JP7202767B2 - 操作可能制御システム及びそれを備えたロボット支援手術装置 - Google Patents
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Description
前記制御装置は、入力端と出力端とを備え、前記制御装置の入力端は、操作指令を取得するようにロボット支援手術システムに接続されるために用いられる。
前記スイッチング素子の一端は、外部給電システムに接続されるために用いられ、前記スイッチング素子の他端は、ロボット支援手術システムの自動化駆動システムに接続されるために用いられる。
図2に示すように、本実施例は、自動化手術装置の駆動給電を管理するための操作可能制御システムを提供し、本実施例の操作可能制御システムは、駆動給電を元の直接給電から制御給電に変更することができ、本実施例による操作可能制御システムは、論理AND回路と、制御装置と、スイッチング素子とを備える。
図3に示すように、本発明は、コンソールと自動化手術装置とを備える実施例1の操作可能制御システムを有するロボット支援手術装置をさらに提供する。コンソールは、操作台給電ユニットと、複数のセンサの組み合わせと、スイッチと、ボタンと、マニピュレータと、コンソール制御ユニットと、ディスプレイと、マイクロフォンと、スピーカとを備える。
図4に示すように、本実施例は、コンソールと自動化手術装置とを備え上述の操作可能制御システムを有するロボット支援手術装置をさらに提供する。コンソール及び自動化手術装置の構造は、実施例2とほぼ同じであるが、以下の点で異なる。本実施例の操作台は、論理AND回路をさらに備え、操作台上の論理AND回路は、その入力端が複数のセンサの組み合わせに並列に接続され、その出力端が自動化手術装置内の操作可能制御システムの論理AND回路に接続され、コンソールの論理AND回路は、複数のセンサの組み合わせのハードウェア出力信号に対して論理AND演算を行い、演算の結果は、自動化手術装置の論理AND回路に送信され、操作可能制御システム内の制御装置の出力信号と論理AND演算をさらに行い、その演算結果は、スイッチング素子を制御するために使用される。このような実施の利点は、操作台と自動化手術装置との間の接続ケーブルが簡易化になり、全てのセンサの信号を自動化手術装置に接続する必要がなくなり、その論理AND演算による出力信号を自動化手術装置内の操作可能制御システムの論理AND回路に送信すればよいことにある。
Claims (9)
- 制御装置と、スイッチング素子と、論理AND回路とを備え、
前記制御装置は、入力端と出力端とを備え、前記制御装置の入力端は、操作指令を取得するようにロボット支援手術システムに接続されるために用いられ、
前記スイッチング素子の一端は、給電システムに接続されるために用いられ、前記スイッチング素子の他端は、ロボット支援手術システムの自動化駆動システムに接続されるために用いられ、
前記論理AND回路は、第1の入力端と第2の入力端とを備え、前記論理AND回路の第1の入力端は、ロボット支援手術システムのセンサ状態を取得するために用いられ、前記論理AND回路の第2の入力端は、制御信号を取得するように前記制御装置の出力端に接続されるために用いられ、前記論理AND回路の出力端は、前記スイッチング素子の制御端に接続されることを特徴とする操作可能制御システム。 - 前記スイッチング素子と前記制御装置との間には、前記スイッチング素子の給電電圧の有無を検出するためのフィードバック回路がさらに設置されていることを特徴とする請求項1に記載の操作可能制御システム。
- 前記フィードバック回路は、レベル検出回路を備えることを特徴とする請求項2に記載の操作可能制御システム。
- コンソールと、自動化手術装置とを備え、
前記コンソールは、オペレータによる操作の準備が整ったかどうかを検出するための複数のセンサの組み合わせを備え、
前記自動化手術装置は、手術制御ユニットと、操作可能制御システムと、自動化駆動システムとを備え、前記操作可能制御システムは、制御装置と、スイッチング素子と、論理AND回路とを備え、前記操作可能制御システムは、給電システムと前記自動化駆動システムとの間に設置され、
前記制御装置の入力端は、前記手術制御ユニットに接続され、前記スイッチング素子の一端は、前記給電システムに接続され、前記スイッチング素子の他端は、前記自動化駆動システムに接続されるために用いられ、前記論理AND回路の第1の入力端は、複数のセンサの状態を取得するために用いられ、前記論理AND回路の第2の入力端は、制御信号を取得するように前記制御装置の出力端に接続されるために用いられ、前記論理AND回路の出力端は、前記スイッチング素子の制御端に接続されることを特徴とするロボット支援手術装置。 - 前記論理AND回路の第1の入力端は、前記複数のセンサの組み合わせにおける各センサに接続されることを特徴とする請求項4に記載のロボット支援手術装置。
- 前記コンソールは、入力端が前記複数のセンサの組合せにおける各センサに接続され、出力端が前記論理AND回路の第1の入力端に接続された別の論理AND回路をさらに備えることを特徴とする請求項4に記載のロボット支援手術装置。
- 前記スイッチング素子と前記制御装置との間には、前記スイッチング素子の給電電圧の有無を検出するためのフィードバック回路がさらに設置されていることを特徴とする請求項4に記載のロボット支援手術装置。
- 前記コンソールは、操作台給電ユニットと、スイッチと、ボタンと、マニピュレータと、コンソール制御ユニットと、ディスプレイと、マイクロフォンと、スピーカとをさらに備え、
前記操作台給電ユニットは、外部給電網に接続され、前記コンソール制御ユニットの入力端は、前記複数のセンサの組み合わせにおける各センサ、スイッチ、ボタン、マニピュレータ及びマイクロフォンのそれぞれに接続され、前記コンソール制御ユニットの出力端は、対応するディスプレイ及びスピーカに接続され、オペレータと前記操作台とのやり取りを支援することを特徴とする請求項4~7のいずれか一項に記載のロボット支援手術装置。 - 前記自動化手術装置は、スイッチと、ボタンと、ディスプレイと、マイクロフォンと、スピーカと、対応する手術器具とをさらに備え、前記手術制御ユニットは、前記コンソール制御ユニット、制御装置、及び自動化駆動システムと双方向に接続されて相互通信を実現し、前記手術制御ユニットは、前記自動化駆動システムを通じて対応する電機子運動を制御することで、終端の手術器具を動かし、前記手術制御ユニットの入力端は、対応するスイッチ、ボタン、及びマイクロフォンのそれぞれに接続され、前記手術制御ユニットの出力端は、対応するディスプレイ及びスピーカに接続され、オペレータと前記自動化駆動システムとのやり取りを支援することを特徴とする請求項8に記載のロボット支援手術装置。
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