CN115227390B - 机器人主操作手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人主操作手，属于医疗器械技术领域，所述机器人主操作手包括：主动自由度的连杆、被动自由度的编码器、操作杆及主控制板；操作杆上设有接触传感器及第一触感马达，连杆与编码器的连接处设有第二触感马达；接触传感器、第一触感马达及第二触感马达的控制驱动部分集成在主控制板的控制电路中；主控制板基于力感知信号及接触传感器采集到的中断信号向第一触感马达及第二触感马达发送触感信号，通过第一触感马达及第二触感马达进行触觉力反馈输出。本发明提供的机器人主操作手通过带有力反馈的操作杆及连杆，实现主控制板发送的触感信号通过进行操作杆及连杆力反馈控制，提高手术操作的真实感，为手术主操作手的安全使用提供保障。

Description

机器人主操作手

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种机器人主操作手。

背景技术

机器人主操作手拥有定位准确、控制精确、稳定性高、操作要求低、医生培训时间短等特点，机器人主操作手可辅助医生在更精细复杂的特殊运动操作，例如取活检、灌洗、送药等操作。

目前，市场存在的一些机器人主操作手缺乏一种适配于灵敏力感知的操作设置，导致在使用机器人主操作手进行精细复杂的特殊运动操作时，缺乏相应的力反馈特性，导致手术操作的真实感降低。

发明内容

本发明提供一种机器人主操作手，用以解决现有技术中无法提供力反馈，导致手术操作的真实感降低的技术缺陷。

本发明提供一种机器人主操作手，包括：至少一个主动自由度的连杆、至少一个被动自由度的编码器、操作杆及主控制板；

所述操作杆上设有接触传感器及第一触感马达，所述连杆设有第二触感马达；

所述接触传感器、所述第一触感马达的控制驱动部分及所述第二触感马达的控制驱动部分集成在所述主控制板的控制电路中；

其中，所述第一触感马达输出的触觉力反馈包括摩擦力反馈及接触感觉反馈。所述主控制板用于基于外部器械的力感知信号及所述接触传感器采集到的中断信号向所述第一触感马达发送被动自由度触感信号，并向所述第二触感马达发送主动自由度触感信号，以通过所述第一触感马达及所述第二触感马达进行触觉力反馈输出。

根据本发明提供的一种机器人主操作手，所述第一触感马达用于向与所述操作杆接触的用户提供触觉力反馈；

所述第二触感马达用于过渡所述主动自由度的连杆与所述被动自由度的编码器之间的触觉力反馈。

根据本发明提供的一种机器人主操作手，所述第一触感马达通过微型导轨连接至所述操作杆上；

所述微型导轨用于隔离所述第一触感马达提供的触觉力反馈与所述操作杆的操作运动；

根据本发明提供的一种机器人主操作手，所述第一触感马达可沿着所述微型导轨移动，以调整所述第一触感马达在所述操作杆上的位置。

根据本发明提供的一种机器人主操作手，所述主控制板上设有传输接口，所述传输接口用于数据切换及硬件描述切换。

根据本发明提供的一种机器人主操作手，所述编码器由磁编码器与光电编码器组装形成；

所述编码器包括编码器固定座、编码器输出轴及套设在所述编码器输出轴上的光电码盘、径向充磁永磁体、霍尔传感器及编码器芯片电路。

根据本发明提供的一种机器人主操作手，所述光电码盘与编码器芯片电路分离设置，所述径向充磁永磁体与所述霍尔传感器分离设置。

根据本发明提供的一种机器人主操作手，所述机器人主操作手还包括底座；

所述底座与所述底座连接的第一个连杆的中心轴平面垂直，以实现侧边安装。

根据本发明提供的一种机器人主操作手，所述连杆的连接端部设有关节电机；

所述关节电机采用一体式伺服电机；

所述一体式伺服电机的输出轴通过谐波减速机增大关节输出力。

根据本发明提供的一种机器人主操作手，所述关节电机与所述编码器采用无线通信方式；

所述关节电机与所述编码器连接至所述主控制板组建的局域网中。

根据本发明提供的一种机器人主操作手，所述连杆包括均具有旋转自由度的第一连杆、第二连杆及第三连杆；

所述编码器包括具有翻滚自由度的第一编码器、具有俯仰自由度的第二编码器及具有偏转自由度的第三编码器；

所述第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一编码器、第二编码器及第三编码器采用串联结构依次连接。

