JP7320296B2 - フットコントローラ及び手術支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、フットコントローラに関し、例えば、手術の際の医療用術具の操作や制御に用いられるフットコントローラに関する。

従来、様々な手術において、医師や補助者等の操作者が使用する術具の操作や制御の一部を足で行うためのペダルやフットコントローラが考案されている。例えば、特許文献１には、足指で押し下げることで第１のモードによる操作が可能であり、かつ、足の側面によりスイッチを水平方向へ押すことで第２のモードによる操作が可能となるスイッチを備えたフットコントローラが開示されている。

特開２０１２－１８３３８２号公報

しかしながら、前述のフットコントローラのスイッチは、一つのスイッチで選択できる操作モードは最大２つである。そのため、多くの操作モードを選択できるようにするためには多くのスイッチが必要となり、フットコントローラの構成が複雑かつ大型化する。また、前述のスイッチを操作する場合は、モードを切り替える際にスイッチを押す足の位置を変える必要があり操作性の低下を招くおそれがある。そのため、操作者の操作負担や誤操作の軽減の観点からは更なる改良の余地がある。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その例示的な目的の一つは、省スペースと操作性の両立を図った新たなフットコントローラを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様のフットコントローラは、装置の操作に用いられるフットコントローラであって、足を載置する載置部と、載置部の第１の位置に置いた足により前後及び左右への操作が可能な第１の操作部と、載置部の第２の位置に置いた足により前後及び左右への操作が可能な第２の操作部と、を備える。載置部は、第１の操作部及び第２の操作部が前後方向に並んで配置されており、第１の操作部及び第２の操作部は、操作される方向によって装置の所定の動作が選択される。

この態様によると、フットコントローラの幅を抑えることができる。また、装置の多くの動作を２つの操作部で選択できるため、操作性が向上するとともにフットコントローラを小型化できる。なお、各操作部による前後左右の操作は、必ずしも全てが装置の所定の動作を選択するように設定されている必要はなく、一部の操作が無効、つまり装置が何らの動作もしない操作が含まれていてもよい。

第１の操作部は、載置部に設けられた凹部に配置されており、第２の操作部は、第１の位置に置いた足と干渉しない位置に配置されていてもよい。これにより、第１の操作部を足で操作している際に、誤って第２の操作部に触れにくくなる。

第２の操作部は、第１の操作部よりも高い位置に配置されており、第１の操作部は、第２の位置に置いた足と干渉しない位置に配置されていてもよい。これにより、第２の操作部を足で操作している際に、誤って第１の操作部に触れにくくなる。

載置部の側部に設けられた第３の操作部を更に備えてもよい。第３の操作部は、第１の位置に置いた足の水平方向の動きにより操作可能に構成され、かつ、第２の位置に置いた足の水平方向の動きにより操作可能に構成されていてもよい。これにより、第１の位置に足を置いている場合や第２の位置に足を置いている場合のいずれであっても、足の水平方向の動きで第３の操作部を操作できる。

第３の操作部は、載置部の両側に設けられた一対のスイッチであり、第１の操作部及び第２の操作部は、一対のスイッチに挟まれた領域に配置されていてもよい。これにより、足を水平方向のいずれに動かしてもスイッチを操作できるため、載置部の片側にのみスイッチがある場合と比較して、利き足の違いによる水平方向への足の動かしやすさの違いや左右方向によって足の動かしやすさの違いがあっても違和感なく操作できる。そのため、フットコントローラを左右兼用にできる。

第１の操作部及び第２の操作部はジョイスティックであってもよい。これにより、足裏で前後左右へ簡単に操作できる。

本発明の他の態様は手術支援装置である。この手術支援装置は、内視鏡と、内視鏡を保持する保持部と、保持部の位置を調整するアーム部と、内視鏡で撮像した視野映像を表示する表示部と、上述のフットコントローラと、フットコントローラにおける操作に応じて視野映像を変化させる制御部と、備えている。

この態様によると、フットコントローラにおける操作に応じて視野映像を変化できるので、視野映像を変化させるために操作者の手作業を中断せずにすむ。

制御部は、第１の操作部の前後左右の操作に応じて内視鏡の視野が動くようにアーム部を介して内視鏡の動きを制御する駆動制御部を有してもよい。これにより、内視鏡の動きを気にせずに視野を動かすことができる。

