CN107921637A

CN107921637A - 机器人系统

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Publication number: CN107921637A
Application number: CN201680048659.1A
Authority: CN
Inventors: 桥本康彦; 下村信恭; 前原毅; 扫部雅幸; 黑泽靖; 田中繁次
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2015-08-25
Filing date: 2016-05-27
Publication date: 2018-04-17
Anticipated expiration: 2036-05-27
Also published as: US10932874B2; EP3342555A1; WO2017033378A1; WO2017033365A1; TW201710043A; EP3342549A4; US20180257240A1; KR102018242B1; JP2021053802A; JPWO2017033359A1; US10806534B2; TW201707885A; TW201714102A; US20180243910A1; TW201713473A; EP3342552A4; WO2017033351A1; WO2017033356A1; US10631942B2; EP3342549A1

Abstract

机器人系统具备：机器人主体；将用于使机器人主体进行规定动作的信息作为保存动作信息进行储存的存储部；将保存动作信息用作使机器人主体进行动作的自动动作信息，并控制机器人主体的动作的动作控制部；及通过被操作而生成用以修正动作中的机器人主体的动作的操作信息的动作修正装置；动作控制部如下控制机器人主体：机器人主体使用自动动作信息进行动作的中途接收操作信息，而进行从自动动作信息相关的动作被修正的动作，存储部形成为在机器人主体进行被修正的动作时，能将机器人主体用以进行被修正的动作的修正动作信息储存为保存动作信息的结构。

Description

机器人系统

技术领域

本发明涉及一种机器人系统。

背景技术

一直以来，在制造现场通过工业用机器人自动进行焊接、涂装、零件的组装、密封剂的涂布等重复作业。为了使机器人进行作业，需要进行对机器人指示并使其储存作业所需信息的教示。作为机器人的教示方式，例如有利用教示者直接接触并移动机器人的直接教示、利用使用教示器的遥控的教示、利用编程的教示、利用主从方式的教示等。例如，专利文献1中公开了通过直接教示使机械臂记住作业轨道的教示作业的一例。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2013-71231号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

不过，有时会因各种理由而必须部分变更对机器人教示的动作。例如，机器人的作业对象或作业环境等与教示时部分发生变化时，可能产生机器人无法完成目标作业，或作业精度恶化等问题。又，还有时结束教示作业后发现当初制作的教示信息中作业的一部分存在不良状况。此种情况下，通过重新进行教示作业变更机器人的自动运转所使用的教示信息。然而，教示大多需要熟练人员的技术，且需要较多的时间与劳力，因此对教示者形成负担，这即使在变更机器人动作的一部分时亦相同。

因此，本发明的目的在于提供一种能容易修正预先设定的机器人的动作的机器人系统。

解决问题的手段：

为了解决上述课题，本发明的机器人系统具备：机器人主体；将用于使所述机器人主体进行规定动作的信息作为保存动作信息进行储存的存储部；将所述保存动作信息用作使所述机器人主体进行动作的自动动作信息，并控制所述机器人主体的动作的动作控制部；及通过被操作而生成用以修正动作中的所述机器人主体的动作的操作信息的动作修正装置；所述动作控制部如下控制所述机器人主体：所述机器人主体使用所述自动动作信息进行动作的中途接收所述操作信息，而进行从所述自动动作信息相关的动作被修正的动作，所述存储部形成为在所述机器人主体进行所述被修正的动作时，能将所述机器人主体用以进行所述被修正的动作的修正动作信息储存为所述保存动作信息的结构。

根据上述结构，能利用动作修正装置实时修正动作中的机器人主体的动作，故能容易地进行机器人主体的动作的部分性修正。又，由于将用以进行被修正的动作的修正动作信息作为保存动作信息储存于存储部中，故无需使用动作修正装置每次进行相同操作来修正，能使机器人主体自动地进行被修正的动作。因此，能容易地修正预先设定的机器人的动作。

在上述机器人系统中，所述动作控制部亦可使用所述存储部中储存的最新的所述保存动作信息作为所述自动动作信息，控制所述机器人主体的动作。根据此结构，每重复一次使用动作修正装置的机器人主体的动作修正作业，就能逐渐接近目标动作。

