CN111923065B - 带电作业装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种带电作业装置及其控制方法，涉及带电作业的技术领域，包括：抽屉式机箱和过渡安装板，以及与抽屉式机箱电连接的带电作业模组，过渡安装板的尺寸可调节；其中，抽屉式机箱通过过渡安装板固定安装在绝缘斗上；抽屉式机箱内放置有作业控制模组，作业控制模组用于向带电作业模组发送作业控制指令；带电作业模组用于在接收到作业控制指令时，执行与作业控制指令对应的带电作业。本发明可以方便快速地对机箱进行检修作业，从而有效提高带电作业装置的作业效率和可靠程度。

Description

带电作业装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及带电作业技术领域，尤其是涉及一种带电作业装置及其控制方法。

背景技术

目前10kV配网系统带电作业机器人的机箱结构通常为整体封闭式或提升式两种结构形式，其中，整体封闭式结构即为将机箱整体封闭安装在绝缘斗内，提升式结构即为将机箱放置在绝缘斗内并通过提升结构实现机箱的上升或下降。带电作业机器人在带电作业过程中，当机箱内控制系统出现故障，或需要对机箱内进行更换电池及其他的检修作业时，将需要从绝缘斗内吊取出机箱或通过提升结构将机箱提升到一定高度，以供检修人员对机箱进行检修作业，这导致检修人员无法快速完成相应的检修作业，从而影响了带电作业的完成效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种带电作业装置及其控制方法，可以方便快速地对机箱进行检修作业，从而有效提高带电作业装置的作业效率和可靠程度。

第一方面，本发明实施例提供了一种带电作业装置，包括：抽屉式机箱和过渡安装板，以及与所述抽屉式机箱电连接的带电作业模组，所述过渡安装板的尺寸可调节；其中，抽屉式机箱通过过渡安装板固定安装在绝缘斗上；所述抽屉式机箱内放置有作业控制模组，所述作业控制模组用于向所述带电作业模组发送作业控制指令；所述带电作业模组用于在接收到所述作业控制指令时，执行与所述作业控制指令对应的带电作业。

在一种实施方式中，所述装置还包括设置在所述过渡安装板上的下安装板，以及设置在所述抽屉式机箱和所述下安装板之间的导轨单元；所述导轨单元包括上直线滑轨、下直线导槽和缓冲结构；其中，所述上直线滑轨固定在所述抽屉式机箱的下方，所述上直线滑轨与所述下直线导槽匹配，所述缓冲结构固定在所述下直线导槽的末端。

在一种实施方式中，所述装置还包括设置在所述抽屉式机箱内的软线槽，所述软线槽一端固定在所述抽屉式机箱内表面下方，所述软线槽另一端固定在所述抽屉式机箱内表面上方；所述装置还包括用于电连接所述作业控制模组和所述带电作业模组的线束，所述线束放置在所述软线槽内。

在一种实施方式中，所述装置还包括设置在所述抽屉式机箱上方的上安装板，所述带电作业模组固定在所述上安装板上；所述带电作业模组包括机械臂Y型支架、左机械臂、右机械臂、左作业工具和右作业工具；其中，所述左机械臂和右机械臂分别固定在所述机械臂Y型支架两侧；所述左作业工具设置在所述左机械臂末端，所述右作业工具设置在所述右机械臂末端。

在一种实施方式中，所述装置还包括固定在所述上安装板上的信息采集模组；所述信息采集模组包括后T型架塔、小型气象站、后置全景相机、前置全景相机和激光雷达；其中，所述小型气象站设置在所述后T型架塔顶端，所述小型气象站用于采集作业场景的风速信息和/或湿度信息；所述后置全景相机为多个，各个所述后置全景相机分别设置在所述后T型架塔；所述前置全景相机设置在所述抽屉式机箱上；各个所述后置全景相机和所述前置全景相机用于采集所述带电作业模组在所述作业场景内的作业状态；所述激光雷达设置在所述机械臂Y型支架上，所述激光雷达用于扫描所述作业场景的三维环境信息。

在一种实施方式中，所述装置还包括设置在所述后T型架塔上的指示灯，所述指示灯用于指示所述带电作业模组在所述作业场景内的作业状态。

在一种实施方式中，所述装置还包括设置在所述上安装板上的电池模组；所述电池模组包括绝缘防护罩，以及放置在所述绝缘防护罩内的锂电池；所述电池模组还包括设置在所述绝缘防护罩上的电池更换窗口，用于更换所述绝缘防护罩内的锂电池。