制御部は、第２の操作部の前後の操作に応じて内視鏡の視野がズームイン又はズームアウトするようにアーム部を介して内視鏡の動きを制御する駆動制御部と、第２の操作部の左右の操作に応じて視野映像が回転するように画像処理する画像処理部と、を有してもよい。これにより、第２の操作部の操作だけで、内視鏡の動きを気にせずに視野をズームイン又はズームアウトできるとともに、内視鏡を動かさずに画像処理で視野映像を回転できる。

本発明の更に他の態様も手術支援装置である。この手術支援装置は、内視鏡と、内視鏡を保持する保持部と、保持部の位置を調整するアーム部と、内視鏡を眼球から退避させる退避機構と、上述のフットコントローラと、備える。退避機構は、フットコントローラにおける第３の操作部が操作された際に内視鏡を眼球から退避する。

この態様によると、例えば、緊急時に操作者が足を水平方向に動かすだけで内視鏡を眼球から退避できる。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、省スペースと操作性の両立を図ったフットコントローラを実現できる。

図１（ａ）は、手術システムの構成を模式的に示す上面図、図１（ｂ）は、手術システムの構成を模式的に示す側面図である。 眼球の断面構成を模式的に示した図である。 本実施の形態に係る手術支援装置を示す模式図である。 本実施の形態に係る退避機構により眼球に内視鏡を挿入した状態の概略構成を示す側面図である。 本実施の形態に係る退避機構により眼球から内視鏡を退避した状態の概略構成を示す側面図である。 本実施の形態に係るフットコントローラの斜視図である。 図７（ａ）は、本実施の形態に係るフットコントローラの上面図、図７（ｂ）は、本実施の形態に係るフットコントローラの側面図である。 図８（ａ）は、載置部の第１の位置に足を置いた様子を示すフットコントローラの斜視図、図８（ｂ）は、載置部の第１の位置に足を置いた様子を示すフットコントローラの側面図である。 図９（ａ）は、載置部の第２の位置に足を置いた様子を示すフットコントローラの斜視図、図９（ｂ）は、載置部の第２の位置に足を置いた様子を示すフットコントローラの側面図である。 載置部に足を置いた様子を示すフットコントローラの上面図である。 本実施の形態に係る手術支援装置１４のブロック図である。 図１２（ａ）は、第１ジョイスティックの操作を示す模式図、図１２（ｂ）は、図１２（ａ）に示す第１ジョイスティックの操作に対応する視野映像の変化を説明するための模式図である。 図１３（ａ）は、第２ジョイスティックの操作を示す模式図、図１３（ｂ）は、図１３（ａ）に示す第２ジョイスティックの操作に対応する視野映像の変化を説明するための模式図である。

以下、本発明を実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一又は同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述される全ての特徴やその組合せは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。

（手術システム）
以下の実施の形態では眼球手術における手術システムを例に説明する。図１（ａ）は、手術システムの構成を模式的に示す上面図、図１（ｂ）は、手術システムの構成を模式的に示す側面図である。図２は、眼球の断面構成を模式的に示した図である。図３は、本実施の形態に係る手術支援装置を示す模式図である。

図１に示す手術システム１０は、手術台１２と、手術支援装置１４とを有している。手術台１２には、被術者である患者１６が仰向けの状態で横たえられている。施術者である医師１８は、患者１６の頭部側に位置し、手術用顕微鏡１９や各種の処置具２０を用いて患者１６の眼球３０（図２参照）内部の手術を行う。処置具２０には、例えば硝子体カッターや鉗子、灌流液等の注入器などが用いられる。

図２に示す眼球３０の表面は角膜３１及び結膜３２により覆われており、角膜３１の奥には瞳孔３３が形成された虹彩３４が存在し、虹彩３４の奥には水晶体３５が存在する。また眼球３０内部の眼底一面には網膜３６が存在する。医師１８は、例えば結膜３２に処置具２０を挿入して眼球３０内部の手術を行う。

（手術支援装置）
医師１８による眼球３０の手術は、手術支援装置１４により支援される。図３に示す手術支援装置１４は、内視鏡保持装置２２、内視鏡２４、フットコントローラ２６、制御部２８、及び表示部としてのモニタ３８を有する。内視鏡保持装置２２は、基台部４０及びアーム部４２を有している。基台部４０は手術室の床等に載置され、アーム部４２は基台部４０に取り付けられている。アーム部４２は基台部４０により回動可能に支持されている。

