WO2011108161A1 - 医療システム及び制御方法 - Google Patents

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WO2011108161A1
WO2011108161A1 PCT/JP2010/071243 JP2010071243W WO2011108161A1 WO 2011108161 A1 WO2011108161 A1 WO 2011108161A1 JP 2010071243 W JP2010071243 W JP 2010071243W WO 2011108161 A1 WO2011108161 A1 WO 2011108161A1
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slack
wire
unit
bending
adjustment
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PCT/JP2010/071243
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English (en)
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Inventor
義孝 梅本
高橋　和彦
Original Assignee
オリンパスメディカルシステムズ株式会社
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    • A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports

Definitions

  • the present invention relates to a medical system and a control method including a medical device that drives an angle of a movable part such as a bending part by using a wire pull.
  • an endoscope or a treatment tool that includes a bending portion on the distal end side of an insertion portion that is inserted into the body is widely used in the medical field.
  • a treatment for a lesioned part or the like in the body is performed using a treatment tool inserted into a treatment tool channel provided in the endoscope.
  • treatment with a treatment tool may be performed without using a treatment tool channel under observation by an endoscope.
  • an active treatment instrument or the like provided with a driving means (actuator) for electrically driving the bending portion has been put into practical use.
  • a medical device such as an active treatment instrument having a bending portion provided on the distal end side thereof, the bending portion and a driving means are connected via an angle wire (hereinafter abbreviated as a wire), and the wire is formed by the driving means provided on the proximal side.
  • a wire angle wire
  • the wire inserted into the elongated member having flexibility between the bending portion and the driving means on the proximal side can be inserted in a bent state in the body cavity. Therefore, it is difficult to completely avoid the occurrence of slack in the wire on the structure. Further, due to the slack, the driving amount of the driving means on the proximal side does not coincide with the operation amount of the bending portion on the distal end side. For this reason, for example, in the endoscope of Japanese Patent Laid-Open No. 2000-300511 as the first conventional example, a tension sensor for detecting the tension acting on the wire is provided in order to remove the slack generated in the wire.
  • the slackness is controlled using the tension information detected by the tension sensor. Further, in the control device of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-283115 as the second conventional example, in order to improve the responsiveness to drive the bending portion to the operation command, when the wire is slack, The content which removes the slack is disclosed.
  • the present invention has been made in view of the above-described points, and an object of the present invention is to provide a medical system and a control method capable of accurately performing drive control for changing an angle even when traction and relaxation are repeated. .
  • the medical system of the present invention includes a plurality of movable members that are provided in a medical device and are rotatably connected, and a movable portion that enables an angle change within a predetermined angle range on at least one plane;
  • An actuator provided in the medical device and driven so as to change the angle of the movable part by pulling a wire connected to the movable part, a control part that performs drive control of the actuator, and the wire
  • a slack detection unit that detects a driving state of whether or not there is slack, a slack adjustment unit that adjusts slack of the wire based on a detection result of whether or not there is slack in the wire by the slack detection unit, and the slack adjustment
  • a slack adjustment instruction input unit for inputting an instruction for adjusting the slack of the wire, and the slack adjustment unit, when the slack adjustment instruction is input, Based on the detection result of the slackness of the
  • the control method of the present invention is a control method for controlling the operation of an actuator for driving the wire so as to change the bending angle of the bending portion by the pulling operation of the wire, and determines whether the wire is slack or not.
  • the looseness detecting step when the wire is pulled so as to reciprocate in two bending directions in which the bending angle of the bending portion is opposite to each other based on the instruction input of the looseness adjustment of the wire in the instruction input step.
  • a second slack adjustment step of adjusting a predetermined adjustment condition to be slack amount comprises a.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of an endoscope system according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing the external shape of the endoscope and the like in FIG.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of an endoscope and a control unit.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an overall control procedure performed by the control unit according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram showing a model in which a bending portion and a driving portion are simplified.
  • FIG. 6 is a diagram showing a typical bending state when the bending portion is driven to bend by rotating the motor using the model of FIG.
  • FIG. 7 shows how the torque changes with time when the motor is rotated using the model shown in FIG.
  • FIG. 8 is an explanatory view showing a rotation angle and a bending angle corresponding to the case of FIG.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a specific example of processing for adjusting slack in FIG.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram using the model of the process of FIG.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing the contents of the processing of FIG. 9 using a rotation angle and a bending angle.
  • FIG. 12 is a block diagram showing the overall configuration of the endoscope system according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a specific example of processing for adjusting slack in the second embodiment.
  • FIG. 14 is a configuration diagram of a medical system including a treatment tool according to a first modification of the second embodiment.
  • FIG. 15 is a configuration diagram showing a partial configuration in a second modification of the second embodiment.
  • an endoscope system 1 includes an endoscope 2 as a medical device having a built-in image sensor, and a light source device that supplies illumination light to the endoscope 2. 3, a processor 4 as a signal processing unit that performs signal processing on the image sensor, and a video signal purified by the processor 4 are input, so that an image captured by the image sensor 29 (see FIG. 2) And a display device 5 for displaying as a mirror image.
  • the endoscope 2 is provided with a bending portion 7 as a movable portion that can be bent on the distal end side of the insertion portion 6 (see FIG.
  • the endoscope system 1 includes a control unit 11 that controls the drive operation of the drive unit 9, a bending angle detection unit 12 that detects a bending angle of the bending unit 7, and wires 8 a and 8 via the control unit 11.
  • a slack adjusting unit 15 that adjusts (or calibrates) the slack of 8b.
  • the bending angle detection unit 12 detects (or determines) a driving state of whether or not the wires 8a and 8b are slack from the driving state of the driving unit 9, and the driving unit 9 and the bending driven curve.
  • a storage unit 14 is provided that stores in advance information on operation characteristics (operation of bending) or operation parameters of the unit 7.
  • the drive part 9 is comprised by the motors 37a and 37b rotationally driven so that it may mention later.
  • the bending angle detection unit 12 that detects the bending angle of the bending unit 7 serves as a driving amount detection unit that detects the driving amount of the driving unit 9 and includes motors 37 a and 37 b that constitute the driving unit 9.
  • a rotation angle detection unit 12a that detects the rotation angle and a torque detection unit 12b that detects the torque of the motors 37a and 37b as drive force amount detection means for detecting the drive force amount of the drive unit 9 are provided.
  • the rotation angle detection unit 12a detects the rotation angle of the motors 37a and 37b based on a detection signal as an output signal of an encoder 38 (typically 38a and 38b) that detects the amount of rotation displacement of the motors 37a and 37b, and the torque detection unit 12b. Detects a torque as a rotational driving force amount (moment of force) from a current value of a driving signal for driving the motors 37a and 37b. Further, the slack detection unit 13 detects whether or not the wires 8a and 8b are in a driving state with slack by detecting a load applied to the drive unit constituting the actuator or a load applied to the wires 8a and 8b.
  • the slack detection unit 13 compares the torque detection value for the motors 37a and 37b by the torque detection unit 12b with a positive torque threshold Tth set for detecting (determining) slack. Thus, it is detected whether or not the wires 8a and 8b are loose (driving state). That is, the slack detection unit 13 detects whether there is no slack in which the absolute value of the torque detection value is equal to or greater than the threshold Tth or whether there is slack that is less than the threshold Tth.
  • the current value is detected instead of the detected torque value, the detected current value is compared with the threshold value set for detecting (determining) the slack, and there is no slack in which the detected current value is equal to or greater than the threshold value. Alternatively, it may be detected whether there is slack that is less than the threshold.
  • the control device 10 is used for a user such as an operator to input an instruction to input a bending instruction for the bending portion 7 and to input an instruction to adjust the slackness of the wires 8a and 8b to the slack adjustment unit 15.
  • a calibration button (calibration button) 15a configured by, for example, a switch that is turned ON / OFF is connected.
  • the slack adjustment unit 15 When the calibration button 15a is operated by the user, the slack adjustment unit 15 performs an operation of adjusting the slack of the wires 8a and 8b via the control unit 11, and the presence or absence of slack in the driving state at that time and the slack. The amount of slack when there is a slack is detected using the slackness detector 13. When there is slack, the slack adjustment unit 15 adjusts to a predetermined adjustment state in which there is no slack or a known slack amount based on the detection result of the slack detection unit 13.
  • the slack adjustment unit 15 is shown configured to use the detection result of the slack detection unit 13 via the control unit 11, but the slack detection unit 13 does not pass through the control unit 11.
  • the detection result may be used.
  • the light source device 3 is provided with a lighting instruction switch 3a for instructing lighting of a lamp in the light source device 3, and the processor 4 is provided with an instruction input unit 4a for inputting instructions for various signal processing by the processor 4. ing. From the instruction input unit 4a, the user can issue a white balance adjustment instruction, for example.
  • FIG. 2 shows the appearance of the endoscope 2 and the like.
  • the endoscope 2 includes an insertion portion 6 to be inserted into a subject such as a patient, an operation portion 17 provided at the rear end of the insertion portion 6, and a universal cable portion 18 extending from the operation portion 17.
  • the connector 19 provided at the end of the universal cable portion 18 is detachably connected to the light source device 3.
  • the first cable 21 extending from the connector 19 is detachably connected to the processor 4.
  • the second cable 22 extended from the connector 19 is detachably connected to the control device 10.
  • the control device 10 is connected to a joystick device 16 a that constitutes an instruction input unit 16 that inputs a bending instruction for the bending unit 7.
  • the joystick device 16a is also provided with a calibration button 15a.
  • the insertion portion 6 of the endoscope 2 includes a distal end portion 25 provided at the distal end thereof, a bendable bending portion 7 provided at the rear end of the distal end portion 25, and an operation unit from the rear end of the bending portion 7. 17 and a flexible portion 26 having flexibility reaching the front end.
  • the distal end portion 25 is provided with an illumination window 27 and an observation window 28, and an illumination lens and a distal end portion of a light guide (not shown) are disposed inside the illumination window 27.
  • the light guide is inserted through the insertion portion 6, the operation portion 17 and the universal cable portion 18, and the rear end of the light guide reaches the connector 19.
  • illumination light is incident on the rear end of the light guide from the light source device 3.
  • the light guide transmits incident illumination light and transmits it from the illumination window 27. Illumination light is emitted.
  • the subject illuminated with the illumination light is imaged on an imaging surface of an imaging element 29 such as a CCD disposed at the imaging position by an objective lens provided in the observation window 28.
  • the image sensor 29 is connected to the processor 4 via a signal line (not shown).
  • the processor 4 drives the image sensor 29, performs signal processing on the image signal photoelectrically converted by the image sensor 29, generates a video signal, and outputs the video signal to the display device 5.
  • the display device 5 displays an image corresponding to the video signal, that is, an image captured by the image sensor 29 as an endoscopic image.
  • FIG. 3 shows the structure of the bending portion 7 and the configuration of the driving portion 9 that drives the bending portion 7 to bend by pulling the bending portion 7 with respect to two pairs of wires 8u and 8d and 8l and 8r.
  • a plurality of bending pieces 34 (as a plurality of movable members) having a substantially annular shape extend along the longitudinal direction of the insertion portion 6.
  • a curved portion 7 is formed by being pivotably connected by a rivet 35 as a pivotal support member (supporting so as to be pivotable).
  • the bending direction of each bending piece 34 is determined by the position where the rivet 35 is provided.
  • the rivets 35 are alternately arranged at the left and right positions and the upper and lower positions. Therefore, the bending pieces 34 are arranged in a vertical plane perpendicular to the left and right positions by the rivets 35 arranged at the left and right positions.
  • the rivets 35 arranged in the vertical direction and the vertical position can be bent in the horizontal direction in a horizontal plane orthogonal to the vertical position.
  • the bending portion 7 has an up-down direction that is two directions sandwiching the initial angle and a left-right direction as two directions orthogonal to the up-down direction from an almost zero bending angle (initial angle) that is not driven to bend in the initial state. It can be bent in any direction.
  • the center (angle) within a predetermined angle range that allows bending in the vertical direction and the horizontal direction will be described as the initial angle in the initial state.
  • the present invention is not limited to this case.
  • FIG. 3 only the rivet 35 that is simplified and curved in the vertical direction is shown.
  • two pairs of wires 8u, 8d and 8l, 8r for bending in the vertical direction and the horizontal direction are inserted, and the tips of these pairs of wires 8u, 8d, 8l, 8r are The most advanced bending piece 34 or the most advanced bending piece 34 is fixed to the fixed distal end portion 25.
  • the rear ends of the pair of wires 8u, 8d and 8l, 8r are stretched over the up / down bending pulley 36a and the left / right bending pulley 36b disposed in the operation portion 17 whose diameter is increased at the rear end of the insertion portion 6. ing.
  • the rotation centers of the pulleys 36a and 36b are respectively connected to the rotation shafts of electric motors (hereinafter simply referred to as motors) 37a and 37b constituting the drive unit 9, and the motors 37a and 37b are forward and reverse by drive signals from the control unit 11. It can be rotated freely.
  • motors electric motors
  • the pulleys 36a and 36b also rotate.
  • the wires 8u, 8d and 8l and 8r suspended on the pulleys 36a and 36b are pulled and relaxed, respectively, and bent in the direction of the pulled wires.
  • the part 7 is driven to bend.
  • encoders 38a and 38b are provided on the rotation shafts of the motors 37a and 37b.
  • the encoders 38a and 38b detect the rotation angles of the motors 37a and 37b or the pulleys 36a and 36b, and generate detection signals. Output.
  • the bending angle of the bending portion 7 can be detected from the rotation angles of the motors 37a and 37b or the pulleys 36a and 36b.
  • the actuator that electrically drives the bending portion 7 is configured by motors 37a and 37b, pulleys 36a and 36b, and encoders 38a and 38b that constitute the driving portion 9.
  • a drive signal for driving the motors 37a and 37b is input to the torque detector 12b that detects a torque T as a driving force amount (moment of force) of the rotation of the motors 37a and 37b.
  • the torque detector 12b detects the torque T that drives the bending portion 7 via the wires 8u, 8d, 8l, and 8r from the electrical characteristics of the motors 37a and 37b and the current value of the drive signal.
  • 2 shows a configuration in which the endoscope 2 and the control device 10 are connected via the cable 22.
  • the configuration is not limited to this configuration.
  • the control device 10 is provided in the operation unit 17. You may make it the structure to provide.
  • the pulling amounts of the wires 8u, 8d, 8l, and 8r are determined corresponding to the rotation angles (rotation amounts) of the pulleys 36a and 36b, and the bending portion 7 is set according to the pulling amount. Bend. Therefore, the bending angle of the bending portion 7 can basically be detected by detecting the rotation angle of the motors 37a, 37b or the pulleys 36a, 36b.
  • the rotation angle detector 12a detects the rotation angle of the motors 37a and 37b or the pulleys 36a and 36b using detection signals from encoders 38a and 38b attached to the rotation shafts of the motors 37a and 37b. To do. Further, the bending angle of the bending portion 7 is estimated from the rotation angles of the motors 37a and 37b or the pulleys 36a and 36b. However, since the wire 8u, 8d, 8l, 8r (hereinafter, 8u or 8l is represented by 8a, 8d, or 8r is represented by 8b), a driving state with slack occurs, and in this embodiment, the presence or absence of slack.
