CN109785391A - 一种基于视觉引导的自动搪锡系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于视觉引导的自动搪锡系统，包括：机器视觉系统、桌面型机械臂搪锡系统，其特征在于：所述机器视觉系统包括：工业相机、光源、镜头以及图像算法模块；所述桌面型机械臂搪锡系统包括：电脑、桌面型机械臂、焊锡锅；所述工业相机、光源固定安装在工作台上方，工业相机与桌面型机械臂分别与电脑相连接；所述工业相机配有镜头；所述电脑设置有图像算法模块。本发明可在线完成对任意摆放的变压器的自动搪锡任务，提高桌面型机械臂对环境的适应性，觉引导方案的有效性和实用性。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于视觉引导的自动搪锡系统，属于自动化制造设备技术领域。
背景技术
目前，变压器是电子系统中最常见的电子设备之一。它是利用电磁感应原理来改变交流电压的装置，为了消除变压器接触电阻，做到接触点导通无电阻，就必须在变压器引脚上搪锡。
现有的搪锡系统多采用固定结构来固定变压器，无法提高整个流程的自动化程度，随着视觉引导技术和机器人技术的发展，搪锡需要更高的自动化程度。
发明内容
目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种基于视觉引导的自动搪锡系统。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种基于视觉引导的自动搪锡系统，包括：机器视觉系统、桌面型机械臂搪锡系统，所述机器视觉系统包括：工业相机、光源、镜头以及图像算法模块；所述桌面型机械臂搪锡系统包括：电脑、桌面型机械臂、焊锡锅；所述工业相机、光源固定安装在工作台上方，工业相机与桌面型机械臂分别与电脑相连接；所述工业相机配有镜头；所述电脑设置有图像算法模块。
作为优选方案，所述桌面型机械臂采用7bot机器臂。
作为优选方案，所述工业相机采用acA1920-25gm 25FPS 200W像素以太网工业相机。
作为优选方案，所述图像算法模块结合VisionPro视觉算法库实现对小型变压器目标的识别与定位以及相机标定，并利用RS-232通信把姿态数据P1发送给桌面型机械臂，桌面型机械臂从初始位置P0运动到位置P1抓取变压器，并放置在锡锅中P2进行上锡，等待2s后，再将变压器放入料箱位子P3，完成变压器的自动搪锡。
作为优选方案，所述相机标定用于实现图像坐标系与桌面型机械臂坐标系统一，消除相机拍摄过程中产生的失真；完成图像坐标系和真实世界坐标系的映射关系。
作为优选方案，所述小型变压器目标的识别与定位：首先对相机采集到的小型变压器图像进行预处理，使用中值滤波进行去噪处理，通过PATMAX算法，对小型变压器匹配，并将匹配到的像素坐标，通过坐标转换到桌面机械臂的世界坐标，完成小型变压器定位。
作为优选方案，所述焊锡锅温度保持在260～270℃。
有益效果：本发明提供的一种基于视觉引导的自动搪锡系统，可在线完成对任意摆放的变压器的自动搪锡任务，提高桌面型机械臂对环境的适应性，觉引导方案的有效性和实用性。
附图说明
图1为本发明的系统结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如图1所示，一种基于视觉引导的自动搪锡系统，包括：机器视觉系统、桌面型机械臂搪锡系统；所述机器视觉系统包括：工业相机、光源、镜头以及图像算法模块；所述桌面型机械臂搪锡系统包括：电脑、桌面型机械臂、焊锡锅。
桌面型机械臂采用7bot机器臂，该臂采用全铝车身和6轴设计，保证了7Bot机器臂的坚固与耐用性。工业相机采用德国BASLER公司生产的acA1920-25gm 25FPS 200W像素以太网工业相机，固定安装在工作台上方70cm处，由于工作台面大小15cm×20cm，因此，选择了焦距为8mm的镜头，辅助光源安装于工作台上方50cm处，采用蓝色环形LED光源以达到变压器与背景分离的最佳效果，为使搪锡能很好地上到变压器的引脚上，锡锅温度保持在260～270℃。
所述图像算法模块结合VisionPro视觉算法库实现对小型变压器目标的识别与定位以及相机标定，并利用RS-232通信把姿态数据P1发送给桌面型机械臂，桌面型机械臂从初始位置P0运动到位置P1抓取变压器，并放置在锡锅中P2进行上锡，等待2s后，再将变压器放入料箱位子P3，完成变压器的自动搪锡。
所述相机标定用于实现图像坐标系与桌面型机械臂坐标系统一，消除相机拍摄过程中产生的失真；完成图像坐标系和真实世界坐标系的映射关系。
所述小型变压器目标的识别与定位：首先对相机采集到的小型变压器图像进行预处理，使用中值滤波进行去噪处理，通过PATMAX算法，对小型变压器匹配，并将匹配到的像素坐标，通过坐标转换到桌面机械臂的世界坐标，完成小型变压器定位。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种基于视觉引导的自动搪锡系统，包括：机器视觉系统、桌面型机械臂搪锡系统，其特征在于：所述机器视觉系统包括：工业相机、光源、镜头以及图像算法模块；所述桌面型机械臂搪锡系统包括：电脑、桌面型机械臂、焊锡锅；所述工业相机、光源固定安装在工作台上方，工业相机与桌面型机械臂分别与电脑相连接；所述工业相机配有镜头；所述电脑设置有图像算法模块。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动搪锡系统，其特征在于：所述桌面型机械臂采用7bot机器臂。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动搪锡系统，其特征在于：所述工业相机采用acA1920-25gm 25FPS 200W像素以太网工业相机。
4.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动搪锡系统，其特征在于：所述图像算法模块结合VisionPro视觉算法库实现对小型变压器目标的识别与定位以及相机标定，并利用RS-232通信把姿态数据P1发送给桌面型机械臂，桌面型机械臂从初始位置P0运动到位置P1抓取变压器，并放置在锡锅中P2进行上锡，等待2s后，再将变压器放入料箱位子P3，完成变压器的自动搪锡。
5.根据权利要求4所述的一种基于视觉引导的自动搪锡系统，其特征在于：所述相机标定用于实现图像坐标系与桌面型机械臂坐标系统一，消除相机拍摄过程中产生的失真；完成图像坐标系和真实世界坐标系的映射关系。
6.根据权利要求4所述的一种基于视觉引导的自动搪锡系统，其特征在于：所述小型变压器目标的识别与定位：首先对相机采集到的小型变压器图像进行预处理，使用中值滤波进行去噪处理，通过PATMAX算法，对小型变压器匹配，并将匹配到的像素坐标，通过坐标转换到桌面机械臂的世界坐标，完成小型变压器定位。
7.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动搪锡系统，其特征在于：所述焊锡锅温度保持在260～270℃。
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|---|---|---|---|---|
| CN110744161A (zh) * | 2019-09-30 | 2020-02-04 | 上海航天设备制造总厂有限公司 | 基于三维激光扫描的电连接器自动搪锡机 |
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