根据本发明提供的一种机器人主操作手，所述第一连杆及所述第三连杆设有集线器电路安装槽，以实现连杆内部线路中继。

根据本发明提供的一种机器人主操作手，所述第三连杆末端设有所述第二触感马达；

所述第二触感马达用于过渡所述第三连杆与所述第一编码器之间的触觉力反馈。

本发明提供的机器人主操作手，操作杆上设有接触传感器及第一触感马达，连杆与编码器的连接处设有第二触感马达；接触传感器、第一触感马达的控制驱动部分及第二触感马达的控制驱动部分集成在主控制板的控制电路中；主控制板用于基于力感知信号及接触传感器采集到的中断信号向第一触感马达及第二触感马达发送触感信号，以通过第一触感马达及第二触感马达进行触觉力反馈输出。本发明提供的机器人主操作手通过带有力反馈的操作杆及连杆，实现主控制板发送的触感信号通过进行操作杆及连杆触觉力反馈控制，其中，第一触感马达输出的触觉力反馈包括摩擦力反馈及接触感觉反馈，由此提高手术操作的真实感，进一步为手术主操作手的安全使用提供保障。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的机器人主操作手的结构图之一；

图2是本发明提供的操作杆的结构图之一；

图3是本发明提供的机器人主操作手的结构图之二；

图4是本发明提供的编码器的结构图之一；

图5是本发明提供的机器人主操作手的结构图之三；

图6是本发明提供的编码器的结构图之二；

图7是本发明提供的机器人主操作手的结构图之三；

图8是本发明提供的第一连杆的结构图；

图9是本发明提供的第二连杆的结构图；

图10是本发明提供的第三连杆的结构图；

图11是本发明提供的连杆的内部结构图之一；

图12为本发明提供的主控制板的控制电路逻辑示意图。

附图标记：

连杆：10；第二触感马达：101；关节电机：102；集线器电路安装槽：103；电池与电路板仓：104；组件摆放槽105；穿线孔106；第一关节电机安装位置：1011；第二关节电机安装位置1012；第三关节电机安装位置1013；第二关节电机固定位置：1015；编码器：20；光电码盘：201；径向充磁永磁体：202；编码器芯片电路：203；编码器输出轴：204；编码器出线孔：205；编码器固定座：206；操作杆：30；接触传感器：301；第一触感马达302；编码器输出轴安装位置：303；底座：40；编码器安装座：50；第一固定结构：501；第二固定结构：502。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供一种机器人主操作手，主要包括:至少一个主动自由度的连杆10、至少一个被动自由度的编码器20、操作杆30及主控制板。

本发明中的主动自由度的连杆10指代连杆10在不需要施加外力的情况下可以自行进行旋转、俯仰、翻转等设定的方向上进行运动，被动自由度的编码器20指代编码器20需要用户施加外力的情况下，才可以沿着外力施加方向或设定的方向上进行运动。

需要说明的是，本发明中的连杆10、编码器20的数量可基于实际需求灵活设置，连杆10、编码器20、操作杆30可以采用串联与侧边安装方式，由此为使用者提供充分的运动空间，此外，为了提高机器人主操作手的结构强度，连杆10、编码器20、操作杆30还可以采用并联与侧边安装方式，优选地，本发明采用串联安装方式，解决外科医生在手术过程中操作空间限制与操作疲劳问题，给外科医生提供更自由的活动空间，且易于用户可以通过配置连杆10及编码器20的连接数量灵活地增加或减少操作主手的主动自由度和被动自由度。

本发明中参考图1，主动自由度和被动自由度分开设置，一方面在用户操作过程中提高机器人主操作手的灵活度，另一方面由于操作杆30末端与编码器20连接，编码器20相较于连杆10体积更小，操作精度更高，使得机器人主操作手末端冗余度小、尺寸小，且操作精度更高。

此外，如图1所示，机器人主操作手还包括底座40，底座40上设置若干个固定部件，固定部件用于实现底座的固定。在实际应用中，固定部件可以为通孔，通过采用螺丝等连接件穿过底座40上的通孔将底座40进行固定，此外本发明中的固定部件还可以为定位凸起等其他样式的部件，对此不作限制。

底座40用于将机器人主操作手固定于其所需要操作的平台上，例如手术操作台、手术推车等，使得机器人主操作手能够更加稳定的协助手术操作。

本发明中，底座40与其连接的第一个连杆10的中心轴平面垂直，以实现侧边安装，由此使得底座40在侧面安装在操作台等其他设备上时，机器人主操作手可以侧边安装于操作台等其他设备上，方便用户进行操作，符合医生的操作习惯。

