CN111452029B - 一种带电作业机器人控制系统及带电作业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种带电作业机器人控制系统，包括主控系统模块和数据交换模块，所述主控系统模块包括1#工控机和2#工控机，工控机之间通过数据交换模块进行通讯，实现数据交互；所述控制系统还包括目标定位模块、微气象检测模块、机械臂控制模块、电源管理模块和通信模块。本发明还提供了一种带电作业机器人，包括上述的带电作业机器人控制系统，还包括用于安装控制系统的框架、机械臂模块、基准板台面模块和外壳组件；所述基准板台面模块包括散热模块、锂电池组、工具快换装置、转接板、基准板、夹紧机构、激光定位模块、套筒回收模块、线夹工装、机械臂托架和视频监控模块。

Description

一种带电作业机器人控制系统及带电作业机器人

技术领域

本发明属于带电机器人技术领域，具体地说是一种带电作业机器人控制系统及带电作业机器人。

背景技术

传统的带电作业是作业人员通过高压作业工具进行作业；人机分离式带电作业机器人，即机器人在高空作业，作业人员在地面远程控制机器人进行作业；人机协作式带电作业机器人，即机器人和作业人员在斗臂车的不同绝缘斗内，进行协作带电作业；液压式带电作业机器人，即通过液压臂的相互协作完成带电作业。

另外，传统带电作业劳动量大、危险系数高、工作条件恶劣，人身伤亡事故时有发生，作业效率低下；人机分离式的带电作业机器人操作步骤复杂，无法彻底观察作业流程，不能及时发现和解决问题；人机协作式的带电作业机器人无法全部解放人力，存在一定的危险系数；液压式带电作业机器人工作空间较小，很难实现全空间内作业，从而无法满足狭小且环境复杂下的带电作业。

发明内容

本发明提供一种带电作业机器人控制系统及带电作业机器人，用以解决作业人员工作环境高压、高危且作业劳动量大的问题，达到安全作业且适应多种操作环境的有益效果。

本发明通过以下技术方案予以实现：

一种带电作业机器人控制系统，包括主控系统模块和数据交换模块，所述主控系统模块包括1#工控机和2#工控机，工控机之间通过数据交换模块进行通讯，实现数据交互；所述控制系统还包括目标定位模块、微气象检测模块、机械臂控制模块、电源管理模块和通信模块；

所述1#工控机与目标定位模块、微气象检测模块连接；所述目标定位模块用于对作业空间进行扫描和建模；所述微气象检测模块用于对作业环境进行检测；所述1#工控机用于对数据点云、视觉图像以及作业环境信息进行处理和计算；

所述2#工控机与机械臂控制模块、电源管理模块以及通信模块连接，所述2#工控机用于提供电源管理、通讯和底层的逻辑控制计算，2#工控机根据1#工控机收集的信号向各模块发出指令，各模块执行相应操作后将响应信息再发送给2#工控机；

所述通信模块通过双频WIFI实现控制系统与作业工具、差分基站、人机交互系统的无线通信。

进一步的，所述的控制系统还包括温控模块和报警模块。

进一步的，所述的人机交互系统用于获取作业人员的操作指令信息，并将所述操作指令信息发送给2#工控机；人机交互系统将接收到的2#工控机传递的数据上传到云端服务器，云端服务器与无线终端连接，无线终端用于进行数据的检测和调取。

进一步的，所述的目标定位模块包含差分GPS模块、固定可见光相机、双目相机以及激光扫描传感器。

进一步的，所述的微气象检测模块包含环境温度检测、环境湿度检测、风力检测、光照强度检测。

一种带电作业机器人，包括以上所述的带电作业机器人控制系统，还包括用于安装控制系统的框架、机械臂模块、基准板台面模块和外壳组件；所述基准板台面模块包括散热模块、锂电池组、工具快换装置、转接板、基准板、夹紧机构、激光定位模块、套筒回收模块、线夹工装、机械臂托架和视频监控模块；

