CN107106249A - 操作输入装置和医疗用机械手系统 - Google Patents

Abstract

在保持前端执行器的姿势稳定的状态下进行前端执行器的主功能的操作并且缓和手腕的可动范围对操作量的限制。提供一种操作输入装置(2)，其输入对机械手的操作指令，该机械手具有进行患部的观察或处置的前端执行器，该操作输入装置(2)具有：把持部(25)，其能够由操作者(O)的同一只手改变握持方式地进行把持；以及操作部(16)，其设置于该把持部(25)，在改变握持方式前后由同一根单个手指进行操作来对前端执行器的主功能进行操作。

Description

操作输入装置和医疗用机械手系统

技术领域

本发明涉及操作输入装置和医疗用机械手系统

背景技术

以往，在主/从方式的医疗用机械手系统中，作为由操作者进行操作的操作输入装置，公知有使用操作者的两根手指对设置于操作部的两个一对的把持要素进行开闭的方式的装置(例如，参照专利文献1)。在该操作输入装置中，通过把持要素的开闭对作为从动侧的处置器具的前端执行器的夹具进行开闭操作。

另外，公知有如下的操作输入装置，该操作输入装置具有笔型的操作部，通过设置于操作部的杆对夹具进行开闭操作，通过操作部的侧面的开关来接通/断开主动侧与从动侧之间的联动(例如，参照专利文献2)。

并且，公知有如下的操作输入装置，在该操作输入装置中，将具有与从动侧的处置器具相似的构造的操作部安装于操作者的手上并且像握持笔那样握持前端部(例如，参照专利文献3)。在该操作输入装置中，根据设置于前端部的感压传感器所检测的力的大小来操作夹具的开闭量。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第8638057号说明书

专利文献2：日本特表2010-525838号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，专利文献1的操作输入装置通过利用两根手指对设置于操作部的把持要素进行操作来进行夹具的开闭，因此具有如下的不良情况：无法利用其他三根手指来稳定地保持操作部并且因从两根手指施加给把持要素的力的反作用力而导致操作部自身的位置发生变动。

另外，专利文献2的操作输入装置是像握持笔那样握持笔型的操作部的方式，由于其握法被限定，因此具有因握持操作部的手的手腕的可动范围窄而导致操作量被限制的不良情况。

本发明是鉴于上述情况而完成的，提供能够在保持前端执行器的姿势稳定的状态下进行前端执行器的主功能的操作并且能够缓和手腕的可动范围对操作量的限制的操作输入装置和医疗用机械手系统。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本发明提供以下的手段。

本发明的第一方式是一种操作输入装置，其输入对机械手的操作指令，该机械手具有进行患部的观察或处置的前端执行器，其中，该操作输入装置具有：把持部，其能够由操作者的同一只手改变握持方式地进行把持；以及操作部，其设置于该把持部，在改变握持方式前后由同一根单个手指进行操作来对所述前端执行器的主功能进行操作。

根据本方式的操作输入装置，通过操作者对把持部进行把持而对设置于把持部的操作部进行操作来输入用于操作设置于机械手的前端执行器的主功能的操作指令，从而进行患者的观察或处置。操作部由于由操作者的单个手指进行操作，因此能够在用除该手指外的其他手指牢固地把持着把持部而在稳定的状态下进行操作，从而能够在保持前端执行器的姿势稳定的状态下进行前端执行器的主功能的操作。

另外，操作者能够从通过使一只手所把持的操作部的把持部移动而使前端执行器移动并由该手的单个手指对操作部进行操作来操作前端执行器的主功能的状态变更对把持部进行把持的同一只手对把持部的握法。由此，即使在根据把持部的握法而限制手腕的可动范围的情况下，也能够通过改变握法来扩大可动范围，从而能够缓和操作量被限制的不良情况。而且，在对把持部改变握持方式时，由于在改变握持方式前后对操作部进行操作的手指不改变，因此操作者能够持续进行操作，而不会发生混乱。