  • the joystick device 16a constituting the instruction input unit 16 includes a joystick 39 that can be tilted in any direction, up and down, left and right, and encoders 40a and 40b that detect the tilt angles of the joystick 39 in the vertical and horizontal directions, respectively. And have.
  • the direction tilted by the joystick 39 becomes the bending instruction direction of the bending portion 7, and the tilting angle becomes the instruction value of the bending angle of the bending portion 7.
  • Detection signals from the encoders 40a and 40b are input to the control unit 11, for example. That is, the instruction value of the bending instruction direction and the bending angle is input to the control unit 11 from the joystick device 16a as a bending instruction input unit. And this control part 11 determines the rotation angle of motor 37a, 37b with reference to the information memorize
  • the torque detector 12b detects the torque T of the motors 37a and 37b.
  • the slack detection unit 13 compares the torque T of the motors 37a and 37b with a positive torque threshold Tth set to determine the presence or absence of slack, and based on the comparison result, there is slack (in the driving state or operating state). ) Is determined (detected).
  • the control unit 11 adjusts the motors 37a and 37b so as to remove the slackness of the wires 8a and 8b (in the driving state).
  • the operation is different from the operation in the normal driving state without slackness (for example, the bending portion 7 does not rotate even if the motor 37a rotates).
  • the detection unit 13 corrects the rotation angles of the motors 37 a and 37 b via the control unit 11.
  • the slackness detection unit 13 has a function of the correction unit 13a that corrects the rotation angle (of the motors 37a and 37b corresponding to the bending angle of the bending unit 7) in the driving state. Further, the correction unit 13a performs control so that information on the driving states (torque and rotation angle) of the motors 37a and 37b and the bending angle of the bending unit 7 is stored in the storage unit 14 with time (information thereof) in time series. By storing information on the driving state (also referred to as the operating state) in time series in this way, the driving state of the motors 37a and 37b and the state of the bending angle of the bending portion 7 are correlated with each other and managed accurately.
  • the driving state also referred to as the operating state
  • the bending portion 7 can be driven to bend with high accuracy.
  • the block configurations shown in FIGS. 1 and 3 and the like show only one configuration example of functional blocks, and are not limited to the illustrated configuration example.
  • the control unit 11 may include a function of the bending angle detection unit 12, the storage unit 14, and the slack adjustment unit 15.
  • Information (data) of operation characteristics to be associated is stored in advance.
  • the information on the operation characteristic stored in the storage unit 14 has a history characteristic (hysteresis characteristic).
  • This information can be represented by one example shown in FIG. 8 (the horizontal axis is the rotation angle ⁇ 1 and the vertical axis is the bending angle ⁇ b), from the coordinate position indicated by P1, P2 (A5), and from P2 to P3 (A6-A8). ), P4 to P5 (A10), and P5 to P6 (A11).
  • This data is different from the operation characteristic portion due to the slack that changes depending on the use environment, as indicated by reference numerals A1-A2, A9, and A12.
  • the storage unit 14 may store information on the operating characteristics (excluding the slack portion) as shown in FIG. 8 so as to cover the range of the bending angle at which the bending unit 7 can be bent. It is also possible to store operating parameters that determine various operating characteristics. In other words, the inclination of the bending angle ⁇ b with respect to the rotation angle ⁇ 1 indicated by the coordinate positions P1 to P2 (A3-A5) in FIG. The coordinate positions P2 to P3 (A6-A8), P5 to P6 (A11), and the like may be stored as operation parameter information.
  • the storage unit 14 refers to information on operation characteristics that the bending portion 7 acts to return in the opposite direction as reference information ( Specifically, in the example of FIG. 8, the coordinates P2 to P3 (A6-A8) and P5 to P6 (A11)) are stored in advance, and the bending angle detector 12 refers to the reference information to the motor 37a. , 37b, the corresponding bending angle is detected by estimation.
  • the motor 37a since the reference information is stored in advance, even in the configuration without the sensor for detecting the bending angle, the motor 37a is compared with the conventional example in which such reference information is not stored. , 37b can accurately detect (estimate) the bending angle.
  • the storage unit 14 also stores correlation information between the torque T and the bending angle ⁇ b, and information on the threshold value Tth used for determining slackness.
  • the wires 8a and 8b are slackened by being influenced by the bent shape of the insertion portion 6 bent, and the slackness causes the rotation angle ⁇ 1 and the bending angle ⁇ b to be stored in the storage unit 14 depending on the use situation.
  • the presence or absence of this slack is detected, and if there is slack, the information on the operation characteristics used for bending driving is changed (corrected).
  • the endoscope system 1 as a medical system having such a configuration includes a plurality of bending pieces 34 that are provided in an endoscope 2 as a medical device and are rotatably connected to each other.
  • a drive unit 9 that constitutes an actuator for driving so as to change the angle of the bending unit 7, and a control unit 11 as a control unit that performs drive control of the drive unit 9.
  • the endoscope system 1 includes a slack detection unit 13 that detects a driving state of whether or not the wires 8a and 8b are slack, and whether or not the wires 8a and 8b are slack by the slack detection unit 13.
  • a slack adjustment unit 15 for adjusting the slack of the wires 8a and 8b based on the detection result
  • a slack adjustment instruction input unit for inputting a slack adjustment instruction for the slack of the wires 8a and 8b to the slack adjustment unit 15.
  • Calibration button 15a Calibration button 15a.
  • the slack adjustment unit 15 causes the driving unit 9 to reciprocate the bending angles of the bending portion 7 in two directions opposite to each other.
  • the wires 8a and 8b are not slack in one direction.
  • the wires 8a and 8b are adjusted to a predetermined adjustment state in which the slack amounts are equal to each other in the two directions.
  • step S1 the endoscope 2 is set to a neutral or initial state in which the insertion portion 6 is straight (straight), that is, the bending portion 7 is not bent.
  • This initial state usually corresponds to a state in which the angle near the approximate center within a predetermined range of bendable angles is zero.
  • the control device 10 sets the vertical and horizontal rotation angles ⁇ 1 and the bending angle ⁇ b of the bending portion 7 detected by the encoders 38a and 38b of the motors 37a and 37b to 0. After that, it waits for instruction input.
  • step S ⁇ b> 2 the control unit 11 of the control device 10 determines whether or not a slack adjustment instruction is input by the calibration button 15 a.
  • step S3 When a slack adjustment instruction is input, the slack adjustment unit 15 of the control device 10 performs a process of adjusting slack in step S3, and then proceeds to step S4. Note that the operation characteristics stored in the storage unit 14 are corrected (calibrated) by the process of adjusting the slackness, and thereafter, the bending portion 7 is driven to bend according to the operation characteristics. On the other hand, if the slack adjustment instruction is not input, the process proceeds to step S4 without performing step S3. The process of step S3 will be described later with reference to FIG. In step S4, the surgeon inputs a bending instruction from the joystick device 16a.
  • the surgeon operates the joystick 39 and performs an operation of inclining by a bending angle at which the operator wants to bend the curve in a desired bending direction.
  • the control unit 11 of the control device 10 refers to the information on the operation characteristics of the storage unit 14 at that time (driving state) corresponding to the bending direction and the bending angle of the instruction input.
  • the rotation direction (driving direction), torque (driving force amount), and rotation angle in which the motors 37a and 37b (represented by 37) are to be rotated are calculated.
  • the time (the driving state) is the initial state at the present stage, but the bending instruction is input from the driving state different from the initial state by the control loop of FIG.
  • the rotation direction, torque, and rotation angle are calculated with reference to the information on the operation characteristics corrected before the driving state.
  • the calculated torque and rotation angle become an instruction value or a target value in the case of bending driving.
  • the controller 11 rotates the motor 37 so that the calculated torque and rotation angle are obtained.
  • the correction unit 13a of the slack detection unit 13 determines, for example, the driving state (rotation angle and torque) of the motor 37 constituting the driving unit 9 and the operation state (curving angle) of the bending unit 7 at a constant cycle.
  • the information is stored in the storage unit 14 in time series. Note that the information is not limited to a fixed period, and such information may be stored in the storage unit 14 in time series together with time information.
  • the slackness detection unit 13 detects slackness. Specifically, as shown in step S9, the slack detection unit 13 compares whether or not the absolute value of the torque T detected by the torque detection unit 12b is less than a threshold value Tth (Tth> 0). In the case of a detection result in which the absolute value of the torque T is less than the threshold value Tth, since the slack detection unit 13 has slack in step S10, correction (adjustment) for removing slack is performed. Specifically, the correction unit 13 a of the slackness detection unit 13 rotates the motor 37 as it is via the control unit 11.
  • step S11 the correction unit 13a obtains the operation characteristic information to be referred to from the storage unit 14 by the rotation angle rotated to remove the slack in step S10 with respect to the rotation angle value calculated in step S5. to correct.
  • This correction can be performed with high accuracy by referring to the information stored in time series in step S7.
  • step S6 when there is a slack, the slack detection unit 13 (the correction unit 13a) performs drive control so as to remove the slack, and corrects (changes) the information of the operation characteristics by the slack.
  • step S7 information on the driving state of the motor 37 and the operation state of the bending portion 7 (specifically, information on the rotation angle of the motor 37 and the bending angle of the bending portion 7) is stored in time series. Reliable correction at each time.
  • the torque T absolute value
  • the process proceeds from step S9 to step S12.
  • step S12 the bending angle detection unit 12 determines whether or not the detected torque T has reached the instruction value, that is, the torque T calculated in step S5. If the detected torque T has not reached the indicated value, the process returns to step S6.
  • step S13 the control unit 11 inputs an instruction to end the endoscopy by the endoscope 2. It is determined whether or not. If the instruction input for ending the endoscopy has not been performed, the process returns to step S2, and processes corresponding to step S2 and subsequent steps are performed. On the other hand, when an instruction to end the endoscopy is input, the process in FIG. 4 ends. Since this embodiment performs such control processing, if slack occurs in the wires 8a and 8b, the slack can be appropriately detected by comparison using the threshold value Tth of the torque T, and the slack is removed and the slack is removed. Even if the actual operating characteristics deviate from the preset operating characteristics, the operating characteristics are corrected in time series.
  • the present embodiment even when the rotation angle of the motor 37 on the driving means side and the actual bending angle of the bending portion 7 are likely to occur due to the slack, the slack is corrected and the bending is accurately performed.
  • the portion 7 can be driven to bend.
  • the present embodiment by adjusting the slack in step S3 of FIG. 4, even when the wires 8a and 8b are repeatedly pulled and relaxed, the slack is appropriately adjusted, and the bending portion is accurately adjusted. 7 can be driven to bend.
  • the present invention can be widely applied even when a sensor for detecting the bending angle of the bending portion 7 is not provided. Note that the flowchart of FIG. 4 according to the control method of the present embodiment returns to the process of step S2 if the inspection is not completed in step S13. For this reason, the flowchart of FIG. 4 forms the following control method.
  • the control method for controlling the operation of the actuator for driving the bending portion 7 to change the bending angle by the pulling operation of the wires 8a and 8b detects the driving state of whether or not the wires 8a and 8b are slack.
  • step S2 as an instruction input step for inputting an instruction for adjusting the slackness of the wires 8a and 8b, and the bending based on the instruction input for adjusting the slackness of the wires 8a and 8b in step S2.
  • Step S3 as a second slack adjustment step for adjusting the slack of the wires 8a and 8b to a predetermined adjustment state having a known slack amount. And also when repeating pulling and relaxation of the wires 8a and 8b, it is possible to accurately perform drive control for changing the bending angle of the bending portion 7.
  • the left driving portion 9 side and the bending portion 7 side in FIG. 5 are shown as a model on the right side.
  • Wires 8a and 8b represent wires 8u and 8d or wires 8l and 8r. Therefore, a specific case is assumed in which the driving unit 9 and the bending unit 7 are bent in a plane in the vertical direction or the horizontal direction, but the present invention can also be applied to a plane in another direction.
  • FIG. 6 shows typical bending states when the motor 37 of FIG. 5 is rotationally driven to rotate the pulley 36 by a predetermined angle by a predetermined output and then rotate the predetermined angle in the opposite direction by reference signs A1 to A10. It shows with.
  • FIG. 7 shows the torque T generated when the motor 37 pulls the wires 8a and 8b during the above operation.
  • FIG. 8 shows an example of actual operating characteristics when the rotation angle ⁇ 1 and the bending angle ⁇ b corresponding to this operation are used as coordinates.
  • Reference numeral A1 in FIG. 5 indicates a bending state at the start of the operation (a straight initial state in which the bending portion 7 is not bent), and the pulley 37 is rotated clockwise by the motor 37 as indicated by the reference numeral A2 from the state of the reference numeral A1.
  • symbol A1 there exists slack in the wire 8a. For this reason, when the pulley 36 is rotated clockwise by the motor 37 (forward rotation), the slack of the wire 8a is removed.
  • the bending angle ⁇ b does not change with respect to the rotation angle ⁇ 1 in the process of reference A1 to A2 that shifts from reference A1 to reference A2.
  • T1 indicates a torque value corresponding to the bending angle of the instruction value.
  • the slack detection unit 13 performs an operation of comparing the detected torque T with the threshold value Tth, and if the comparison result is T ⁇ Tth, the slack detection unit 13 determines whether there is slack and controls the motor 37 to remove slack. Rotate.
  • the bending angle ⁇ b also starts to change.
  • the actual operating characteristic (rotation angle) position of the code A2 is detected by the encoder 38. Further, when the torque T passes through the code A2, the torque T increases from the initial torque To of the code A1, and exceeds the threshold value Tth, so that the slackness detection unit 13 determines that the slack has been removed (that is, determination of no slack). I do.
  • the bending angle ⁇ b also changes in accordance with the rotation angle ⁇ 1 of the motor 37, and passes through the reference signs A3 and A4, that is, through the process of reference signs A3-A5 in FIG. 7, and a predetermined bending of reference sign A5 (coordinate position P2).
  • the angle ⁇ b1 is reached.
  • the rotation angle is, for example, ⁇ 11.
  • the torque T is the torque T1 (FIG. 7) set corresponding to the bending angle ⁇ b1.
  • the motor 37 starts to rotate in the opposite direction. In this case, as shown in FIG.
  • the wire 8b is considerably loosened at the reference numeral A5, and is straightened (from a curved state) by an elastic member such as an exterior tube constituting the flexible flexible portion 26.
  • a restoring force is generated to return to the bending portion 7, and the bending portion 7 that is bent by the restoring force acts so that the bending angle ⁇ b becomes smaller.
  • a friction force acting on the wires 8a and 8b also acts.
  • the rotation angle ⁇ 1 and the bending angle ⁇ b vary with the characteristics corresponding to the state in which the restoring force and the frictional force are mixed, as indicated by reference signs A6 to A8 in FIGS.
  • the value of the bending angle ⁇ b with respect to the change in the rotation angle ⁇ 1 at the time of this change is estimated with reference to the information in the storage unit 14.
  • the absolute value of the torque T starts from a state where the absolute value is smaller than the initial value To. It changes toward the initial value To.
  • the code A8 is obtained in which the influence of the restoring force substantially disappears.
