CN115916096A - 医疗用操作器械 - Google Patents

Abstract

一种医疗用操作器械，是获取由操作者实施的操作的医疗用操作器械，其具备主体、操作部、以及保持部。保持部保持对主体进行着把持的操作者的手指。保持部将手指的动作传递给操作部。保持部具有接触部和连接部。接触部在操作部接近主体时与主体接触。连接部将保持部和操作部之间的相对姿势支承为能够对应着操作者的手指的姿势的变化而改变保持部和操作部之间的相对姿势。关于接触部所接触的主体和操作部的相对配置位置，当保持部和操作部的相对姿势产生了变化时，主体和操作部的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围以内。

Description

医疗用操作器械

技术领域

本公开涉及能够输入由操作者实施的把持操作的医疗用操作器械。

背景技术

近年来，使用主从式手术辅助机器人的内窥镜外科手术在逐渐普及。在此所述的主侧装置是指，对从属装置进行远程操作的医疗用操作器械，从属装置是指，根据来自主侧装置的指示而实施手术的手术器械(参照专利文献1)。

上述手术辅助机器人具有例如以下结构，如果操作者移动主侧装置的握持部，则从属装置的钳子与握持部连动而执行动作。因此，操作主从式手术辅助机器人的手术者能够如同操作者自身操作一样自如地操作手术辅助机器人的钳子。具体而言，在专利文献1中公开了以下医疗用操作器械：操作者用手掌以包紧的方式握持主体，并且使操作者的手指与配置在操作部的卡合部相卡合，在该状态下，能够通过移动手指而进行动作内容的输入。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际专利公开第2019/093020号

发明内容

发明要解决的问题

在上述医疗用操作器械中，由于主体和卡合部之间的距离被固定，因此，难以供手指大小以及长度不同的多个操作者分别适当地输入其动作内容。

在此，可以考虑具备对主体与配置在操作部的卡合部之间的距离进行调节的调节机构。但是，如果该调节机构因操作者非意图的操作而产生移动，并使操作部连动于该调节机构的移动而产生移动，则会基于该操作部的移动而进行动作内容的输入。从而有可能导致基于操作者非意图的操作而对从属装置进行远程操作。

本公开的一个方面优选易于抑制在作为主侧装置的医疗用操作器械中被输入操作者非意图的操作的情况。

解决问题的技术方案

本公开的一个方案涉及一种医疗用操作器械，是获取由操作者实施的操作的医疗用操作器械，其具备主体、操作部、以及保持部。操作者把持主体。操作部被配置成，操作者能够使操作部的至少一部分相对地接近主体或相对地远离主体。保持部保持对主体进行着把持的操作者的手指，并且将手指的动作传递给操作部。并且保持部具有接触部和连接部。接触部在操作部接近主体时与主体接触。连接部将保持部和操作部之间的相对姿势支承为能够对应着操作者的手指的姿势的变化而改变保持部和操作部之间的相对姿势。关于接触部所接触的主体和操作部的相对配置位置，当保持部和操作部的相对姿势产生了变化时，主体和操作部的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围以内。

根据如上所述的构成，连接部将保持部和操作部之间的相对姿势支承为能够对应着操作者的手指的姿势的变化而改变保持部和操作部之间的相对姿势，由此构成为还能够应对手指大小不同的多个操作者。

此外，在接触部与主体接触的状态下，对操作者的手指输入力而进行非意图的操作，操作者的手指的姿势会产生变化，从而导致保持部和操作部的相对姿势产生变化，此时，主体和操作部的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围以内。

由此，在被实施了操作者非意图的操作的情况下，也能够抑制操作部超出容许范围而移动的情况，而且易于抑制操作部超出容许范围而移动的情况。其结果为，在作为主侧装置的医疗用操作器械中，能够容易地抑制被输入操作者非意图的操作的情况。

在本公开的一个方案中，还可以具有传感器，传感器检测操作部相对于主体的相对配置位置。容许范围可以小于传感器能够检测到的主体和操作部之间的变化量的最小值。

根据如上所述的构成，容许范围被设定为小于传感器能够检测到的变化量的最小值。因此，可抑制因操作者非意图的操作而导致操作部在传感器能够检测到的变化量的最小值以上产生移动的情况。由此，易于抑制传感器将操作者非意图的操作检测为把持操作的情况。