アーム部４２は、１又は複数の関節部や回動部を備え、アーム先端の保持部４４を任意の位置、姿勢に移動させることのできる機構である。これにより、アーム部４２を介して保持部４４に保持されている内視鏡２４の動きを制御できる。つまり、内視鏡２４が保持部４４に固定された状態でアーム部４２を動作させることで、内視鏡２４を任意の位置に自在に移動させることができる。

患者１６の眼球３０に挿入された内視鏡２４を保持部４４で保持することで、医師１８は、手で内視鏡２４を保持する必要がなくなる。したがって、医師１８は、両手で眼球３０の手術を行うことができる。

手術支援装置１４の内視鏡２４は、保持部４４に固定された状態で眼球３０の内部に挿入される（図２参照）。挿入された内視鏡２４により眼球３０内部の状態が撮像される。内視鏡２４の撮像素子で得られた撮像画像信号はそれぞれＡ／Ｄ変換され、画素単位で所定階調による輝度値を表すデジタル画像信号（撮像画像データ）とされる。内視鏡２４からの撮像画像データに基づく撮像画像は、モニタ３８に表示される。

フットコントローラ２６は、アーム部４２を介した内視鏡２４の動きの操作や、モニタ３８に表示される、内視鏡２４により撮像された撮像画像のズームイン、ズームアウト、回転操作などを行う際に用いられる操作機器である。フットコントローラ２６の一部の操作部はジョイスティックやトラックボール、十字キーであってもよい。

制御部２８は、アーム部４２の動作制御や、モニタ３８に表示させる各種画像の生成処理、モニタ３８への表示制御処理など、本実施の形態に係る手術支援装置１４を実現するために必要な各種処理を実行する。

制御部２８は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するマイクロコンピュータを備えて構成される。制御部２８は、１又は複数のマイクロコンピュータにより実現される。制御部２８は、例えば内視鏡保持装置２２の基台部４０に内蔵されている。なお、制御部２８は他の外部機器に内蔵されていてもよい。

モニタ３８は、制御部２８からの表示制御に基づいて内視鏡２４の視野映像４６を表示する。天方向Ｔは、重力の向きと反対の方向であり、初期設定ではモニタ３８における視野映像４６の上方向が天方向Ｔと一致するように調整されている。

（退避機構）
次に、眼球に挿入された内視鏡を緊急時に退避させる退避機構について説明する。図４は、本実施の形態に係る退避機構により眼球に内視鏡を挿入した状態の概略構成を示す側面図である。図５は、本実施の形態に係る退避機構により眼球から内視鏡を退避した状態の概略構成を示す側面図である。なお、本実施の形態に係る退避機構は、内視鏡２４とアーム部４２との間に設けられている。

図４に示す退避機構１１０は、術具である内視鏡２４を保持する保持部４４と、保持部４４を直線的に進退可能にガイドするガイド部１１６と、内視鏡２４が手術部位である眼球３０に挿入された状態で保持部４４の位置を係止する係止部１２０と、外部からの信号に基づいて係止部１２０による係止状態を解除し、保持部４４を退避させる退避ユニット１２２と、を備える。

内視鏡２４は、眼球３０に挿入される、直径が０．５～１．２ｍｍ程度のファイバー状の挿入部２４ａと、グリップ２４ｂと、ケーブル２４ｃと、を備える。グリップ２４ｂは、保持部４４のアダプタ４４ｂに保持される。ガイド部１１６は、リニアガイド１１６ａと、リニアガイド１１６ａ上をスライドするように設けられているステージ１１６ｂと、を有する。

退避ユニット１２２は、保持部４４が係止されている状態で保持部４４を退避させる方向Ｘに第１の力Ｆ１を発生させる第１の力発生部としての引っ張りばね１２４と、係止部１２０による係止状態を解除するための第２の力Ｆ２を発生させる第２の力発生部としての圧縮ばね１２６と、第２の力Ｆ２に抗って係止部１２０による係止状態を維持するための第３の力Ｆ３を発生させる第３の力発生部としてのプル型ソレノイド１２８と、を有している。