在一种实施方式中，所述装置还包括设置在所述绝缘防护罩上的控制开关和控制面板；其中，其中，所述控制开关用于对所述左机械臂、所述右机械臂和所述电池模组进行开关控制；所述控制面板用于对所述左机械臂和/或所述右机械臂调试预留插口，以及对外接天线预留连接插口。

在一种实施方式中，所述作业控制模组包括多个电子元器件，各个所述电子元器件固定在所述抽屉式机箱内的第二指定区域，所述电子元器件包括通信模块、机械臂控制模块、转换开关电源或工控机。

第二方面，本发明实施例还提供一种带电作业装置的控制方法，所述方法应用于如第一方面提供的任一项所述的带电作业装置，所述方法包括：通过所述带电作业装置的抽屉式机箱内放置的作业控制模组，向所述带电作业装置的带电作业模组发送作业控制指令；通过所述带电作业模组在接收到所述作业控制指令时，执行与所述作业控制指令对应的带电作业。

本发明实施例提供的一种带电作业装置及其控制方法，该装置包括抽屉式机箱和过渡安装板，以及与抽屉式机箱电连接的带电作业模组，过渡安装板的尺寸可调节，抽屉式机箱通过过渡安装板固定安装在绝缘斗上，抽屉式机箱内放置有作业控制模组，作业控制模组用于向带电作业模组发送作业控制指令，带电作业模组用于在接收到作业控制指令时，执行与作业控制指令对应的带电作业。上述装置采用抽屉式机箱放置作业控制模组，在抽屉式机箱内放置的作业控制模组出现故障时，通过推拉动作即可将作业控制模组提供给检修人员进行检修，相较于现有技术中整体封闭式或升降式的带电作业机器人，本发明实施例可以方便快速地对机箱进行检修作业，从而有效提高带电作业装置的作业效率和可靠程度，另外，本发明实施例利用尺寸可调节的过渡安装板将抽屉式机箱固定在绝缘斗上，还可以使带电作业装置较好地适配多种尺寸的绝缘斗。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种带电作业装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种带电作业装置的正视图；

图3为本发明实施例提供的一种带电作业装置的后视图；

图4为本发明实施例提供的一种过渡安装板的俯视图；

图5为本发明实施例提供的一种导轨单元的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种导轨单元的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种带电作业装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种作业控制模组的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种带电作业装置的控制方法的流程示意图；

图10为本发明实施例提供的一种地面控制终端的示意图。

图标：1-抽屉式机箱；2-带电作业模组；3-作业控制模组；4-过渡安装板；5-下安装板；6-上安装板；7-导轨单元；8-左机械臂；9-右机械臂；10-右作业工具；11-左作业工具；12-后T型架塔；13-小型气象站；14-后置全景相机；15-指示灯；16-绝缘防护罩；17-电池更换窗口；18-控制开关；19-控制面板；20-抽屉锁；21-抽屉把手；22-前置全景相机；23-激光雷达；24-机械臂Y型支架；25-绝缘斗；26-上直线滑轨；27-下直线导槽；28-缓冲结构；29-软线槽；30-通讯模块；31-12V转换开关电源；32-24V转换开关电源；33-左机械臂控制模块；34-右机械臂控制模块；35-工控机。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，带电作业机器人的机箱结构通常为整体封闭式或提升式两种结构形式，然而这两种结构形式不便于对机箱进行检修，具体的：（1）对于整体封闭式结构，需要将带电作业机器人下放落地后，借助其他辅助结构将机箱从绝缘斗中吊取出来，方可进行检修作业，大大增加了排除故障难度和检修难度；（2）对于提升式结构，如果带电作业机器人突遇故障宕机时，带电作业机器人的机械臂恰好位于机箱上方，此时将阻挡升降系统提升机箱，也将导致排除故障难度和检修难度较大，另外，由于提升结构需要完全支撑机箱重量，导致提升结构过于复杂，同时导致带电作业机器人的整体重量较大。基于此，本发明实施提供了一种带电作业装置及其控制方法，可以方便快速地对机箱进行检修作业，从而有效提高带电作业装置的作业效率和可靠程度。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种带电作业装置进行详细介绍，参见图1所示的一种带电作业装置的结构示意图，该装置包括抽屉式机箱1以及与抽屉式机箱1电连接的带电作业模组2。其中，抽屉式机箱内放置有作业控制模组3，作业控制模组3用于向带电作业模组2发送作业控制指令，带电作业模组2用于在接收到作业控制指令时，执行与作业控制指令对应的带电作业。在一种实施方式中，带电作业模组可以放置在第一指定区域，诸如将带电作业模组直接或间接地放置在抽屉式机箱的上方。另外，作业控制模组可以包括多个电子元器件，诸如通信模块、机械臂控制模块、转换开关电源或工控机等，各个电子元器件可以固定在抽屉式机箱内的第二指定区域。在一种实施方式中，地面控制终端通过无线通讯给作业控制模组发送作业命令，实现远程操控，可使操作人员远离带电体。

