JP7063501B1 - 医療用操作機器 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態に示す手術支援ロボット1は、内視鏡外科手術などに用いられるマスタースレーブ方式のロボットである。手術支援ロボット1は、マスター側の装置と、スレーブ側の装置が備えられ、マスター側の装置に入力された操作が通信などによりスレーブ側の装置に伝達し、スレーブ側の装置が動作する。
保持部30の接触部33が、本体10が有する長尺部12の本体右側面11に接触した状態において、接続部31の回転軸を中心として保持部30が回転する様子を図6に示す。例えば、接続部31の回転軸を中心として保持部30が回転することにより、図6Aに示した状態と図6Bに示した状態との間で変化する。
本実施形態の医療用操作機器101によれば、接続部31は、回転軸を有し、当該回転軸を中心として保持部30が回転することにより、手指の姿勢の変化に対応できる。
(1)上記実施形態では、凸曲面33aは接続部31の中心軸を中心とする円周面を形成する。しかしながら、凸曲面33aの形状は、接続部31の中心軸を中心とする円周面に限定されない。例えば、接続部31は、球体関節やボールジョイントのように所定の中心点を有し、当該中心点を中心とした球面形状を形成するように構成されてもよい。
このため、操作者の意図しない操作が把持操作として入力されることを抑制しやすくなる。
Claims (6)
- 操作者による操作を取得する医療用操作機器であって、
前記操作者が把持する本体と、
前記操作者によって少なくとも一部が前記本体に対して相対的に接近及び離間可能に配置された操作部と、
前記本体を把持した前記操作者の手指を保持する保持部であって、前記手指の動きを前記操作部に伝える保持部と、
前記本体に対する前記操作部の相対的な配置位置を検出するセンサと、
を備え、
前記保持部は、
前記操作部が前記本体に接近した際に前記本体と接触する接触部と、
前記操作者の手指の姿勢の変化に応じて、前記保持部及び前記操作部の間の相対姿勢を変更可能に支持する接続部と、
を有し、
前記接触部が前記本体と接触した状態で前記保持部及び前記操作部の相対姿勢が変化したとき、前記本体及び前記操作部の相対的な配置位置の変化量が所定の許容範囲以内であり、
前記許容範囲は、前記センサが検出可能な前記本体及び前記操作部の間の変化量の最小値未満である、医療用操作機器。 - 請求項1記載の医療用操作機器であって、
前記接触部は、凸状に形成された凸曲面を有し、前記凸曲面と、前記接続部における前記保持部の回転による姿勢変化の中心と、の間の距離のバラツキに基づく前記本体および前記操作部の間の相対的な配置位置の変化量は前記所定の許容範囲以内である、医療用操作機器。 - 請求項1記載の医療用操作機器であって、
前記接触部は、複数の接触平面を有し、前記複数の接触平面のそれぞれと、前記接続部における前記保持部の回転による姿勢変化の中心と、の間の距離のバラツキに基づく前記本体および前記操作部の間の相対的な配置位置の変化量は前記所定の許容範囲以内である、医療用操作機器。 - 請求項1記載の医療用操作機器であって、
前記本体は、前記接触部と接触する範囲に凹状に形成された凹曲面を有し、前記接触部が前記凹曲面に接触した際に、前記凹曲面と、前記接続部における前記保持部の回転による姿勢変化の中心と、の間の距離のバラツキに基づく前記本体および前記操作部の間の相対的な配置位置の変化量は前記所定の許容範囲以内である、医療用操作機器。 - 請求項1記載の医療用操作機器であって、
前記本体は、前記接触部と接触する範囲に凹形状を形成する複数の本体平面を有し、前記接触部が前記複数の本体平面のいずれかに接触した際に、前記複数の本体平面のそれぞれと、前記接続部における前記保持部の回転による姿勢変化の中心と、の間の距離のバラツキに基づく前記本体および前記操作部の間の相対的な配置位置の変化量は前記所定の許容範囲以内である医療用操作機器。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の医療用操作機器であって、
前記操作部は長尺状に形成され、
前記接続部は、前記操作部の長尺状の形状の長手方向に沿った前記保持部の配置位置が変更可能となるように前記保持部及び前記操作部の間を接続する、医療用操作機器。
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