进一步地，参考图2及图3。操作杆30上设有接触传感器301及第一触感马达302及编码器输出轴安装位置303，连杆10设有第二触感马达101。其中，接触传感器301用于采集操作杆30的工作状态，以感应用户在使用机器人主操作手过程中手部是否脱操作杆30，其中，工作状态具体指代用户是否手握操作杆30的状态。编码器20与操作杆30通过编码器输出轴安装位置303进行固定连接。

在实际应用中，用户需要手握操作杆30在连杆10及编码器20等部件的协助下进行精细化操作，因此为了为机器人主操作手的安全使用提供保障，本发明中通过在手握操作杆30上设置接触传感器以实时监控机器人主操作手是否脱离用户的控制，以便在监测到机器人主操作手脱离用户的控制时，及时切换机器人主操作手的工作模式，避免由于连杆10等部件运动轨迹出现偏差时造成手术伤害。

为了提高接触传感器301感应精准度，本发明中接触传感器301数量不止一个，且可等间距安装于操作杆30的左右两侧，使得用户在手握操作杆30时，左右两侧的接触传感器301均可采集到数据。

在另一实施例中，接触传感器301可以为压力传感器，且各接触传感器301上方均对应设置一个人机交互按钮，人机交互按钮的电子线统一连接于操作杆30的前端，方便进行零配件线束的统一处理。

本发明中，在操作杆30未接收到外部施加的压力下，人机交互按钮处于凸起状态，且人机交互按钮与接触传感器301之间压力为零，在操作杆30受到用户施加的压力下，人机交互按钮会随着用户手握操作杆30的力度逐渐向接触传感器301贴合，并施加一个相应的压力，当压力达到用户设定的压力值时，机器人主操作手即可切换至由用户进行协助的工作模式。而在用户手部松开操作杆30时，人机交互按钮会立即弹起，且人机交互按钮与接触传感器301之间压力恢复为零，由此机器人主操作手即刻恢复至用户自定义的手术操作工作模式。此外本发明中的接触传感器301还可为其他类型传感器，本发明对此不作限制。

另外需要说明的是，本发明中的触感马达也可称为触感生成器，指代能通过作用力、振动等一系列动作为用户再现触感的马达，例如线性马达(Linear ResonantActuator，LRA)、转子马达(Eccentric Rotating Mass，ERM)、压电触感马达等，对比不作限制。

本发明中为了实现机器人主操作手的力反馈特征，提高手术操作的真实感，接触传感器301、第一触感马达302的控制驱动部分及第二触感马达101的控制驱动部分集成在主控制板的控制电路中。其中，主控制板可设置于机器人主操作手的任何部位，优选地，为了易于安装、替换及机器人主操作手自由度的灵活设置，将主控制板设置于操作杆30上，例如设置于操作杆30的中间位置处或者操作杆30与编码器20连接位置处等。

具体地，主控制板用于基于外部器械的力感知信号及接触传感器301采集到的中断信号向第一触感马达302发送被动自由度触感信号，并向第二触感马达101发送主动自由度触感信号，以通过第一触感马达302及第二触感马达101进行触觉力反馈输出。

其中，第一触感马达301输出的触觉力反馈包括摩擦力反馈及接触感觉反馈，即第一触感马达301可以为用户提供摩擦力的大小与方向，器官组织以及接触环境的材质与感觉，换句话说，用户在触摸第一触感马达301时，第一触感马达301会通过摩擦力传递机器人主操作手与被操作对象接触的触感，例如机器人主操作手向前推进时，第一触感马达301传递相应的方向向后的摩擦力，且摩擦力大小与机器人主操作手向前推进的力大小一样。此外对于第一触感马达301的接触感觉反馈，当机器人主操作手在光滑的内壁操作时，第一触感马达301输出的振动频次就平稳一些，在粗糙的内壁操作时，第一触感马达301输出的振动频次就大，由此向用户反馈器官组织以及接触环境的材质与感觉。

其中，中断信号指代两类信号形式。其一为接触传感器301采集到的传感器参数小于设定参数值，判定用户未操控操作杆30，用户输入的控制信号中断。其二为用户操作人机交互按钮，通过触发主控制板的中断响应，来切换用户操作模式或增加操作自由度。