在一种实施方式中，上述装置还包括过渡安装板4，抽屉式机箱1通过过渡安装板4固定在作业场景内的绝缘斗25处，该过渡安装板4的尺寸可调节，从而使带电作业装置较好地适配多种尺寸的绝缘斗。

本发明实施例提供的上述带电作业装置，采用抽屉式机箱放置作业控制模组，在抽屉式机箱内放置的作业控制模组出现故障时，通过推拉动作即可将作业控制模组提供给检修人员进行检修，相较于现有技术中整体封闭式或升降式的带电作业机器人，本发明实施例可以方便快速地对机箱进行检修作业，从而有效提高带电作业装置的作业效率和可靠程度，另外，本发明实施例利用尺寸可调节的过渡安装板将抽屉式机箱固定在绝缘斗上，还可以使带电作业装置较好地适配多种尺寸的绝缘斗。

为便于对上述实施例提供的带电作业装置进行理解，本发明实施例提供了另一种带电作业装置，该带电作业装置包括抽屉式机箱、带电作业模组、信息采集模组和电源模组，其中，带电作业模组包括机械臂Y型支架、左机械臂、右机械臂、左作业工具和右作业工具，信息采集模组包括后T型架塔、小型气象站、后置全景相机、前置全景相机和激光雷达，电池模组包括绝缘防护罩、锂电池和电池更换窗口。参见图2所示的一种带电作业装置的正视图，图2示意出了上述带电作业装置还包括抽屉式机箱1、过渡安装板4、下安装板5、上安装板6、导轨单元7、左机械臂8、右机械臂9、右作业工具10、左作业工具11、后T型架塔12、小型气象站13、后置全景相机14、指示灯15、绝缘防护罩16、电池更换窗口17、控制开关18、控制面板19、抽屉锁20和抽屉把手21，另外，参见图3所示的一种带电作业装置的后视图，图3示意出了上述带电作业装置还包括前置全景相机22、激光雷达23和机械臂Y型支架24。

请继续参见图2，抽屉式机箱1通过过渡安装板4固定在作业场景内的绝缘斗25处，在一种可选的实施方式中，过渡安装板4固定在绝缘斗25上，下安装板5固定在过渡安装板4上，导轨单元7固定在下安装板5上，抽屉式机箱固定在导轨单元7上。考虑到在实际应用中，绝缘斗的尺寸大小不一，为将抽屉式机箱稳固的固定在绝缘斗上，上述过渡安装板可以设置为尺寸可调节，参见图4所示的一种过渡安装板的俯视图，图4中示意出，过渡安装板上包括长方形框架，以及设置在长方形框架上的两个可调节条形板，长方形框架的尺寸可调节，从而可以较好地适应不同尺寸的绝缘斗，另外，可调节条形板上设置有多个第一穿孔，长方形框架上也设置有与第一穿孔相匹配的第二穿孔，可选的，可通过螺丝螺母等固定结构穿过第一穿孔和第二穿孔，从而将可调节条形板固定在长方形框架上，通过选择不同的第一穿孔和第二穿孔即可调节两个可调节条形板之间的距离，从而适配不同尺寸的下安装板。