  • the bending angle ⁇ b does not change until the slack disappears, that is, in the code A9, even if the rotation angle ⁇ 1 of the motor 37 changes.
  • the bending angle ⁇ b also changes with the change of the rotation angle ⁇ 1, and the absolute value of the torque T exceeds the threshold value Tth.
  • the rotation angle by the sign A9 where the absolute value of the torque T is less than the threshold value Tth is corrected as slack.
  • the absolute value of the torque T exceeds the threshold value Tth, it is determined that the slack has been removed (no slack), and the bending angle ⁇ b changes as indicated by reference numeral A10 along with the change in the rotation angle ⁇ 1. In this way, the rotation angle ⁇ 1 and the bending angle ⁇ b change with an inclination as indicated by the symbol A10.
  • Symbol A10 corresponds to the symbols A3-A5 described above.
  • the rotation of the motor 37 is stopped.
  • the rotation angle is ⁇ 11 ′. If the instruction for the bending angle ⁇ b1 is subsequently input, the slackness is removed through the code A11 corresponding to the codes A6-A8 and further at the code A12 corresponding to the code A9. Further, the amount of slack is corrected.
  • the bending angle ⁇ b1 is obtained through the process of reference A13 indicated by a dotted line corresponding to reference A3-A5.
  • the rotation angle ⁇ 12 corresponding to the bending angle ⁇ b1 is a value shifted by b from the case of the reference signs A3-A5.
  • the operation characteristic used for the bending drive is changed by the shifted value.
  • the same process is repeated through the process indicated by reference numeral A14 indicated by a dotted line in FIG.
  • the storage unit 14 has an operation characteristic that relates the rotation angle ⁇ 1 and the bending angle ⁇ b as shown in FIG.
  • the slack adjustment unit 15 sets a bending direction for performing slack adjustment via the control unit 11.
  • the bending direction can be set in advance from the instruction input unit 16 or the like.
  • the user may set a specific bending direction in which an instruction is input to bend.
  • the description will be made assuming that the bending direction in the vertical direction or the horizontal direction is set.
  • the slack adjustment unit 15 rotates the motor 37 in a predetermined rotation direction corresponding to a specific bending direction in which slack adjustment is performed via the control unit 11, and reverse rotation that is opposite to the rotation direction. Rotate back and forth within an appropriate angular range.
  • an appropriate angle range may be set to a value exceeding the angle of the maximum error caused by the slack of the wires 8a and 8b (within a predetermined angle range in which the bending portion 7 can be bent). Further, the slack adjusting unit 15 operates the slack detecting unit 13 via the control unit 11.
  • step S23 the slack detection unit 13 detects the torque T when driven in each rotation direction in step S22, and detects the presence or absence of slack depending on whether the absolute value of the torque T is less than the threshold value Tth.
  • the slackness detecting unit 13 detects the rotation angle of the motor 37 in which the slack removal has been completed from the slackened state when the rotational driving is performed in each rotational direction drive in step S23.
  • the rotation angle of the motor 37 and the bending angle of the bending portion 7 in the driving state of the endoscope 2 before starting the adjustment operation are assumed to be the coordinate position Po ( ⁇ 1o, ⁇ bo) in FIG.
  • the rotation angles ⁇ 1a and ⁇ 1b with respect to the coordinate position Pb ( ⁇ 1b, ⁇ bo) are detected.
  • the rotation angles ⁇ 1a and ⁇ 1b correspond to the rotation angles in the slack eliminating state in which the absolute value of the torque T in this case matches the threshold value Tth.
  • the slack adjustment unit 15 acquires information on the rotation angles ⁇ 1a and ⁇ 1b detected by the slackness detection unit 13.
  • the slack adjustment unit 15 corrects (adjusts) the driving state that associates the rotation angle and the bending angle at the coordinate position Po before the slack adjustment with the information of the two rotation angles ⁇ 1a and ⁇ 1b. Specifically, in consideration of the fact that there is a slack amount corresponding to
  • the driving state before adjustment indicated by reference numeral A21 in FIG. 10 is an adjustment state in which slack is removed in the forward rotation direction (corresponding to driving) such as a coordinate position Pa ( ⁇ 1a, ⁇ bo) corresponding to reference numeral A23. Then, the coordinate position Pa ( ⁇ 1b, ⁇ bo) corresponding to the symbol A24 is adjusted (set) in a predetermined adjustment state such as an adjustment state in which slack is removed in the reverse direction (corresponding to driving).
  • the bending operation can be performed from a state where there is no slack.
  • the driving state of the coordinate position Pb when bending in a bending direction opposite to the coordinate position Pa, the bending operation can be performed from a state where there is no slack.
  • the rotation angle is driven in opposite directions, and the rotation angle from which the slack in both directions is removed is detected and set to a predetermined drive state or adjustment state. The influence of the slack can be reduced with higher accuracy than when the slack is detected only in one direction.
  • the motors 37a and 37b are rotationally driven so as to pull the wires in the opposite directions from the driving state, and the range of the rotation angle corresponding to the slack amount generated in both directions. Since the slack adjustment is performed by detecting the slack, it is possible to quantitatively grasp the state of the slack amount in the driving state even in the case of having the hysteresis characteristic, and to reduce the influence of the slack after that and to improve the accuracy. Curve control is possible.
  • step S26 the slack adjustment unit 15 determines whether or not the user has set the drive state to be reset (reset) to the initial state via the control unit 11. If it is not set to return to the initial state, the process in FIG. 9 is terminated and the process proceeds to the next step S4 in FIG.
  • step S27 the slack adjustment unit 15 sets the bending unit 7 to return to the initial state via the control unit 11. For example, in the example shown in FIG. 11, after setting the coordinate position Pb to the state of A24, the motor 37 is rotated along the reference A25, and the bending angle ⁇ b becomes 0 (near the initial state) to the rotation angle ⁇ 1c. To do. In the initial state, the bending portion 7 is in a state where the bending angle at which the driving by the motors 37a and 37b is released is close to zero.
  • the slack adjustment unit 15 adjusts so that the slack in both rotation directions becomes equal as indicated by reference numeral A26 in FIG.
  • Reference sign A26 indicates that when there is a slack amount corresponding to
  • / 2 exists in the rotation direction is shown.
  • and the corresponding slack amount are known from the characteristics of the motors 37a and 37b and the pulleys 36a and 36b.
  • the slack adjustment unit 15 stores information on the operation characteristics in a state in which the slack is adjusted in this manner in the storage unit 14.
  • the storage unit 14 may store the slack amount corresponding to the value of
  • the known slack amount adjustment state is set so that the wire slack amounts are equal to
  • the wire slack amount is a known value (more specifically, equal slack amount) with respect to two rotation directions (corresponding to specific bending directions). Therefore, the subsequent curve drive control can be performed with high accuracy.
  • step S28 when the above-described slack adjustment operation is performed in the peripheral portion close to the initial state, for example, the slack information acquired by the slack adjustment operation as described above (specifically, the slack amount). Information
  • ) corresponding to may be used as it is.
  • the processing in steps S22 to S25 and S28 may be performed after setting to the initial state.
  • the slack adjustment unit 15 has been described as adjusting the amount of slack to be equal to the two rotation directions with respect to the initial state, but there is no slack in one (or the other) rotation direction,
  • a known slack amount (in the above example, a slack amount corresponding to
  • the adjustment to the predetermined adjustment state so as to have the same amount of slack in the two rotation directions as described above may be applied to cases other than the initial state.
  • the adjustment is made to the adjustment state of the known slack amount.
  • the process of adjusting the slackness of the bending portion 7 with respect to the specific bending direction in the vertical direction or the horizontal direction has been described.
  • the bending portion 7 can be bent in the vertical direction and the horizontal direction. In some cases, it may be performed in the vertical and horizontal directions. In the case of a configuration that can be bent only in the vertical direction or the left-right direction, it is performed only in the vertical direction or the left-right direction.
  • a rotation angle and / or a bending angle in the vicinity where slack adjustment is actually performed are designated, and the designated rotation angle and / or The slack adjustment may be performed near the bending angle.
  • step S21 to step S25 in FIG. 9 is performed in the vicinity of the slack adjustment instruction input.
  • the slack adjustment may be performed near the bending angle. In this case, it is preferable that the selection for adjusting the slackness can be made near the initial state.
  • the process of adjusting the slack as shown in FIG. 9 is performed, even when the bending portion 7 is driven to bend by repeatedly pulling and relaxing the wires 8a and 8b, It is possible to adjust the slack corresponding to (or reflecting) the hysteresis characteristic, in other words, to adjust the slack sufficiently reducing the influence of the hysteresis characteristic. Therefore, according to this embodiment, it is possible to drive the bending portion 7 with high accuracy.
  • the bending portion 7 is bent in directions opposite to each other, and the range of rotation angles from which the slack generated in both directions is removed, that is, the amount of slack (corresponding) is quantitatively detected.
  • calibration is performed to adjust so as to correct the influence of the slackness based on the detected slack amount. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to calibrate with higher accuracy than the case of adjusting or correcting the slackness in only one direction, even in the case of a bending drive mechanism having a hysteresis characteristic. Further, not only in the initial state before the bending portion 7 is actually driven to bend, but also in the case where the bending portion 7 is actually driven to bend, the driving state is obtained by inputting the slack adjustment instruction. It is possible to detect (obtain) the amount of slack in and to perform subsequent bending driving with high accuracy.
  • the present invention can be widely applied to an existing endoscope that does not have such a sensor.
  • the bending portion 7 can be bent only in one bending direction, for example, upward from a neutral state close to a straight, for example, the slack setting in step S28 in FIG. good. Since the bendable direction in the neutral state is only the upward direction, the slack in the upward direction may be removed in order to improve the response to the bending instruction when bending upward.
  • the slack adjustment unit 15 is described as being configured separately from the slack detection unit 13.
  • the slack detection unit 13 includes a slack adjustment unit 15 (function thereof) or slack.
  • the adjustment unit 15 may include a slack detection unit 13 (function thereof).
  • FIG. 12 shows an endoscope system 1B according to the second embodiment of the present invention.
  • tension sensors 41a and 41b that detect tensions (loads) acting on the pair of wires 8a and 8b of the endoscope 2 are provided.
  • the wires 8a and 8b consist of one pair or two pairs.
  • the tension sensors 41a and 41b are composed of one pair or two pairs.
  • the bending angle detection unit 12 of the control device 10 includes a tension detection unit 43 that detects the bending angle of the bending unit 7 by detecting the tension acting on the wires 8a and 8b based on the detection signals of the tension sensors 41a and 41.
  • the bending angle detection unit 12 may detect the bending angle of the bending unit 7 with reference to the information on the rotation angle of the motor constituting the driving unit 9. Further, in the first embodiment, the slack detection unit 13 that detects whether or not there is a slack from the detection value of the torque T is formed, whereas in the present embodiment, the tension detection unit 43 has a tension. It has a function of a slack detecting unit 43a for detecting whether slack is present or not based on the detected value.
  • the slack detecting unit 43a of the tension detecting unit 43 detects the presence or absence of slack depending on whether or not the detected value of the tension acting on the wires 8a and 8b is less than the absolute value of the tension threshold. In other words, the slack detection unit 43 detects the load applied to the wires 8a and 8b by detecting the tension acting on the wires 8a and 8b, and detects whether the wires 8a and 8b are in a driving state with slack.
  • Other configurations are the same as those of the first embodiment.
  • the bending angle of the bending portion 7 is detected by the tension detecting portion 43 (or the tension detecting portion 43 and the encoder 38) and the slack of the wires 8a and 8b. If the detection is replaced not with the value of the torque T by the slack detection unit 13 but with the value of the tension by the tension detection unit 43 (the slack detection unit 43a), the operation is almost the same as in the first embodiment.
  • the slack adjustment processing when there is a slack adjustment instruction input in this embodiment is as shown in FIG.
  • the processing of FIG. 13 is the same as the processing of step S23 in the slack adjustment processing of FIG. 9.
  • “the value of the tension Te detected by the tension sensors 41a and 41b in each rotational direction is (the tension Te
  • the processing is changed to “processing for detecting the presence / absence of slack depending on whether it is less than threshold Vth”.
  • the process of step S22 in FIG. 9 is slightly changed so that the motor 37 is reciprocally rotated within a predetermined tension range instead of rotating within a predetermined angle range.
  • the predetermined tension range in this case is a predetermined tension range ( ⁇ Vth ⁇ to Vth + ⁇ ) that slightly exceeds the threshold value Vth (that is, ⁇ Vth to Vth).
  • ⁇ is a small positive value.
  • the motor 37 in step S22 may be reciprocally rotated within a predetermined torque range ( ⁇ Tth ⁇ to Tth + ⁇ ) instead of rotating the motor 37 in a predetermined angle range.
  • the rotation angle range of the motor 37 is a range of ⁇ 1d ′ to ⁇ 1e ′, and the influence of the hysteresis characteristic is reduced, as described above.
  • the rotation angles ⁇ 1a and ⁇ 1b can be detected.
  • the configuration may be such that the case where the presence or absence of slack is detected can be selected.
  • an instruction input signal when the white balance instruction input unit 4b that performs, for example, white balance instruction input provided in the instruction input unit 4a of the processor 4 illustrated in FIG. 12 is operated is input to the processor 4, and the slack adjustment unit 15 may be input as a slack adjustment instruction signal.
  • the slack adjustment is performed in conjunction with an instruction input for signal processing setting (for example, white balance) that is widely performed at the time of initial setting. Processing can be performed simultaneously. Since both processes are different, if these processes are performed at the same time, both processes can be completed in a short time, and it is not necessary to individually input an instruction, thereby improving operability. Further, by performing the slack adjustment in the initial setting state, the subsequent bending portion 7 can be driven to bend with high accuracy.
  • signal processing setting for example, white balance
  • the slack adjustment processing may be simultaneously performed by an operation such as an instruction input on the light source device 3 side.
  • the bending portion 7 and the bending portion 7 are described with respect to the endoscope 2 as an active medical device including an actuator that drives the bending portion 7 via the wires 8a and 8b. You may apply to a treatment tool as such an active medical device.
  • FIG. 14 shows a medical system 61 using such an active treatment instrument 51.
  • the treatment instrument 51 includes an elongated shaft portion 52, a treatment portion 53 that performs a treatment provided at a distal end portion of the shaft portion 52, and a bendable bending portion 54 provided at a proximal end of the treatment portion 53. And a grip portion 55 provided at the base end of the shaft portion 52.
  • the bending portion 54 is connected to a drive portion 58 that constitutes an actuator 57 in the grip portion 55 via wires 56 a and 56 b inserted into the shaft portion 52.
  • a rotation angle of a motor (not shown) constituting the drive unit 58 is detected by an encoder 59.
  • the drive unit 58 and the encoder 59 are connected to the control device 60.
  • the control device 60 is connected to an instruction input unit 62 that inputs a bending instruction and a calibration button 63 that inputs a calibration instruction.
  • the wires 56a and 56b are provided with tension sensors 64a and 64b for detecting the tension, and the detection signals of the tension sensors 64a and 64b are not shown in the control device 60 (not shown in FIG. 12). Equivalent).
  • the driving portion 58 has the same configuration as that of the driving portion 9 shown in FIG.