在上述机器人系统中，亦可在所述存储部中储存有多个所述保存动作信息，且还具备能从所述存储部中储存的多个所述保存动作信息中选择用作所述自动动作信息的所述保存动作信息的动作信息选择部。根据此结构，能更恰当地将进行修正时储存的保存动作信息用作自动动作信息使机器人主体动作。

在上述机器人系统中，亦可在所述存储部中储存有多个所述保存动作信息，且还具备使用所述存储部中储存的多个所述保存动作信息生成新的保存动作信息的保存动作信息生成部。根据此结构，能使用存储部所储存的多个保存动作信息生成更接近目标动作的保存动作信息。

在上述机器人系统中，所述机器人主体例如为从动臂，所述动作修正装置例如为设置于所述从动臂的作业区域外的主臂。

发明效果：

本发明能提供一种能容易地修正预先设定的机器人的动作的机器人系统。

附图说明

图1是示出根据第一实施形态的机器人系统的结构的示意图；

图2是示出图1所示机器人系统的控制系统的结构的示意图；

图3是示出图2所示动作控制部的控制系统的框图的一例的图；

图4是示出利用图1所示机器人系统进行的机器人动作的修正的具体例的图；

图5是示出第二实施形态的机器人系统的控制系统的结构的示意图。

具体实施方式

<第一实施形态>

以下，参照附图对本发明的第一实施形态的机器人系统进行说明。本实施形态的机器人系统100是利用主从方式的机器人的系统。在机器人系统100中，通过位于远离从动臂1的作业区域的位置（作业区域外）的操作员移动主臂2以输入指令，能使从动臂1进行与该指令对应的动作而进行规定作业。又，在机器人系统100中，从动臂1在没有操作员对主臂2的操作时，亦能自动进行规定作业。

在本说明书中，将按照经由主臂2输入的指令使从动臂1动作的运转模式称为“手动模式”。再者，在上述“手动模式”中，亦包括基于操作员操作主臂2而输入的指令自动对动作中的从动臂1的部分动作进行动作修正的情况。又，将按照预先设定的任务程序使从动臂1动作的运转模式称为“自动模式”。

再者，本实施形态的机器人系统100构成为能在从动臂1自动进行动作的中途，将主臂2的操作反映于从动臂1的自动的动作中，以修正原本为自动进行的动作。本说明书中，将在能反映经由主臂2输入的指令的状态下按照预先设定的任务程序使从动臂1动作的运转模式称为“修正自动模式”。此外，上述“自动模式”与“修正自动模式”的区别在于，在使从动臂1动作的运转模式为自动模式时，主臂2的操作不会反映于从动臂1的动作中。

首先，参照图1对本实施形态的机器人系统100的结构进行说明。图1是示出本实施形态的机器人系统100的结构的一例的示意图。如图1所示，机器人系统100是具备从动机器人10、主臂2、摄影机51、监视器52、存储装置6、及输入装置7的结构。以下，详细说明机器人系统100的各结构要素。

（从动机器人10的结构）

从动机器人10具备从动臂1、安装于从动臂1的梢端的末端执行器（省略图示）、及管理从动臂1及末端执行器的动作的控制装置3。从动臂1具备基座15、支持于基座15的臂部13、及支持于臂部13的梢端且安装有末端执行器的腕部14。

从动臂1如图1所示，为具有3个以上的多个关节JT1～JT6的多关节机械臂，且多个连杆11a～11f依序连接而构成。更详细而言，第一关节JT1中，基座15与第一连杆11a的基端部以能绕沿铅垂方向延伸的轴旋转的形式连接。第二关节JT2中，第一连杆11a的梢端部与第二连杆11b的基端部以能绕沿水平方向延伸的轴旋转的形式连接。第三关节JT3中，第二连杆11b的梢端部与第三连杆11c的基端部以能绕沿水平方向延伸的轴旋转的形式连接。第四关节JT4中，第三连杆11c的梢端部与第四连杆11d的基端部以能绕沿第四连杆11c的长度方向延伸的轴旋转的形式连接。第五关节JT5中，第四连杆11d的梢端部与第五连杆11e的基端部以能绕与连杆11d的长度方向正交的轴旋转的形式连接。第六关节JT6中，第五连杆11e的梢端部与第六连杆11f的基端部以能扭转旋转的形式连接。并且，在第六连杆11f的梢端部设置有机械接口。在该机械接口可装卸地安装有与作业内容对应的末端执行器。