在上述方式的操作输入装置中，可以是，该操作输入装置在所述把持部上具有对把持着该把持部的操作者的手的把持状态进行检测的传感器。

这样，在由传感器检测出操作者的手对把持部进行把持的情况下，能够使操作部有效或者能够进行基于操作输入装置的机械手的操作。

在上述方式的操作输入装置中，可以是，所述传感器是接触传感器。

这样，即使操作者较轻地把持着把持部，只要进行把持的手与接触传感器接触，就能够检测把持状态，从而能够减轻操作者所需的劳力。

在上述方式的操作输入装置中，可以是如下结构，所述传感器检测所述操作者对所述把持部进行的改变握持方式的操作。

根据该结构，在传感器检测出操作者对把持部进行的改变握持方式的操作时，通过持续连接操作输入装置和机械手而不进行切断，能够进行不间断的顺畅的处置。反之，在传感器检测出操作者对把持部进行的改变握持方式的操作时，通过切断操作输入装置和机械手，能够防止因改变握持方式时的把持部的意料之外的移动而导致机械手进行意料之外的动作。

在上述方式的操作输入装置中，可以是，所述操作部是通过使所述单个手指相对于所述把持部滑动来调节所述前端执行器的主功能的操作量的滑动传感器。

这样，通过使单个手指滑动而进行的滑动传感器的操作，能够调节前端执行器的主功能的操作量，而不会施加使把持部的姿势变动的力。即，由于把持部的姿势不会根据操作部的操作而发生变动，因此能够在使姿势进一步稳定的状态下操作前端执行器。

在上述方式的操作输入装置中，可以是，该操作输入装置具有装置主体和臂部，该臂部将所述把持部连接为能够相对于该装置主体移动，在所述臂部上具有旋转支承部，该旋转支承部将所述把持部支承为能够绕该把持部的长度轴旋转。

这样，在操作者用手把持着把持部并使其移动的情况下，把持部相对于装置主体的位置和姿势发生变化，但臂部以追随该变化的方式发生变形，从而使机械手根据该变形量而进行动作。在由把持着把持部的手的单个手指对操作部进行操作的情况下，当使臂部追随把持部的姿势的变动而变形时，利用臂部的轴结构而使把持部绕其长度轴旋转，因此通过旋转支承部的旋转来终止把持部的旋转，从而能够合理地把持着把持部。

本发明的第二方式是一种医疗用机械手系统，该医疗用机械手系统具有：机械手，其具有进行患部的观察或处置的前端执行器；上述任意一项的操作输入装置；以及控制部，其根据通过该操作输入装置输入的操作指令来控制所述机械手。

根据本方式的医疗用机械手系统，通过操作者经由操作输入装置输入操作指令，而使控制部根据操作指令来控制机械手，从而利用机械手来进行患部的观察或处置。在这种情况下，在操作输入装置中，操作者能够对所把持的把持部改变握持方式，并且在改变握持方式前后，能够使用同一根手指操作前端执行器的主功能。因此，能够在保持前端执行器的姿势稳定的状态下进行前端执行器的主功能的操作并且能够缓和手腕的可动范围对操作量的限制。

在上述方式的医疗用机械手系统中，可以是如下结构：所述操作输入装置具有位置检测部，该位置检测部对所述操作者的手相对于所述把持部的位置进行检测，所述控制部根据所述位置检测部所检测到的所述操作者的手的位置来切换对所述机械手的指令信号。

根据该结构，当位置检测部对操作者的手相对于把持部的位置进行检测时，控制部根据所检测到的手的位置而切换对机械手的指令信号，由此，不管握法的切换如何，都能够顺畅地操作机械手。

在上述方式的医疗用机械手系统中，可以是如下结构：所述操作输入装置具有多个所述操作部，所述控制部根据所述位置检测部所检测到的操作者的手的位置来变更所述操作部与所述前端执行器的主功能之间的对应关系。

根据该结构，根据把持部的握法而能够容易地通过配置在适合各握法的位置的操作部进行操作。

在上述方式的医疗用机械手系统中，可以是如下结构：该医疗用机械手系统具有对所述机械手的种类进行检测的种类检测部，所述控制部根据所述种类检测部所检测到的所述机械手的种类来变更所述操作部与所述前端执行器的主功能之间的对应关系。

根据该结构，由于控制部根据种类检测部所检测的机械手的种类而变更各操作部与前端执行器的主功能之间的对应关系，因此即使更换了机械手也能够通过相同的操作输入装置来操作机械手。