保持部４４の退避方向の端部４４ａには、引っ張りばね１２４の一端１２４ａが固定されている。また、引っ張りばね１２４の他端１２４ｂは、リニアガイド１１６ａの端部１１６ｃに固定されている。係止部１２０は、支点１２０ａを中心にＹ方向に回動する棒状の回動部材１２０ｂである。この回動部材１２０ｂは、係止状態において一方の端部１２０ｃが保持部４４の端部４４ａと当接し、他方の端部１２０ｄに第３の力Ｆ３がかかるように構成されている。

プル型ソレノイド１２８は、通電時に回動部材１２０ｂの他方の端部１２０ｄを引っ張る。具体的には、プル型ソレノイド１２８は、プランジャの先端に鍵状の引っ掛け部１２８ａが設けられており、引っ掛け部１２８ａにより回動部材１２０ｂの他方の端部１２０ｄを下方に引っ張った状態で固定する。

本実施の形態に係る退避ユニット１２２は、プル型ソレノイド１２８への通電がオフの状態で係止部１２０の係止状態が解除されるように、圧縮ばね１２６のばね定数や長さが設定されている。また、退避ユニット１２２は、プル型ソレノイド１２８への通電を制御する制御部２８と、眼球３０の動き又は頭の動きを検知するセンサ１３２と、フットコントローラ２６と、を更に備える。

次に、緊急に内視鏡２４を眼球３０からＸ方向に退避させる動作について図５を参照して説明する。図５に示すように、プル型ソレノイド１２８への通電がオフになると、プル型ソレノイド１２８の引っ掛け部１２８ａが回動部材１２０ｂの他方の端部１２０ｄを下方に引っ張っていた第３の力Ｆ３がなくなる。その結果、圧縮ばね１２６の復元力により他方の端部１２０ｄが上方に押し上げられ、支点１２０ａを挟んで反対側に位置する一方の端部１２０ｃが下方に押し下がることで、係止部１２０による保持部４４の係止が解除される。

これにより、保持部４４の端部４４ａに一端１２４ａが固定されている引っ張りばね１２４の復元力により、保持部４４がＸ方向に移動し、内視鏡２４が眼球３０からＸ方向に退避する。

上述のように、本実施の形態に係る退避機構１１０は、リニアガイド１１６ａに沿って直線的に手術部位である眼球３０に挿入された内視鏡２４を退避させる際に、内視鏡２４の挿入方向Ｚと平行（Ｘ方向）に退避させることができる。その結果、内視鏡２４を眼球３０から退避させる際に眼球３０にかかる負荷を低減できる。

また、退避機構１１０は、引っ張りばね１２４、圧縮ばね１２６及びプル型ソレノイド１２８のそれぞれの力発生部が発生する力を調整することで、簡易な構成で内視鏡２４の保持と退避を実現できる。

また、退避機構１１０は、動力が必要で比較的スペースが必要なプル型ソレノイド１２８を保持部４４から離した場所に配置できるため、構成を複雑にせずに各部のレイアウトの自由度を増すことができる。

また、退避機構１１０は、例えば、停電や装置の不具合によってプル型ソレノイド１２８への通電がオフになるような緊急時には、特段の制御を必要とせずに速やかに内視鏡２４を眼球３０から退避できる。また、退避機構１１０は、動力を介さずに圧縮ばね１２６の復元力によって第２の力Ｆ２を発生させることができ、同様に、動力を介さずに引っ張りばね１２４の復元力によって第１の力Ｆ１を発生させることができる。

また、退避機構１１０は、眼球３０のような柔らかくデリケートな手術部位に対して挿入される内視鏡２４を、眼球３０に与える負荷を減らしながら緊急時にすぐに退避できる。

また、本実施の形態に係る退避ユニット１２２が有する制御部２８は、センサ１３２が検知した眼球等の動きに応じた信号に基づいてプル型ソレノイド１２８への通電がオフとなるように電流制御することで、係止部１２０による係止状態を解除するように構成されている。これにより、眼球３０に挿入された状態で保持されている内視鏡２４を、眼球３０の位置が動くことで眼球に大きな負荷を与える前に、速やかに退避できる。