通过由上述第一关节JT1、第一连杆11a、第二关节JT2、第二连杆11b、第三关节JT3、及第三连杆11c构成的连杆与关节的连接体形成从动臂1的臂部13。又，通过由上述第四关节JT4、第四连杆11d、第五关节JT5、第五连杆11e、第六关节JT6、及第六连杆11f构成的连杆与关节的连接体形成从动臂1的腕部14。

在关节JT1～JT6设置有使其上连接的2个构件相对旋转的作为执行器的一例的驱动马达M1～M6。驱动马达M1～M6例如为通过控制装置3进行伺服控制的伺服马达。又，在关节JT1～JT6设置有用以检测驱动马达M1～M6的旋转位置的旋转传感器E1～E6（参照图3）、及用以检测控制驱动马达M1～M6的旋转的电流的电流传感器C1～C6（参照图3）。旋转传感器E1～E6例如为编码器。再者，在上述驱动马达M1～M6、旋转传感器E1～E6、及电流传感器C1～C6的记载中，与各关节JT1～JT6对应地对字母加上下标1～6。以下，在表示关节JT1～JT6中的任意的关节时，省略下标而称为「JT」，针对驱动马达M、旋转传感器E及电流传感器C亦相同。

控制装置3，例如可通过由微控制器、MPU、PLC（Programmable Logic Controller；可编程逻辑控制器）、逻辑电路等构成的运算部（未图示）、及由ROM或RAM等构成的存储部（未图示）构成。

图2是示出机器人系统100的控制系统的结构的示意图。控制装置3如图2所示，具备动作控制部31作为功能区块。动作控制部31控制从动臂1的动作。后文详述动作控制部31进行的从动臂1的动作控制。控制装置3所具备的功能区块例如可由控制装置3的运算部读取并执行储存于存储部的程序来实现。

（主臂2的结构）

主臂2是设置于从动臂1的作业区域外，且受理来自操作员的操作指示的装置。由于主臂2为与从动臂1相似的构造，故省略与主臂2的结构相关的说明。但是，主臂2亦可为与从动臂1不相似的构造。通过移动主臂2生成操作信息，所生成的操作信息发送至控制装置3。在本实施形态的机器人系统100，当使从动臂1动作的运转模式为手动模式时将操作信息发送至控制装置3，则从动臂1被控制装置3控制成跟随该主臂2的移动而移动。当使从动臂1动作的运转模式为修正自动模式时将操作信息发送至控制装置3，则在自动进行动作的中途的从动臂1的动作通过操作信息被修正。如下所述，本实施形态中，主臂2发挥修正处于动作中的从动臂1的动作的动作修正装置的功能。

（摄影机51及监视器52）

返回至图1，摄影机51是拍摄从动臂1的作业状况的摄影机，监视器52是供操作员确认从动臂1的作业状况的监视器。摄影机51设置于设有从动臂1的空间，监视器52设置于设有主臂2的空间。操作员一面观察监视器52所显示的从动臂1的作业状况一面操作主臂2。摄影机51与监视器52经由控制装置3连接，利用摄影机51拍摄的拍摄信息经由控制装置3发送至监视器52。不过，摄影机51与监视器52亦可不经由控制装置3，而彼此直接或经由其他装置连接。摄影机51与监视器52彼此可通过有线连接，亦可通过无线连接。

（输入装置7）

输入装置7是与主臂2一同设置于作业空间外，且受理来自操作员的操作指示，将受理的操作指示输入至控制装置3的输入装置。输入装置7形成为可操作的结构，例如可以例举开关、调节钮、操纵杆或平板等的移动终端。

如图2所示，输入装置7具备模式选择部71与动作信息选择部72。模式选择部71供操作员从上述自动模式、修正自动模式及手动模式中选择使从动臂1动作的运转模式。动作信息选择部72用以从用于使从动臂1动作的多个动作信息中选择以自动模式或修正自动模式使从动臂1动作时动作控制部31所使用的动作信息。