另外，本发明的第三方式是一种医疗用机械手系统，该医疗用机械手系统具有：机械手，其具有进行患部的观察或处置的前端执行器；上述任意一项的操作输入装置；以及控制部，其根据通过该操作输入装置输入的操作指令来控制所述机械手，该控制部在所述传感器检测出所述把持部未被所述操作者的手把持的情况下，进行使所述机械手的动作停止的控制。

根据本方式的医疗用机械手系统，在传感器检测出把持部未被操作者把持时，能够通过停止机械手的动作来防止因在改变握持方式时手松开把持部而引起的把持部的意料之外的移动从而导致机械手进行意料之外的动作。

发明效果

根据本发明，实现了如下效果：能够在保持前端执行器的姿势稳定的状态下进行前端执行器的主功能的操作并且能够缓和手腕的可动范围对操作量的限制。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的机械手系统的整体结构图。

图2是示出图1的医疗用机械手系统所使用的医疗用机械手、操作输入装置以及控制部的图。

图3是示出图1的医疗用机械手系统所具有的本发明的一个实施方式的操作输入装置的把持部的一例的立体图。

图4A是示出像把持笔那样把持着图3的把持部并通过食指对滑动开关进行操作的状态的图。

图4B是示出像把持笔那样把持着图3的把持部并通过食指对按钮进行操作的状态的图。

图5A是示出像把持笔那样把持着图3的把持部时的大致上限的动作位置的图。

图5B是示出像把持笔那样把持着图3的把持部时的下方的动作位置的图。

图6是示出以对图5A的状态下的把持部改变握持方式而使手覆盖在把持部上的方式进行把持的状态的图。

图7是示出从图6的状态使把持部进一步向上方摆动的状态的图。

图8是示出图3的把持部的变形例的立体图。

图9A是图3的把持部的另一变形例，是示出接近传感器对像把持笔那样进行把持的手进行检测的状态的图。

图9B是图3的把持部的另一变形例，是示出接近传感器对以覆盖在把持部上的方式进行把持的手进行检测的状态的图。

图10是示出图3的把持部的另一变形例的立体图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的一个实施方式的操作输入装置2和医疗用机械手系统1进行说明。

如图1所示，本实施方式的医疗用机械手系统1具有：操作输入装置2，其由操作者O进行操作；医疗用机械手(机械手)3，其插入到患者P的体腔内；控制部4，其根据操作输入装置2的操作对医疗用机械手3进行控制；以及监视器5。

例如，如图2所示，医疗用机械手3具有插入到患者P的体腔内的插入部6和经由在该插入部6的长度方向上贯穿形成的通道R插入到患者P的体内的前端侧动作部7。各前端侧动作部7具有：长条部8，其以能够在长度方向上移动的方式配置在通道R内；该长条部8的前端所具备的可动部9；高频夹具(前端执行器)11，其设置于可动部9的前端；以及前端驱动部10，其配置于长条部8的基端侧，借助未图示的线等动力传递部件来驱动可动部9。前端驱动部10具有根据来自控制部4的动作指令而对线施加张力的电动机等电驱动源(省略图示)。

像图2中空心的箭头所示那样，各可动部9具有使配置于前端的高频夹具11绕两根平行的轴线摆动的两个关节12、13和使配置于前端的高频夹具11绕长条部8的长度轴旋转的一个关节14。各可动部9能够通过这三个关节12、13、14的动作对各高频夹具11的前端位置进行三维定位。

另外，医疗用机械手3与各前端侧动作部7的基端侧连接，使各前端侧动作部7在插入部6的长度方向上进退，并且在插入部6的基端附近具有使长条部8向与长度方向垂直的方向弯曲的两个基端侧动作部15。

如图2所示，本实施方式的操作输入装置2具有：第一操作部(臂部)19，其由操作者O的手进行操作；第二操作部(装置主体)20，其由操作者O的手腕或手臂进行操作；以及指令传递部21，其将这些操作部19、20所输入的操作指令传递给医疗用机械手3。

第一操作部19与医疗用机械手3的可动部9构成为相似形状，由操作者O的手把持着被与可动部9相同数量的关节22、23、24支承的把持部25，从而通过操作者O的手使该把持部25移动。在第一操作部19上具有对构成该第一操作部19的各关节22、23、24的角度进行检测的未图示的角度传感器。