请继续参见图2，图2中示意出导轨单元7设置在抽屉式机箱1和下安装板5之间，导轨单元7包括上直线滑轨26、下直线导槽27和缓冲结构28。参见图5所示的一种导轨单元的结构示意图，上直线滑轨26固定在抽屉式机箱1的下方，上直线滑轨26与下直线导槽27匹配，示例性的，上直线滑轨26可以设置有梯形凹槽，下直线导槽27可以设置为与上直线滑轨26的梯形凹槽相匹配的梯形凸起，可选的上直线滑轨和下直线导轨的数量均可以为多个（诸如3个）。另外，参见图6所示的另一种导轨单元的结构示意图，图6中示意出了缓冲结构28固定在下直线导槽的末端，缓冲结构（也可称之为，阻挡及缓冲结构）可以保证导轨单元可靠运行，并防止抽屉滑出及结构冲击受损。本发明实施例通过将抽屉式机箱通过导轨单元固定在下安装板上，可以便于抽屉式机箱内作业控制模组散热。

请继续参见图6，图6中示意出带电作业装置还包括设置在抽屉式机箱内的软线槽29，其中，软线槽29一端固定在抽屉式机箱1内表面下方，软线槽29另一端固定在抽屉式机箱1内表面上方，软线槽的数量可以为多个，假设软线槽的数量为两个，则可以将两个软线槽分别固定在抽屉式机箱的左右两侧。另外，带电作业装置还包括用于电连接作业控制模组和带电作业模组的线束，线束放置在软线槽内。在实际应用中，抽屉式机箱内电子元器件与其他部件（诸如带电作业模组）之间的线束通过软线槽连接，两个软线槽分别位于抽屉式机箱左右两侧，保证抽屉式机箱在抽拉活动过程中线束连接的可靠性。

示例性的，在对抽屉式机箱内的作业控制模组进行检修作业时，可以将抽屉式机箱整体抽拉出带电作业装置本体，并对抽屉式机箱内的作业控制模组进行检修作业，必要时可进行作业控制模组内元器件的更换作业，为便于理解，本发明实施例提供了如图7所示的另一种带电作业装置的结构示意图，图7示意出了将抽屉式机箱整体抽拉出带电作业装置本体时的装置结构。在一种可选的实施方式中，本发明实施例还提供了一种作业控制模组，参见图8所示的一种作业控制模组的结构示意图，图8中示意出了作业控制模组3可以包括通讯模块30、12V转换开关电源31、24V转换开关电源32、左机械臂控制模块33、右机械臂控制模块34和工控机35，在具体实现时，可将上述各个电子元器件安装在抽屉式机箱内的第二指定区域处，本发明实施例对此不进行限制。在实际应用中，安装在机械臂末端的作业工具，通过通用接口与机械臂连接，可根据不同作业场景，更换不同的专业作业工具，从而实现不同作业工况的带电作业，提高带电作业装置的通用性。本发明实施例将除质量较重的锂电池之外的电子元器件均放置在抽屉式机箱内，可以在任何时候可以无阻挡地打开抽屉机构并对抽屉式机箱内的电子元器件进行检修。

对于质量较重的锂电池，本发明实施例可将其放置在上安装板上，该上安装板设置在抽屉式机箱的上方。请继续参见图2，图2中还示意出绝缘防护罩16设置在上安装板6上，锂电池放置在绝缘防护罩16内，另外，电池更换窗口17设置在绝缘防护罩16上，该电池更换窗口17可用于更换绝缘防护罩16内的锂电池。可选的，锂电池通过卡扣结构安装在上安装主板上，并在绝缘防护罩的侧面留有更换电池窗口，如果锂电池出现故障，可实现锂电池快速更换作业。

请继续参见图2，图2中还示意出带电作业装置还包括设置在绝缘防护罩上的控制开关18和控制面板19。其中，控制开关18用于对左机械臂8、右机械臂9和电池模组进行开关控制，控制面板19用于对左机械臂8和/或右机械臂9调试预留插口，以及对外接天线预留连接插口。

请继续参见图2和图3，图2和图3均示意出带电作业模组2固定在上安装板6上，且左机械臂8和右机械臂9分别固定在机械臂Y型支架24两侧，右作业工具10设置在左机械臂8末端，左作业工具11设置在右机械臂9末端。采用机械臂Y型支架将左机械臂和右机械臂放置在上安装板的中间靠前位置，使整个带电作业装置更加简约、紧凑，还可有效节约上安装板的安装空间，为其他结构部件（诸如锂电池、控制面板线束走线或后T型塔架等）的安装预留足够的安装空间。