  • the control device 60 has the same configuration as the control device 10 of FIG.
  • the operational effects of the modification shown in FIG. 14 are substantially the same as those of the second embodiment.
  • the drive unit 58 constituting the actuator 57 drives the bendable bending portion 54 via the wires 56a and 56b, it can be applied to, for example, driving the movable portion of the treatment portion 53. it can.
  • the slack adjustment unit 15 of the control device 10 outputs the slack adjustment result to the video processing circuit 72 of the processor 4 as shown in FIG. Then, the video processing circuit 72 may generate a video signal that displays the slack adjustment result by superimposing it on the video signal of the endoscopic image with respect to the image sensor 29.
  • an endoscope image is displayed in the endoscope display area 5a on the display surface of the display device 5 by the video signal output from the video processing circuit 72 to the display device 5, and the slack adjustment display area is further displayed.
  • the slack adjustment result is displayed in 5b.
  • “end of slack adjustment” in a state where the slack adjustment has been completed is displayed, but “during slack adjustment” is displayed, for example, while the slack adjustment is being performed. .
  • the operator can confirm the state of slack adjustment at the same time (without shifting the line of sight) in the state of observing the endoscopic image.
  • the bending unit 7 is based on the result of the slack adjustment.
  • the present invention can also be applied to a control unit that adjusts or corrects an operation characteristic for driving the curve.
  • the configuration and method for adjusting the slackness of the wire according to the present invention is a slackness that occurs in the wire in an active medical device that includes a driving means or an actuator that changes the angle of the movable part such as the bending part 7 by pulling the wire. Can be widely applied when adjusting.
  • the rotation range of the motor 37 and the bending angle of the bending portion 7 may be set wide to adjust the details including the state of the hysteresis characteristic.
  • the actuator that pulls the wire is a rotationally driven motor.
  • the actuator may be constituted by other driving means such as a piezoelectric element.
  • the amount of driving and the amount of driving force by a driving means such as a piezoelectric element may be used instead of the rotation angle and torque by the motor.
  • the storage unit 14 stores driving amount information instead of the rotation angle.
  • the slack adjustment instruction input from the slack adjustment instruction input unit is different from the slack adjustment state when the slack adjustment instruction is not input and the bending portion is driven to bend.
  • one adjustment state may be applied to the other.
  • Embodiments configured by partially combining the above-described embodiments and the like also belong to the present invention.

Abstract

　医療システムは、所定角度範囲内での角度の変更を可能とする可動部と、可動部の角度をワイヤの牽引により変更させるように駆動するアクチュエータと、アクチュエータの駆動制御を行う制御部と、ワイヤに弛み有りか否かの駆動状態を検出する弛み検出部と、弛み検出部の検出結果に基づいてワイヤの弛みを調整する弛み調整部と、ワイヤの弛みの調整指示入力を行う弛み調整指示入力部と、を備え、弛み調整部はワイヤの弛みの調整指示入力に対して所定の調整状態に調整する。

Description

医療システム及び制御方法
　本発明は、湾曲部等の可動部の角度をワイヤの牽引を利用して駆動する医療機器を備えた医療システム及び制御方法に関する。
　近年、湾曲可能の湾曲部を備えた各種の医療装置が開発されている。例えば、体内に挿入される挿入部の先端側に湾曲部を備えた内視鏡や処置具は、医療分野において広く用いられる。　
　また、内視鏡に設けられた処置具チャンネルに挿通した処置具を用いて体内の病変部等に対する処置が行われる。また、内視鏡の観察下のもとで、処置具チャンネルを用いることなく、処置具による処置が行われる場合もある。　
　また、操作性を向上するために、湾曲部を電気的に駆動する駆動手段（アクチュエータ）を備えた能動処置具等が実用化されている。湾曲部をその先端側に設けた能動処置具等の医療装置においては、湾曲部と駆動手段とをアングルワイヤ（以下、ワイヤと略記）を介して接続し、手元側に設けた駆動手段によってワイヤを牽引駆動することにより、先端側の湾曲部を駆動する構成が採用される。
　このような構成にした場合、湾曲部と手元側の駆動手段との間の可撓性を有する細長の部材内に挿通されたワイヤは、体腔内に屈曲された状態で挿入することができるようにするため、その構造上においてワイヤに弛みが発生することを完全に回避することが困難である。また、その弛みのために、手元側の駆動手段の駆動量と、先端側の湾曲部の動作量とが一致しないことが発生する。　
　このため、例えば、第１の従来例としての日本国特開２０００－３００５１１号公報の内視鏡においては、ワイヤに発生する弛みを除去するために、ワイヤに働く張力を検出するテンションセンサを設け、このテンションセンサにより検出した張力情報を用いて弛みを制御する。　
　また、第２の従来例としての日本国特開２００７－２８３１１５号公報の制御装置においては、操作指令に対する湾曲部を湾曲駆動する応答性を向上させるために、ワイヤが弛んでいる場合には、その弛みを除去する内容を開示している。
　しかしながら、一般に、ワイヤを牽引して湾曲部を湾曲させる場合、過去の湾曲駆動状態に影響されるヒステリシス特性を考慮しなければならない場合がある。　
　このため、上記第１の従来例のようにテンションセンサなどによる弛みの検出を行って湾曲制御を行うと、牽引、弛緩を繰り返した場合、ヒステリシス特性のために湾曲指示と実際に湾曲部の湾曲量との間にずれが蓄積され易くなる。　
　また、第２の従来例の場合も、牽引、弛緩を繰り返した場合、ヒステリシス特性のために湾曲指示と実際に湾曲部の湾曲量との間にずれが蓄積され易くなる。従って、牽引、弛緩を繰り返した場合、湾曲制御の精度が低下する。　
　このため、牽引、弛緩を繰り返す場合にもヒステリシス特性に対応した弛みの調整が行え、精度良く湾曲部等の可動部の角度を変更する駆動制御ができるシステムや方法が望まれる。　
　本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、牽引、弛緩を繰り返す場合にも角度を変更する駆動制御を精度良く行うことを可能にする医療システム及び制御方法を提供することを目的とする。
　本発明の医療システムは、医療機器に設けられ、回動自在に連結された複数の可動部材からなり、少なくとも１つの平面上における所定角度範囲内での角度の変更を可能とする可動部と、前記医療機器に設けられ、前記可動部に連結されたワイヤの牽引によって、前記可動部の角度を変更させるように駆動するためのアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動制御を行う制御部と、前記ワイヤに弛み有りか否かの駆動状態を検出する弛み検出部と、前記弛み検出部による前記ワイヤに弛み有りか否かの検出結果に基づいて前記ワイヤの弛みを調整する弛み調整部と、前記弛み調整部に対し、前記ワイヤの弛みの調整指示入力を行うための弛み調整指示入力部と、を具備し、前記弛み調整部は、前記弛みの調整指示入力が行われたとき、前記可動部の角度を互いに逆となる２つの方向に往復させるように前記ワイヤを牽引した場合において前記弛み検出部により検出される、少なくとも前記２つの方向に対する前記ワイヤの弛みに対する検出結果に基づいて、１つの方向に対して前記ワイヤを弛み無し又は前記２つの方向に対して前記ワイヤを同じ弛み量とする所定の調整状態に調整する。
　本発明の制御方法は、ワイヤの牽引動作によって湾曲部の湾曲角度を変更するように駆動するためのアクチュエータの動作を制御する制御方法であって、前記ワイヤに弛み有りか否かの駆動状態を検出する弛み検出ステップと、前記弛み検出ステップによる前記ワイヤの弛みの検出結果に基づいて前記ワイヤの弛みを調整する第１の弛み調整ステップと、前記ワイヤの弛み調整の指示入力を行う指示入力ステップと、前記指示入力ステップによる前記ワイヤの弛み調整の指示入力に基づいて、前記湾曲部の湾曲角度を互いに逆となる２つの湾曲方向に往復させるように前記ワイヤを牽引した場合において前記弛み検出ステップにより検出される、前記２つの湾曲方向に対する前記ワイヤの弛みの検出結果に基づいて、前記ワイヤの弛みを既知の弛み量となる所定の調整状態に調整する第２の弛み調整ステップと、を具備する。
図１は本発明の第１の実施形態の内視鏡システムの全体構成を示すブロック図。 図２は図１における内視鏡等の外観形状を示す図。 図３は内視鏡及び制御部の構成を示す図。 図４は第１の実施形態における制御部により全体的な制御手順を示すフローチャート。 図５は湾曲部及び駆動部を簡略化したモデルを示す図。 図６は図５のモデルを用いてモータを回転させて湾曲部を湾曲駆動した場合の代表的な湾曲状態を示す図。 図７は図５のモデルを用いてモータを回転させて湾曲部を一方の湾曲角度まで湾曲駆動した後、反対方向の湾曲角度まで湾曲駆動させる動作を繰り返した場合のトルクの時間的変化の様子を示す図。 図８は図７の場合に対応する回転角度と湾曲角度を示す説明図。 図９は図４の弛みを調整する処理の具体例を示すフローチャート。 図１０は図９の処理をモデルを用いた説明図。 図１１は図９の処理の内容を回転角度と湾曲角度を用いて示す説明図。 図１２は本発明の第２の実施形態の内視鏡システムの全体構成を示すブロック図。 図１３は第２の実施形態における弛みを調整する処理の具体例を示すフローチャート。 図１４は第２の実施形態の第１変形例における処置具を備えた医療システムの構成図。 図１５は第２の実施形態の第２変形例における一部の構成を示す構成図。
　以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。　
（第１の実施形態）
　図１に示すように本発明の第１の実施形態の内視鏡システム１は、撮像素子を内蔵した医療機器としての内視鏡２と、この内視鏡２に照明光を供給する光源装置３と、撮像素子に対する信号処理を行う信号処理部としてのプロセッサ４と、このプロセッサ４により精製された映像信号が入力されることにより、撮像素子２９（図２参照）で撮像した画像を内視鏡画像として表示する表示装置５とを備える。　
　また、この内視鏡２は、挿入部６（図２参照）の先端側に湾曲自在の可動部としての湾曲部７が設けてあり、この湾曲部７は対のワイヤ８ａ、８ｂを介して、湾曲部７を遠隔的に駆動するアクチュエータを構成する駆動部９と接続されている。　
　また、この内視鏡システム１は、駆動部９の駆動動作の制御を行う制御部１１と、湾曲部７の湾曲角度を検出する湾曲角度検出部１２と、制御部１１を介してワイヤ８ａ，８ｂの弛みを調整（又は較正）する弛み調整部１５とを備える。
　湾曲角度検出部１２は、駆動部９の駆動状態からワイヤ８ａ，８ｂに弛みが有りか否かの駆動状態を検出（又は判定）する弛み検出部１３と、駆動部９及び湾曲駆動される湾曲部７の（湾曲駆動の）動作特性又は動作パラメータの情報を予め記憶する記憶部１４を備える。　