角度传感器产生与各关节22、23、24的角度对应的电信号。由此，各第一操作部19能够通过操作者O的手来输入操作指令，而产生由电信号构成的动作指令。

如图2和图3所示，把持部25形成为供操作者O把持的棒状，在其外周面上具有滑动传感器(操作部)16、三个按钮17a、17b、17c以及接触传感器(传感器)18。

滑动传感器16设置为能够在棒状的把持部25的长度轴方向上滑动，用于调节作为高频夹具11的一个主功能的夹具的开闭角度，其中，该高频夹具11是前端执行器。滑动传感器16具有可滑动的滑块32并且将滑块32维持在远离食指的位置。

三个按钮17a、17b、17c中的两个按钮17a、17b在滑动传感器16的滑动方向上并列地排列。这些按钮17a、17b是用于进行作为高频夹具11的其他主功能的来自夹具的高频通电的接通/断开开关，其中，该高频夹具11是前端执行器。两个按钮17a、17b例如在切开模式、凝固模式下的处置时被选择性地按压来使用。

接触传感器18和另外一个按钮17c与滑动传感器16等在把持部25的周向上错开90°的位置处沿把持部25的长度轴排列。接触传感器18配置于在把持着把持部25的情况下与手指接触的位置，并能够对把持部25的把持状态进行检测。按钮17c例如是离合器按钮，能够在每次按下时对操作输入装置2与医疗用机械手3的协作的连接和切断进行切换。

在本实施方式中，如图4A和图4B所示，操作者O像把持笔那样把持着把持部25。在这种情况下，如图4A所示，操作者O的手的拇指和中指(省略图示)以在水平方向上夹着把持部25的方式对该把持部25进行把持，从而两根手指所夹着的把持部25被维持为稳定的姿势。

此时，为了稳定地把持着把持部25而不使用食指，从而能够使把持部25比较自由地移动，而不会对把持部25的姿势产生影响。

因此，在像这样进行把持时，通过预先将接触传感器18配置于配置有拇指的位置，将滑动传感器16配置于配置有食指的位置，只要像把持笔那样对把持部25进行把持，就检测出拇指与接触传感器18接触而处于把持状态。另外，此时如图4A所示，能够借助自由的食指使滑动传感器16在把持部25的长度方向上自由滑动，从而像图4B所示那样，能够由食指对与滑动传感器16并列地排列的两个按钮17a、17b进行按压。

并且，在使用食指和中指对把持部25进行支承的状态下，能够使拇指比较自由地移动，通过使拇指从把持着把持部25而与接触传感器18接触的状态移动到按钮17c的位置，能够对操作输入装置2与医疗用机械手3的协作的连接和切断进行切换。

另外，在本实施方式中，能够从图4A所示那样将手掌配置在把持部25的下方而像把持笔那样进行把持的状态改变握持方式为图6所示那样将手掌覆盖在把持部25的上表面而配置的状态来对把持部25进行把持。

在这种情况下，即使在选择了图6那样的握法的情况下，通过把持部25被拇指和中指在水平方向上把持，食指放在把持部25的上表面，能够比较自由地移动。

第二操作部20具有固定于第一操作部19的基部的手臂放置台26以及将该手臂放置台26和第一操作部19支承为能够一体地移动的直动机构27。在操作者O对第一操作部19的把持部25进行把持时，手臂放置台26正好配置在对把持部25进行把持的手的手腕附近的载有手臂的位置。

直动机构27具有手臂放置台26和固定第一操作部19的滑块28、以及像图2中涂黑的箭头所示那样将该滑块28支承为能够在相互垂直的水平两方向上移动的直线引导件29。在保持利用放在手臂放置台26上的手臂使滑块28在水平方向上移动从而维持了把持第一操作部19的姿势的状态下，能够使第一操作部19的位置移动。由此，第二操作部20能够通过操作者O的手腕或手臂来输入操作指令，并产生通过手腕或手臂输入的力作为两个滑块28的机械驱动力。

指令传递部21具有连接第一操作部19与前端驱动部10的电信号传递部30和连接第二操作部20与基端侧动作部15的机械动力传递部31。

电信号传递部30将第一操作部19所产生的由电信号构成的动作指令传递给控制部4，并将控制部4所生成的指令信号提供给前端驱动部10的各电动机。控制部4根据第一操作部19所产生的动作指令来计算前端驱动部10的各电动机的旋转移动量和旋转速度并控制各电动机。