所述框架上侧设有基准板，基准板上一侧依次设有视频监控模块和用于放置机械臂的机械臂托架，基准板中部设有锂电池组、转接板和散热模块，基准板另一侧依次设有对称的激光定位模块和线夹工装，线夹工装之间设有套筒回收模块，基准板底面一侧设有工具快换装置；所述机械臂模块位于基准板上且位于视频监控模块一侧；所述基准板底面设有用于固定机器人与绝缘斗的夹紧机构；所述基准板、框架和T型结构件外侧设有相匹配的外壳组件。

进一步的，所述的框架下部设有机械臂控制模块，框架上部一侧设有1#工控机和2#工控机，框架上部另一侧依次设有数据交换模块和温控模块。

进一步的，所述的机械臂模块包括机械臂和T型结构件，机械臂末端安装有六维力传感器，T型结构件位于锂电池组与散热模块之间，T型结构件上安装机械臂。

进一步的，所述的外壳组件包括上壳体组件、下壳体组件和T型结构外壳组件，上壳体组件由上壳体、按键、天线和锂电池门组成，下壳体组件由下壳体和检修窗组成。

本发明的优点是：

本发明的控制系统，通过微气象检测模块、目标定位模块和机械臂控制模块配合使用，采集的信息更加全面，能适应多种复杂自然环境和线路环境下的带电作业。

本发明的机器人通过控制系统、基准板台面模块和机械臂模块相互配合，实现了带电作业，使作业人员完全摆脱高压高危的作业环境、提高作业效率，实现带电作业智能化；进而有效保证电力网络的正常运行，避免因断电作业而带来经济损失。

本发明中激光定位模块采用3D激光雷达实现对作业环境建模，并以此为基础可实时定位机械臂在该模型中的坐标位置并确定与线路间的位置关系，通过三维空间坐标的位置算法实现机械臂的路径规划和自动调节。

本发明采用模块化设计和标准航空插头，统一接口，方便连接及维护；结构紧凑，有益于作业的有序进行，且最大限度地减轻了机器人的重量，满足绝缘斗臂车的载重要求，提高作业的安全裕度。

本机器人整体通过绝缘斗臂车本身的斗臂进行作业，不需要对斗臂车进行改造，节省了成本，且外壳组件材质为ABS能够承受10kV的电压，适用10kV配网带电作业，最大程度地保证了绝缘效果。

本机器人各模块将采集到的传感器、激光雷达、摄像头的数据信息(如微气象站采集到的温度、湿度、风力、光照强度等信息；激光雷达测得的空间位置信息；摄像头测得的作业过程信息)，进行压缩处理后通过1#、2#工控机传递给人机交互系统，人机交互系统再将采集的数据发送到云端服务器。该云端服务器可实时保存作业过程的各种数据，并且与无线后台终端连接，方便作业人员进行数据的监测与调取，如有异常可以及时通知作业人员，进行相应的应急处置方案；还可对异常情况进行分析，找到问题根源并解决。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施例一的结构框图；

图2是实施例二的结构示意图一；

图3是实施例二的结构示意图二；

图4是实施例二中控制系统的结构示意图；

图5是实施例二中机械臂模块的结果示意图；

图6是实施例二中基准板台面模块的结构示意图；

图7是实施例二中固定机构的结构示意图；

图8是实施例二中夹紧机构的全剖视图。

图中，3.框架；4.控制系统；4-1.主控系统模块；4-2.数据交换模块；4-3.温控模块；4-4.机械臂控制模块；5.机械臂模块；5-1.T型结构件；5-2.机械臂；6.基准板台面模块；6-1.基准板；6-2.锂电池组；6-3.线夹工装；6-4.激光定位系统；6-5.工具快换装置；6-6.套筒回收模块；6-7.夹紧机构；6-8.转接板；6-9.散热模块；6-10.机械臂托架；6-11.视频监控模块；7.外壳组件；8-1.固定座；8-2.转轴；8-3.压条；8-4.赛打螺钉；8-5.五星螺栓；9-1.拧紧固定块；9-2.旋转块；9-3.拧紧把手；9-4.夹紧块。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