本发明中，主控制板主要由微控制器和外围电路组成，接触传感器301、第一触感马达302及第二触感马达101等部件均连接在外围电路上，微控制器在电源供电的条件下，分别接收接触传感器301采集到的中断信号及外部器械的力感知信号，经过逻辑运算计算出触感信号及状态监控指令，并将触感信号传输至触感波形发生器，由触感波形发生器分别向第一触感马达302发送被动自由度触感信号及第二触感马达101发送主动自由度触感信号，以进行触觉力反馈输出。

此外，本发明中的主控制板还设有传输接口，传输接口用于实现数据切换及硬件描述切换，其中，本发明中的数据指代力反馈算法参数及通信协议，硬件描述指代关节电机形式和编码器描述。需要说明的是，本发明中的关节电机可以基于实际需求设置步进电机、三相电机等各种类型电机，针对不同电机类型的切换，本发明中可以通过传输接口实现力反馈算法参数及通信协议的切换，并进行相应硬件描述切换，通过依靠力反馈算法来驱动机器人主操作手，由此在使用机器人主操作手时，操作用户或者开发用户可以应用多种通信协议的关节电机，实现无差别的高性能电机运动控制。

具体地，参考图12，机器人主操作手的主控制板内部预先设定的有力反馈算法、算法参数、通信协议、状态逻辑等用于控制机器人主操作手的主动自由度关节电机1022及被动自由度编码器20的参数数据，在实际应用中，用户可以基于实际需要，通过传输接口灵活进行数据切换和硬件选择，实现无差别的高性能电机运动控制。

此外，为了提高手术主操作手的使用安全性，微控制器还通过通信接口分别监测主动自由度的连杆10中的关节电机1022与具有被动自由度的编码器20的运行状态，具体地，读取编码器20的偏转角度，并对关节电机1022进行状态监测主动自由度力反馈。

容易理解地，本发明中采用关节电机1022实现连杆10带有力反馈效果的主动自由度，本发明中为了解决关节电机各种线缆的防缠绕问题，关节电机1022优选采用一体式伺服电机，其中，一体式伺服电机的输出轴通过谐波减速机增大关节输出力。

需要说明的是，本发明中的关节电机1022带有阻抗/导纳控制特性，关节电机1022上装载的传感器包含扭矩传感器，可扭矩传感器以实时读取关节电机的输出转矩。

此外，本发明中的关节电机1022与编码器20采用无线通信方式，还可以采用有线通信方式，本发明对此不作限制。

优选地，采用无线通信方式，在关节电机1022与编码器20采用无线通信方式的情况下，关节电机1022与编码器20连接至主控制板组建的局域网中，通过统一的控制主机进行力反馈计算与运动控制，提升手术机器人主操作手控制系统的性能。

需要说明的是，本发明中的第一触感马达302用于向与操作杆30接触的用户提供触觉力反馈，可实现更清晰的手术操作真实感。第二触感马达101用于过渡主动自由度的连杆10与被动自由度的编码器20之间的触觉力反馈。具体地，借助力度大的连杆10去补偿力度小的编码器20，实现触觉力反馈过渡。

本发明中，为了防止操作杆30的触感效果所带来的振动影响医生的正常操作，第一触感马达302通过微型导轨连接至操作杆上，微型导轨用于隔离第一触感马达提供的触觉力反馈与操作杆的操作运动；换句话说，第一触感马达302在提供触觉力反馈时，第一触感马达302的振动范围仅在微型导轨提供的振动空间内，由此用户在触摸在操作杆30上的微型导轨范围处时可以感受到第一触感马达302的触觉力反馈，而操作杆30仍维持在平稳操作状态。

在另一实施例中，第一触感马达302可沿着微型导轨移动，以调整第一触感马达302在操作杆30上的位置。实现灵活调整触感马达在操作杆30上的位置，给医生带来最合适的触感体验。

此外，操作杆30上还可安装柔性触觉传感器，可以实时读取操作杆30末端输出力的大小，以协助用户对于操作力度的把控。

参考图4，本发明中为了在增加编码器20的精度的同时，极大减小编码器20的尺寸，编码器20由磁编码器与光电编码器组装形成.