另外，控制部4以根据设置于第一操作部19的把持部25的滑动传感器16的滑块32的滑动位置而变更高频夹具11的开闭角度的方式控制前端执行器11。另外，当按钮17a、17b、17c被按压时，控制部4控制分配给各按钮17a、17b、17c的功能即切开模式下的通电的接通/断开、凝固模式下的通电的接通/断开、离合器的断续。

并且，控制部4以如下方式进行控制：在通过拇指与接触传感器18的接触而对把持部25进行把持的状态下，能够进行基于操作输入装置2的医疗用机械手3的控制，在拇指从接触传感器18离开时，停止医疗用机械手3。

下面，对这样构成的本实施方式的操作输入装置2和医疗用机械手系统1的作用进行说明。

要想使用本实施方式的医疗用机械手系统1对患者P的体内的患部进行处置，将医疗用机械手3的插入部6插入到患者P的体腔内，将可动部9和长条部8经由插入部6的通道R插入到患者P的体内。

而且，在可动部9与体腔内的患部接近配置的状态下，操作者O一边通过监视器5来确认未图示的内窥镜所获取的图像一边对操作输入装置2进行操作。在对操作输入装置2进行操作时，操作者O用一只手把持第一操作部19的把持部25，并将该手的手臂放在第二操作部20的手臂放置台26上。

而且，当操作者O从手臂向手臂放置台26施加力时，固定有手臂放置台26的滑块28向该力的方向移动，其移动量被分解为前进后退方向上的直进移动量和左右方向上的直进移动量，从而能够通过手动使位于可动部9的前端的高频夹具11的前端位置分别在前进后退方向和左右方向上大致移动。

另一方面，当使操作者O用手把持的第一操作部19的把持部25移动时，由设置于各关节22、23、24的角度传感器对其移动量进行检测，并作为电信号传递给控制部4。在控制部4中以使得与角度传感器所检测的各关节22、23、24的角度一致的方式计算使可动部9的各关节12、13、14进行动作的电动作指令，并提供给与各关节12、13、14连接的电动机。由此，设置于可动部9的前端的高频夹具11的前端位置按照通过手的动作而指示的那样电动且精密地移动。

在这种情况下，如图4A和图4B所示，操作者O像把持笔那样对把持部25进行把持，通过使用拇指和中指在水平方向上夹着把持部25而能够稳定地保持把持部25。此时，由于拇指与设置于把持部25的接触传感器18接触，因此控制部4根据与把持部25的位置和姿势对应的来自角度传感器的各关节22、23、24的角度信息使医疗用机械手3进行动作。

而且，在操作者O以借助高频夹具11来把持活体组织的方式使滑动传感器16的滑块32滑动时，控制部4根据滑块32的位置使高频夹具11开闭。在这种情况下，由于对把持部25进行把持的操作者O的手的食指配置在与滑块32接触的位置，因此通过食指的动作而能够容易地使滑块32在把持部25的长度方向上滑动。

即，相对于通过使用拇指和中指进行夹持而被稳定地保持的把持部25而言，通过比较自由地移动的食指对滑块32进行操作，因此在滑块32的操作中，把持部25不会晃动，从而能够对高频夹具11进行开闭，而不使医疗用机械手3的高频夹具11的前端位置变动。

尤其是，通过采用使滑块32在把持部25的长度方向上滑动的形式的滑动传感器16，从食指施加给滑块32的力作用在把持部25的长度方向上。即，由于将把持部25朝向与长度轴交叉的方向按压的力未作用，因此提高了防止把持部25的晃动的效果。

而且，在借助高频夹具11对活体组织进行把持的状态下通过由食指按压按钮17a而从高频夹具11对活体组织进行高频通电，从而能够进行活体组织的切开或凝固那样的处置。在处置的阶段中，由于高频夹具11把持活体组织，因此即使因按钮17a、17b的按下而使把持部25发生些许晃动也不会有问题。

另外，在想要切断操作输入装置2与医疗用机械手3的协作时，操作者O使拇指滑动来按压按钮17c。由于在拇指从接触传感器18离开的瞬间停止医疗用机械手3，因此即使因拇指的移位或按钮17c的按下而使把持部25发生些许晃动也不会有问题。另外，由于作为离合器按钮的按钮17c配置为从把持着把持部25的状态下的拇指的位置偏离，因此能够防止离合器按钮的错误操作并且能够意味着离合器中的操作中断。