（存储装置6）

存储装置6是可读写的记录媒体，将用于使从动臂1自动地进行规定动作的信息作为保存动作信息61储存。保存动作信息61不必为使从动臂1自动进行规定动作所需的全部信息，可为一部分的信息。又，保存动作信息61只要是与从动臂1的动作相关的信息，则可以是任何信息。例如，保存动作信息61可以是包含时间序列数据的轨道信息，亦可以是显示离散点的姿势的路径信息。保存动作信息61例如亦可包含从动臂1的沿轨道的速度。

存储装置6中储存有至少一个保存动作信息61，其中的一个例如是以通过教示作业进行规定作业的形式使从动臂1动作而储存的教示信息61a。本实施形态中，作为教示信息61a的保存动作信息61虽是通过操作主臂2指示从动臂1的动作而储存的信息，但并不限定于此，亦可以任何教示方式储存。例如作为教示信息61a的保存动作信息61可以是通过直接教示储存的信息。此外，本实施形态的机器人系统100中，存储装置6与控制装置3独立设置，但亦可与控制装置3一体设置。

以下，参照图2对利用动作控制部31进行的从动臂1的动作控制进行说明。

将存储装置6中储存的至少一个保存动作信息61中的一个作为用于使从动臂1自动进行动作的自动动作信息，发送至动作控制部31。又，向动作控制部31发送通过操作主臂2生成的操作信息。

动作控制部31按照模式选择部71选择的运转模式，使用自动动作信息及操作信息的一者或两者。

在由模式选择部71选择的运转模式为手动模式时，动作控制部31使用操作信息。更详细而言，动作控制部31在使从动臂1动作的运转模式为手动模式时，不使用存储装置6中的保存动作信息61，而按照操作主臂2而发送的操作信息（输入指令）控制从动臂1的动作。

又，在由模式选择部71选择的运转模式为自动模式时，动作控制部31使用自动动作信息。更详细而言，动作控制部31在使从动臂1动作的运转模式为自动模式时，不使用主臂2发送的操作信息，而按照预先设定的任务程序使用存储装置6发送的自动动作信息控制从动臂1的动作。

又，在由模式选择部71选择的运转模式为修正自动模式时，动作控制部31使用自动动作信息与操作信息两者。再者，运转模式为修正自动模式时，在未将操作信息发送至动作控制部31时，动作控制部31仅使用自动动作信息。更详细而言，动作控制部31在使从动臂1动作的运转模式为修正自动模式时，当从动臂1使用自动动作信息自动进行动作的中途接收到操作信息时，则使用自动动作信息与操作信息的两者控制从动臂1的动作。藉此，从动臂1进行从与自动动作信息相关的动作、即原本自动进行的动作被修正的动作。

以下，参照图3说明使从动臂1动作的运转模式为修正自动模式时的从动臂1的动作修正。图3是示出动作控制部31的控制系统的框图的一例的图。此例中，自动动作信息及操作信息例如是包含时间序列数据的轨道信息。

动作控制部31具备加法器31a、减法器31b、31e、31g、位置控制器31c、微分器31d、速度控制器31f，根据基于自动动作信息的指令值及基于操作信息的指令值，控制从动臂1的驱动马达M的旋转位置。

加法器31a通过在基于自动动作信息的位置指令值上加上基于操作信息的修正指令值而生成被修正的位置指令值。加法器31a将被修正的位置指令值发送至减法器31b。

减法器31b从被修正的位置指令值中减去旋转传感器E检测的位置当前值而生成角度偏差。减法器31b将生成的角度偏差发送至位置控制器31c。

位置控制器31c通过基于预先设定的传输函数或比例系数的运算处理，从减法器31b发送的角度偏差生成速度指令值。位置控制器31c将生成的速度指令值发送至减法器31e。

微分器31d将旋转传感器E检测的位置当前值信息微分，生成驱动马达M的旋转角度的每单位时间的变化量、即速度当前值。微分器31d将生成的速度当前值发送至减法器31e。

减法器31e从位置控制器31c发送的速度指令值中减去微分器31d发送的速度当前值而生成速度偏差。减法器31e将生成的速度偏差发送至速度控制器31f。

速度控制器31f通过基于预先设定的传输函数或比例系数的运算处理，从减法器31e发送的速度偏差生成转矩指令值（电流指令值）。速度控制器31f将生成的转矩指令值发送至减法器31g。