　なお、駆動部９は後述するように回転駆動されるモータ３７ａ、３７ｂにより構成される。また、図３に示すように湾曲部７の湾曲角度を検出する湾曲角度検出部１２は、駆動部９の駆動量を検出する駆動量検出手段として、駆動部９を構成するモータ３７ａ、３７ｂの回転角度を検出する回転角度検出部１２ａと、駆動部９の駆動力量を検出する駆動力量検出手段として、モータ３７ａ、３７ｂのトルクを検出するトルク検出部１２ｂと、を有する。
　回転角度検出部１２ａは、モータ３７ａ、３７ｂの回転変位量を検知するエンコーダ３８（３８ａ、３８ｂを代表）の出力信号としての検知信号によりモータ３７ａ、３７ｂの回転角度を検出し、トルク検出部１２ｂは、モータ３７ａ、３７ｂを駆動する駆動信号の電流値から回転の駆動力量（力のモーメント）としてのトルクを検出する。　
　また、弛み検出部１３は、アクチュエータを構成する駆動部にかかる負荷又はワイヤ８ａ，８ｂにかかる負荷を検出することにより、ワイヤ８ａ，８ｂが弛み有りの駆動状態か否かを検出する。
　本実施形態においては、弛み検出部１３は、トルク検出部１２ｂによるモータ３７ａ、３７ｂに対するトルクの検出値を、弛みを検出（判定）するために設定された正のトルクの閾値Ｔｔｈと比較することによって、ワイヤ８ａ、８ｂに弛み有りか否か（の駆動状態）を検出する。つまり、弛み検出部１３は、トルクの検出値の絶対値が閾値Ｔｔｈ以上となる弛み無しか、閾値Ｔｔｈ未満となる弛み有りかを検出する。
　なお、トルクの検出値の代わりに電流値を検出し、検出した電流値と弛みを検出（判定）するために設定された閾値とを比較して、検出した電流値が閾値以上となる弛み無しか、閾値未満となる弛み有りかを検出するようにしても良い。　
　また、制御装置１０には、術者等のユーザが湾曲部７の湾曲指示入力を行う指示入力部１６と、弛み調整部１５に対してワイヤ８ａ，８ｂの弛みの調整指示入力を行うための弛み調整指示入力部として、例えばＯＮ／ＯＦＦするスイッチにより構成されるキャリブレーションボタン（較正ボタン）１５ａとが接続されている。
　ユーザによりキャリブレーションボタン１５ａが操作されると、弛み調整部１５は、制御部１１を介してワイヤ８ａ，８ｂの弛みを調整する動作を行い、その時点での駆動状態における弛みの有無、及び弛みが有る場合の弛み量を弛み検出部１３を用いて検出する。そして、弛みが有る場合には、弛み調整部１５は、弛み検出部１３の検出結果に基づいて弛み無し、又は既知の弛み量となる所定の調整状態に調整する。
　なお、図１及び図２においては、弛み調整部１５は、制御部１１を介して弛み検出部１３の検出結果を利用する構成で示しているが、制御部１１を介することなく弛み検出部１３の検出結果を利用する構成にしても良い。　
　光源装置３には、光源装置３内のランプの点灯指示を行う点灯指示スイッチ３ａが設けられ、プロセッサ４には、このプロセッサ４による各種の信号処理に対する指示入力を行う指示入力部４ａが設けられている。この指示入力部４ａから、ユーザは例えばホワイトバランスの調整指示などを行うことができる。
　　図２は内視鏡２等の外観を示す。　
　内視鏡２は、患者等の被検体内に挿入される挿入部６と、この挿入部６の後端に設けられた操作部１７と、この操作部１７から延出されたユニバーサルケーブル部１８とを有し、このユニバーサルケーブル部１８の端部に設けたコネクタ１９は、光源装置３に着脱自在に接続される。　
　また、このコネクタ１９から延出された第１のケーブル２１は、プロセッサ４に着脱自在に接続される。また、このコネクタ１９から延出された第２のケーブル２２は、制御装置１０に着脱自在に接続される。
　また、この制御装置１０には、湾曲部７の湾曲指示入力を行う指示入力部１６を構成するジョイスティック装置１６ａが接続されている。このジョイスティック装置１６ａには、キャリブレーションボタン１５ａも設けられている。　
　内視鏡２の挿入部６は、その先端に設けられた先端部２５と、この先端部２５の後端に設けられた湾曲自在の湾曲部７と、この湾曲部７の後端から操作部１７の前端に至る可撓性を有する可撓部２６とからなる。　
　先端部２５には照明窓２７と観察窓２８とが設けられ、照明窓２７の内側には図示しない照明レンズ及びライトガイドの先端部が配置されている。このライトガイドは、挿入部６，操作部１７及びユニバーサルケーブル部１８内を挿通されており、ライトガイドの後端はコネクタ１９に至る。
　コネクタ１９を光源装置３に接続することにより、ライトガイドの後端には光源装置３から照明光が入射され、このライトガイドは入射される照明光を伝達して、照明窓２７から、伝達した照明光を出射する。　
　照明光で照明された被写体は、観察窓２８に設けた対物レンズによりその結像位置に配置されたＣＣＤなどの撮像素子２９の撮像面に結像される。　
　撮像素子２９は図示しない信号線を介してプロセッサ４と接続される。プロセッサ４は、撮像素子２９を駆動すると共に、撮像素子２９により光電変換された撮像信号に対する信号処理を行い、映像信号を生成して表示装置５に出力する。表示装置５は、映像信号に対応する画像、つまり撮像素子２９で撮像した画像を内視鏡画像として表示する。
　また、挿入部６内には、処置具３１を挿通可能とするチャンネル３２が設けてあり、このチャンネル３２の手元側の端部は挿入部６の後端付近で挿入口３２ａとして開口している。　
　術者は、この挿入口３２ａから処置具３１を挿入して、チャンネル３２の先端開口から処置具３１の先端側を突出させて患部等に対して、治療のための処置を行うことができる。　
　図３は湾曲部７の構造及びこの湾曲部７を２対のワイヤ８ｕ、８ｄと、８ｌ、８ｒに対する牽引により湾曲駆動する駆動部９等の構成を示す。
　図３に示すように円筒形状の挿入部６における先端部２５の後端には、略円環形状の（複数の可動部材としての）複数の湾曲駒３４が、挿入部６の長手方向に沿って（回動自在に支持する）枢支部材としてのリベット３５により回動自在に連結されて湾曲部７が形成されている。　
　各湾曲駒３４は、リベット３５を設ける位置によって湾曲する方向が定まる。本実施形態においては、リベット３５は、左右の位置と上下の位置に交互に配置され、従って湾曲駒３４は、左右の位置に配置されたリベット３５により左右の位置に直交する上下方向の平面内で上下方向と、上下の位置に配置されたリベット３５により上下の位置に直交する左右方向の平面内で左右方向に湾曲可能になっている。
　湾曲部７は、初期状態における湾曲駆動されていない殆ど０の湾曲角度（初期角度）から、この初期角度を挟む２つの方向となる上下方向と、この上下方向に直交する２つの方向としての左右方向とに湾曲可能になっている。以下の説明では上下方向及び左右方向における湾曲可能となる所定角度範囲内のそれぞれ中央（角度）が初期状態の初期角度として説明するが、この場合に限定されるものでない。
　なお、図３においては、簡略化して上下方向に湾曲させるリベット３５のみを示している。挿入部６内には、上下方向と左右方向に湾曲させるための２対のワイヤ８ｕ、８ｄと８ｌ、８ｒとが挿通され、これら各対のワイヤ８ｕ、８ｄと、８ｌ、８ｒの先端は、最先端の湾曲駒３４又は最先端の湾曲駒３４が固定された先端部２５に固着されている。　
　対のワイヤ８ｕ、８ｄと８ｌ、８ｒの後端は、挿入部６の後端における拡径にされた操作部１７内に配置された上下湾曲用プーリ３６ａと、左右湾曲用プーリ３６ｂに掛け渡している。　
　プーリ３６ａ，３６ｂの回転中心は、駆動部９を構成する電動モータ（以下、単にモータ）３７ａ，３７ｂの回転軸にそれぞれ連結され、モータ３７ａ、３７ｂは制御部１１からの駆動信号により、正逆自在に回転される。
　モータ３７ａ，３７ｂの回転と共に、それぞれプーリ３６ａ，３６ｂも回転し、プーリ３６ａ，３６ｂにそれぞれ懸架されたワイヤ８ｕ、８ｄと８ｌ、８ｒは、それぞれ牽引、弛緩され、牽引されたワイヤの方向に湾曲部７は湾曲駆動される。　
　また、本実施形態においては、モータ３７ａ，３７ｂの回転軸にはエンコーダ３８ａ，３８ｂが設けられ、エンコーダ３８ａ，３８ｂは、モータ３７ａ，３７ｂ又はプーリ３６ａ、３６ｂによる回転角度を検知し、検知信号を出力する。　
　そして、モータ３７ａ，３７ｂ又はプーリ３６ａ、３６ｂの回転角度等から湾曲部７の湾曲角度を検出することができる構成にしている。なお、湾曲部７を電気的に湾曲駆動するアクチュエータは、駆動部９を構成するモータ３７ａ、３７ｂ、プーリ３６ａ、３６ｂとエンコーダ３８ａ，３８ｂとにより構成される。
　モータ３７ａ，３７ｂを駆動する駆動信号は、モータ３７ａ，３７ｂの回転の駆動力量（力のモーメント）としてのトルクＴを検出するトルク検出部１２ｂに入力される。トルク検出部１２ｂは、モータ３７ａ、３７ｂの電気的特性と、駆動信号の電流値からワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒを介して湾曲部７を湾曲駆動するトルクＴを検出する。　
　なお、図２においては内視鏡２と制御装置１０とをケーブル２２を介して接続した構成で示しているが、この構成に限定されるものでなく、例えば操作部１７内に制御装置１０を設ける構成にしても良い。　
　上記プーリ３６ａ，３６ｂを回転させた場合、プーリ３６ａ，３６ｂの回転角度（回転量）に対応してワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの牽引量が決まると共に、牽引量に応じて湾曲部７は湾曲する。従って、モータ３７ａ，３７ｂ又はプーリ３６ａ，３６ｂの回転角度を検出することにより、基本的には湾曲部７の湾曲角度を検出することができる。
　本実施形態においては、例えばモータ３７ａ，３７ｂの回転軸に取り付けられているエンコーダ３８ａ，３８ｂによる検知信号を用いて回転角度検出部１２ａは、モータ３７ａ，３７ｂ又はプーリ３６ａ、３６ｂの回転角度を検出する。また、モータ３７ａ，３７ｂ又はプーリ３６ａ、３６ｂの回転角度から湾曲部７の湾曲角度を推定する構成にしている。　
　しかしながら、ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒ（以下では、８ｕ又は８ｌを８ａ，８ｄ又は８ｒを８ｂで代表）には、弛みを伴う駆動状態が発生するため、本実施形態においてはその弛みの有無を検出してその弛みを適切に調整又は補正する。　
　また、指示入力部１６を構成する例えばジョイスティック装置１６ａは、上下、左右の任意の方向に傾動自在のジョイスティック３９と、このジョイスティック３９における上下方向及び左右方向の傾動角度それぞれを検出するエンコーダ４０ａ、４０ｂとを有する。
　このジョイスティック３９により傾動される方向が湾曲部７の湾曲指示方向となり、また傾動角度が湾曲部７の湾曲角度の指示値となる。　
　エンコーダ４０ａ、４０ｂによる検知信号は、例えば制御部１１に入力される。つまり、制御部１１には、湾曲指示入力手段としてのジョイスティック装置１６ａから湾曲指示方向及び湾曲角度の指示値が入力される。　
　そして、この制御部１１は、指示値に対して、記憶部１４に記憶された情報を参照して、モータ３７ａ、３７ｂの回転角度を決め、エンコーダ３８ａ，３８ｂにより検出されるモータ３７ａ、３７ｂの回転角度が上記指示値に追従するようにモータ３７ａ、３７ｂを回転駆動させる。
　実際には、ワイヤ８ａ、８ｂに弛みが伴う場合があるため、本実施形態においては、トルク検出部１２ｂは、モータ３７ａ、３７ｂのトルクＴを検出する。弛み検出部１３は、モータ３７ａ、３７ｂのトルクＴと、弛みの有無を判定するために設定された正のトルクの閾値Ｔｔｈとを比較し、その比較結果から弛み有り（の駆動状態又は動作状態）か否かを判定（検出）する。
　弛み検出部１３により、弛み有りの検出結果の場合には、制御部１１は、モータ３７ａ、３７ｂに対して（その駆動状態での）ワイヤ８ａ，８ｂの弛みを除去するように調整する。　
　また、弛み検出部１３により弛みが有りの検出結果の場合には、弛み無しの正常な駆動状態での動作とは異なる（例えばモータ３７ａが回転しても湾曲部７が回転しない）ため、弛み検出部１３は制御部１１を介して、モータ３７ａ、３７ｂの回転角度を補正する。
　つまり、弛み検出部１３は、駆動状態における（湾曲部７の湾曲角度に対応するモータ３７ａ、３７ｂの）回転角度を補正する補正部１３ａの機能を持つ。　
　また、補正部１３ａは、モータ３７ａ、３７ｂの駆動状態（トルクと回転角度）及び湾曲部７の湾曲角度の情報を記憶部１４に時間（の情報）と共に時系列に記憶するように制御する。このように駆動状態（動作状態ともいう）の情報を時系列に記憶することにより、モータ３７ａ、３７ｂの駆動状態及び湾曲部７の湾曲角度の状態を、各時間において相互に関連付けて精度良く管理でき、湾曲部７を精度良く湾曲駆動することができるようにしている。　
　なお、図１、図３等に示すブロック構成は、機能ブロックの単に１つの構成例を示すものであり、図示の構成例に限定されるものでない。例えば、制御部１１が、湾曲角度検出部１２と、記憶部１４と、弛み調整部１５の機能を含む構成でも良い。
　上述したように記憶部１４には、湾曲部７における湾曲可能な範囲内において、後述する図８に示すようなモータ（プーリ）の回転角度θ１と、湾曲部７の湾曲角度θｂとを相互に関連付ける動作特性の情報（データ）が予め記憶されている。この記憶部１４に記憶されている動作特性の情報は、履歴特性（ヒステリシス特性）を有する。　
　この情報は、図８（横軸は回転角度θ１，縦軸は湾曲角度θｂ）中に示す１つの例で示すと、符号Ｐ１で示す座標位置からＰ２（Ａ５）、Ｐ２からＰ３（Ａ６－Ａ８）、Ｐ４からＰ５（Ａ１０）、Ｐ５からＰ６（Ａ１１）で示す菱形に近い情報（データ）である。このデータは、符号Ａ１－Ａ２，Ａ９，Ａ１２で示す部分のように、使用環境に応じて変化する弛みによる動作特性部分と異なる。
　記憶部１４は、図８に示すような動作特性（但し、弛み部分を除く）の情報を、湾曲部７の湾曲可能な湾曲角度の範囲をカバーするように記憶しても良いが、このような動作特性を決める動作パラメータを記憶していても良い。　
　つまり、図８における座標位置Ｐ１からＰ２（Ａ３－Ａ５）で示す回転角度θ１に対する湾曲角度θｂの傾き、同様に座標位置Ｐ４からＰ５（Ａ１１）で示す傾き、復元力等による動作特性部分としての座標位置Ｐ２からＰ３（Ａ６－Ａ８）、Ｐ５からＰ６（Ａ１１）等を動作パラメータの情報として記憶していても良い。　
　本実施形態においては記憶部１４は、湾曲部７が所定角度まで湾曲された後、反対方向に湾曲される場合、該湾曲部７が反対方向に戻ろうと作用する動作特性の情報を参照情報（図８の例で具体的に示すと、座標Ｐ２からＰ３（Ａ６－Ａ８）、Ｐ５からＰ６（Ａ１１））として予め記憶しており、湾曲角度検出部１２は、参照情報を参照してモータ３７ａ、３７ｂの回転角度から対応する湾曲角度を推定により検出する。
　このように本実施形態においては、参照情報を予め記憶しているので、湾曲角度を検知するセンサを有しない構成においても、この様な参照情報を記憶していない従来例に比較すると、モータ３７ａ、３７ｂの回転角度から湾曲角度を精度良く検出（推定）できる。　
　この他に、記憶部１４は、トルクＴと湾曲角度θｂの相関情報、弛みの判定に用いる閾値Ｔｔｈの情報も記憶している。　