这里，当在像把持笔那样对把持部25进行把持的状态下使把持部25移动的情况下，如图5A和图5B所示，例如在使把持部25向上下方向移动的情况下，因手腕的动作范围的限制而导致把持部25的动作范围像图5A和图5B所示那样被限制在把持部25的前端朝下的范围内。尤其是无法在图5A所示的状态的基础上使手腕朝上。

在本实施方式中，在这样的情况下，通过用同一只手以图6所示那样的握法对把持部25改变握持方式，能够像图7所示那样使把持部25的前端移动到朝上的角度位置。

在该情况下，即使在改变握持方式之后，也能够由同一只手的拇指和中指在水平方向上夹着把持部25而稳定地把持并且由能够比较自由地移动的食指按压滑动传感器16和按钮17a、17b。

这样，根据本实施方式的操作输入装置2和医疗用机械手系统1，具有如下优点：能够在保持前端执行器11的姿势稳定的状态下进行作为高频夹具11的一个主功能的夹具的开闭操作并且能够缓和手腕的可动范围对操作量的限制，其中，该高频夹具11是前端执行器。

另外，在本实施方式中，作为滑动传感器16，采用了维持滑块32的滑动位置的方式的传感器，但也可以取而代之，预先利用弹簧对滑动传感器16朝向使高频夹具11打开的方向施力，从而相对于朝向关闭的方向的移动而言，能够利用可解除的棘轮机构将滑块32锁定在各位置上。由此，能够一边维持由高频夹具11把持活体组织的状态一边使食指从滑块32离开，从而能够由相同的食指按下通电用的按钮17a。

另外，作为滑动传感器16，采用了使滑块32物理滑动的方式的传感器，但也可以取而代之，将多个接触传感器18在把持部25的表面上沿长度方向排列，通过来自对食指的接触进行检测的接触传感器18的输出来确定滑动位置。

另外，在本实施方式中，作为前端执行器，采用了高频夹具11，但也可以取而代之，采用不进行高频输出的夹具或仅进行高频输出的电手术刀。在仅是夹具的情况下，由食指进行操作的可以仅是滑动传感器16。

另外，在电手术刀的情况下，也可以通过滑动传感器16来切换作为电手术刀的主功能的通电的接通/断开。在该情况下，也可以将两个按钮17a、17b用于切开模式和凝固模式的切换，并像图8所示那样将通过颜色来显示所选择的模式的显示灯33配置于把持部25。也可以代替两个按钮17a、17b，而通过单个开关来切换模式。也可以将夹具或电手术刀以外的处置器具作为前端执行器11。

另外，也可以代替接触传感器18，或者除接触传感器18之外，如图9A和图9B所示，采用配置在把持部25的上下表面上并对操作者O的手相对于把持部25配置在上下哪一面上进行检测的接近传感器(位置检测部)34。

这样，能够判定是像图9A所示那样像把持笔那样对把持部25进行把持还是像图9B所示那样以使手覆盖在把持部25上的方式进行把持。

如上所述，由于动作范围根据把持部25的握法而不同，因此也可以根据所检测的握法而切换进行医疗用机械手3的动作限制的软件限制器。另外，也可以根据把持部25的握法而切换与滑动传感器16或按钮17a、17b对应的功能。另外，也可以设计为滑动传感器16的位置与前端执行器11的位置在相似构造上相同，从而根据把持部25的握法而切换计算基准坐标。

另外，由于具有使第一操作部19整体旋转的关节24，因此当通过把持部25的操作使关节24旋转时，把持部25以绕其长度轴扭转的方式发生姿势变更。要考虑到如下情况：由于当把持部25绕长度轴旋转时把持着把持部25的各手指的位置也旋转，因此成为不易把持的状态。

因此，如图10所示，也可以设置将把持部25自身支承为绕其长度轴旋转自如的旋转支承部35。基于旋转支承部35的把持部25的旋转对医疗用机械手3的动作没有影响。由此，能够以合理地配置对滑动传感器16等进行操作的手指的方式把持着把持部25并进行操作。

另外，在上述实施方式中，在拇指从接触传感器18离开的瞬间停止医疗用机械手3的动作，但也可以取而代之，在拇指从接触传感器18离开起经过规定时间之后停止医疗用机械手3。在这种情况下，作为规定时间，只要设定把持部25的改变握持方式所需的时间即可。