实施例1

一种带电作业机器人控制系统，如图1所示，包括主控系统模块和数据交换模块，所述主控系统模块包括1#工控机和2#工控机，工控机型号为研扬PICO-ITX，工控机之间通过数据交换模块进行通讯，实现数据交互；所述控制系统还包括目标定位模块、微气象检测模块、机械臂控制模块、电源管理模块和通信模块。

所述1#工控机与目标定位模块、微气象检测模块连接；所述目标定位模块用于对作业空间进行扫描和建模，获取作业场景图像信息参数，确定操作对象在机器人坐标系中的位置；所述的目标定位模块包含差分GPS模块、固定可见光相机、双目相机以及激光扫描传感器，激光扫描传感器安装在一个旋转云台上，从而实现三维空间的立体扫描。

所述微气象检测模块用于对作业环境进行检测，获取环境参数信息，确定当前环境是否满足带电作业条件；所述的微气象检测模块包含环境温度检测、环境湿度检测、风力检测、光照强度检测。

所述1#工控机用于对数据点云、视觉图像以及作业环境信息进行处理和计算，判断所述检测信息是否在预设阈值范围内。

所述2#工控机与机械臂控制模块、电源管理模块以及通信模块连接，所述2#工控机用于提供电源管理、通讯和底层的逻辑控制计算，2#工控机根据1#工控机收集的信号向各模块发出指令，各模块执行相应操作后将响应信息再发送给2#工控机。

所述机械臂控制模块采用模块化机械接口、电气接口以及标准化控制协议设计，可以连接不同厂家不同型号的机械臂，可以同时控制1组或2组机械臂；所述电源管理模块一方面将电池输入电压转换为不同等级的电压，为系统各个模块提供电能。另一方面对电池的充电电流进行检测、对充电过程进行控制，实现短路、过流、过冲、浪涌保护等功能，确保机器人充电过程的安全性。

所述通信模块通过双频WIFI实现控制系统与作业工具、差分基站、人机交互系统的无线通信；所述的人机交互系统用于获取作业人员的操作指令信息，并将所述操作指令信息发送给2#工控机；人机交互系统将接收到的2#工控机传递的数据上传到云端服务器，云端服务器与无线终端连接，无线终端用于进行数据的检测和调取。

所述的控制系统还包括温控模块和报警模块。所述报警模块用于对机器人作业过程中的重要事件、错误、故障进行播报和提示，报警模块包含语音播报、灯光指示。

所述温控模块用于对机器人内部温度进行管理，使机器人内部温度保持在合理的范围，提高机器人的可靠性。温控模块包括温度传感器、加热模块和制冷模块，温控模块与温度传感器连接，对机器人内部温度进行检测。当温度低于设定值时，则启动加热模块进行加热；当温度高于设定值时，则启动制冷模块进行制冷。温控模块通过液冷循环泵组实现机器人内部热量的传递和交换。温控模块采用水冷头与翅片组合的方式，增加换热效率。

所述1#工控机将微气象检测模块和目标定位模块采集的数据与相应的安全范围值进行比较，如果当前采集的数据在相应的安全范围内，则认为带电机器人作业正常，如果当前采集的数据不在相应的安全范围内，则由2#工控机发送相应的告警信息。

实施例2

在实施例1的基础上，一种带电作业机器人，如图2-图3所示，包括上述的带电作业机器人控制系统4，还包括用于安装控制系统4的框架3、机械臂模块5、基准板台面模块6和外壳组件7；所述基准板台面模块6包括散热模块6-9、锂电池组6-2、工具快换装置6-5、转接板6-8、基准板6-1、夹紧机构6-7、激光定位模块6-4、套筒回收模块6-6、线夹6-3、机械臂托架6-10和视频监控模块6-11，其中，工具快换装置6-5、基准板6-1、激光定位模块6-4和线夹工装6-3等需要精确定位，通过止口进行定位。

