JP6616091B2 - アーム機構 - Google Patents
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Description
Claims (4)
- 複数のアーム部と、隣り合う該アーム部同士を相互に回転可能に回転軸を介して連結する関節部とを備え、前記複数のアーム部のうち先端側のアーム部の先端部には、患者の手術のために用いられる多関節アームを保持するホルダ機構が設けられ、該ホルダ機構を空中で支持するためのアーム機構であって、
各関節部の両側の前記アーム部のいずれか一方に固定された前記回転軸及び他方に設けられた従動軸と、
前記アーム部相互間の回転が増速して前記従動軸に伝わる変速比で前記回転軸と該従動軸とを相互に連結する回転伝達機構と、
前記従動軸の回転を制動する制動機構とを備え、
前記従動軸を回転させるためのモータと、
前記アーム部相互間の回転の回転角を検出する角度センサと、
前記回転角を記憶するメモリと、
前記メモリによる回転角の記憶タイミングを指示するためのスイッチと、
前記モータを、前記角度センサ、前記メモリの内容、及び前記スイッチによる指示に基づいて制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記スイッチによる指示に応答して前記角度センサにより検出される回転角を前記メモリに記憶させる記憶部と、
前記メモリに記憶されている回転角に対し、前記角度センサにより検出される現在の回転角が変化したか否かを判定する変化判定部と、
前記変化判定部により回転角が変化したと判定されたことに応答して、前記アーム部相互間の回転角が前記メモリに記憶されている回転角に一致するように前記モータを駆動する回転角復帰部とを備え、
前記スイッチは、前記先端側のアーム部または前記ホルダ機構に設けられていることを特徴とするアーム機構。 - 前記モータはステッピングモータであり、前記制動機構は、該ステッピングモータの停止位置を保持する力により前記従動軸の回転を制動するものであることを特徴とする請求項1に記載のアーム機構。
- 前記制動機構は、ロータリダンパで構成されることを特徴とする請求項1に記載のアーム機構。
- 前記制動機構は、
前記従動軸に設けられたプーリと、
前記プーリに中間部が1〜数回巻回され、一端がアーム機構の筺体に固定されたワイヤと、
前記ワイヤの他端を引いて該ワイヤに張力を付与する牽引部とを備えることを特徴とする請求項1に記載のアーム機構。
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