由此，在进行把持部25的改变握持方式时能够不间断地持续操作医疗用机械手3。另外，除了接触传感器18之外，还可以设置加速度传感器那样的下落检测传感器，在检测出把持部25下落的情况下，即使在规定时间内也要停止医疗用机械手3。

另外，作为接触传感器18，例示了配置在拇指的位置上的传感器，但也可以取而代之，采用配置在中指侧的传感器。

另外，也可以在把持部25的周向上呈环状地设置接触传感器18。由此，即使在对把持部25改变握持方式时也能够使任意一根手指成为与接触传感器18接触的接触状态。

另外，在本实施方式中，也可以具有对医疗用机械手3的种类进行检测的种类检测部(省略图示)。

而且，控制部4根据种类检测部所检测的医疗用机械手3的种类而变更滑动传感器16与前端执行器11的主功能之间的对应关系，从而即使更换了医疗用机械手3也能够通过相同的操作输入装置2来操作医疗用机械手3。

标号说明

1：医疗用机械手系统；2：操作输入装置；3：医疗用机械手(机械手)；4：控制部；11：高频夹具(前端执行器)；16：滑动传感器(操作部)；18：接触传感器(传感器)；19：第一操作部(臂部)；20：第二操作部(装置主体)；25：把持部；34：接近传感器(位置检测部)；35：旋转支承部；O：操作者。

Claims (11)

1.一种操作输入装置，其输入对机械手的操作指令，该机械手具有进行患部的观察或处置的前端执行器，其中，该操作输入装置具有：

把持部，其能够由操作者的同一只手改变握持方式地进行把持；以及

操作部，其设置于该把持部，在改变握持方式前后由同一根单个手指进行操作来对所述前端执行器的主功能进行操作。

2.根据权利要求1所述的操作输入装置，其中，

该操作输入装置在所述把持部上具有对把持着该把持部的操作者的手的把持状态进行检测的传感器。

3.根据权利要求2所述的操作输入装置，其中，

所述传感器是接触传感器。

4.根据权利要求2或3所述的操作输入装置，其中，

所述传感器检测所述操作者对所述把持部进行的改变握持方式的操作。

5.根据权利要求1所述的操作输入装置，其中，

所述操作部是通过使所述单个手指相对于所述把持部滑动来调节所述前端执行器的主功能的操作量的滑动传感器。

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的操作输入装置，其中，

该操作输入装置具有装置主体和臂部，该臂部将所述把持部连接为能够相对于该装置主体移动，

在所述臂部上具有旋转支承部，该旋转支承部将所述把持部支承为能够绕该把持部的长度轴旋转。

7.一种医疗用机械手系统，该医疗用机械手系统具有：

机械手，其具有进行患部的观察或处置的前端执行器；

权利要求1至6中的任意一项所述的操作输入装置；以及

控制部，其根据通过该操作输入装置输入的操作指令来控制所述机械手。

8.根据权利要求7所述的医疗用机械手系统，其中，

所述操作输入装置具有位置检测部，该位置检测部对所述操作者的手相对于所述把持部的位置进行检测，

所述控制部根据所述位置检测部所检测到的所述操作者的手的位置来切换对所述机械手的指令信号。

9.根据权利要求8所述的医疗用机械手系统，其中，

所述操作输入装置具有多个所述操作部，

所述控制部根据所述位置检测部所检测到的操作者的手的位置来变更所述操作部与所述前端执行器的主功能之间的对应关系。

10.根据权利要求7至9中的任意一项所述的医疗用机械手系统，其中，

该医疗用机械手系统具有对所述机械手的种类进行检测的种类检测部，

所述控制部根据所述种类检测部所检测到的所述机械手的种类来变更所述操作部与所述前端执行器的主功能之间的对应关系。

11.一种医疗用机械手系统，该医疗用机械手系统具有：

机械手，其具有进行患部的观察或处置的前端执行器；

权利要求2至4中的任意一项所述的操作输入装置；以及

控制部，其根据通过该操作输入装置输入的操作指令来控制所述机械手，

该控制部在所述传感器检测出所述把持部未被所述操作者的手把持的情况下，进行使所述机械手的动作停止的控制。