在本公开的一个方案中，接触部可以具有形成为凸状的凸曲面，基于凸曲面和连接部中的保持部的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体和操作部之间的相对配置位置的变化量可以处在规定的容许范围以内。

根据如上所述的构成，基于接触部所具有的凸曲面和连接部中的保持部的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体和操作部之间的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围以内。因此，易于抑制操作者非意图的操作作为把持操作而被输入的情况。

在本公开的一个方案中，接触部可以具有多个接触平面，基于多个接触平面各自和连接部中的保持部的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体和操作部之间的相对配置位置的变化量可以处在规定的容许范围以内。

根据如上所述的构成，基于接触部所具有的多个平面各自和连接部中的保持部的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体和操作部之间的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围以内。因此，易于抑制操作者非意图的操作作为把持操作而被输入的情况。

在本公开的一个方案中，主体可以在与接触部接触的范围具有形成为凹状的凹曲面，当接触部与凹曲面接触时，基于凹曲面和连接部中的保持部的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体和操作部之间的相对配置位置的变化量可以处在规定的容许范围以内。

根据如上所述的构成，当接触部与主体所具有的形成为曲面状的凹曲面接触时，基于凹曲面和连接部中的保持部的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体和操作部之间的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围以内。因此，易于抑制操作者非意图的操作作为把持操作而被输入的情况。

在本公开的一个方案中，主体可以在与接触部接触的范围具有形成凹形形状的多个主体平面，当接触部与多个主体平面中的任意一个主体平面接触时，基于多个主体平面各自和连接部中的保持部的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体和操作部之间的相对配置位置的变化量可以处在规定的容许范围以内。

根据如上所述的构成，在接触部与主体所具有的由多个平面形成的凹面接触的情况下，基于多个主体平面各自和连接部中的保持部的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体和操作部之间的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围以内。因此，易于抑制操作者非意图的操作作为把持操作而被输入的情况。

在本公开的一个方案中，操作部可以形成为长条形状，连接部可以以能够改变保持部沿着操作部的长条形状的纵长方向的配置位置的方式而连接保持部和操作部之间。

根据如上所述的构成，保持部和操作部之间被连接部以能够改变保持部沿着操作部的长条形状的纵长方向的配置位置的方式而连接。因此，能够对应着操作者的手指的大小等来改变保持部相对于操作部的配置位置。

附图说明

图1是示出手术辅助机器人的整体结构的一个示例的框图。

图2是示出实施方式的医疗用操作器械的概要的立体图。

图3是示出实施方式的医疗用操作器械的概要的立体图。

图4是示出实施方式的医疗用操作器械的概要的俯视图。

图5是示出实施方式的保持部的图。

图6A以及图6B是示出实施方式的保持部的动作的先后的图。

图7A以及图7B是示出实施方式的医疗用操作器械和变形例的医疗用操作器械的图。

图8A以及图8B是示出产生课题的比较例的医疗用操作器械的动作的图。

图9是示出变形例的医疗用操作器械的概要的图。

图10是示出变形例的医疗用操作器械的概要的图。

附图标记的说明

1…手术辅助机器人；10、60…主体；101…医疗用操作器械；

10A…检测部；11、61…主体右侧面；12…长条部；13…握持部；

20、120…操作部；200…控制部；30、70、130…保持部；

31、71、131…连接部；33、73、133…接触部；33a…凸曲面；

33b～33e…多个保持侧接触平面；35…传递部；40…转动部；

50…支承部；63a…凹曲面；63b～63g…多个主体接触平面

具体实施方式

[1.结构]

本实施方式所示的手术辅助机器人1是在内窥镜外科手术等中使用的主从式机器人。手术辅助机器人1设置有主侧的装置以及从属侧的装置，被输入到主侧的装置的操作经由通信等而被传递给从属侧的装置，从而使从属侧的装置执行动作。