请继续参见图2和图3，图2和图3均示意出信息采集模组设置在上安装板上。具体的，小型气象站13设置在后T型架塔12顶端，小型气象站用于采集作业场景的风速信息和/或湿度信息，并将监测的风速信息和/或湿度信息实时发送给作业控制模组，当作业场景的风速等环境信息超过安全作业极限时，作用控制模组将及时发出告警信息并做出相应的应急措施。另外，后置全景相机14为多个（诸如2个），各个后置全景相机14分别设置在后T型架塔12，前置全景相机22设置在抽屉式机箱1上，各个后置全景相机和前置全景相机用于采集带电作业模组在作业场景内的作业状态，从而为现场监督人员提供清晰的实时视频画面，保证整个作业过程的安全性。再者，激光雷达23设置在机械臂Y型支架24上，激光雷达用于扫描作业场景的三维环境信息，在工作状态下，当带电作业装置达到预定作业位置后，首先使用激光雷达对整个作业场景进行三维扫描建模，安装在机械臂Y型支架上的激光雷达可对整个作业场景进行精确的三维扫描，为机械臂自主作业提供精确的目标信息。

为便于现场监督人员获知带电作业装置执行带电作业的状态，本发明实施例提供的带电作业还包括设置在后T型架塔上的指示灯15，指示灯15用于指示带电作业模组在作业场景内的作业状态。在一种可选的实施方式中，指示灯可以采用三色警告灯，具体的，三色警告灯可根据作业状态显示绿色、黄色及红色信息，并能够发出蜂鸣告警声音。如果带电作业出现危险状况，带电作业装置将依据危险等级，控制三色告警灯将发出黄色或者红色告警信号，并发出蜂鸣警告声音提醒现场监督人员。

综上所述，本发明实施例提供的带电作业装置至少具有以下特点：

（1）本发明实施例可将过渡安装板安装在绝缘斗上面，从而可以使设置在过渡安装板上的带电作业装置满足不同尺寸绝缘斗。

（2）本发明实施例的抽屉式机箱位于上安装板以上，便于抽屉式机箱内的电子元器件散热。

（3）本发明实施例通过抽屉式机箱结构设计，方便抽屉式机箱内的电子元器件的检修及更换。

（4）本发明实施例上置锂电池，并在绝缘防护罩侧面留有更换电池窗口，便于锂电池更换作业。

（5）本发明实施例采用机械臂Y型支架，可有效节约上安装板的空间，使带电作业装置整体结构更为紧凑。

（6）本发明实施例采用激光雷达，对作业场景进行精确建模，可满足带电作业装置的精确作业要求。

（7）本发明实施例采用两个后置全景相机和一个前置全景相机，可对整个作业场景及机械臂作业动作进行实时视频监控，保证带电作业装置在执行带电作业时的安全性。

（8）本发明实施例的抽屉式机箱内电子元器件与上部其他结构件线束通过软线槽连接，可保证抽屉机箱在活动过程中线束的安全性。

对于前述实施例提供的带电作业装置，本发明实施例提供了一种带电作业装置的控制方法，该方法应用于前述实施例提供的带电作业装置，参见图9所示的一种带电作业装置的控制方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S902至步骤S904：

步骤S902，通过带电作业装置的抽屉式机箱内放置的作业控制模组，向带电作业装置的带电作业模组发送作业控制指令。在一种实施方式中，地面控制终端通过无线通讯给作业控制模组发送作业命令，以使作业控制模组生成与其对应的作业控制指令，并将该作业控制指令发送至带电作业模块，从而实现远程操控，可使操作人员远离带电体，为便于理解，本发明实施例还提供了如图10所示的一种地面控制终端的示意图。

步骤S904，通过带电作业模组在接收到作业控制指令时，执行与作业控制指令对应的带电作业。

本发明实施例提供的上述带电作业装置的控制方法，采用抽屉式机箱放置作业控制模组，由作业控制模组向带电作业装置的带电作业模组发送作业控制指令，并通过带电作业模组执行与作业控制指令对应的带电作业，即便在带电作业模组执行带电作业时作业控制模组出现故障，可通过推拉动作即可将作业控制模组提供给检修人员进行检修，相较于现有技术中整体封闭式或升降式的带电作业机器人，本发明实施例可以方便快速地对机箱进行检修作业，从而有效提高带电作业装置的作业效率和可靠程度。