　実際には、挿入部６が屈曲された屈曲形状等に影響されてワイヤ８ａ，８ｂに弛みが発生しその弛みにより、回転角度θ１と湾曲角度θｂは、使用状況に依存して記憶部１４に記憶されている動作特性からずれるため、本実施形態においては、この弛みの有無を検出し、弛みが有る場合には湾曲駆動に使用する動作特性の情報を変更（補正）する。
　例えば、モータ３７ａにより湾曲部７を所定方向及びその反対方向に往復させるように湾曲駆動の指示入力がされるとする。その指示入力に対して、制御部１１はモータ３７ａを回転させるように駆動した場合、ワイヤ８ｕ、８ｄの弛みのためにモータ３７ａの回転角度θ１と湾曲角度θｂが、例えば図８における符号Ａ１から符号Ａ２、さらに符号Ａ３―Ａ５、…Ａ１２，Ａ１３のように変化する。　
　その結果、図８中の符号Ａ１２で示す部分で発生するａの回転角度や、ｂで示す回転角度だけ回転角度θ１が例えば水平方向にずれが発生し、そのずれに応じて動作特性の情報を例えば水平方向にずらすように変更する。このように過去の駆動状態に依存して動作特性が変化するヒステリシス特性を有する場合にも、そのヒステリシス特性を反映した動作特性となるように動作特性の情報を変更する。　
　なお、図８における符号Ａ１、…Ａ１３，Ａ１４における代表的な湾曲角度状態を図６にて示す。図６では、符号Ａ１、…Ａ１０までを示している。
　このような構成の医療システムとしての内視鏡システム１は、医療機器としての内視鏡２に設けられ、回動自在に連結された複数の可動部材としての湾曲駒３４からなり、少なくとも１つの平面上における所定角度範囲内での角度の変更を可能とする可動部としての湾曲部７と、前記内視鏡２に設けられ、前記湾曲部７に連結されたワイヤ８ａ，８ｂの牽引によって、前記湾曲部７の角度を変更させるように駆動するためのアクチュエータを構成する駆動部９と、前記駆動部９の駆動制御を行う制御部としての制御部１１と、を有する。　
　また、内視鏡システム１は、前記ワイヤ８ａ，８ｂに弛み有りか否かの駆動状態を検出する弛み検出部１３と、前記弛み検出部１３による前記ワイヤ８ａ，８ｂに弛み有りか否かの検出結果に基づいて前記ワイヤ８ａ，８ｂの弛みを調整する弛み調整部１５と、前記弛み調整部１５に対し、前記ワイヤ８ａ，８ｂの弛みの調整指示入力を行うための弛み調整指示入力部としてのキャリブレーションボタン１５ａと、を具備する。　
　そして、前記弛み調整部１５は、前記弛みの調整指示入力が行われたとき、前記湾曲部７の湾曲角度を互いに逆となる２つの方向に往復させるように前記駆動部９により前記ワイヤ８ａ，８ｂを牽引した場合において前記弛み検出部１３により検出される、少なくとも前記２つの方向に対する前記ワイヤ８ａ，８ｂの弛みに対する検出結果に基づいて、１つの方向に対して前記ワイヤ８ａ，８ｂを弛み無し又は前記２つの方向に対して前記ワイヤ８ａ，８ｂを等しい弛み量とする所定の調整状態に調整することを特徴とする。
　次に図４を参照して本実施形態における全体的な動作を説明する。内視鏡システム１各部の電源が投入されて制御装置１０の動作が開始すると、制御装置１０はステップＳ１の初期設定の処理を行う。　
　このステップＳ１において、内視鏡２は、挿入部６が真っ直ぐ（ストレート）な状態、つまり湾曲部７が湾曲されていない中立又は初期状態に設定される。この初期状態は、通常、湾曲可能な所定角度範囲内の略中央付近の角度が０の状態に相当する。制御装置１０は、モータ３７ａ、３７ｂのエンコーダ３８ａ、３８ｂにより検出される上下方向と左右方向の回転角度θ１、湾曲部７の湾曲角度θｂを０にセットする。その後、指示入力待ちとなる。
　ステップＳ２において、制御装置１０の制御部１１は、キャリブレーションボタン１５ａによる弛みの調整指示入力がされたか否かの判定を行う。
　弛みの調整指示入力が行われた場合には、ステップＳ３において制御装置１０の弛み調整部１５は、弛みを調整する処理を行った後、ステップＳ４に進む。なお、弛みを調整する処理により、記憶部１４に記憶される動作特性が補正（較正）され、以後、その動作特性に従って湾曲部７が湾曲駆動される。　
　一方、弛みの調整指示入力が行われない場合には、ステップＳ３の処理を行うことなく、ステップＳ４の処理に移る。　
　ステップＳ３の処理に関しては、図９にて後述する。ステップＳ４において、術者は、ジョイスティック装置１６ａから湾曲の指示入力を行う。具体的には、術者は、ジョイスティック３９を操作し、湾曲させたいと望む湾曲方向に湾曲させたい湾曲角度だけ傾ける操作を行う。　
　すると、ステップＳ５に示すように制御装置１０の制御部１１は、指示入力の湾曲方向及び湾曲角度に対応して、その時刻（の駆動状態）での記憶部１４の動作特性の情報を参照して、モータ３７ａ、３７ｂ（以下、３７で代表）を回転させるべき回転方向（駆動方向）、トルク（駆動力量）、回転角度を算出する。
　なお、その時刻（の駆動状態）は、現段階では初期状態であるが、図４の制御ループによって初期状態とは異なる駆動状態から湾曲指示入力が行われるようにもなる。その場合には、その駆動状態以前において補正された動作特性の情報を参照して回転方向、トルク、回転角度を算出することになる。算出されたトルク、回転角度は、湾曲駆動する場合の指示値又は目標値となる。　
　次のステップＳ６において制御部１１は、算出されたトルク、回転角度となるようにモータ３７を回転駆動させる。また、ステップＳ７に示すように弛み検出部１３の補正部１３ａは、駆動部９を構成するモータ３７の駆動状態（回転角度及びトルク）と湾曲部７の動作状態（湾曲角度）を例えば一定周期で監視し、それらの情報を記憶部１４に時系列で記憶する。なお、一定周期に限らず、それらの情報を時間の情報と共に記憶部１４に時系列で記憶しても良い。
　また、ステップＳ８に示すように弛み検出部１３は、弛みの検出を行う。具体的には、ステップＳ９に示すように弛み検出部１３は、トルク検出部１２ｂにより検出されるトルクＴの絶対値が閾値Ｔｔｈ（Ｔｔｈ＞０）未満であるか否かの比較を行う。　
　トルクＴの絶対値が閾値Ｔｔｈ未満である検出結果の場合には、ステップＳ１０において弛み検出部１３は弛み有りのため、弛みを除去する補正（調整）を行う。具体的には、弛み検出部１３の補正部１３ａは、制御部１１を介してモータ３７をそのまま回転駆動させる。　
　また、ステップＳ１１において補正部１３ａは、ステップＳ５で算出した回転角度の値に対してステップＳ１０による弛みを除去するために回転させた回転角度分だけ、記憶部１４から参照する動作特性の情報を補正する。この補正は、ステップＳ７における時系列で記憶された情報を参照することにより、高精度で行うことができる。
　その後、ステップＳ６の処理に戻る。このようにして、弛みがあると、弛み検出部１３（の補正部１３ａ）は、その弛みを除去するように駆動制御を行うと共に、その弛み分だけ動作特性の情報を補正（変更）する。この場合、ステップＳ７においてモータ３７の駆動状態及び湾曲部７の動作状態の情報（具体的にはモータ３７の回転角度及び湾曲部７の湾曲角度の情報）を時系列に記憶しているので、各時間において確実に補正できる。　
　このように弛みが除去されると、モータ３７の回転と共にそのトルクＴ（の絶対値）が変化し、閾値Ｔｔｈを超えるようになると、ステップＳ９からステップＳ１２の処理に進む。このステップＳ１２において湾曲角度検出部１２は、検出されたトルクＴが指示値、つまりステップＳ５で算出されたトルクＴに到達したか否かの判定を行う。　
　検出されたトルクＴが指示値に到達していない場合には、ステップＳ６の処理に戻る。
　一方、検出されたトルクＴが指示値のトルクに到達した場合には、ステップＳ１３の処理に進むみ、このステップＳ１３において制御部１１は、内視鏡２による内視鏡検査の終了の指示入力が行われたか否かを判定する。　
　内視鏡検査終了の指示入力が行われていない場合には、ステップＳ２の処理に戻り、ステップＳ２以降に対応した処理を行う。一方、内視鏡検査終了の指示入力が行われた場合には、図４の処理を終了する。　
　本実施形態はこのような制御処理を行うので、ワイヤ８ａ，８ｂに弛みが発生すると、その弛みがトルクＴの閾値Ｔｔｈを用いた比較により適切に検出でき、その弛みを除去すると共に、その弛み分により実際の動作特性が予め設定された動作特性からずれても、その動作特性を時系列に補正する。
　従って、本実施形態によれば、弛みにより駆動手段側のモータ３７の回転角度と湾曲部７の実際の湾曲角度とにずれが発生し易い場合においても、弛みを補正して、精度良く、湾曲部７を湾曲駆動することができる。　
　また、本実施形態においては、図４のステップＳ３において弛みを調整することによって、ワイヤ８ａ，８ｂの牽引、弛緩が繰り返された場合にも、弛みを適切に調整して、精度良く、湾曲部７を湾曲駆動することができるようにする。　
　また、本実施形態によれば、湾曲部７の湾曲角度を検知するセンサを有しない場合にも、広く適用することができる。　
　なお、本実施形態の制御方法に係る図４のフローチャートは、ステップＳ１３において検査終了しないと、ステップＳ２の処理に戻る。このため、図４のフローチャートは以下の制御方法を形成する。
　ワイヤ８ａ，８ｂの牽引動作によって湾曲部７の湾曲角度を変更するように駆動するためのアクチュエータの動作を制御する制御方法は、前記ワイヤ８ａ，８ｂに弛み有りか否かの駆動状態を検出する弛み検出ステップとしてのステップＳ８（及びＳ９）と、前記弛み検出ステップＳ８による前記ワイヤ８ａ，８ｂの弛みの検出結果に基づいて前記ワイヤの弛みを調整する第１の弛み調整ステップとしてのステップＳ１０と、を有する。　
　また、この制御方法は、前記ワイヤ８ａ，８ｂの弛み調整の指示入力を行う指示入力ステップとしてのステップＳ２と、このステップＳ２による前記ワイヤ８ａ，８ｂの弛み調整の指示入力に基づいて、前記湾曲部７の湾曲角度を互いに逆となる２つの方向に往復させるようにワイヤ８ａ，８ｂを牽引した場合において前記ステップＳ８により検出される、少なくとも２つの方向に対する前記ワイヤ８ａ，８ｂの弛みの検出結果に基づいて、前記ワイヤ８ａ，８ｂの弛みを既知の弛み量となる所定の調整状態に調整する第２の弛み調整ステップとしてのステップＳ３と、を具備する。そして、ワイヤ８ａ，８ｂの牽引、弛緩を繰り返す場合にも、湾曲部７の湾曲角度を変更する駆動制御を精度良く行うことを可能にする。
　次に本実施形態における動作をより具体的に説明する。この場合、湾曲部７の動作を簡単化して示すために図５の左側の駆動部９側と湾曲部７側を、その右側のモデルのように示す。図５の左側においては、図３におけるプーリ３６ａ，３６ｂとモータ３７ａ、３７ｂの一方をそれぞれプーリ３６，モータ３７により代表して示している。　
　また、ワイヤ８ａ、８ｂは、ワイヤ８ｕ、８ｄ又はワイヤ８ｌ、８ｒを表している。　従って、駆動部９と湾曲部７とを上下方向又は左右方向の平面内で湾曲させる特定の場合を想定しているが、他の方向の平面の場合にも適用できる。そして、図５の右側のモデルに示すように駆動部９側のプーリ３６をプーリ３６′で表し、実際の湾曲部７に関しては、モデルにより湾曲プーリ７′で仮想化して表すと共に、湾曲部７の湾曲方向を太線による湾曲方向線Ｌによって表している。　
　図６は、図５のモータ３７を回転駆動してプーリ３６を一定出力により所定の角度回転させ、その後反対方向に所定角度回転させる動作を繰り返した場合における代表的な湾曲状態を符号Ａ１～Ａ１０で示す。
　また、図７は、上記の動作中における、モータ３７がワイヤ８ａ、８ｂを牽引したときに発生するトルクＴを示す。また、図８は、この動作に対応する回転角度θ１と湾曲角度θｂとを座標とした場合の実際の動作特性例を示す。　
　図５における符号Ａ１は動作開始時の湾曲状態（湾曲部７が湾曲していないストレートな初期状態）を示し、この符号Ａ１の状態から符号Ａ２に示すようにモータ３７によりプーリ３６を右回り方向に回転させるとする。符号Ａ１では、ワイヤ８ａに弛みがある。このため、モータ３７によりプーリ３６を右回り方向に回転（正転）させた場合、ワイヤ８ａの弛みが除去される。
　つまり、図７，図８に示すように符号Ａ１から符号Ａ２に移行する符号Ａ１－Ａ２のプロセスにおいては、回転角度θ１に対して湾曲角度θｂは変化しない。なお、図７において、Ｔｏはプーリ３６を一定の出力により回転駆動した場合のトルク値を示す。また、Ｔ１は、指示値の湾曲角度に対応するトルク値を示す。　
　弛み検出部１３は、検出されるトルクＴを閾値Ｔｔｈと比較する動作を行い、かつ、その比較結果がＴ＜Ｔｔｈの場合には弛み有りの判定を行い、弛みを除去するようにモータ３７を回転させる。　
　弛みが除去された符号Ａ２になった後、さらにモータ３７が回転すると湾曲角度θｂも変化し始める。そして、この符号Ａ２の実際の動作特性の（回転角度）位置は、エンコーダ３８により検知される。また、トルクＴは、符号Ａ２を通過すると、最初の符号Ａ１のトルクＴｏから増大して、閾値Ｔｔｈを超えることにより、弛み検出部１３は弛みが除去された判定（つまり、弛み無しの判定）を行う。
　その後は、モータ３７の回転角度θ１に応じて湾曲角度θｂも変化し、符号Ａ３，Ａ４、を経て、つまり図７の符号Ａ３－Ａ５のプロセスを経て符号Ａ５（座標位置Ｐ２）の所定の湾曲角度θｂ１に達する。この場合の回転角度は例えばθ１１である。また、トルクＴは、湾曲角度θｂ１に対応して設定されたトルクＴ１（図７）となる。　
　この後、反対方向の湾曲角度－θｂ１の指示入力がされていると、モータ３７は反対方向に回転し始める。この場合、図６に示すように符号Ａ５においてワイヤ８ｂはかなり弛みを蓄積した状態になると共に、可撓性の可撓部２６を構成する外装チューブ等の弾性部材により（湾曲した状態から）まっすぐに戻そうとする復元力が発生し、この復元力により湾曲した状態の湾曲部７は、その湾曲角度θｂが小さくなるように作用する。また、可撓部２６内にはワイヤ８ａ、８ｂが挿通されているので、ワイヤ８ａ、８ｂに働く摩擦力も作用する。
　このため、復元力や摩擦力が混在した状態に相当する特性で、図７，図８の符号Ａ６から符号Ａ８に示すような特性で回転角度θ１と湾曲角度θｂが変化する。この変化の際の回転角度θ１の変化に対する湾曲角度θｂの値は、記憶部１４の情報を参照して推定される。　
　また、このＡ６－Ａ８のように移行する場合、最初は復元力の影響が大きいため、図７に示すようにトルクＴは、初期値Ｔｏよりもその絶対値が小さい状態から、その絶対値が初期値Ｔｏに向かって変化する。　
　そして、復元力が摩擦力と釣り合うと、実質的に復元力の影響が消滅する符号Ａ８となる。この符号Ａ８においても、弛みが存在していると、この弛みが無くなるまで、つまり符号Ａ９においてはモータ３７の回転角度θ１が変化しても湾曲角度θｂは変化しない。
　符号Ａ９の状態が終了すると、回転角度θ１の変化と共に湾曲角度θｂも変化し、またトルクＴもその絶対値が閾値Ｔｔｈを超える。トルクＴの絶対値が閾値Ｔｔｈ未満となる符号Ａ９による回転角度分は、弛みとして補正される。　
　トルクＴの絶対値が閾値Ｔｔｈを超えると弛みが除去された（弛み無し）と判定され、回転角度θ１の変化と共に湾曲角度θｂは符号Ａ１０で示すように変化する。このようにして、この符号Ａ１０に示すような傾きで回転角度θ１と湾曲角度θｂが変化する。　
　符号Ａ１０は、上述した符号Ａ３－Ａ５に対応する。そして、湾曲角度－θｂ１に達すると、モータ３７の回転が停止する。この場合、回転角度は－θ１１′なる。　