参照图1对手术辅助机器人1进行说明。

手术辅助机器人1具备主装置100、控制部200、以及从属装置300。

医疗用操作器械101是主装置100的一部分，并且检测医疗工作者等操作者所实施的把持操作。医疗用操作器械101构成为，至少能够输入操作者的把持操作。检测部10A使用例如配置在主体的传感器来检测由操作者实施的操作。

控制部200基于由医疗用操作器械101检测到的操作者实施的操作来控制从属装置300。控制部200具有与从属装置300的构成相对应的各种控制构成以及控制方法。

从属装置300是手术辅助机器人1的从属侧的装置，其基于由控制部200实施的控制来执行把持动作。例如，从属装置300可以是钳子。作为从属装置300所把持的对象，可以例示患者的身体的血管或臓器等。

此外，从属装置300所把持的对象不限于患者的身体的血管或臓器等，还可以包括能够被从属装置300把持的各种对象。

在此，医疗用操作器械101除了可以检测操作者所实施的把持操作之外，还可以对使从属装置300移动的操作、改变从属装置300的姿势的操作等进行检测。伴随于此，控制部200除了可以控制从属装置300的把持动作之外，还可以控制从属装置300的移动或姿势变化。此外，该医疗用操作器械101具有供操作者以右手来进行操作的结构，不过，也可以具有供操作者以左手进行操作的结构。

如图1～图5的各图所示，本实施方式的医疗用操作器械101具备主体10、操作部20、保持部30、转动部40、检测部10A、以及支承部50。此外，省略了医疗用操作器械101与主装置100的连接结构的图示。

主体10是供操作者把持的部分。主体10具有形成为如柱状形状等长条状的长条部12、以及从长条部12的端部突出的握持部13。主体10在其长条形状的一端形成握持部13。操作者通过把持握持部13来把持主体10。

在下文中，将长条部12的纵长方向设为y轴方向，并且将长条部12中的从设置有握持部13的端部趋向另一端部的方向设为y轴方向的正方向。将与y轴方向正交的方向且握持部13延伸的方向设为z轴方向，并且将从长条部12离开的方向设为z轴方向的正方向。将与y轴方向以及z轴方向均正交的方向设为x轴方向。按照右手坐标系构成x轴、y轴、以及z轴。

握持部13形成为大致圆柱形状。

并且，握持部13的周面可以形成为供操作者以右手易于握持的形状。具体而言，握持部13的周面可以具有与右手的形状相对应的凹状形状。

在握持部13中的位于长条部12附近处朝着大致x轴负方向配置具有长条状形状的支承部50。支承部50中的位于握持部13侧的第1端部与握持部13连接。并且支承部50的位于第1端部相反侧的端部即第2端部配置有转动部40。

操作部20用于输入操作者的把持操作。操作部20具有从转动部40延伸的长条形状。

转动部40配置在支承部50与操作部20之间，并且具有沿着大致z轴方向延伸的旋转轴。转动部40能够使支承部50和操作部20以该旋转轴为中心相对地进行转动。转动部40能够通过以该旋转轴为中心的旋转来变更支承部50的纵长方向和操作部20的纵长方向所成的角度。

换言之，如果操作部20绕转动部40的旋转轴进行旋转，则操作部20以旋转轴为中心进行转动。通过该转动，使得操作部20接近主体10或远离主体10。

检测部10A对支承部50的纵长方向和操作部20的纵长方向所成的角度进行检测。检测部10A将检测到的所成的角度作为检测信号而输出到控制部200。配置检测部10A的位置只要是能够检测到支承部50的纵长方向和操作部20的纵长方向所成的角度的位置即可。检测部10A是对支承部50的纵长方向和操作部20的纵长方向所成的角度进行测量的角度传感器。检测部10A可以是如旋转编码器等角度传感器。

保持部30保持对主体10进行着把持的操作者的手指。此外，保持部30将手指的动作传递给操作部20。保持部30配置在操作部20，并且构成为能够在操作部20的纵长方向上改变配置位置。