如图3、图5-图6所示，所述框架3上侧设有基准板6-1，框架3由抗震性能优良的铝型材组装而成，安装方便、安装精度高且尺寸稳定性好，是整个控制系统4的骨骼，承载各单元模块，同时也是整个机器人的骨骼，与基准板6-1连接在一起，最大限度增加基准板6-1的抗弯矩能力和承重能力。所述基准板6-1是整个机器人的承力结构件和与绝缘斗的连接接口，采用铝合金材料，底面采用镂空设计，在保证强度和刚度前提下最大限度降低其质量；其上各连接接口采用标准接口，便于实现不同类型带电作业，对于安装精度高的模块，采用止口或定位销进行连接。

如图6所示，所述基准板6-1上一侧依次设有视频监控模块6-11和用于放置机械臂的机械臂托架6-10，视频监控模块6-11采用海康威视云台摄像头，其型号为DS-IPC-E42H-IWPT，视频监控模块6-11将作业过程实时传输给地面站，还可将作业过程保存到云端，进行后续的分析处理；机械臂托架6-10与机械臂5-2触的地方为软的橡胶材料，其与基准板6-1固定处为铝合金材料，在保证支撑作用的同时，也保证了绝缘性；基准板6-1中部设有锂电池组6-2、转接板6-8和散热模块6-9，转接板6-8单独作为一个构件，用于固定标准航空插头。

如图6和图7所示，锂电池组6-2为整个机器人系统供电，安装锂电池组时操作人员将其滑入基准板6-1与两侧固定机构所限定的区域，并通过两侧固定机构进行限位固定，通过航空插头接入机器人系统，实现供电。所述固定机构包括设置在基准板6-1上的固定座8-1，固定,8-1通过转轴8-2安装压条8-3，压条8-3上依次设有塞打螺钉8-4和五型螺栓8-5。压紧锂电池组6-2时：压条8-3通过转轴8-2向下旋转，接触到锂电池组6-2时，塞打螺钉8-4拧紧进行固定，为防止塞打螺钉8-4松动，五星螺栓8-5再进行固定；松开锂电池组6-2时：全部松开五星螺栓8-5和塞打螺钉8-4，然后压条8-3通过转轴8-2向上旋转180度，压条8-3离开锂电池组6-2，取出锂电池组6-2。

如图6所示，所述基准板6-1的另一侧依次设有对称的激光定位模块6-4和线夹工装6-3，激光定位模块6-4的型号为RSLidar-16，激光定位模块6-4安装在基准板6-1边角处，与基准板6-1边缘处呈45°，其采用3D激光，通过高精度伺服电机增加一个旋转自由度，以实现全范围扫描并进行建模，作业时的实时3D模型传递给1#工控机，还可以将模型储存在云端，该模块通过机械限位实现精确装配，电控接口采用一个航空插头接入机器人系统；线夹工装6-3之间设有套筒回收模块6-6，套筒回收模块6-6内设有泡沫，防止机器人丢套筒时，套筒弹出套筒盒，线夹工装6-3与套筒回收模块6-6可根据不同类型带电作业内容更换为避雷器、驱鸟器和故障指示器等工器具的工装，统一接口，连接方便；基准板6-1底面一侧设有工具快换装置6-5，所述工具快换装置6-5做成两层，下层为铝合金材料，增加强度，上层为增强尼龙的非金属材料，实现绝缘效果保证工具快换装置6-5的定位精确度，工具快换装置6-5可增加机器人的可扩展性，适用于不同的作业工具，机械臂末端工具包括但剥线工具、接线工具、断线工具、接地环工具、断路保护器等。

如图6所示，所述机械臂模块5位于基准板6-1上且位于视频监控模块6-11一侧，视频监控模块6-11由两个云台摄像头组成，分别跟踪对应机械臂5-2的运动轨迹，实现对整个作业过程的监控，并实时传输到无线终端。

