JP4472365B2

JP4472365B2 - 医療器具保持装置

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Publication number: JP4472365B2
Application number: JP2004015671A
Authority: JP
Inventors: 敬司塩田; 一仁中西; 昌章植田; 聡司大塚
Original assignee: Olympus Corp
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Priority date: 2004-01-23
Filing date: 2004-01-23
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Description

この発明は、例えば脳神経外科における外科手術などに使用される内視鏡等の各種の医療器具を保持する医療器具保持装置に関する。

一般に、医療器具を支持する医療器具保持装置は、多関節アームに医療器具を保持する保持部を有し、関節部にアームの回動を固定・解除するブレーキが装備されたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。この医療器具保持装置は、例えば内視鏡を保持部に保持させて、観察したい術部に対向配置した状態で、その関節を固定することにより、内視鏡の視野がずれないため、手術を集中して行なえるので、効率よく手術を行なうことが可能となる。

ところで、このような医療器具保持装置は、内視鏡が保持される保持部近傍に設けられる移動操作用の把持部を有する。関節のブレーキの固定・解除を行うため、図１２に示すように内視鏡１の挿入軸に略直交させて把持部２を設けて、この把持部２に対して２個の操作スイッチ３ａ、３ｂを略対称に設けられる。この２つの操作スイッチ３ａ、３ｂは、例えば図１３に示すように術者が把持部２を握り、その親指と人差し指で、同時に押圧操作された状態で、ブレーキが作動されて各関節の固定を解除する。つまり、２つの操作スイッチ３ａ，３ｂが同時に押された状態以外では、各関節の固定が解除されない構成となっており、手術中において、ブレーキ解除という誤操作に気を取られずに手術に集中することができる。

また、医療器具保持装置においては、その関節のブレーキが固定された状態において、術者のアームへの接触で動かないように、大きな固定力が要求され、その固定が解除されたフリー状態で、保持した医療器具を軽く移動可能に構成することが要求され、しかも、故障等を考慮して常に、ブレーキが固定された状態を維持するように設計されている。
特開２００２−３４５８３１号公報

しかしながら、前述した医療器具保持装置では、例えば脳外科に適用する場合、周囲に各種の機材が配された手術室で、手術の進行に合わせて移動されることがあり、その周囲の機材を含めて移動させる際に、他の機材との干渉によって意図しない操作スイッチ３ａ，３ｂが押されてしまう状態が起こり得る。

また、前述した医療器具保持装置を用いて手術を行う場合、操作スイッチ３ａ、３ｂを備えるとともに、医療器具を保持する把持部２を含む多関節のアームはドレープによって覆われている。従って、手術中に医療器具を回動したり、アームを回動させると、ドレープが突っ張られてドレープによって操作スイッチ３ａ、３ｂが押されてしまう状態が起こり得る。

このような場合、前述のように、せっかく２つの操作スイッチ３ａ，３ｂを設け、これら操作スイッチ３ａ，３ｂが同時に押された状態以外では、各関節の固定が解除されない構成としても、術者は常に操作スイッチ３ａ，３ｂの状態を気にかけている必要があり、手術に集中できないという事情がある。

この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、簡易な構成で、且つ、簡便にして、容易に関節の高精度な固定・解除操作を実現し得るようにした医療器具保持装置を提供することにある。

この発明は、前記目的を達成するために、請求項１は、多関節からなるアームと、前記アームに設けられ医療器具を保持する保持部と、少なくとも２つの入力手段と、前記２つの入力手段の操作をそれぞれ検出する検出回路を有し、２つの入力手段の両方が同時に操作された場合に前記入力手段の操作信号に基づいて前記アームを移動可能に制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記２つの入力手段のいずれか一つのみが所定時間操作された状態が続く場合に残りの入力手段の操作によって成立するアームの動きを制限することを特徴とする医療器具保持装置である。

請求項２は、前記２つの入力手段は、前記操作者が把持して前記アームを移動操作する保持部に設けられ、操作者が把持する手で同時に操作可能であることを特徴とする請求項１記載の医療器具保持装置である。

請求項３は、前記制御部は、前記保持部に保持された医療器具を移動可能なアームの状態と移動不能なアームの状態に切替え可能であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の医療器具保持装置である。