此外，保持部30具有连接部31、接触部33、以及传递部35。

连接部31与操作部20连接。通过连接部31而实现的与操作部20的连接可以被配置成使得保持部30能够沿着操作部20的纵长方向进行移动。

此外，连接部31具有沿着大致z轴方向的旋转轴。旋转轴能够使接触部33以及传递部35相对于连接部31进行旋转。

连接部31将接触部33和操作部20之间的相对姿势以及传递部35和操作部20之间的相对姿势支承为能够对应着操作部20的手指姿势的变化而改变接触部33和操作部20之间的相对姿势以及传递部35和操作部20之间的相对姿势。

接触部33在操作部20接近主体10的长条部12时与长条部12的主体右侧面11接触。在此所述的主体10的主体右侧面11是指主体10的右侧侧面，也就是主体10的位于x轴负侧的侧面。

具体而言，接触部33被配置成能够相对于连接部31而位于x轴正侧。接触部33具有凸曲面33a，凸曲面33a在接触部33位于x轴正侧时形成为朝x轴正方向凸起的凸状。即，接触部33具有形成为相对于保持部30的连接部31朝外侧凸起的凸曲面33a。

凸曲面33a例如是以连接部31的旋转轴为中心轴的圆周面。即，在与中心轴正交的截面视图中，中心轴和凸曲面33a上各点之间的距离被配置成大致固定不变。在此所述的中心轴和凸曲面33a上各点之间的距离不限于被配置成各自固定不变。具体而言，凸曲面33a可以形成为，使得中心轴和凸曲面33a上各点之间的距离的偏差处在容许范围R内。

在此所述的容许范围R可以例示以下范围：使得基于中心轴和凸曲面33a上各点之间的距离偏差而引起的主体10的长条部12和操作部20之间的角度变化量小于能够通过检测部10A检测到的角度变化量的最小值。

传递部35是与操作者的手指，例如与食指接触的平面部分。传递部35是保持部30中的处在接触部33相反侧的面。即，传递部35在保持部30中处在相对于连接部31而与接触部33相反的一侧。

[2.作用]

图6示出在保持部30的接触部33与主体10所具有的长条部12的主体右侧面11相接触的状态下，保持部30以连接部31的旋转轴为中心而旋转的样态。例如，保持部30以连接部31的旋转轴为中心进行旋转，由此，在图6A所示的状态和图6B所示的状态之间变化。

在图6A的状态下，将凸曲面33a的表面处的与主体右侧面11接触的点称为第1接触点P1，并且将从连接部31的旋转轴的中心到第1接触点P1的距离称为第1接触距离D1。此外，使保持部30以连接部31的旋转轴为中心进行旋转，在图6B的状态下，将凸曲面33a的表面处的与主体右侧面11接触的点称为第2接触点P2，并且将从连接部31的旋转轴的中心到第2接触点P2的距离称为第2接触距离D2。

在此，由于凸曲面33a形成为以旋转轴为中心的圆周面的形状，因此，第1接触距离D1和第2接触距离D2相同。换言之，在图6A所示的状态和图6B所示的状态之间，即使使保持部30以连接部3l的旋转轴为中心进行旋转，旋转轴的中心和主体10之间的距离也不会变化。由此，连接部31所连接的操作部20和主体10之间的距离也不会伴随旋转而产生变化。

即，基于凸曲面33a和连接部31中的保持部30的姿势变化的中心即中心轴之间的距离偏差而引起的主体10和操作部20之间的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围R以内。此外，关于接触部33所接触的主体10和操作部20的相对配置位置，当保持部30和操作部20的相对姿势产生变化时，主体10和操作部20的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围R以内。

检测部10A通过主体10和操作部20的相对配置位置的变化量来检测把持操作的变化。因此，检测部10A检测不到操作者的把持操作的变化。伴随于此，基于由检测部10A检测到的把持操作的变化而进行控制的控制部200所实施的控制也不会产生变化，从而从属装置300的控制也不会伴随旋转而产生变化。

即，在保持部30的接触部33与主体10接触的状态下，作为对触碰到传递部35的操作者的手指施加力的结果，即使因非意图的操作而使保持部30产生了旋转，也易于抑制从属装置300的把持产生变化的情况。

[3.效果]