减法器31g从速度控制器31f发送的转矩指令值中减去电流传感器C检测的电流当前值生成电流偏差。减法器31g将生成的电流偏差发送至驱动马达M而驱动驱动马达M。

如上所述，动作控制部31控制驱动马达M，以进行从自动动作信息相关的动作被修正的动作的形式控制从动臂1。此外，在从动臂11的运转模式为自动模式时，对减法器31b发送基于自动动作信息的位置指令值，在从动臂11的运转模式为手动模式时，则对减法器31b发送基于操作信息的位置指令值。

存储装置6形成为在从动臂1进行被修正的动作时，将用于使从动臂1进行被修正的动作的修正动作信息自动储存为保存动作信息61的结构。不过，存储装置6还可形成为在从动臂1进行被修正的动作时，选择是否将上述修正动作信息储存为保存动作信息61的结构。于此情形时，例如，可形成为在从动臂1的被修正的动作结束后，由控制装置3询问输入装置7是否储存被修正的动作的结构。

动作控制部31在下次以后的动作中，可将存储装置6中作为保存动作信息61储存的修正动作信息用作自动动作信息。在本实施形态，动作控制部31形成为将存储装置6中储存的最新的保存动作信息61用作自动动作信息来控制从动臂1的动作。

以下，参照图4（a）～（c）以具体例说明机器人系统100的从动臂1的动作修正。图4（a）～（c）示出了在使从动臂1动作的运转模式为修正自动模式时，每次使从动臂1动作时将从动臂1的轨道（即末端执行器（end effector）的轨道）修正为目标轨道L₀。图4（a）～（c）中，以虚线示出具有直角的目标轨道L₀。

图4（a）中，以粗实线示出在没有主臂2的操作时，使用教示信息61a作为自动动作信息使从动臂1动作时的从动臂1的轨道L₁。从图1可知实际的轨道L₁局部（尤其在轨道L₀的角）偏离目标轨道L₀。

图4（b）中，以粗实线示出为使相对目标轨道L₀的偏离量比上次动作时的轨道（图4（a）的轨道）L₁小而操作主臂2时的从动臂1的轨道L₂。再者，作为参考，在图4（b）中以细线示出上次动作中的轨道L₁。

操作员是为使相对目标轨道L₀的偏离量比上次动作时的轨道L₁小而操作主臂2，将从动臂1的动作修正至从轨道L₁被修正的轨道L₂。具体而言，动作控制部31在选择修正自动模式作为使从动臂1动作的运转模式的状态下，使用教示信息61a作为自动动作信息使从动臂1动作。操作员在从动臂1使用自动动作信息进行动作的中途，以从上次的轨道L₁接近目标轨道L₀的形式操作主臂2。藉此，从从动臂1的轨道L₁修正为从动臂1的轨道L₂。并且，在存储装置6中将用于使从动臂1追循轨道L₂地进行动作的修正动作信息储存为保存动作信息61。

本实施形态中，形成为动作控制部31将存储装置6中储存的最新的保存动作信息61用作自动动作信息来控制从动臂1的动作的结构。因此，在下次动作中不操作主臂2时，从动臂1以追循轨道L₂的形式进行动作。

图4（c）中，以粗实线示出为使相对目标轨道L₀的偏离量比上次动作时的轨道（图4（b）的轨道）L₂小而操作主臂2时的从动臂1的轨道L₃。此外，为了参考，在图4（c）中以细线示出上次动作中的轨道L₂。

操作员为使相对目标轨道L₀的偏离量比上次动作时的轨道L₂小而操作主臂2，将从动臂1的动作修正至从轨道L₂进一步被修正的轨道L₃。具体而言，动作控制部31在选择修正自动模式作为使从动臂1动作的运转模式的状态下，使用与轨道L₂相关的保存动作信息61作为自动动作信息使从动臂1动作。操作员在从动臂1使用自动动作信息进行动作的中途，以从上次轨道L₂接近目标轨道L₀的形式操作主臂2。藉此，从从动臂1的轨道L₂修正为从动臂1的轨道L₃。并且，在存储装置6中将用于使从动臂1追循轨道L₃地进行动作的修正动作信息储存为保存动作信息61。

如此，从动臂1的轨道在每次使从动臂1动作时以接近目标轨道L₀的形式被修正。在将从动臂1的轨道修正至目标轨道L₀而不再需要更多修正时，操作员利用模式选择部71选择自动模式作为使从动臂1动作的运转模式，使从动臂1完全自动地动作。

