JP7320296B6 - 手術支援装置 - Google Patents
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Description
以下の実施の形態では眼球手術における手術システムを例に説明する。図1(a)は、手術システムの構成を模式的に示す上面図、図1(b)は、手術システムの構成を模式的に示す側面図である。図2は、眼球の断面構成を模式的に示した図である。図3は、本実施の形態に係る手術支援装置を示す模式図である。
医師18による眼球30の手術は、手術支援装置14により支援される。図3に示す手術支援装置14は、内視鏡保持装置22、内視鏡24、フットコントローラ26、制御部28、及び表示部としてのモニタ38を有する。内視鏡保持装置22は、基台部40及びアーム部42を有している。基台部40は手術室の床等に載置され、アーム部42は基台部40に取り付けられている。アーム部42は基台部40により回動可能に支持されている。
次に、眼球に挿入された内視鏡を緊急時に退避させる退避機構について説明する。図4は、本実施の形態に係る退避機構により眼球に内視鏡を挿入した状態の概略構成を示す側面図である。図5は、本実施の形態に係る退避機構により眼球から内視鏡を退避した状態の概略構成を示す側面図である。なお、本実施の形態に係る退避機構は、内視鏡24とアーム部42との間に設けられている。
次に、本実施の形態に係るフットコントローラについて詳述する。図6は、本実施の形態に係るフットコントローラの斜視図である。図7(a)は、本実施の形態に係るフットコントローラの上面図、図7(b)は、本実施の形態に係るフットコントローラの側面図である。なお、図7(b)では、フットコントローラの右側面のキックスイッチ(後述)の図示を省略している。
図11は、本実施の形態に係る手術支援装置14のブロック図である。前述のように、本実施の形態に係る手術支援装置14は、内視鏡24と、内視鏡24を保持する保持部44と、保持部44の位置を調整するアーム部42と、退避機構110と、内視鏡24で撮像した視野映像を表示するモニタ38と、フットコントローラ26と、フットコントローラ26における操作に応じて視野映像46を変化させる制御部28と、備えている。
本実施の形態に係る手術支援装置14は、緊急時にフットコントローラ26のキックスイッチ66が操作されると、前述の退避機構110により内視鏡24を眼球30から退避できる。つまり、緊急時には医師18が足56を水平方向に動かすだけで内視鏡24を眼球30から退避できる。
Claims (2)
- 内視鏡と、
前記内視鏡を保持する保持部と、
前記保持部の位置を調整するアーム部と、
前記内視鏡で撮像した視野映像を表示する表示部と、
装置の操作に用いられるフットコントローラと、
前記フットコントローラにおける操作に応じて前記視野映像を変化させる制御部と、備え、
前記フットコントローラは、
足を載置する載置部と、
載置部の第1の位置に置いた足により前後及び左右への操作が可能な第1の操作部と、
載置部の第2の位置に置いた足により前後及び左右への操作が可能な第2の操作部と、を有し、
前記載置部は、前記第1の操作部及び前記第2の操作部が前後方向に並んで配置されており、
前記第1の操作部及び前記第2の操作部は、操作される方向によって装置の所定の動作が選択され、
前記制御部は、
前記第2の操作部の前後の操作に応じて前記内視鏡の視野がズームイン又はズームアウトするように前記アーム部を介して前記内視鏡の動きを制御する駆動制御部と、
前記第2の操作部の左右の操作に応じて前記視野映像が回転するように画像処理する画像処理部と、
を有することを特徴とする手術支援装置。 - 内視鏡と、
前記内視鏡を保持する保持部と、
前記保持部の位置を調整するアーム部と、
前記内視鏡を眼球から退避させる退避機構と、
装置の操作に用いられるフットコントローラと、備え、
前記フットコントローラは、
足を載置する載置部と、
載置部の第1の位置に置いた足により前後及び左右への操作が可能な第1の操作部と、
載置部の第2の位置に置いた足により前後及び左右への操作が可能な第2の操作部と、
前記載置部の側部に設けられた第3の操作部と、を有し、
前記載置部は、前記第1の操作部及び前記第2の操作部が前後方向に並んで配置されており、
前記第1の操作部及び前記第2の操作部は、操作される方向によって装置の所定の動作が選択され、
前記第3の操作部は、前記第1の位置に置いた足の水平方向の動きにより操作可能に構成され、かつ、前記第2の位置に置いた足の水平方向の動きにより操作可能に構成されており、
前記退避機構は、前記フットコントローラにおける前記第3の操作部が操作された際に内視鏡を眼球から退避することを特徴とする手術支援装置。
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