根据本实施方式的医疗用操作器械101，连接部31具有旋转轴，保持部30以该旋转轴为中心进行旋转，由此能够应对手指姿势的变化。

因此，连接部31能够将保持部30和操作部20之间的相对姿势支承为能够对应着操作者的手指姿势的变化而改变保持部30和操作部20之间的相对姿势。

此外，连接部31以能够沿着操作部20的纵长方向移动的方式而配置。由此构成为还能够应对手指大小不同的多个操作者。

此外，在接触部33与主体10接触的状态下，对操作者的手指输入力而进行非意图的操作，操作者的手指的姿势会产生变化，从而有可能导致保持部30和操作部20的相对姿势产生变化。当保持部30和操作部20的相对姿势产生了变化时，连接部31的旋转轴和接触点之间的距离不会相对于接触点的位置变化而产生变化。即，主体10和操作部20的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围R以内。

由此，在被实施了操作者非意图的操作的情况下，也能够抑制操作部20超出容许范围R而移动的情况，而且易于抑制操作部20超出容许范围R而移动的情况。

具体而言，作为比较例，图8示出假设保持部130形成为长方体，并且主体110的侧面中与保持部130所具有的接触部133接触的部分也形成为平面的情况。在图8所示的情况下，在接触状态下，如图8A和图8B所示，保持部130以连接部131为中心而旋转。于是，伴随着该保持部130的旋转，操作部120的前端产生移动。若检测部所具有的传感器检测到该移动，则控制部对应着由检测部检测到的把持操作来控制从属装置300。

因此，在接触状态下，如果保持部130因操作者非意图的操作而以连接部131为中心进行了旋转，则会使得从属装置300基于该非意图的操作而受到控制，从而使从属装置300执行非意图的动作。

此外，使用本实施方式的手术辅助机器人1的手术的种类无特别限定，不过，当在实施对血管和臓器等硬度不同的对象进行把持的操作的手术中使用本实施方式的手术辅助机器人1时，尤其容易被实施非意图的操作。因此，适宜在把持硬度不同的对象的手术中使用本实施方式的手术辅助机器人1。

在本实施方式中，在保持部30与主体10接触的状态下，在被输入了操作者非意图的操作的情况下，主体10和操作部20的相对配置位置的变化量也处在规定的容许范围R以内。

由此，能够抑制向检测部10A输入非意图的把持操作。其结果为，易于抑制从属装置300根据非意图的把持操作而执行非意图的动作的情况。

[4.变形例]

(1)在上述实施方式中，凸曲面33a形成以连接部31的中心轴为中心的圆周面。不过，凸曲面33a的形状不限于以连接部31的中心轴为中心的圆周面。例如，连接部31也可以构成为，形成具有如球体关节或球形接头的规定中心点且以该中心点为中心的球面形状。

此外，在上述实施方式中，在与连接部31的中心轴正交的截面视图中，从连接部31的中心轴到凸曲面33a的距离固定不变，不过，从连接部31的中心轴到凸曲面33a的距离也可以并非固定不变。例如，也可以在容许范围R内存在偏差。在此所述的上述实施方式中的容许范围R可以例示以下范围：使得因中心轴和凸曲面33a上各点之间的距离偏差而引起的主体10的长条部12和操作部20之间的角度变化量小于能够通过检测部10A检测到的角度的变化量的最小值。即，设定成小于能够通过作为传感器的检测部10A检测到的变化量的最小值。

因此，可抑制因操作者非意图的操作而导致操作部在检测部10A能够检测到的变化量的最小值以上产生移动的情况。由此，易于抑制检测部10A将操作者非意图的操作检测为把持操作的情况。

换言之，基于接触部33所具有的凸曲面33a和连接部31中的保持部30的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体10和操作部20之间的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围R以内。因此，易于抑制操作者非意图的操作作为把持操作而被输入的情况。

(2)此外，在上述实施方式中，如图7A所示，接触部33具有作为圆周面的凸曲面33a，不过，接触部33不限于具有圆周面的结构。如图7B所示，接触部33也可以具有多个保持侧接触平面33b～33e。此外，多个保持侧接触平面33b～33e各自和连接部31的保持部30的姿势变化的中心即连接部31的中心轴之间的距离偏差也可以处在容许范围R内。