　引き続いて湾曲角度θｂ１の指示入力がされていると、符号Ａ６－Ａ８に対応する符号Ａ１１を経て、さらに符号Ａ９に相当する符号Ａ１２において弛みが除去される。また、この弛み分の補正が行われる。
　その後、符号Ａ３－Ａ５に相当する点線で示す符号Ａ１３のプロセスを経て湾曲角度θｂ１になる。この場合、湾曲角度θｂ１に対応する回転角度θ１２は、符号Ａ３－Ａ５の場合からｂだけずれた値となる。そして、ずれた値分だけ、湾曲駆動に利用される動作特性が変更される。さらにモータ３７が反対方向に回転される場合には、図８の点線で示す符号Ａ１４のプロセスを経て同様のプロセスが繰り返される。　
　本実施形態においては、上述したように記憶部１４は、図８に示すような回転角度θ１と湾曲角度θｂとを関係つける動作特性、及び（図示しない）トルクＴと湾曲角度θｂとを関連付ける動作特性の情報を記憶しており、ワイヤ８ａ、８ｂに弛みが発生すると、その弛みを除去するように駆動制御すると共に、湾曲駆動に用いる動作特性の情報をその弛み分の影響を考慮した補正を行うようにしている。
　次に図９を参照して図４のステップＳ３の弛み調整の処理を説明する。上述したようにキャリブレーションボタン１５ａによる弛み調整指示入力がされると、弛み調整の処理が開始する。最初のステップＳ２１において弛み調整部１５は、制御部１１を介して弛み調整を行う湾曲方向の設定を行う。なお、この湾曲方向は、指示入力部１６等から予め設定しておくことができる。　
　また、ユーザがこの弛み調整前に、湾曲しようと指示入力しようとする特定の湾曲方向を設定しても良い。ここでは、簡単化のため、上下方向又は左右方向の湾曲方向が設定されたとして説明する。　
　次のステップＳ２２において弛み調整部１５は、制御部１１を介して弛み調整を行う特定の湾曲方向に対応する所定の回転方向にモータ３７を回転させると共に、その回転方向と反対となる逆の回転方向に、適宜の角度範囲内で往復回転させる。
　なお、適宜の角度範囲として、ワイヤ８ａ、８ｂの弛み分により発生する最大誤差の角度を超える値（で、湾曲部７が湾曲可能となる所定角度範囲内）に設定すれば良い。また、弛み調整部１５は、制御部１１を介して弛み検出部１３を動作させる。
　なお、以下の説明では、１往復の場合で説明するが、複数回往復させ、複数回で得られる弛みが有る状態から弛みが無しの（又は除去された）境界となる回転角度の平均値を算出するようにしても良い。複数回、往復させて弛みが有る状態から弛みが無しと判定される境界となる回転角度の平均値を用いることにより、より精度の高い弛みの検出及び調整を行うことができる。
　図１０の符号Ａ２１は、ステップＳ２１の開始直前の状態を示す。そして、符号Ａ２１の状態から、例えば矢印で示す方向に回転（正転）させ、その後、反対方向に回転させる。つまり、符号Ａ２２に示すようにモータ３７は、所定の角度範囲内において往復回転される。なお、この所定の角度範囲を図１１においてはθ１ｄ及びθ１ｅで示している。　
　ステップＳ２３において弛み検出部１３は、ステップＳ２２の各回転方向に駆動した場合のトルクＴを検出し、トルクＴの絶対値が閾値Ｔｔｈ未満か否かにより弛みの有無を検出する。
　さらに、次のステップＳ２４において弛み検出部１３は、ステップＳ２３の各回転方向駆動に回転駆動した際に弛み有りの状態から弛み除去が完了したモータ３７の２方向に対する回転角度を検出する。　
　例えばこの調整動作開始前の内視鏡２の駆動状態におけるモータ３７の回転角度と湾曲部７の湾曲角度が図１１における座標位置Ｐｏ（θ１ｏ，θｂｏ）とする。そして、この座標位置Ｐｏからモータ３７を正転させた場合、弛みのためにその弛みが除去された座標位置Ｐａ（θ１ａ，θｂｏ）、逆転させた場合の弛みのためにその弛みが除去された座標位置Ｐｂ（θ１ｂ，θｂｏ）に対する回転角度θ１ａ、θ１ｂがそれぞれ検出される。回転角度θ１ａ、θ１ｂは、その場合のトルクＴの絶対値が閾値Ｔｔｈと一致する弛み除去状態の回転角度に相当する。弛み調整部１５は、弛み検出部１３により検出された回転角度θ１ａ、θ１ｂの情報を取得する。
　図１０の符号Ａ２３は図１１の座標位置Ｐａでの状態を示し、符号Ａ２４は図１１の座標位置Ｐｂでの状態を示す。　
　次のステップＳ２５において弛み調整部１５は、２方向の回転角度θ１ａ、θ１ｂの情報により、弛み調整前の座標位置Ｐｏでの回転角度と湾曲角度とを対応付ける駆動状態を補正（調整）する。　
　具体的には、座標位置Ｐｏにおいての駆動状態において、正転方向に回転させる場合と逆転方向に回転させる場合とにおいて、｜θ１ａ－θ１ｂ｜に相当する弛み量が存在することを考慮して以後の湾曲動作を精度良く行うことができる所定の駆動状態又は調整状態に補正する。　
　例えば、図１０の符号Ａ２１に示す調整前の駆動状態を符号Ａ２３に相当する座標位置Ｐａ（θ１ａ、θｂｏ）のように正転方向に（駆動する場合に対応した）弛みを除去した調整状態や、符号Ａ２４に相当する座標位置Ｐａ（θ１ｂ、θｂｏ）のように逆転方向に（駆動する場合に対応した）弛みを除去した調整状態のような所定の調整状態に調整（設定）する。
　そして、この場合の調整状態を反映するように記憶部１４に記憶されている駆動部９（を構成するモータ３７ａ，３７ｂ）と湾曲部７との動作特性（湾曲角度）の情報を補正する。
　座標位置Ｐａの駆動状態においては、正転させる場合に相当する特定の湾曲方向に湾曲しようする場合、弛みが無い状態から湾曲動作を行えるようになる。　
　一方、座標位置Ｐｂの駆動状態においては、座標位置Ｐａとは逆の湾曲方向に湾曲しようする場合、弛みが無い状態から湾曲動作を行えるようになる。　
　つまり、互いに逆方向に回転駆動して、両方向での弛みが除去された回転角度をそれぞれ検出して、所定の駆動状態又は調整状態に設定するようにしているので、ヒステリシス特性を有する場合においても、１つの方向のみで弛みを検出する場合よりも高精度に弛みによる影響を低減できる。　
　また、弛み調整の指示がされた駆動状態において、その駆動状態から互いに逆方向にワイヤを牽引するようにモータ３７ａ，３７ｂを回転駆動して、両方向で発生する弛み量に相当する回転角度の範囲を検出して弛み調整を行うようにしているので、ヒステリシス特性を有する場合においてもその駆動状態での弛み量の状態を定量的に把握ができ、その後の弛みによる影響を低減して精度の良い湾曲制御ができる。
　また、上記ステップＳ２５の次のステップＳ２６において弛み調整部１５は、制御部１１を介してユーザによって駆動状態を初期状態に戻す（リセットする）設定がされているか否かの判定を行う。　
　初期状態に戻す設定でない場合には、図９の処理を終了して図４の次のステップＳ４の処理に移る。　
　一方、初期状態に戻す設定の場合には、ステップＳ２７において弛み調整部１５は、制御部１１を介して湾曲部７を初期状態に戻すように設定する。例えば図１１に示す例においては、座標位置ＰｂとしてＡ２４の状態に設定してから符号Ａ２５に沿ってモータ３７を回転させ、湾曲角度θｂが０となる（初期状態の付近の）回転角度θ１ｃにする。なお、初期状態では、湾曲部７はモータ３７ａ，３７ｂによる駆動が解除された湾曲角度が０に近い状態である。
　次のステップＳ２８において弛み調整部１５は、図１０の符号Ａ２６に示すように両回転方向に対しての弛みが等しくなるように調整する。
　符号Ａ２６は、初期状態において、（湾曲部７の初期状態における特定の湾曲方向に対応する）モータ３７ａ，３７ｂの回転角度に｜θ１ａ－θ１ｂ｜に相当する弛み量が存在する場合には、両回転方向にそれぞれ｜θ１ａ－θ１ｂ｜／２に相当する弛み量が存在する状態に設定した様子を示す。
　｜θ１ａ－θ１ｂ｜の値及びこれに対応する弛み量はモータ３７ａ，３７ｂやプーリ３６ａ，３６ｂの特性から既知となる。弛み調整部１５は、このように弛みを調整した状態の動作特性の情報を記憶部１４に記憶する。なお、記憶部１４が｜θ１ａ－θ１ｂ｜の値と共に、又はこの値に対応する弛み量を記憶するようにしても良い。
　従って、本実施形態においては、互いに逆となる２つの回転方向に対してそれぞれ｜θ１ａ－θ１ｂ｜／２に相当する等しいワイヤの弛み量となるように既知の弛み量の調整状態に設定するようにしているので、ワイヤの弛みのためにヒステリシス特性を示す場合にも、図８のモータ（プーリ）の回転角度と、対応する湾曲角度との関係を精度良く決定できる。
　このように本実施形態においては、初期状態に対しては、ワイヤの弛み量が２つの回転方向（特定の湾曲方向に対応）に対して、既知の値（より具体的には等しい弛み量）となるようにキャリブレーション（較正）するので、以後の湾曲の駆動制御を精度良く行うことができる。　
　なお、ステップＳ２８において、上述した弛み調整の動作を初期状態に近いその周辺部において行った場合には、例えば上記のように弛み調整の動作で取得した弛みの情報（具体的には、弛み量に相当する情報｜θ１ａ－θ１ｂ｜）をそのまま使用しても良い。
　一方、初期状態から離れた湾曲角度の状態、例えば初期状態からかなり湾曲させた湾曲角度の状態においては、初期状態に設定した後、ステップＳ２２～Ｓ２５、Ｓ２８の処理を行うようにすれば良い。　
　なお、上述した説明では、弛み調整部１５は、初期状態に対して、２つの回転方向に対して等しい弛み量に調整すると説明したが、一方（又は他方）の回転方向に対して弛み無し、他方（又は一方）の回転方向に既知の弛み量（上記の例では｜θ１ａ－θ１ｂ｜に相当する弛み量）に設定するようにしても良い。
　また、初期状態に対して、説明したように２つの回転方向に対して等しい弛み量となるように所定の調整状態に調整する事を初期状態以外の場合にも適用しても良い。本実施形態においては、いずれの場合にも、既知の弛み量の調整状態に調整する。
　なお、図９の説明において、湾曲部７を上下方向又は左右方向の特定の湾曲方向に対しての弛みを調整する処理を説明したが、湾曲部７が上下方向と左右方向とに湾曲可能である場合には上下方向と左右方向それぞれに対して行うようにしても良い。上下方向又は左右方向のみに湾曲できる構成の場合には、上下方向又は左右方向のみに対して行う。
　また、図９のフローチャートの処理の変形例として、弛み調整指示入力を行う場合、実際に弛み調整を行う付近の回転角度及び／又は湾曲角度を指定して、その指定された回転角度及び／又は湾曲角度付近で弛み調整を行うことができるようにしても良い。
　通常は、弛み調整指示入力があった場合、その弛み調整指示入力がされた付近で図９におけるステップＳ２１からステップＳ２５の処理を行うが、弛み調整指示入力がされた付近とは異なる回転角度及び／又は湾曲角度付近で弛み調整を行うことができるようにしても良い。この場合、初期状態付近において、弛み調整を行う選択もできるようにすると良い。
　このように本実施形態においては、図９に示すような弛みを調整する処理を行うようにしているので、ワイヤ８ａ，８ｂの牽引、弛緩を繰り返して湾曲部７を湾曲駆動する場合においても、ヒステリシス特性に対応（又は反映）した弛みの調整、換言するとヒステリシス特性の影響を十分に低減した弛みの調整ができる。従って、本実施形態によれば、湾曲部７を精度良く湾曲駆動することができる。　
　本実施形態においては、互いに逆となる湾曲方向に湾曲部７を湾曲させるようにして、両方向で発生する弛みがそれぞれ除去される回転角度の範囲、つまり弛み量（相当）を定量的に検出して、検出した弛み量に基づいて弛みによる影響を補正するように調整するキャリブレーション（較正）を行う。
　従って、本実施形態によれば、ヒステリシス特性をもつ湾曲駆動機構の場合に対しても、１つの方向のみで弛みを調整又は補正する場合に比較して精度良く較正できる。　
　また、湾曲部７を実際に湾曲駆動する前の初期状態のような場合はもとより、湾曲部７を実際に湾曲駆動させている場合においても、弛みの調整指示入力を行うことにより、その駆動状態における弛み量を検出（把握）して、以後の湾曲駆動を精度良く行うことができる。
　また、本実施形態においては、ワイヤ８ａ、８ｂに働く張力を検出するセンサを必要としないので、そのようなセンサを有しない既存の内視鏡の場合にも、広く適用することが可能となる。　
　なお、湾曲部７が例えばストレートに近い中立状態から例えば上方向のように、１つの湾曲方向にのみ湾曲可能とする場合には、図９のステップＳ２８による弛みの設定を以下のようにしても良い。　
　この中立状態における湾曲可能な方向は上方向のみとなるので、上方向に湾曲させる場合の湾曲指示に対する応答性を良くするために、上方向に対する弛みを除去した状態に設定しても良い。これに対して、中立状態から複数の湾曲方向に湾曲指示が可能な場合には、図９のステップＳ２８のようにすると、いずれの湾曲方向に対しても同等の応答性を確保できる。但し、湾曲する方向の使用頻度が異なるような場合には、使用頻度が高い湾曲方向を他の湾曲方向よりも優先して、良好な応答性を確保するように設定しても良い。また、術者の選択により、特定の湾曲方向に対する応答性を確保できるようにしても良い。　
　なお、上述の説明においては、弛み調整部１５を弛み検出部１３と別体とした構成で説明しているが、弛み検出部１３が弛み調整部１５（の機能）を備えた構成、又は弛み調整部１５が弛み検出部１３（の機能）を備えた構成にしても良い。
　（第２の実施形態）
　図１２は本発明の第２の実施形態の内視鏡システム１Ｂを示す。本実施形態は、内視鏡２の対のワイヤ８ａ，８ｂにそれぞれ作用する張力（負荷）を検知する張力センサ４１ａ、４１ｂを設けている。なお、ワイヤ８ａ，８ｂは１対又は２対からなる。張力センサ４１ａ、４１ｂも同様に、１対又は２対からなる。　
　また、制御装置１０の湾曲角度検出部１２は、張力センサ４１ａ、４１の検知信号によりワイヤ８ａ、８ｂに作用する張力を検出して湾曲部７の湾曲角度を検出する張力検出部４３を有する。なお、湾曲角度検出部１２は、駆動部９を構成するモータの回転角度の情報も参照して、湾曲部７の湾曲角度を検出するようにしても良い。　
　また、第１の実施形態にいては、トルクＴの検出値から弛み有りか否かを検出する弛み検出部１３を形成していたのに対し、本実施形態においては張力検出部４３が、張力の検出値により、弛み有りか否かを検出する弛み検出部４３ａの機能を持つ。
　本実施形態においては張力検出部４３の弛み検出部４３ａは、ワイヤ８ａ、８ｂに作用する張力の検出値が張力の閾値の絶対値未満で有るか否かにより弛みの有無を検出する。換言すると、弛み検出部４３は、ワイヤ８ａ，８ｂに作用する張力検出によって、ワイヤ８ａ，８ｂにかかる負荷を検出して、ワイヤ８ａ，８ｂが弛み有りの駆動状態か否かを検出する。その他の構成は、第１の実施形態と同様である。　
　従って、第１の実施形態における動作説明において、湾曲部７の湾曲角度の検出を、張力検出部４３（又は、この張力検出部４３及びエンコーダ３８）により行うことと、ワイヤ８ａ、８ｂの弛みの検出を、弛み検出部１３によるトルクＴの値でなく、張力検出部４３（の弛み検出部４３ａ）による張力の値から行うように置き換えると、第１の実施形態とほぼ同様の動作となる。
　例えば、本実施形態における弛み調整の指示入力があった場合の弛み調整の処理は、図１３のようになる。図１３の処理は、図９の弛み調整の処理において、ステップＳ２３における処理を、ステップＳ２３′に示すように「各回転方向において張力センサ４１ａ、４１ｂにより検出される張力Ｔｅの値が（張力Ｔｅの）閾値Ｖｔｈ未満か否かにより弛みの有無を検出する処理」に変更した処理にしている。　