なお、本実施の形態に係る退避ユニット１２２は、第２の力発生部である圧縮ばね１２６と第３の力発生部であるプル型ソレノイド１２８とを組み合わせたものであるが、第２の力発生部として回動部材１２０ｂを上方に引っ張る引っ張りばねと、第３の力発生部として通電時に回動部材１２０ｂの他方の端部１２０ｄを下方に押すプッシュ型ソレノイドとを組み合わせて退避ユニットを構成してもよい。

（フットコントローラ）
次に、本実施の形態に係るフットコントローラについて詳述する。図６は、本実施の形態に係るフットコントローラの斜視図である。図７（ａ）は、本実施の形態に係るフットコントローラの上面図、図７（ｂ）は、本実施の形態に係るフットコントローラの側面図である。なお、図７（ｂ）では、フットコントローラの右側面のキックスイッチ（後述）の図示を省略している。

フットコントローラ２６は、箱形の筐体４８を有し、内視鏡保持装置２２の操作に用いられる。具体的には、フットコントローラ２６は、筐体４８の上面が足を載置する載置部５０と、載置部５０の第１の位置Ｐ１に置いた足により前後及び左右への操作が可能な第１の操作部としての第１ジョイスティック５２と、載置部５０の第２の位置Ｐ２に置いた足により前後及び左右への操作が可能な第２の操作部としての第２ジョイスティック５４と、を備える。ジョイスティックは、足裏での前後左右への操作が比較的容易な方式である。

載置部５０は、第１ジョイスティック５２及び第２ジョイスティック５４が前後方向に並んで配置されており、第１ジョイスティック５２及び第２ジョイスティック５４は、操作される方向によって内視鏡保持装置２２の所定の動作が選択される。本実施の形態に係る各ジョイスティックは少なくとも４方向への操作が可能なものであるが、より多くの方向への操作が可能な操作部であってもよい。

載置部５０の前後方向の長さＤは、一般的な成人男性の足の長さよりも長く、かつ、４００ｍｍ以下であるとよい。これにより、フットコントローラ２６の前後方向の長さＤを抑えられる。また、２つのジョイスティックを前後方向に並べて配置することで、フットコントローラ２６の幅Ｗを抑えることができる。幅Ｗは、一般的な成人男性の足の幅よりも広く、かつ、２５０ｍｍ以下であるとよい。また、高さＨは、フットコントローラ２６の最も高い場所で１００～１５０ｍｍ程度である。

本実施の形態に係るフットコントローラ２６では、内視鏡保持装置２２の多くの動作を２つのジョイスティックで選択できるため、操作性が向上するとともにフットコントローラ２６全体を小型化できる。なお、各ジョイスティックによる前後左右の操作は、必ずしも全ての操作が内視鏡保持装置２２の所定の動作を選択するように設定されている必要はなく、一部の操作が無効、つまり内視鏡保持装置２２が何らの動作もしない操作が含まれていてもよい。

図８（ａ）は、載置部の第１の位置に足を置いた様子を示すフットコントローラの斜視図、図８（ｂ）は、載置部の第１の位置に足を置いた様子を示すフットコントローラの側面図である。図９（ａ）は、載置部の第２の位置に足を置いた様子を示すフットコントローラの斜視図、図９（ｂ）は、載置部の第２の位置に足を置いた様子を示すフットコントローラの側面図である。なお、図８（ｂ）及び図９（ｂ）では、フットコントローラの右側面のキックスイッチ（後述）の図示を省略している。

載置部５０は、第１の位置Ｐ１に置いた足５６のかかと５６ａが置かれる第１フットレスト５８と、第２の位置Ｐ２に置いた足５６のかかと５６ａが置かれた第２フットレスト６０と、第２ジョイスティック５４が設けられている凹部６２と、を有する。第１フットレスト５８と第２フットレスト６０との間には、足を置く位置を確認しやすいように溝６１が設けられている。

図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、第１の位置Ｐ１に置かれた足５６は、足先５６ｂの裏側で第１ジョイスティック５２を操作できる。この際、第２ジョイスティック５４は、第１の位置Ｐ１に置いた足５６と干渉しない位置に配置されている。これにより、第１ジョイスティック５２を足５６で操作している際に、誤って第２ジョイスティック５４に触れにくくなる。