如图6和图8所示，所述基准板6-1底面设有用于固定机器人与绝缘斗的夹紧机构6-7，同时可作为吊装用结构件实现对机器人的吊装；所述夹紧机构包括设置在基准板6-1上的拧紧固定块9-1，拧紧固定块9-1内设有可转动的旋转块9-2，旋转块9-2与拧紧把手9-3连接，拧紧把手9-3上螺纹安装夹紧块9-4；所述基准板6-1、框架3和T型结构件5-1外侧设有相匹配的外壳组件7，外壳组件7为绝缘材料制成。

如图4所示，所述的框架3下部通过螺钉安装机械臂控制模块4-4，机械臂控制模块4-4的供电及和机械臂5-2的控制线路连接均采用标准航空插头连接，方便维护；框架3上部一侧设有1#工控机和2#工控机，工控机4-1采用金属外壳和标准的航空插头接口设计，通过减震柱与框架3进行连接，接口朝外，便于安装、接线和后期故障维护；框架3上部另一侧依次设有数据交换模块4-2和温控模块4-3，工控机4-1位于温控模块4-3附近，有利于散热和维护。

如图5所示，所述的机械臂模块5包括机械臂5-2和T型结构5-1件，机械臂5-2型号为UR10，各部件对安装精度要求较高，需通过定位槽或定位销进行定位连接，且电气部分均做成标准接口；机械臂5-2末端安装有六维力传感器，T型结构件5-1位于锂电池组6-2与散热模块6-9之间，T型结构件5-1为铝合金材质，承载来自机械臂5-2的力，与基准板6-1通过止口进行定位；T型结构件5-1臂端通过销轴精准安装机械臂5-2，机械臂控制模块4-4通过六维力传感器检测机械臂5-2末端的力矩，当检测力矩大于设定的值时，机械臂5-2会停止作业，保证机器人作业的安全性。

所述的外壳组件7包括上壳体组件、下壳体组件和T型结构外壳组件，上壳体组件由上壳体、按键、天线和锂电池门组成，下壳体组件由下壳体和检修窗组成，主要用于防护机器人控制系统4，检修窗为方便检修，打开检修窗即可对控制系统4所有模块进行更换或检修；T型结构外壳主要用于对T型结构件5-1绝缘防护，机械臂5-2供电及控制线通过T型结构件5-1防护外壳体上的走线孔进行走线，所述转接板6-8采用标准接口，用于控制系统4与外壳组件按钮天线、激光定位模块6-4、锂电池组6-2、机械臂5-2等模块的连接。

控制系统4作为一个单元模块，其控制及电源线路分为内部各模块间的线路和与外部模块连接的线路，其中内部线路均通过线槽进行走线，与外部系统模块连接的线路均通过标准航空插头进行连接，该部分在控制系统4上单独留有一个区域，便于整个系统维护及组装。

该机器人系统有两种充电方式，一是可直接通过机器人充电口为锂电池组进行充电；二是快速更换锂电池，更换下来的锂电池到固定充电箱处进行充电；工具头主要通过更换电池组来接续电源，更换后的电池组拿到固定充电箱出进行充电。该充电箱可同时为48V机器人用锂电池组和工具头电池进行充电。

以三相线路第一相的剥线和接线为例：

步骤1：作业人员操作绝缘斗臂车将机器人放置到接引流线附近，并将机器人系统开机。

步骤2：机器人控制系统模块自动对机器人的各模块进行自检，确保各模块处于正常工作状态；如果存在异常模块，则通过报警模块进行报警和指示。

步骤3：1#工控机通过微气象检测模块对作业环境进行检测和分析，对当前环境是否符合带电作业条件进行判断。如果当前环境不适合开展带电作业，则通过报警模块进行报警和指示。

步骤4：工作人员通过人际交互模块发起剥线操作任务。

步骤5：1#工控机通过固定相机、双目相机和激光扫描传感器对机器人的作业空间进行三维建模，获取主线和支线在机器人坐标系中的位置信息。2#工控机读取作业任务中预设的机械臂动作序列、运动路径、目标位置、目标姿态信息。