如以上说明，本实施形态的机器人系统100中，能通过作为动作修正装置发挥功能的主臂2实时修正动作中的从动臂1的动作。因此，能容易地进行从动臂1的动作的局部修正。又，由于用以进行被修正的动作的修正动作信息是作为保存动作信息储存在存储装置6，因此无需使用主臂2每次进行相同的操作来进行修正，能使从动臂1自动进行被修正的动作。因此，能容易地修正对从动臂1教示的动作。

又，本实施形态中，能通过模式选择部71选择自动模式作为动作控制部31的运转模式，故在无需从动臂1的动作修正时选择自动模式，可防止作为动作修正装置的主臂2意外被操作而导致从动臂1的动作被修正。又，由于能通过模式选择部71选择手动模式作为动作控制部31的运转模式，故可不使用存储装置6中储存的保存动作信息61而使从动臂1动作。

又，本实施形态中，由于动作控制部31使用存储装置6中储存的最新的保存动作信息作为自动动作信息控制从动臂1的动作，故每次重复使用主臂2的从动臂1的修正作业，都能渐渐接近目标动作。

动作控制部31，未必需要使用存储装置6中储存的最新的保存动作信息61作为自动动作信息。例如，可通过动作信息选择部72从存储装置6中储存的多个保存动作信息61中选择动作控制部31用作自动动作信息的保存动作信息61。在此情形时，亦可使用每次相同的保存动作信息61作为自动动作信息，直至通过动作信息选择部72选择用作自动动作信息的保存动作信息61为止。根据此构成，即便在存储装置6中储存的最新的保存动作信息61并非最适合作为使从动臂1动作的信息时，亦能通过动作信息选择部72将适当地进行修正时的保存动作信息61作为自动动作信息使用。

又，机器人系统100亦可具备状况信息取得部（省略图示），该状况信息取得部取得表示从动臂1的作业空间内的状况的状况信息，动作控制部31可基于状况信息取得部取得的状况信息，选择适于使从动臂1动作的保存动作信息61作为自动动作信息使用。状况信息例如包括作业空间内的从动臂1的位置或姿势等、或者为辨识围绕从动臂1周围的状况而利用的信息。为辨识围绕从动臂1周围的状况而利用的信息例如是指使从动臂1动作的时段或时间、作业空间的温度或湿度等。例如，在从动机器人10是涂布具有黏性的密封剂的密封机器人时，会有密封剂的黏性阻力因作业时间而变化的情况。此时，根据状况信息，选择适于密封剂的黏性阻力的保存动作信息61作为自动动作信息，以此也能更容易地进行从动臂1的动作修正。

又，动作控制部31，如图2所示亦可具备使用存储装置6中储存的多个保存动作信息61生成新的保存动作信息61的保存动作信息生成部32。保存动作信息生成部32的新的保存动作信息61的生成方法并无特别限定，采用适于接近目标动作的运算法则。例如，保存动作信息生成部32可形成为生成进行作为与储存的多个保存动作信息相关的动作的平均动作的保存动作信息61的结构。保存动作信息生成部32亦可在生成新的保存动作信息61时，删除为生成新的保存动作信息61所使用的过去的保存动作信息61。

又，本实施形态中，作为本发明的动作修正装置，虽是对能操作从动臂1的末端执行器的轨道的主臂2进行了说明，但例如亦可为操纵杆等其他构成的轨道操作装置。

<第二实施形态>

其次，参照图5说明第二实施形态的机器人系统。图5是示出第二实施形态的机器人系统的控制系统的结构的示意图。

本实施形态的机器人系统不具备主臂2，在输入装置7内具备速度调节部73，该速度调节部73将用于对动作中的从动臂1的沿预定轨道的速度进行调节的操作信息发送至动作控制部31。此处，预定轨道是从动臂1基于自动动作信息进行动作而预定追循的轨道。速度调节部73可操作地构成，例如可以是开关、调节钮、操纵杆或平板等的移动终端。本实施形态中，模式选择部71形成为由操作员选择自动模式及修正自动模式的任一者作为使从动臂1动作的运转模式的结构。本实施形态中，速度调节部73发挥对动作中的从动臂1的动作进行修正的动作修正装置的功能。