本実施の形態に係るフットコントローラ２６においては、第２ジョイスティック５４が、第１ジョイスティック５２よりも高い位置に配置されている。また、載置部５０のうち、第２ジョイスティック５４が配置されている領域は、フットコントローラ２６の設置面に対して斜面６４となっており、接地面と斜面６４とのなす角度がα°（図７参照）である。ここで、α°は１０～１５°である。また、載置部５０の主要面と接地面とはほぼ平行である。

その結果、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、第２の位置Ｐ２に置いた足５６は、つま先上がりの状態で、足先５６ｂの裏側で第２ジョイスティック５４を操作できる。この際、第１ジョイスティック５２は、第２の位置Ｐ２に置いた足５６と干渉しないように凹部６２の底部に配置されている。これにより、第２ジョイスティック５４を足５６で操作している際に、誤って第１ジョイスティック５２に触れにくくなる。

図１０は、載置部に足を置いた様子を示すフットコントローラの上面図である。フットコントローラ２６は、載置部５０の側部に設けられた第３の操作部としてのキックスイッチ６６を更に備えている。図１０に示すように、キックスイッチ６６は、第１の位置Ｐ１に置いた足５６の水平方向（矢印方向）の動きにより操作可能に構成され、かつ、第２の位置Ｐ２に置いた足５６の水平方向の動きにより操作可能に構成されている。これにより、第１の位置Ｐ１に足５６を置いている場合や第２の位置Ｐ２に足５６を置いている場合のいずれであっても、足５６の水平方向の動きでキックスイッチ６６を操作できる。

本実施の形態では、キックスイッチ６６は、載置部５０の両側に一対設けられており、第１ジョイスティック５２及び第２ジョイスティック５４は、一対のキックスイッチ６６に挟まれた領域に配置されている。これにより、足５６を水平方向のいずれに動かしてもキックスイッチ６６を操作できるため、載置部５０の片側にのみキックスイッチがある場合と比較して、利き足の違いによる水平方向への足の動かしやすさの違いや左右方向によって足の動かしやすさの違いがあっても違和感なく迅速に操作できる。そのため、フットコントローラ２６を左右兼用にできる。

（フットコントローラによる内視鏡保持装置の操作）
図１１は、本実施の形態に係る手術支援装置１４のブロック図である。前述のように、本実施の形態に係る手術支援装置１４は、内視鏡２４と、内視鏡２４を保持する保持部４４と、保持部４４の位置を調整するアーム部４２と、退避機構１１０と、内視鏡２４で撮像した視野映像を表示するモニタ３８と、フットコントローラ２６と、フットコントローラ２６における操作に応じて視野映像４６を変化させる制御部２８と、備えている。

図１２（ａ）は、第１ジョイスティックの操作を示す模式図、図１２（ｂ）は、図１２（ａ）に示す第１ジョイスティックの操作に対応する視野映像の変化を説明するための模式図である。視野映像４６において視野を前後左右に移動させるには、内視鏡２４の挿入部２４ａの先端の向きを前後左右に変えることが一案である。

そこで、制御部２８が有する駆動制御部６８は、第１ジョイスティック５２の前後左右の操作に応じて内視鏡２４の視野が動くようにアーム部４２を介して内視鏡２４の動きを制御する。例えば、図２に示すように、内視鏡２４が眼球３０に挿入される位置を支点として内視鏡２４を前後左右（ＦＢＬＲ）に傾けることで視野映像４６における視野を移動できる。これにより、フットコントローラ２６における第１ジョイスティック５２の操作に応じて視野映像４６を変化できるので、視野映像４６を変化させるために操作者である医師１８の手作業を中断せずにすむ。

図１３（ａ）は、第２ジョイスティックの操作を示す模式図、図１３（ｂ）は、図１３（ａ）に示す第２ジョイスティックの操作に対応する視野映像の変化を説明するための模式図である。視野映像４６において視野をズームイン又はズームアウトさせるには、内視鏡２４を眼球３０に対して進退することが一案である。

そこで、制御部２８が有する駆動制御部６８は、第２ジョイスティック５４の前後の操作に応じて内視鏡２４の視野がズームイン又はズームアウトするようにアーム部４２を介して内視鏡２４の動きを制御する。例えば、図２に示すように、内視鏡２４の位置を進退（Ｚｉｎ、Ｚｏｕｔ）することで視野映像４６を拡大、縮小できる。