步骤6：机械臂控制模块将1#机械臂由原点位置移动到剥线工具存放处，并与剥线工具对接，完成作业工具抓取。

步骤7：2#工控机通过数据交换模块获取1#工控机提供的主线位置信息。2#工控机采用与步骤6相同的方法控制1#机械臂将剥线工具自主移动到主线需剥线的位置。2#工控机通过通信模块控制剥线工具启动剥线动作，完成剥线。剥线工具向2#工控机反馈剥线完成的状态。

步骤8：2#工控机采用与步骤6相同的方法控制1号机械臂将剥线工具由作业点放置到剥线工具存放处，并释放剥线工具。

步骤9：2#工控机采用与步骤6相同的方法控制1号机械臂自主移动到放置接线工具存放处，并与接线工具对接，完成作业工具更换。接线工具上预先安装有接线线夹，接线线夹上预先安装有两个旋转套筒。

步骤10：2#工控机采用与步骤6相同的方法控制1号机械臂将接线工具自主移到接线作业点附近。

步骤11：如果存在2#机械臂，则进行以下动作：2#工控机通过数据交换模块获取1#工控机提供的支线位置信息。2#工控机采用与步骤6相同的方法控制2号机械臂夹取支线，并自主移动到接线作业点附近；2#工控机发起穿线任务，控制2号机械臂将支线穿入接线线夹，完成穿支线动作；2#工控机控制2号机械臂释放支线并返回初始位置。如果不存在2#机械臂，则上述穿支线工作由工作人员完成。

步骤12：2#工控机控制接线工具套筒旋转，拧紧接线线夹螺丝，直至螺丝拧断，完成接引流线动作。

步骤13：2#工控机采用与步骤6相同的方法控制1号机械臂自主移动到接线工具存放处，并释放接线工具。

步骤14：2#工控机控制2号机械臂返回初始位置，结束本次剥线和接线任务，准备进行下一相接线任务。

尽管通过参考附图并结合优选实施例的方式对本发明进行了详细描述，但本发明并不限于此。在不脱离本发明的精神和实质的前提下，本领域普通技术人员可以对本发明的实施例进行各种等效的修改或替换，而这些修改或替换都应在本发明的涵盖范围内/任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种带电作业机器人，其特征在于，包括带电作业机器人控制系统；

所述带电作业机器人控制系统包括：主控系统模块和数据交换模块，所述主控系统模块包括1#工控机和2#工控机，工控机之间通过数据交换模块进行通讯，实现数据交互；所述控制系统还包括目标定位模块、气象检测模块、机械臂控制模块、电源管理模块和通信模块；

所述1#工控机与目标定位模块、微气象检测模块连接；所述目标定位模块用于对作业空间进行扫描和建模；所述微气象检测模块用于对作业环境进行检测；所述1#工控机用于对数据点云、视觉图像以及作业环境信息进行处理和计算；

所述2#工控机与机械臂控制模块、电源管理模块以及通信模块连接，所述2#工控机用于提供电源管理、通讯和底层的逻辑控制计算，2#工控机根据1#工控机收集的信号向各模块发出指令，各模块执行相应操作后将响应信息再发送给2#工控机；所述通信模块通过双频WIFI实现控制系统与作业工具、差分基站、人机交互系统的无线通信；

所述的控制系统还包括温控模块，所述温控模块用于对机器人内部温度进行管理，使机器人内部温度保持在合理的范围，所述温控模块包括温度传感器、加热模块和制冷模块，所述温控模块与所述温度传感器连接，对机器人内部温度进行检测，当温度低于设定值时，则启动所述加热模块进行加热；当温度高于设定值时，则启动所述制冷模块进行制冷；