将存储装置6中储存的至少一个保存动作信息61中的一个作为用于使从动臂1自动进行动作的自动动作信息发送至动作控制部31。又，对动作控制部31发送通过操作速度调节部73生成的操作信息。本实施形态中，保存动作信息61及操作信息包含与从动臂1的沿预定轨道的速度相关的信息。又，保存动作信息61还包含与从动臂1的预定轨道相关的轨道信息。

动作控制部31按照模式选择部71选择的运转模式使用自动动作信息及操作信息的一者或两者。

动作控制部31在使从动臂1动作的运转模式为自动模式时，不使用速度调节部73发送的操作信息，而按照预先设定的任务程序使用存储装置6发送的自动动作信息控制从动臂1的动作。即，从动臂1基于自动动作信息所含的速度信息沿预定轨道移动。

又，动作控制部31在使从动臂1动作的运转模式为修正自动模式时，当从动臂1使用自动动作信息自动进行动作的中途接收到操作信息时，则使用自动动作信息与操作信息两者控制从动臂1的动作。即，从动臂1以从基于自动动作信息的动作速度被修正的速度沿预定轨道移动。又，存储装置6中，将从动臂1用来以被修正的速度在预定轨道移动的修正动作信息储存为保存动作信息61。如此，本实施形态亦能获得与第一实施形态相同的效果。

<其他实施形态>

本发明并不限于上述实施形态，在不脱离本发明要旨的范围内，可进行各种变化。

例如，上述实施形态中，是以本发明的动作修正装置修正从动臂1的轨道或动作速度，但亦可以本发明的动作修正装置修正从动臂1的除轨道或动作速度以外的动作。例如，本发明的动作修正装置可以是对与从动臂1的除轨道或动作速度以外的动作相关的一个或多个参数进行修正的装置。例如，本发明的动作修正装置可以将用以调节从动臂1相对主臂2的操作的动态灵敏度的操作信息发送至动作控制部31，亦可以将用以调节从动臂1受到的力向主臂2侧反馈的比例的操作信息发送至动作控制部31。

又，本发明的机器人系统亦可具备多个动作修正装置。例如，可以是具备用以修正从动臂1的轨道的主臂2、及用以调节从动臂1的沿轨道的速度的速度调节部73两者的结构。此时，在需要轨道修正之处，能一面通过速度调节部73降低速度、一面通过主臂2的操作进行从动臂1的轨道的修正。藉此，能以更高精度进行从动臂1的轨道的修正。

上述实施形态中，模式选择部71或动作信息选择部72等各操作部具备于一个输入装置7中，但亦可设置于分别的输入装置中。

符号说明：

1 从动臂（机器人主体）

2 主臂（动作修正装置）

3 控制装置

31 动作控制部

32 保存动作信息生成部

6 存储装置（存储部）

61 保存动作信息

71 模式选择部

72 动作信息选择部

73 速度调节部（动作修正装置）

100 机器人系统。

Claims

1.一种机器人系统，具备：

机器人主体；

将用于使所述机器人主体进行规定动作的信息作为保存动作信息进行储存的存储部；

将所述保存动作信息用作使所述机器人主体进行动作的自动动作信息，并控制所述机器人主体的动作的动作控制部；及

通过被操作而生成用以修正动作中的所述机器人主体的动作的操作信息的动作修正装置；

所述动作控制部如下控制所述机器人主体：所述机器人主体使用所述自动动作信息进行动作的中途接收所述操作信息，而进行从所述自动动作信息相关的动作被修正的动作，

所述存储部形成为在所述机器人主体进行所述被修正的动作时，能将所述机器人主体用以进行所述被修正的动作的修正动作信息储存为所述保存动作信息的结构。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述动作控制部使用所述存储部中储存的最新的所述保存动作信息作为所述自动动作信息，控制所述机器人主体的动作。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在所述存储部中储存有多个所述保存动作信息，

还具备能从所述存储部中储存的多个所述保存动作信息中选择用作所述自动动作信息的所述保存动作信息的动作信息选择部。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在所述存储部中储存有多个所述保存动作信息，

还具备使用所述存储部中储存的多个所述保存动作信息生成新的保存动作信息的保存动作信息生成部。

5.根据权利要求1至4项中任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人主体为从动臂，所述动作修正装置为设置于所述从动臂的作业区域外的主臂。