請求項４は、前記制御部は、前記入力手段の入力結果に基づいて前記アームの動きを制限したとき、操作者に報知する報知手段を有していることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の医療器具保持装置である。

請求項５は、多関節からなるアームと、前記アームに設けられ医療器具を保持する保持部と、少なくとも２つの入力手段と、前記２つの入力手段の操作をそれぞれ検出する検出回路を有し、２つの入力手段の両方が同時に操作された場合に前記入力手段の操作信号に基づいて前記アームを移動可能に制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記２つの入力手段のいずれか一つのみが所定時間操作された状態が続く場合にその状態を操作者に報知する報知手段を有していることを特徴とする医療器具保持装置である。

この発明によれば、簡易な構成で、且つ、簡便にして容易に関節の高精度な固定・解除操作を実現し得るようにした医療器具保持装置を提供することができる。

以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

図１〜図５は、第１の実施形態を示す。図１及び図２に示すように、支持基部１０は、例えば床やベッド等の取付体１１に着脱自在に取り付けられる。この支持基部１０には、アーム１２ａ、１２ｂ、１２ｃが、順に関節１３ａ、１３ｂ、１３ｃを介して回動自在に連結されている。そして、先端のアーム１２ａにはボールジョイント１４を介して医療器具取付け用の保持部１５が取付けられる。このボールジョイント１４には、流体クラッチ２８ｄが内蔵されている。この流体クラッチ２８ｄは、制御手段を構成する制御ボックス１６に電気的に接続され、この制御ボックス１６を介して駆動制御される。即ち、流体クラッチ２８ｄは、その流体圧の有無に応じてボールジョイント１４の固定解除・位置固定を行う。

保持部１５には、患者を処置、観察するための医療器具として例えば内視鏡１７が挿入されて支持される。また、この保持部１５の上下部には入力手段としてマイクロスイッチからなる第１及び第２のスイッチ１８，１９が設けられている。この第１及び第２のスイッチ１８，１９は、前記制御ボックス１６を介して前記ボールジョイント１４の流体クラッチ２８ｄ及び前記関節１３ａ〜１３ｃにそれぞれ後述するように配される流体クラッチに電気的に接続されている。

次に、第１及び第２のスイッチ１８，１９の構造について説明すると、図２に示すように構成されている。即ち、前記保持部１５には例えば内視鏡１７が着脱自在に挿着される。そして、この保持部１５の内視鏡取付け部位の近傍には、凹状の第１及び第２のスイッチ収容部２０，２１が互いに対向して設けられ、この第１及び第２のスイッチ収容部２０，２１には、第１及び第２のスイッチ１８，１９の操作方向が略逆になるように収容配置されている。これら第１及び第２のスイッチ１８，１９は、前記制御ボックス１６に電気的に接続されている。

このうち第１のスイッチ収容部２０には、スイッチレバー２２が第１のスイッチ１８に対向してヒンジ２３を介して回動自在に設けられ、このスイッチレバー２２には、第１のばね部材２４を介して時計方向（第１のスイッチ１８のオン方向）に付勢力が付与されている。この第１のばね部材２４の基端部には、操作力量調整操作部材２５の先端部に調整自在に係合される。この操作力量調整操作部材２５は、その中間部が保持部１５に螺合調整自在に支持され、その基端部に操作部２６が操作可能に保持部より突出して設けられる。これにより、操作力量調整操作部材２５は、その回転操作により、第１のばね部材２４に対向して移動され、該第１のばね部材２４の付勢力を可変設定して、前記スイッチレバー２２の操作力量を可変設定している。他方、前記第２のスイッチ収容部２１には、凹形状のスイッチカバー２６がばね部材２７を介して前記第２のスイッチ１９に対向して押圧操作自在に設けられている。

また、前記関節１３ａ、１３ｂ、１３ｃには、空気圧の周知の流体クラッチ２８ａ，２８ｂ，２８ｃが内蔵された関節１３ａ、１３ｂ、１３ｃを介して順に連結されている。この流体クラッチ２８ａ，２８ｂ，２８ｃは、圧力が加わるとクラッチの固定が解除される構成となっている。なお、アーム１２ａには、前記保持部１５が、同様に流体クラッチ２８ｄが内蔵されるボールジョイント１４を介して回動自在に連結されている。これらの流体クラッチ２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄは配管を介して電磁弁２９に連結されている。電磁弁２９は例えば手術室に設けられたガスボンベ等の図示しない流体圧力源２９ａが接続されている。