また、制御部２８が有する画像処理部７０は、第２ジョイスティック５４の左右の操作に応じて視野映像４６が回転するように画像処理する。画像処理された視野映像は画像生成部７２を介してモニタ３８に表示される。

これにより、第２ジョイスティック５４の操作だけで、内視鏡２４の動きを気にせずに視野をズームイン又はズームアウトできるとともに、内視鏡２４を動かさずに画像処理で視野映像４６を回転できる。つまり、フットコントローラ２６における第２ジョイスティック５４の操作に応じて視野映像４６を変化できるので、視野映像４６を変化させるために操作者である医師１８の手作業を中断せずにすむ。

（緊急時の操作）
本実施の形態に係る手術支援装置１４は、緊急時にフットコントローラ２６のキックスイッチ６６が操作されると、前述の退避機構１１０により内視鏡２４を眼球３０から退避できる。つまり、緊急時には医師１８が足５６を水平方向に動かすだけで内視鏡２４を眼球３０から退避できる。

以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、実施の形態の構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。また、当業者の知識に基づいて実施の形態における組合せや処理の順番を適宜組み替えることや各種の設計変更等の変形を実施の形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施の形態も本発明の範囲に含まれうる。

１０ 手術システム、 １２ 手術台、 １４ 手術支援装置、 １６ 患者、 １８ 医師、 ２０ 処置具、 ２２ 内視鏡保持装置、 ２４ 内視鏡、 ２６ フットコントローラ、 ２８ 制御部、 ３０ 眼球、 ３８ モニタ、 ４０ 基台部、 ４２ アーム部、 ４４ 保持部、 ４６ 内視鏡撮像画像、 ４８ 筐体、 ５０ 載置部、 ５２ 第１ジョイスティック、 ５４ 第２ジョイスティック、 ５６ 足、 ６２ 凹部、 ６６ キックスイッチ、６８ 駆動制御部、 ７０ 画像処理部、 １１０ 退避機構。

Claims (2)

1. 内視鏡と、
   前記内視鏡を保持する保持部と、
   前記保持部の位置を調整するアーム部と、
   前記内視鏡で撮像した視野映像を表示する表示部と、
   装置の操作に用いられるフットコントローラと、
   前記フットコントローラにおける操作に応じて前記視野映像を変化させる制御部と、備え、
   前記フットコントローラは、
   足を載置する載置部と、
   載置部の第１の位置に置いた足により前後及び左右への操作が可能な第１の操作部と、
   載置部の第２の位置に置いた足により前後及び左右への操作が可能な第２の操作部と、を有し、
   前記載置部は、前記第１の操作部及び前記第２の操作部が前後方向に並んで配置されており、
   前記第１の操作部及び前記第２の操作部は、操作される方向によって装置の所定の動作が選択され、
   前記制御部は、
   前記第２の操作部の前後の操作に応じて前記内視鏡の視野がズームイン又はズームアウトするように前記アーム部を介して前記内視鏡の動きを制御する駆動制御部と、
   前記第２の操作部の左右の操作に応じて前記視野映像が回転するように画像処理する画像処理部と、
   を有することを特徴とする手術支援装置。
2. 内視鏡と、
   前記内視鏡を保持する保持部と、
   前記保持部の位置を調整するアーム部と、
   前記内視鏡を眼球から退避させる退避機構と、
   装置の操作に用いられるフットコントローラと、備え、
   前記フットコントローラは、
   足を載置する載置部と、
   載置部の第１の位置に置いた足により前後及び左右への操作が可能な第１の操作部と、
   載置部の第２の位置に置いた足により前後及び左右への操作が可能な第２の操作部と、
   前記載置部の側部に設けられた第３の操作部と、を有し、
   前記載置部は、前記第１の操作部及び前記第２の操作部が前後方向に並んで配置されており、
   前記第１の操作部及び前記第２の操作部は、操作される方向によって装置の所定の動作が選択され、
   前記第３の操作部は、前記第１の位置に置いた足の水平方向の動きにより操作可能に構成され、かつ、前記第２の位置に置いた足の水平方向の動きにより操作可能に構成されており、
   前記退避機構は、前記フットコントローラにおける前記第３の操作部が操作された際に内視鏡を眼球から退避することを特徴とする手術支援装置。

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