具体地，编码器20包括编码器固定座206、编码器输出轴204及套设在编码器输出轴204上的光电码盘201、径向充磁永磁体202、霍尔传感器、编码器芯片电路203及编码器出线孔205。

其中，光电码盘201与编码器芯片电路203分离设置，径向充磁永磁体202与霍尔传感器分离设置，由此编码器20内部可以基于实际需求编码器输出轴204上继续放置其他功能组件，由此实现功能的扩展，另外本发明中的编码器芯片电路203可以采用磁传感器，也可以采用光电传感器，对此不作限制。

在另一实施例中，编码器20为旋转编码器，可以实时读取被动自由度关节旋转角度，旋转编码器的类型可以为绝对式编码器或光电编码器。本发明对此不作限制。

在实际应用中，基于实际自由度需要，本发明中的连杆10、编码器20的数量可基于实际需求灵活设置，优选地，在一实施例中，连杆10及编码器20的数量均设置三个，由此组成具有三个主动自由度及三个被动自由度的机器人主操作手。

参考图5-图10，连杆10包括均具有旋转自由度的第一连杆、第二连杆及第三连杆；编码器20包括具有翻滚自由度的第一编码器、具有俯仰自由度的第二编码器及具有偏转自由度的第三编码器；第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一编码器、第二编码器及第三编码器采用串联结构依次连接。

其中，第一连杆为与底座40之间连接的连杆10，第三连杆为与编码器20之间相连的连杆10，第二连杆为串联至第一连杆与第三连杆之间的连杆10。需要说明的是，本发明中各连杆10的构型存在差异性，其中，第一连杆主要用于提供在底座40的圆柱坐标系下的旋转运动，第二连杆和第三连杆用于提供在底座40的剖面上的旋转运动，参考图7，第一连杆、第二连杆、第三连杆同时可以采取折叠的形式放置，以节省安装空间，此外，第一连杆的中心轴平面还与底座40所在平面垂直，由此主操作手的结构实现串联与侧边安装形式，解决外科医生在手术过程中操作空间限制与操作疲劳问题，给外科医生提供更自由的活动空间。

如图5及图6所示，机器人主操作手还包括编码器安装座50，其中，编码器安装座50具有第一固定结构501及第二固定结构502，其中，第一固定结构501用于实现编码器输出轴204与编码器安装座50之间的固定连接，第二固定结构502用于实现编码器固定座与编码器安装座50之间的固定连接。此外第三连杆还设有主动与被动的连接部件102，由此通过连接部件102固定连接至编码器安装座50的第一固定结构501，实现机器人主操作手的主动自由度与被动自由度的灵活组合。

此外本发明中，第一连杆及第三连杆均设有集线器电路安装槽，换句话说，本发明中的连杆10设有集线器电路安装槽，以实现连杆内部线路中继。

参考图8，第一连杆一端设有集线器电路安装槽103，由此采用内部线路中继的方式减少冗余线材，降低线路不良所带来的风险。

连杆10的连接端部还设有关节电机102，参考图5-图10，第一连杆与底座40之间的关节电机102安装于第一连杆的第一关节电机安装位置1011处，第二连杆与第一连杆之间的关节电机102安装于第一连杆上设置的第二关节电机安装位置1012与第二连杆的上设置的第一关节电机固定位置1014之间，第三连杆与第二连杆之间的关节电机102安装于第二连杆的第三关节电机安装位置1013与第三连杆的第二关节电机固定位置1015之间，由此实现第一连杆主要用于提供在底座40的圆柱坐标系下的旋转运动，第二连杆和第三连杆用于提供在底座40的剖面上的旋转运动。此外，第三连杆末端设有第二触感马达302，第二触感马达302用于过渡第三连杆与第一编码器之间的触觉力反馈。

此外如图8所示，第二连杆还设有电池与电路板仓：104，第二连杆2承载电池及电路板，第一连杆和第三连杆装配有集线器来中继线束，由于本发明采用无线关节电机方案，所系线束中继可以再单个连杆内完成。

在另一实施例中，机器人主操作手在工作期间，在机器人主操作手内部，首先通过总线通信对各个关节电机102进行检查，确保电机状态正常。在关节电机处于工作模式时，力反馈的实现方案有三种，第一种是通过闭环转矩电流控制实现各个关节电机力矩的改变，第二种是通过速度控制，在运动过程中弥补连续性不足的缺陷，第三种是通过位置控制，为用户展现碰撞阻挡等反馈特性。

优选地，参考图10，本发明中的连杆10均设有组件摆放槽105及穿线孔106，实现合理摆放连杆内部组件，例如电路板、电池、内部中继线束等，以维持连杆重心位置，省去配重组件，使机器人主操作手结构设计更加合理，内部线路经过穿线孔106中继，减少冗余线材，降低线路不良所带来的风险。