さらに、前記第１及び第２のスイッチ１８，１９は、図３に示すように、制御部３０のスイッチ検出回路３１に接続され、スイッチ検出回路３１は判断回路３２を介して駆動制御回路３３に接続されている。この駆動制御回路３３は電磁弁２９に接続されている。

スイッチ検出回路３１は第１及び第２のスイッチ１８，１９のオン・オフ状態を検出し、両方が同時にオンされたことを判断回路３２が判断したとき、駆動制御回路３３に信号を出力し、駆動制御回路３３は電磁弁２９を開弁する駆動信号を出力するようになっている。電磁弁２９が開弁されると、流体圧力源２９ａから流体クラッチ２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄに流体圧力が加わり、流体クラッチ２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄが解除されて関節１３ａ、１３ｂ、１３ｃ及びボールジョイント１４がフリーとなるように構成されている。

従って、第１及び第２のスイッチ１８，１９のうち、いずれか一方がオンの場合、判断回路３２が片押しであると判断し、駆動制御回路３３に信号を出力しないため、電磁弁２９は閉弁状態にある。電磁弁２９が閉弁状態であると、流体圧力源２９ａから流体クラッチ２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄに流体圧力が加わらないため、流体クラッチ２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄが締結されて関節１３ａ、１３ｂ、１３ｃはロックされている。

次に、制御部３０について説明すると、図４に示すように、内視鏡１７を保持する保持部１５に設けられた入力手段としての第１のスイッチ１８と第２のスイッチ１９はスイッチ検出回路３１に接続され、このスイッチ検出回路３１は、電磁弁２９に電気的に接続され、電磁弁２９をオン・オフするようになっている。

スイッチ検出回路３１には報知手段としてのブザー３４、ＬＥＤ３５が接続され、さらに第１及び第２のスイッチ１８，１９がオンされている時間を計測するタイマー３６が接続されている。

次に、スイッチ検出回路３１の作用を図５に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップＳ１で、第１のスイッチ１８がＯＮであるか否かを判断し、ＮＯの場合には、ステップＳ２に移って第２のスイッチ１９がＯＮであるか否かを判断し、ＮＯの場合には、ステップＳ３に移って電磁弁２９がＯＦＦとなる。さらに、ステップＳ４に移ってブザー３４がＯＦＦ、ステップＳ５に移ってＬＥＤ３５がＯＦＦ、さらに、ステップＳ６に移ってタイマー３６がクリアされてスタートに戻る。

また、ステップＳ１で、ＹＥＳの場合には、ステップＳ７に移って第２のスイッチ１９がＯＮであるか否かを判断し、ＹＥＳの場合には、ステップＳ８に移って電磁弁２９がＯＮとなる。さらに、ステップＳ９に移ってブザー３４がＯＦＦ、ステップＳ１０に移ってＬＥＤ２０２がＯＦＦ、さらに、ステップＳ１１に移ってタイマー３６がクリアされてスタートに戻る。

さらに、ステップＳ２で、ＹＥＳの場合及びステップＳ７でＮＯの場合、ステップＳ１２に移ってタイマー３６が動作中であるか否かを判断する。ステップＳ１２で、ＮＯの場合には、ステップＳ１３に移ってタイマー動作を開始する。次に、ステップＳ１４に移って電磁弁２９がＯＦＦとなる。さらに、ステップＳ１５に移ってブザー３４がＯＦＦ、ステップＳ１６に移ってＬＥＤ３５がＯＦＦされてスタートに戻る。

ステップＳ１２で、ＹＥＳの場合、つまりタイマー３６が動作中であると判断すると、ステップＳ１７に移ってタイマー３６が、所定時間、例えば３秒以上経過したか否かを判断する。そして、ステップＳ１７で、ＹＥＳの場合には、ステップＳ１８に移って電磁弁２９がＯＦＦ、ステップＳ１９に移ってブザー３４がＯＮ、ステップＳ２０に移ってＬＥＤ３５がＯＮされてスタートに戻る。ステップＳ１７で、ＮＯの場合には、ステップＳ１４に移って電磁弁２９がＯＦＦ、ステップＳ１５に移ってブザー３４がＯＦＦ、ステップＳ１６に移ってＬＥＤ３５がＯＦＦされてスタートに戻る。

