의 거리를 유지하는,
   캐리어 부착형 제어장치.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 동력부는,
   상기 캐리어 바퀴의 움직임을 제어하는 모터; 및
   상기 캐리어 바퀴의 방향을 제어하는 조향부; 를 포함하는,
   캐리어 부착형 제어장치.
5. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 사용자 단말이 상기 캐리어 부착형 제어장치와 멀어지는 방향으로 이동하는 경우, 상기 사용자 단말과의 거리가 기 설정된 범위 내에 위치하도록 상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어하고,
   상기 사용자 단말이 상기 캐리어 부착형 제어장치와 가까워지는 방향으로 이동하는 것으로 판단되는 경우, 상기 캐리어 바퀴의 구동을 중지하거나, 상기 사용자 단말 방향으로 상기 캐리어 바퀴를 구동시키는,
   캐리어 부착형 제어장치.
6. 삭제
7. 제1 항의 캐리어 부착형 제어장치를 포함하는 스마트 캐리어.
8. 스마트 캐리어의 제어방법에 있어서,
   사용자 단말과의 초기 위치관계를 획득하는 단계;
   상기 사용자 단말의 IMU(Inertial Measurement Unit)센서에서 측정된 가속도 및 각속도 정보를 획득하는 단계;
   상기 가속도 및 각속도 정보에 기초하여 상기 사용자 단말의 움직임을 판단하는 단계; 및
   판단된 상기 사용자 단말의 움직임에 따라 캐리어 바퀴를 구동시킴으로써, 캐리어가 사용자 단말을 따라가도록 제어하는 단계; 를 포함하며,
   상기 캐리어가 사용자 단말을 따라가도록 제어하는 단계는,
   기 설정된 상한속도 이하로 상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어하는 단계;
   하나 이상의 센서 모듈로부터 수집되는 정보에 기반하여 주변의 장애물을 인식하는 단계;
   주행방향에 장애물이 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 장애물을 회피하기 위한 복수의 주행경로를 생성하되, 상기 복수의 주행경로 각각을 선택함에 따라 소정의 시간 이후의 상기 사용자 단말과 상기 캐리어의 위치를 예측하고, 상기 예측한 위치에 따라 상기 사용자 단말과 상기 캐리어 간의 거리를 산출하며, 상기 사용자 단말과의 거리가 가장 짧은 주행경로를 선택하는 단계;
   상기 선택된 주행경로로 주행시 상기 사용자 단말과의 거리가 기 설정된 기준값을 초과하는 경우, 상기 사용자 단말과의 거리가 상기 기 설정된 기준값 이하가 될 때까지 상기 상한속도를 초과하는 속도로 상기 캐리어 바퀴의 구동을 제어하는 단계; 및
   상기 사용자 단말과의 거리가 기 설정된 기준값 이상일 때, 외력에 의하여 상기 사용자 단말과 멀어지는 방향으로 캐리어의 이동이 감지되는 경우 동력부를 이용하여 상기 외력에 의한 이동방향의 반대방향으로 상기 캐리어 바퀴를 구동시키는 단계; 를 포함하는,
   스마트 캐리어의 제어방법.
9. 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
   상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고,
   상기 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
   제8 항의 방법을 수행하는, 장치.
10. 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어, 제8 항의 방법을 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터프로그램.

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