即，可以构成为，基于该距离的偏差，在使接触部33所具有的多个保持侧接触平面33b～33e中的任意一个面与主体10接触的状态和使接触部33所具有的多个保持侧接触平面33b～33e中的其他面与主体10接触的状态下，连接部31的中心轴和主体10之间的距离的偏差均处在容许范围R内。

根据如上所述的构成，基于接触部33所具有的多个保持侧接触平面33b～33e各自和连接部31中的保持部30的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体10和操作部20之间的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围R以内。因此，易于抑制操作者非意图的操作作为把持操作而被输入的情况。

此外，多个保持侧接触平面33b～33e的数量不限于图7所示的四个，也可以多于四个或少于四个。

(3)在上述实施方式中，以应用于操作者以右手进行操作时的结构进行了说明。不过，医疗用操作器械101不限于应用于以右手进行操作时的结构。即，也可以应用于以左手进行操作的情形。该情形下，例如，构成医疗用操作器械101的各个构成元素的相对位置关系可以配置成能够以左手进行操作。具体而言，可以配置成如相对于yz平面进行了镜像变换的位置关系。

(4)在上述实施方式中，检测部10A所具有的传感器是角度传感器，不过，检测部10A所具有的传感器不限于角度传感器。只要是检测操作部20相对于主体10的相对配置位置的传感器即可。例如，也可以使用位置传感器等各种传感器。

(5)在上述实施方式中，保持部30的接触部33具有凸曲面33a。由此，在凸曲面33a与主体10接触的状态下，当操作者的手指的姿势产生变化时，即使保持部30对应着该姿势变化而以连接部31的中心轴为中心进行旋转，主体10和操作部20之间的距离也不会变化。不过，主体10和操作部20之间的距离不产生变化的结构不限于保持部30具有凸曲面33a的结构。

例如图9所示，也可以将主体60形成为，使得在主体60的主体右侧面61中的与接触部33接触的范围具有形成为凹状的凹曲面63a。此外，保持部70的接触部73的形状可以形成为与主体60的凹曲面63a相对应的形状。

具体而言，凹曲面63a可以形成为如下形状：在凹曲面63a与保持部70的接触部73接触时，以凹曲面63a与接触部73相接触的点为接触点，并且该接触点和连接部71的旋转轴之间的距离固定不变。此外，保持部70也可以形成为使得接触部73不具有凸曲面33a的形状，例如可以形成为长方体形状。

即，该凹曲面63a可以构成为，当保持部70的接触部73与凹曲面63a接触时，使得基于凹曲面63a和连接部31中的保持部30的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体10和操作部20之间的相对配置位置的变化量处在容许范围R以内。

根据如上所述的构成，当接触部33与主体10所具有的形成为曲面状的凹曲面63a接触时，基于凹曲面63a和连接部31中的保持部30的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体10和操作部20之间的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围R以内。

因此，易于抑制操作者非意图的操作作为把持操作而被输入的情况。

此外，凹曲面63a的形状不限于当保持部70的接触部73与凹曲面63a接触时，以凹曲面63a与接触部73相接触的点为接触点，并且使得该接触点和连接部71的旋转轴之间的距离固定不变的形状。即，凹曲面63a的形状只要是使得该接触点和连接部71的旋转轴之间的距离的偏差处在容许范围R以内的形状即可。

(6)此外，如图10所示，主体10也可以在与接触部33接触的范围具有形成凹形形状的多个主体接触平面63b～63g，并且当接触部33与多个主体接触平面63b～63g中的任意一个主体接触平面接触时，基于多个主体接触平面63b～63g各自和连接部31中的保持部30的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体10和操作部20之间的相对配置位置的变化量可以处在规定的容许范围R以内。

在此所述的多个主体接触平面63b～63g各自和连接部3l中的保持部30的姿势变化的中心之间的距离例如可以是从多个主体接触平面63b～63g的每个主体接触平面朝着连接部31的中心轴垂下的垂线的长度。