つまり、第１及び第２のスイッチ１８，１９のいずれか一方がＯＮされて所定時間（本実施形態では３秒）を経過した場合には、ブザー３４及びＬＥＤ３５がＯＮされて術者に異常であることを報知する。従って、手術中に内視鏡１７を回動したり、アーム１２ａ、１２ｂ、１２ｃを回動させた際に、ドレープが突っ張られてドレープによって第１及び第２のスイッチ１８、１９のいずれか一方が押されてしまったり、他の機器との干渉によって意図しない第１及び第２のスイッチ１８、１９のいずれか一方がＯＮされてしまう状態が起っても、報知手段により術者がその状態を認識できるため、常に気を配っている必要はない。

図６及び図７は第２の実施形態を示し、図６に示すように、内視鏡１７が保持される保持部近傍に設けられる移動操作用の保持部１５に、アーム１２ａ,１２ｂ,１２ｃにおける関節の流体クラッチの固定・解除を行うために、２個の操作スイッチ３ａ、３ｂを略対称に設けるとともに、ＬＥＤ３７を設けたものである。この２つの操作スイッチ３ａ、３ｂは、術者が保持部１５を握り、その親指と人差し指で、同時に押圧操作されたとき、流体クラッチが作動されて各関節の固定を解除する。つまり、２つの操作スイッチ３ａ，３ｂが同時に押された状態以外では、各関節の固定が解除されない構成となっている。

このように構成された医療器具支持装置においても、手術中に内視鏡１７を回動したり、アーム１２ａ、１２ｂ、１２ｃを回動させると、ドレープが突っ張られてドレープによって操作スイッチ３ａ、３ｂが押されてしまったり、他の機器との干渉によって意図しない操作スイッチ３ａ、３ｂがＯＮされてしまうことが考えられるため、図７に示すフローチャートに示すように構成したものである。

すなわち、ステップＳ２１で、操作スイッチ３ａがＯＮであるか否かを判断し、ＮＯの場合には、ステップＳ２２に移って操作スイッチ３ｂがＯＮであるか否かを判断し、ＮＯの場合には、ステップＳ２３に移って電磁弁２９がＯＦＦとなる。さらに、ステップＳ２４に移ってＬＥＤ３７がＯＦＦ、さらに、ステップＳ２５に移ってタイマー３６がクリアされてスタートに戻る。

また、ステップＳ２１で、ＹＥＳの場合には、ステップＳ２６に移って操作スイッチ３ｂがＯＮであるか否かを判断し、ＹＥＳの場合には、ステップＳ２７に移って電磁弁２９がＯＮとなる。さらに、ステップＳ２８に移ってＬＥＤ３７がＯＦＦ、さらに、ステップＳ２９に移ってタイマー３６がクリアされてスタートに戻る。

さらに、ステップＳ２２で、ＹＥＳの場合及びステップＳ２６でＮＯの場合、ステップＳ３０に移ってタイマー３６が動作中であるか否かを判断する。ステップＳ３０で、ＮＯの場合には、ステップＳ３１に移ってタイマー動作を開始する。次に、ステップＳ３２に移って電磁弁２９がＯＦＦとなる。さらに、ステップＳ３３に移ってＬＥＤ３７がＯＦＦされてスタートに戻る。

ステップＳ３０で、ＹＥＳの場合、つまりタイマー３６が動作中であると判断すると、ステップＳ３４に移ってタイマー３６が３秒以上経過したか否かを判断する。そして、ステップＳ３４で、ＹＥＳの場合には、ステップＳ３５に移って電磁弁２９がＯＦＦ、ステップＳ３６に移ってＬＥＤ３７がＯＮされる。さらに、ステップＳ３７に移り、操作スイッチ３ａ,３ｂが両方ともＯＦＦであるか否かを判断し、ＮＯの場合には繰り返し判断し、ＹＥＳの場合にはスタートに戻る。なお、ステップＳ３４で、ＮＯの場合には、ステップＳ３２に移って電磁弁２９がＯＦＦ、ステップＳ３３に移ってＬＥＤ３７がＯＦＦされてスタートに戻る。