本发明实施例所提供的方法，其实现原理及产生的技术效果和前述装置实施例相同，为简要描述，方法实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种带电作业装置，其特征在于，包括：抽屉式机箱和过渡安装板，以及与所述抽屉式机箱电连接的带电作业模组，所述过渡安装板的尺寸可调节，所述过渡安装板包括长方形框架，以及设置在长方形框架上的两个可调节条形板，所述长方形框架的尺寸可调节，所述可调节条形板上设置有多个第一穿孔，所述长方形框架上也设置有与所述第一穿孔相匹配的第二穿孔；其中，

所述抽屉式机箱通过所述过渡安装板固定安装在绝缘斗上方；所述抽屉式机箱内放置有作业控制模组，所述作业控制模组用于向所述带电作业模组发送作业控制指令；在所述抽屉式机箱内放置的所述作业控制模组出现故障时，通过推拉动作将所述作业控制模组提供给检修人员进行检修；

所述带电作业模组用于在接收到所述作业控制指令时，执行与所述作业控制指令对应的带电作业；

所述装置还包括设置在所述抽屉式机箱上方的上安装板，所述装置还包括设置在所述上安装板上的电池模组；所述电池模组包括绝缘防护罩，以及放置在所述绝缘防护罩内的锂电池；所述电池模组还包括设置在所述绝缘防护罩上的电池更换窗口，用于更换所述绝缘防护罩内的锂电池；

所述装置还包括设置在所述过渡安装板上的下安装板和导轨单元，所述下安装板固定在所述过渡安装板上，所述导轨单元固定在所述下安装板上，所述抽屉式机箱固定在所述导轨单元上；

所述导轨单元包括上直线滑轨、下直线导槽和缓冲结构；其中，所述上直线滑轨固定在所述抽屉式机箱的下方，所述上直线滑轨与所述下直线导槽匹配，所述缓冲结构固定在所述下直线导槽的末端；

所述装置还包括设置在所述抽屉式机箱内的软线槽，所述软线槽一端固定在所述抽屉式机箱内表面下方，所述软线槽另一端固定在所述抽屉式机箱内表面上方；所述装置还包括用于电连接所述作业控制模组和所述带电作业模组的线束，所述线束放置在所述软线槽内；

所述带电作业模组固定在所述上安装板上；所述带电作业模组包括机械臂Y型支架、左机械臂、右机械臂、左作业工具和右作业工具；其中，所述左机械臂和右机械臂分别固定在所述机械臂Y型支架两侧；所述左作业工具设置在所述左机械臂末端，所述右作业工具设置在所述右机械臂末端。

2.根据权利要求1所述的带电作业装置，其特征在于，所述装置还包括固定在所述上安装板上的信息采集模组；

所述信息采集模组包括后T型架塔、小型气象站、后置全景相机、前置全景相机和激光雷达；

其中，所述小型气象站设置在所述后T型架塔顶端，所述小型气象站用于采集作业场景的风速信息和/或湿度信息；

所述后置全景相机为多个，各个所述后置全景相机分别设置在所述后T型架塔；所述前置全景相机设置在所述抽屉式机箱上；各个所述后置全景相机和所述前置全景相机用于采集所述带电作业模组在所述作业场景内的作业状态；

所述激光雷达设置在所述机械臂Y型支架上，所述激光雷达用于扫描所述作业场景的三维环境信息。

3.根据权利要求2所述的带电作业装置，其特征在于，所述装置还包括设置在所述后T型架塔上的指示灯，所述指示灯用于指示所述带电作业模组在所述作业场景内的作业状态。

4.根据权利要求1所述的带电作业装置，其特征在于，所述装置还包括设置在所述绝缘防护罩上的控制开关和控制面板；

其中，所述控制开关用于对所述左机械臂、所述右机械臂和所述电池模组进行开关控制；

所述控制面板用于对所述左机械臂和/或所述右机械臂调试预留插口，以及对外接天线预留连接插口。

5.根据权利要求1所述的带电作业装置，其特征在于，所述作业控制模组包括多个电子元器件，各个所述电子元器件固定在所述抽屉式机箱内的第二指定区域，所述电子元器件包括通信模块、机械臂控制模块、转换开关电源或工控机。

6.一种带电作业装置的控制方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1-5任一项所述的带电作业装置，所述方法包括：

通过所述带电作业装置的抽屉式机箱内放置的作业控制模组，向所述带电作业装置的带电作业模组发送作业控制指令；

通过所述带电作业模组在接收到所述作业控制指令时，执行与所述作业控制指令对应的带电作业。

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