根据如上所述的构成，在接触部33与主体10所具有的由多个主体接触平面63b～63g形成的凹面接触的情况下，基于多个主体接触平面63b～63g各自和连接部31中的保持部30的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的主体10和操作部20之间的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围R以内。因此，易于抑制操作者非意图的操作作为把持操作而被输入的情况。

(7)此外，多个主体接触平面63b～63g的数量不限于图10所示的六个，也可以多于六个或少于六个。

(8)可以通过多个构成元素来实现上述实施方式中的一个构成元素所具有的多个功能，或者可以通过多个构成元素来实现一个构成元素所具有的一个功能。此外，也可以通过一个构成元素来实现多个构成元素所具有的多个功能，或者通过一个构成元素来实现由多个构成元素实现的一个功能。另外，可以省略上述实施方式的构成的一部分。此外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分添加到上述其他实施方式的构成中，或者将上述实施方式的构成的至少一部分置换成上述其他实施方式的构成。

(9)除上文所述的医疗用操作器械101以及手术辅助机器人1以外，还可以通过以该医疗用操作器械101以及手术辅助机器人1作为构成元素的系统、用于使计算机发挥作为该医疗用操作器械101以及手术辅助机器人1的功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非转移实体记录介质、医疗用操作器械101以及手术辅助机器人1的操作方法等各种方式来实现本公开。

Claims (7)

1.一种医疗用操作器械，是获取由操作者实施的操作的医疗用操作器械，其特征在于，具备：

主体，所述操作者把持所述主体；

操作部，所述操作部被配置成，所述操作者能够使所述操作部的至少一部分相对地接近所述主体或相对地远离所述主体；以及

保持部，所述保持部保持对所述主体进行着把持的所述操作者的手指，并且将所述手指的动作传递给所述操作部，并且

所述保持部具有接触部和连接部，

所述接触部在所述操作部接近所述主体时与所述主体接触，

所述连接部将所述保持部和所述操作部之间的相对姿势支承为能够对应着所述操作者的手指的姿势的变化而改变所述保持部和所述操作部之间的相对姿势，

关于所述接触部所接触的所述主体和所述操作部的相对配置位置，当所述保持部和所述操作部的相对姿势产生了变化时，所述主体和所述操作部的相对配置位置的变化量处在规定的容许范围以内。

2.根据权利要求1所述的医疗用操作器械，其特征在于，

还具有传感器，所述传感器检测所述操作部相对于所述主体的相对配置位置，

所述容许范围小于所述传感器能够检测到的所述主体和所述操作部之间的变化量的最小值。

3.根据权利要求1或2所述的医疗用操作器械，其特征在于，

所述接触部具有形成为凸状的凸曲面，

基于所述凸曲面和所述连接部中的所述保持部的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的所述主体和所述操作部之间的相对配置位置的变化量处在所述规定的容许范围以内。

4.根据权利要求1或2所述的医疗用操作器械，其特征在于，

所述接触部具有多个接触平面，

基于所述多个接触平面各自和所述连接部中的所述保持部的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的所述主体和所述操作部之间的相对配置位置的变化量处在所述规定的容许范围以内。

5.根据权利要求1或2所述的医疗用操作器械，其特征在于，

所述主体在与所述接触部接触的范围具有形成为凹状的凹曲面，

当所述接触部与所述凹曲面接触时，基于所述凹曲面和所述连接部中的所述保持部的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的所述主体和所述操作部之间的相对配置位置的变化量处在所述规定的容许范围以内。

6.根据权利要求1或2所述的医疗用操作器械，其特征在于，

所述主体在与所述接触部接触的范围具有形成凹形形状的多个主体平面，

当所述接触部与所述多个主体平面中的任意一个主体平面接触时，基于所述多个主体平面各自和所述连接部中的所述保持部的姿势变化的中心之间的距离偏差而引起的所述主体和所述操作部之间的相对配置位置的变化量处在所述规定的容许范围以内。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的医疗用操作器械，其特征在于，

所述操作部形成为长条形状，

所述连接部以能够改变所述保持部沿着所述操作部的长条形状的纵长方向的配置位置的方式而连接所述保持部和所述操作部之间。

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