つまり、把持部１５に設けた操作スイッチ３ａ，３ｂのいずれか一方がＯＮされて所定時間（本実施形態では３秒）を経過した場合には、電磁弁２９がＯＦＦ状態となり、アーム１２ａ、１２ｂ、１２ｃがロックされて不用意に回動することはない。同時にＬＥＤ３７がＯＮされて術者に異常であることを報知する。この状態は操作スイッチ３ａ，３ｂが両方同時にＯＦＦになったときのみ解除される。

図８〜図１０は第３の実施形態を示し、図８は医療器具保持装置の斜視図、図９は電動視野駆動部の斜視図、図１０は制御回路のブロック図であり、第１の実施形態と同一構成部分は同一符号を付して説明を省略する。

図８に示すように、先端のアーム１２ａにはボールジョイント１４を介して保持部２０４が設けられ、この保持部２０４には内視鏡１７が保持されている。保持部２０４には後述する電動視野駆動部２０４ａが設けられ、内視鏡１７をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に移動して観察方向を変更できるようになっている。また、電動視野駆動部２０４ａは制御ボックス２０５を介してフットスイッチ部２０６に接続されている。

次に、図９に基づいて、保持部２０４、制御ボックス２０５及びフットスイッチ部２０６について説明する。制御ボックス２０５にはスイッチ検出回路２０７及びモータ制御回路２０８が設けられ、スイッチ検出回路２０７には電磁弁２９が接続されている。さらに、スイッチ検出回路２０７にはフットスイッチ部２０６の内視鏡１７を上下方向及び左右方向に移動するための４方向スイッチを有するジョイスティックスイッチ２０９と駆動スイッチ２１０が接続されている。

保持部２０４には第１及び第２のスイッチ１８、１９及びＬＥＤ２１１が設けられ、これらはスイッチ検出回路２０７に接続されている。さらに、保持部２０４にはＸ軸モータ２１２、Ｙ軸モータ２１３及びＺ軸モータ２１４が設けられ、これらはモータ制御回路２０８と接続され、前記電動視野駆動部２０４ａを構成している。そして、ジョイスティックスイッチ２０９の操作によってモータ制御回路２０８は保持部２０４に設けられたＸ軸モータ２１２、Ｙ軸モータ２１３及びＺ軸モータ２１４を同時または選択的に駆動して内視鏡１７の視野を移動できるようになっている。

すなわち、電動視野駆動部２０４ａは、図９に示すように、Ｘ軸ハウジング２１２ａ、Ｙ軸ハウジング２１３ａ及びＺ軸ハウジング２１４ａが設けられている。Ｘ軸ハウジング２１２ａにはＸ軸モータ２１２が取付けられ、このモータ軸にはピニオンギア２１５が設けられている。このピニオンギア２１５にはＸ軸ラック２１５ａが噛合され、このＸ軸ラック２１５ａはＸ軸ハウジング２１２ａにＸ軸方向に摺動自在に設けられている。

Ｘ軸ラック２１５ａにはＹ軸ハウジング２１３ａが設けられている。Ｙ軸ハウジング２１３ａにはＹ軸モータ２１３が取付けられ、このモータ軸にはピニオンギア２１６が設けられている。このピニオンギア２１６にはＹ軸ラック２１６ａが噛合され、このＹ軸ラック２１６ａはＹ軸ハウジング２１３ａにＹ軸方向に摺動自在に設けられている。

Ｙ軸ラック２１６ａにはＺ軸ハウジング２１４ａが設けられている。Ｚ軸ハウジング２１４ａにはＺ軸モータ２１４が取付けられ、このモータ軸にはピニオンギア２１７が設けられている。このピニオンギア２１７にはＺ軸ラック２１７ａが噛合され、このＺ軸ラック２１７ａはＺ軸ハウジング２１４ａにＺ軸方向に摺動自在に設けられている。そして、Ｚ軸ラック２１７ａに内視鏡１７が保持されている。