本发明提供的机器人主操作手，操作杆上设有接触传感器及第一触感马达，连杆与编码器的连接处设有第二触感马达；接触传感器、第一触感马达的控制驱动部分及第二触感马达的控制驱动部分集成在主控制板的控制电路中；主控制板用于基于力感知信号及接触传感器采集到的中断信号向第一触感马达及第二触感马达发送触感信号，以通过第一触感马达及第二触感马达进行触觉力反馈输出。本发明提供的机器人主操作手通过带有力反馈的操作杆及连杆，实现主控制板发送的触感信号通过进行操作杆及连杆触觉力反馈控制，其中，第一触感马达输出的触觉力反馈包括摩擦力反馈及接触感觉反馈，由此提高手术操作的真实感，进一步为手术主操作手的安全使用提供保障。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种机器人主操作手，其特征在于，包括：至少一个主动自由度的连杆、至少一个被动自由度的编码器、操作杆及主控制板；

所述操作杆上设有接触传感器及第一触感马达，所述连杆设有第二触感马达；

所述接触传感器、所述第一触感马达的控制驱动部分及所述第二触感马达的控制驱动部分集成在所述主控制板的控制电路中；

所述主控制板用于基于外部器械的力感知信号及所述接触传感器采集到的中断信号向所述第一触感马达发送被动自由度触感信号，并向所述第二触感马达发送主动自由度触感信号，以通过所述第一触感马达及所述第二触感马达进行触觉力反馈输出；

其中，所述第一触感马达输出的触觉力反馈包括摩擦力反馈及接触感觉反馈；

所述第二触感马达用于过渡所述主动自由度的连杆与所述被动自由度的编码器之间的触觉力反馈。

2.根据权利要求1所述的机器人主操作手，其特征在于，所述第一触感马达用于向与所述操作杆接触的用户提供触觉力反馈。

3.根据权利要求2所述的机器人主操作手，其特征在于，所述第一触感马达通过微型导轨连接至所述操作杆上；

所述微型导轨用于隔离所述第一触感马达提供的触觉力反馈与所述操作杆的操作运动。

4.根据权利要求3所述的机器人主操作手，其特征在于，所述第一触感马达可沿着所述微型导轨移动，以调整所述第一触感马达在所述操作杆上的位置。

5.根据权利要求1所述的机器人主操作手，其特征在于，所述主控制板上设有传输接口，所述传输接口用于数据切换及硬件描述切换。

6.根据权利要求1所述的机器人主操作手，其特征在于，所述编码器由磁编码器与光电编码器组装形成；

所述编码器包括编码器固定座、编码器输出轴及套设在所述编码器输出轴上的光电码盘、径向充磁永磁体、霍尔传感器及编码器芯片电路。

7.根据权利要求6所述的机器人主操作手，其特征在于，所述光电码盘与编码器芯片电路分离设置，所述径向充磁永磁体与所述霍尔传感器分离设置。

8.根据权利要求1所述的机器人主操作手，其特征在于，所述机器人主操作手还包括底座；

所述底座与所述底座连接的第一个连杆的中心轴平面垂直，以实现侧边安装。

9.根据权利要求1所述的机器人主操作手，其特征在于，所述连杆的连接端部设有关节电机；

所述关节电机采用一体式伺服电机；

所述一体式伺服电机的输出轴通过谐波减速机增大关节输出力。

10.根据权利要求9所述的机器人主操作手，其特征在于，所述关节电机与所述编码器采用无线通信方式；

所述关节电机与所述编码器连接至所述主控制板组建的局域网中。

11.根据权利要求1至10任一项所述的机器人主操作手，其特征在于，所述连杆包括均具有旋转自由度的第一连杆、第二连杆及第三连杆；

所述编码器包括具有翻滚自由度的第一编码器、具有俯仰自由度的第二编码器及具有偏转自由度的第三编码器；

所述第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一编码器、第二编码器及第三编码器采用串联结构依次连接。

12.根据权利要求11所述的机器人主操作手，其特征在于，所述第一连杆及所述第三连杆设有集线器电路安装槽，以实现连杆内部线路中继。

13.根据权利要求11所述的机器人主操作手，其特征在于，所述第三连杆末端设有所述第二触感马达；

所述第二触感马达用于过渡所述第三连杆与所述第一编码器之间的触觉力反馈。

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