所述的目标定位模块包含差分GPS模块、固定可见光相机、双目相机以及激光扫描传感器；所述目标定位模块用于对作业空间进行扫描和建模，获取作业场景图像信息参数，确定操作对象在机器人坐标系中的位置；激光扫描传感器安装在一个旋转云台上，从而实现三维空间的立体扫描；微气象检测模块、目标定位模块和机械臂控制模块配合使用，所述的微气象检测模块包含环境温度检测、环境湿度检测、风力检测、光照强度检测；

还包括用于安装控制系统的框架、机械臂模块、基准板台面模块和外壳组件；所述基准板台面模块包括散热模块、锂电池组、工具快换装置、转接板、基准板、夹紧机构、激光定位模块、套筒回收模块、线夹工装、机械臂托架和视频监控模块；

所述框架上侧设有基准板，基准板上一侧依次设有视频监控模块和用于放置机械臂的机械臂托架，基准板中部设有锂电池组、用于固定标准航空插头的转接板和散热模块，基准板另一侧依次设有对称的激光定位模块和线夹工装，线夹工装之间设有套筒回收模块，基准板底面一侧设有工具快换装置；所述机械臂模块位于基准板上且位于视频监控模块一侧；所述基准板底面设有用于固定机器人与绝缘斗的夹紧机构；所述基准板、框架和T型结构件外侧设有相匹配的外壳组件；

所述线夹工装上预先安装有接线线夹，接线线夹上预先安装有两个旋转套筒；所述套筒回收模块内设有泡沫，防止机器人丢套筒时套筒弹出套筒盒；所述工具快换装置增加机器人的可扩展性，用于与不同的作业工具连接；

所述锂电池组通过两侧固定机构进行限位固定，所述固定机构包括设置在基准板上的固定座，固定座通过转轴安装压条，压条上依次设有塞打螺钉和五型螺栓；压紧锂电池组时：压条通过转轴向下旋转，接触到锂电池组时，塞打螺钉和五星螺栓拧紧进行固定；松开锂电池组时：全部松开五星螺栓和塞打螺钉，然后压条通过转轴向上旋转度，压条离开锂电池组，取出锂电池组；

所述带电作业机器人控制系统控制执行三相线路第一相的接线任务的过程包括：2#工控机控制1#机械臂自主移动到放置接线工具存放处，并与接线工具对接，完成作业工具更换；

2#工控机控制1#机械臂将接线工具自主移到接线作业点附近；

2#工控机通过数据交换模块获取1#工控机提供的支线位置信息，2#工控机控制2#机械臂夹取支线，并自主移动到接线作业点附近；2#工控机发起穿线任务，控制2#机械臂将支线穿入接线线夹，完成穿支线动作；2#工控机控制2号机械臂释放支线并返回初始位置；

2#工控机控制套筒旋转，拧紧接线线夹螺丝，直至螺丝拧断，完成接引流线动作；

2#工控机控制1#机械臂自主移动到接线工具存放处，并释放接线工具；

2#工控机控制2#机械臂返回初始位置，结束本次接线任务，准备进行下一相接线任务。

2.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人，其特征在于：所述的控制系统还包括报警模块。

3.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人，其特征在于：所述的人机交互系统用于获取作业人员的操作指令信息，并将所述操作指令信息发送给2#工控机；人机交互系统将接收到的2#工控机传递的数据上传到云端服务器，云端服务器与无线终端连接，无线终端用于进行数据的检测和调取。

4.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人，其特征在于：所述的框架下部设有机械臂控制模块，框架上部一侧设有1#工控机和2#工控机，框架上部另一侧依次设有数据交换模块和温控模块。

5.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人，其特征在于：所述的机械臂模块包括机械臂和T型结构件，机械臂末端安装有六维力传感器，T型结构件位于锂电池组与散热模块之间，T型结构件上安装机械臂。

6.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人，其特征在于：所述的外壳组件包括上壳体组件、下壳体组件和T型结构外壳组件，上壳体组件由上壳体、按键、天线和锂电池门组成，下壳体组件由下壳体和检修窗组成。