前述した構成によれば、第１及び第２のスイッチ１８、１９は、術者が保持部２０４を握り、例えば、親指と人差し指で、同時に押圧操作されたとき、スイッチ検出回路２０７を介して電磁弁２９が作動されて各関節の流体クラッチの固定を解除する。さらに、第１及び第２のスイッチ１８，１９が同時に押された状態以外では、スイッチ検出回路２０７により、各関節の固定が解除されない構成となっている。また、片側のスイッチのみが所定時間（３ｓ）以上ＯＮされ続けると、スイッチ検出回路２０７からの信号でＬＥＤ２１１が点灯し、術者に異常を知らせるのは第２の実施形態と同様である。

また、フットスイッチ部２０６のジョイスティックスイッチ２０９を操作して方向を定めた後、駆動スイッチ２１０をオンすると、電動視野駆動部２０４ａが駆動するようになっている。そして、ジョイスティックスイッチ２０９と駆動スイッチ２１０とが同時にオン操作されたとき、スイッチ検出回路２０７及びモータ制御回路２０８を介して電動視野駆動部２０４ａのＸ軸モータ２１２、Ｙ軸モータ２１３及びＺ軸モータ２１４が駆動される。さらに、ジョイスティックスイッチ２０９と駆動スイッチ２１０の片側のみが所定時間以上ＯＮされ続けた状態では、スイッチ検出回路２０７からの信号によってＬＥＤ２１１が点灯して術者に報知するとともに、電動視野駆動部２０４ａのＸ軸モータ２１２、Ｙ軸モータ２１３及びＺ軸モータ２１４が駆動不能にロックされて視野を変更できない構成となっている。

図１１は第３の実施形態の変形例を示し、内視鏡１７を保持する保持部２０４にジョイスティックスイッチ２０９と駆動スイッチ２１０とを設け、保持部２０４を把持しながらジョイスティックスイッチ２０９と駆動スイッチ２１０を操作可能としたものである。この変形例によれば、フットスイッチ部２０６が不要となり、構成の簡素化を図ることができる。

なお、前記各実施形態では、医療器具として内視鏡を用いて構成した場合で説明したが、これに限ることなく、各種の処置具を含む医療器具の支持構造として用いることが可能で、略同様の効果を期待することができる。

また、前記各実施形態では、３関節のアーム構造に適用した場合で説明したが、この数に限ることなく、各種のアーム構造においても適用可能であり、略同様の効果を期待することができる。

よって、この発明は、前記実施形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、前記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。

例えば実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

また、この発明は、前記各実施形態によれば、次のような構成を得ることもできる。

（付記１）多関節からなるアームと、前記アームに設けられ医療器具を保持する保持部と、少なくとも２つの入力手段と、前記入力手段の操作信号に基づいて前記アームを制御する制御部とを備えた医療器具保持装置において、前記制御部は、前記入力手段のいずれか一つの操作信号が所定時間操作された場合、残りの入力手段の操作信号によって成立する動作を制限することを特徴とする医療器具保持装置。

（付記２）前記入力手段は、前記操作者が把持して前記アームを操作する保持部に設けられていることを特徴とする付記１記載の医療器具保持装置。

（付記３）前記制御部は、前記保持部に保持された医療器具を移動可能な状態と移動不能な状態に切替え可能であることを特徴とする付記１または２記載の医療器具保持装置。

（付記４）前記制御部は、前記入力手段の入力結果に基づいて動作を制限したとき、操作者に報知する報知手段を有していることを特徴とする付記１〜３のいずれかに記載の医療器具保持装置。

（付記５）前記入力手段は、スイッチレバーを有するマイクロスイッチであることを特徴とする付記１記載の医療器具保持装置。

（付記６）前記報知手段は、ブザーまたはＬＥＤまたはこれらの組合せであることを特徴とする付記４記載の医療器具保持装置。

（付記７）多関節からなるアームと、前記アームに設けられ医療器具を保持する保持部と、前記保持部に設けられ前記医療器具をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に移動可能に保持する電動駆動部と、前記電動駆動部を操作する操作部とを具備したことを特徴とする医療器具保持装置。

（付記８）前記医療器具は、内視鏡であり、前記電動駆動部によって視野移動が可能であることを特徴とする付記７記載の医療器具保持装置。

（付記９）前記電動駆動部は、Ｘ軸モータ、Ｙ軸モータ及びＺ軸モータを備え、これらモータが同時または選択的に駆動されることを特徴とする付記７記載の医療器具保持装置。

（付記１０）前記操作部は、駆動スイッチと４方向スイッチを備えたフットスイッチ部であり、前記駆動スイッチと４方向スイッチが同時にオンされたときには、前記電動駆動部を駆動し、前記スイッチのいずれか一方が所定時間オンされたときには前記電動駆動部をロックする制御部を備えていることを特徴とする付記７記載の医療器具保持装置。

（付記１１）前記操作部は、前記医療器具を保持する保持部に、駆動スイッチと４方向スイッチを備え、前記駆動スイッチと４方向スイッチが同時にオンされたときには、前記電動駆動部を駆動し、前記スイッチのいずれか一方が所定時間オンされたときには前記電動駆動部をロックする制御部を備えていることを特徴とする付記７記載の医療器具保持装置。

（付記１２）多関節からなるアームと、前記アームに設けられ医療器具を保持する保持部と、少なくとも２つの入力手段と、前記入力手段の操作信号に基づいて前記アームを制御する制御部とを備えた医療器具保持装置において、前記制御部は、前記入力手段のいずれか一つの操作信号のみが所定時間操作された場合、操作者にその状態を報知する報知手段を有していることを特徴とする医療器具保持装置。

（付記１３）前記報知手段は、ブザーまたはＬＥＤまたはこれらの組合せであることを特徴とする付記１２記載の医療器具保持装置。

この発明の第１の実施形態に係る医療器具保持装置の構成を示した斜視図。同実施形態を示し、保持部の一部を断面した側面図。同実施形態の制御部のブロック図。同実施形態の制御部のブロック図。同実施形態のフローチャート図。この発明の第２の実施形態を示し、保持部の斜視図。同実施形態のフローチャート図。この発明の第３の実施形態を示す医療器具保持装置の斜視図。同実施形態の電動視野駆動部の斜視図。同実施形態の制御回路のブロック図。同実施形態の変形例を示す保持部の斜視図。従来の保持部の斜視図。従来の保持状態におけるスイッチとの位置関係を示した図。

符号の説明

１２ａ、１２ｂ、１２ｃ…アーム、１３ａ、１３ｂ、１３ｃ…関節、１５…保持部、１６…制御ボックス、１７…内視鏡（医療器具）、２０…第１のスイッチ（入力手段）、２１…第２のスイッチ（入力手段）、２００…スイッチ検出回路（制御部）

Claims

多関節からなるアームと、
前記アームに設けられ医療器具を保持する保持部と、
少なくとも２つの入力手段と、
前記２つの入力手段の操作をそれぞれ検出する検出回路を有し、２つの入力手段の両方が同時に操作された場合に前記入力手段の操作信号に基づいて前記アームを移動可能に制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記２つの入力手段のいずれか一つのみが所定時間操作された状態が続く場合に残りの入力手段の操作によって成立するアームの動きを制限することを特徴とする医療器具保持装置。
前記２つの入力手段は、前記操作者が把持して前記アームを移動操作する保持部に設けられ、操作者が把持する手で同時に操作可能であることを特徴とする請求項１記載の医療器具保持装置。
前記制御部は、前記保持部に保持された医療器具を移動可能なアームの状態と移動不能なアームの状態に切替え可能であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の医療器具保持装置。
前記制御部は、前記入力手段の入力結果に基づいて前記アームの動きを制限したとき、操作者に報知する報知手段を有していることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の医療器具保持装置。
多関節からなるアームと、
前記アームに設けられ医療器具を保持する保持部と、
少なくとも２つの入力手段と、
前記２つの入力手段の操作をそれぞれ検出する検出回路を有し、２つの入力手段の両方が同時に操作された場合に前記入力手段の操作信号に基づいて前記アームを移動可能に制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記２つの入力手段のいずれか一つのみが所定時間操作された状態が続く場合にその状態を操作者に報知する報知手段を有していることを特徴とする医療器具保持装置。