　また、本実施形態においては、図９のステップＳ２２の処理を若干変更して、モータ３７を所定の角度範囲内で、回転させる代わりに所定の張力範囲内で、往復回転させるようにしている。この場合の所定の張力範囲は、閾値Ｖｔｈ（つまり－Ｖｔｈ～Ｖｔｈ）内を僅かに超える所定の張力範囲（－Ｖｔｈ－Δ～Ｖｔｈ＋Δ）である。ここで、Δは小さな正の値である。
　このようにモータ３７を所定の張力範囲内で、往復回転させるようにすることにより、ヒステリシス特性による影響を低減している。つまり、往復回転させる範囲を広くすると、ヒステリシス特性の影響を受けやすくなるため、弛みの調整を行おうとする回転角度付近の領域において、弛みの有無を検出できる張力範囲内で行うようにする。　
　これにより、ヒステリシス特性の影響を低減して弛みの調整を行うことができる。なお、第１の実施形態においても、ステップＳ２２におけるモータ３７を所定の角度範囲、回転させる代わりに所定のトルク範囲（－Ｔｔｈ－Δ～Ｔｔｈ＋Δ）内で、往復回転させるようにしても良い。　
　このトルク範囲内でモータ３７を往復回転させた場合には、図１１において示すと、モータ３７の回転角度範囲は、θ１ｄ′～θ１ｅ′の範囲となり、ヒステリシス特性の影響を低減して、上述した回転角度θ１ａ、θ１ｂを検出することができる。　
　本実施形態は弛みの検出手段が第１の実施形態と異なるが、本実施形態は、第１の実施形態とほぼ同様の作用効果を有する。
　なお、本実施形態の変形例として、モータ３７のトルクＴの検出値から弛みの有無を検出する場合と、ワイヤ８ａ、８ｂに作用する張力を検知する張力センサ４１ａ、４１ｂの張力の検出値から弛みの有無を検出する場合を選択できるような構成にしても良い。　
　また、図１２に示すプロセッサ４の指示入力部４ａに設けた、例えばホワイトバランスの指示入力を行うホワイトバランス指示入力部４ｂを操作した場合の指示入力信号をプロセッサ４に入力すると共に、弛み調整部１５にも弛み調整指示信号として入力させるようにしても良い。　
　このようにすると、内視鏡システム１Ｂを用いて内視鏡検査を行う場合、初期設定の際に広く行われる信号処理の設定の（例えばホワイトバランスの）指示入力と連動して、弛み調整の処理を同時に行うことができるようになる。両者は、異なる処理となるので、それらの処理を同時に行うようにすると、短い時間で両方の処理を終了できると共に、個々に指示入力しなくても済むため、操作性も向上する。　
　また、初期設定の状態において、弛み調整を行うことにより、以後の湾曲部７を精度良く湾曲駆動させることができる。
　なお、この他に、光源装置３側の指示入力等の操作により、弛み調整の処理を同時に行うことができるようにしても良い。　
　また、上述した実施形態においては、湾曲部７及び湾曲部７をワイヤ８ａ，８ｂを介して駆動するアクチュエータを備えた能動型の医療機器として内視鏡２の場合に対して説明したが、そのような能動型の医療機器として処置具に適用しても良い。　
　図１４はそのような能動型の処置具５１を用いた医療システム６１を示す。この処置具５１は、細長の軸部５２と、この軸部５２の先端部に設けられた処置を行う処置部５３と、この処置部５３の基端に設けられた湾曲自在の湾曲部５４と、軸部５２の基端に設けられた把持部５５とを有する。
　また、湾曲部５４は、軸部５２内に挿通されたワイヤ５６ａ、５６ｂを介して把持部５５内のアクチュエータ５７を構成する駆動部５８と接続される。この駆動部５８を構成する図示しないモータの回転角度はエンコーダ５９により検出される。
　また、駆動部５８及びエンコーダ５９は、制御装置６０と接続される。また、制御装置６０は、湾曲の指示入力を行う指示入力部６２及びキャリブレーション指示入力を行うキャリブレーションボタン６３と接続されている。
　また、上記ワイヤ５６ａ、５６ｂには張力を検知する張力センサ６４ａ、６４ｂが設けてあり、張力センサ６４ａ、６４ｂの検知信号は制御装置６０内の図示しない張力検出部（図１２の張力検出部４３に相当）に入力される。
　図１４における湾曲部５４は、図２に示した湾曲部７と同様の構成であり、また、駆動部５８も図２に示す駆動部９と同じ構成である。また、制御装置６０も図１２の制御装置１０と同じ構成である。　
　図１４に示す変形例の作用効果は、第２の実施形態とほぼ同様である。　
　なお、アクチュエータ５７を構成する駆動部５８がワイヤ５６ａ、５６ｂを介して湾曲自在の湾曲部５４を駆動する構成の場合の他に、例えば処置部５３の可動部を駆動する場合に適用することができる。　
　また、上述した実施形態及び変形例においてさらに弛み調整の処理を行った場合、制御装置１０の弛み調整部１５等が、図１５に示すように弛み調整結果をプロセッサ４の映像処理回路７２に出力し、映像処理回路７２は撮像素子２９に対する内視鏡画像の映像信号に重畳して、弛み調整結果を表示する映像信号を生成するようにしても良い。
　図１５に示すように映像処理回路７２から表示装置５に出力される映像信号により、表示装置５の表示面における内視鏡表示エリア５ａには内視鏡画像が表示され、さらに弛み調整表示エリア５ｂには弛み調整結果が表示される。　
　なお、図１５の場合には、弛み調整が終了した状態の「弛み調整終了」が表示されているが、弛み調整が行われている最中においては、例えば「弛み調整中」と表示される。　
　このような構成にすることにより、術者は内視鏡画像を観察する状態において、（視線を移すこと無く）同時に弛み調整の状態を確認することができる。
　なお、例えば第１の実施形態において、駆動部９と湾曲部７との動作特性又は動作パラメータの情報を記憶する記憶部１４を有しない構成において、弛み調整を行った結果に基づいて湾曲部７を湾曲駆動する動作特性を調整又は補正する制御手段の場合に対しても適用することができる。　
　本発明におけるワイヤの弛み調整する構成及び方法は、湾曲部７等の可動部の角度をワイヤの牽引を介して変更する駆動手段又はアクチュエータを備えた能動型の医療機器において、ワイヤに発生する弛みを調整する場合に広く適用できる。　
　なお、ワイヤに発生する弛みを詳細に調整する場合においては、モータ３７の回転範囲や湾曲部７の湾曲角度を広く設定し、ヒステリシス特性の状態を含めて詳細に調整するようにしても良い。
　また、上述の実施形態においては、ワイヤを牽引するアクチュエータとして、回転駆動するモータの場合で説明したが、圧電素子等の他の駆動手段で構成しても良い。このような場合には、モータによる回転角度、トルクの代わりに圧電素子等の駆動手段による駆動量、駆動力量を用いるようにすれば良い。また、この場合には記憶部１４は、回転角度の代わりに駆動量の情報を記憶することになる。
　また、上述の説明においては、弛み調整指示入力部からの弛み調整指示入力がされた場合と、この弛み調整指示入力がされていないで、湾曲部を湾曲駆動した場合の弛み調整状態を別の調整状態に調整した例で説明したが、一方の調整状態を他方に適用できるようにしても良い。
　上述した実施形態等を部分的に組み合わせて構成される実施形態等も本発明に属する。
　本出願は、２０１０年３月２日に日本国に出願された特願２０１０－０４５６０２号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。

　

Claims (21)

  1. 　医療機器に設けられ、回動自在に連結された複数の可動部材からなり、少なくとも１つの平面上における所定角度範囲内での角度の変更を可能とする可動部と、
    　前記医療機器に設けられ、前記可動部に連結されたワイヤの牽引によって、前記可動部の角度を変更させるように駆動するためのアクチュエータと、
    　前記アクチュエータの駆動制御を行う制御部と、
    　前記ワイヤに弛み有りか否かの駆動状態を検出する弛み検出部と、
    　前記弛み検出部による前記ワイヤに弛み有りか否かの検出結果に基づいて前記ワイヤの弛みを調整する弛み調整部と、
    　前記弛み調整部に対し、前記ワイヤの弛みの調整指示入力を行うための弛み調整指示入力部と、
    　を具備し、
    　前記弛み調整部は、前記弛みの調整指示入力が行われたとき、前記可動部の角度を互いに逆となる２つの方向に往復させるように前記ワイヤを牽引した場合において前記弛み検出部により検出される、少なくとも前記２つの方向に対する前記ワイヤの弛みに対する検出結果に基づいて、１つの方向に対して前記ワイヤを弛み無し又は前記２つの方向に対して前記ワイヤを同じ弛み量とする所定の調整状態に調整することを特徴とする医療システム。
  2. 　前記弛み検出部は、前記可動部の角度を変更するために前記可動部を湾曲駆動させた際の前記アクチュエータにかかる負荷又は前記ワイヤにかかる負荷の検出により、前記ワイヤの弛みを検出することを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
  3. 　前記弛み検出部は、前記可動部の角度を変更するために前記可動部を湾曲駆動させた際の前記アクチュエータの駆動力量の検出又は電流値の検出による該アクチュエータにかかる負荷の検出、又は前記ワイヤに作用する張力検出による該ワイヤにかかる負荷の検出により、前記ワイヤの弛みを検出することを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
  4. 　前記アクチュエータは、回転することにより、前記ワイヤを牽引するモータを用いて構成されることを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
  5. 　前記医療機器は、被検体内に挿入され、前記可動部として湾曲角度が変更される湾曲部が設けられた挿入部を有する内視鏡を用いて構成されることを特徴とすることを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
  6. 　前記医療機器は、被検体に対して治療のための処置を行う処置具を用いて構成され、前記処置具は、前記可動部として湾曲角度が変更される湾曲部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
  7. 　前記弛み調整指示入力部は、スイッチを用いて構成されることを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
  8. 　前記内視鏡は、撮像素子を備えると共に、前記医療システムは、さらに前記撮像素子に対する信号処理を行う信号処理装置を有し、前記信号処理装置の信号処理に対する指示入力に連動して前記弛み調整指示入力部による前記弛み調整指示入力が行われることを特徴とする請求項５に記載の医療システム。
  9. 　前記アクチュエータによる駆動が解除された初期状態における前記可動部の初期角度が前記所定角度範囲内の略中央となる設定の場合、前記弛み調整部は、前記初期角度を挟む前記２つの方向に対して前記ワイヤの弛み量が等しくなるように前記ワイヤの弛みを調整することを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
  10. 　前記弛み調整部は、前記アクチュエータによる駆動が解除された初期状態における前記可動部の初期角度を挟む前記２つの方向における一方の方向に対して前記ワイヤの弛み量が無しとなるように調整することを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
  11. 　前記弛み調整部は、前記弛みの調整指示入力が行われたとき、前記湾曲部を互いに逆となる前記２つの方向に往復させるように前記湾曲部の湾曲角度を変更した場合において前記弛み検出部により検出される、前記２つの方向に対する前記ワイヤの弛みに対する検出結果に基づいて、前記１つの方向に対して前記ワイヤを弛み無し又は前記２つの方向に対して前記ワイヤを等しい弛み量とする前記所定の調整状態に調整することを特徴とする請求項５に記載の医療システム。
  12. 　前記内視鏡は、撮像素子を備えると共に、前記医療システムは、さらに前記撮像素子に対する信号処理を行い、表示装置に表示する内視鏡画像の映像信号を生成する信号処理装置を有し、前記信号処理装置は、前記弛み調整部による弛み調整結果を前記映像信号に重畳して前記内視鏡画像と共に前記表示装置により表示することを特徴とする請求項５に記載の医療システム。
  13. 　前記弛み調整部は、前記モータによって前記可動部を互いに逆となる前記２つの方向としての所定方向及び該所定方向の反対方向に回転させた場合において前記弛み検出部により検出される、前記所定方向及び前記反対方向に対する前記ワイヤの弛みがそれぞれ除去された２つの回転角度に対する検出結果に基づいて、前記所定の調整状態に調整することを特徴とする請求項４に記載の医療システム。
  14. 　前記弛み調整部は、前記所定方向及び前記反対方向に、複数回往復するように回転させた場合において検出される前記２つの回転角度の複数回の平均値の検出結果に基づいて、前記所定の調整状態に調整することを特徴とする請求項１３に記載の医療システム。
  15. 　さらに、前記モータにより前記可動部を駆動した駆動状態における前記モータによるトルク及び回転角度と、前記可動部の回転角度との情報を、時間の情報と共に時系列に記憶する記憶部を有することを特徴とする請求項４に記載の医療システム。
  16. 　さらに、前記モータの回転角度と前記可動部の回転角度の特性を記憶する特性記憶部と、前記弛み調整部による前記ワイヤの弛み調整結果に基づいて、記憶部に記憶している前記モータの回転角度と前記可動部の回転角度の特性を補正する補正部とを有することを特徴とする請求項４に記載の医療システム。
  17. 　前記弛み調整部は、前記調整指示入力部からの前記弛みの調整指示入力が行われていない場合においても、前記弛み検出部による検出結果に基づいて、前記ワイヤの弛みを調整し、さらに弛みの調整結果に基づいて前記記憶部の前記情報を更新することを特徴とする請求項１５に記載の医療システム。
  18. 　ワイヤの牽引動作によって湾曲部の湾曲角度を変更するように駆動するためのアクチュエータの動作を制御する制御方法であって、
    　前記ワイヤに弛み有りか否かの駆動状態を検出する弛み検出ステップと、
    　前記弛み検出ステップによる前記ワイヤの弛みの検出結果に基づいて前記ワイヤの弛みを調整する第１の弛み調整ステップと、
    　前記ワイヤの弛み調整の指示入力を行う指示入力ステップと、
    　前記指示入力ステップによる前記ワイヤの弛み調整の指示入力に基づいて、前記湾曲部の湾曲角度を互いに逆となる２つの方向に往復させるように前記ワイヤを牽引した場合において前記弛み検出ステップにより検出される、前記２つの方向に対する前記ワイヤの弛みの検出結果に基づいて、前記ワイヤの弛みを既知の弛み量となる所定の調整状態に調整する第２の弛み調整ステップと、
    　を具備することを特徴とする制御方法。
  19. 　さらに、前記第１の弛み調整ステップによる前記ワイヤの弛みの調整結果に基づいて、前記アクチュエータによる前記ヤイヤを牽引した場合の駆動量と前記湾曲部の前記湾曲角度との動作特性を補正する補正ステップを有することを特徴とする請求項１８に記載の制御方法。
  20. 　前記第２の弛み調整ステップは、前記ワイヤの弛み調整の指示入力に基づいて、前記湾曲部の前記湾曲角度を互いに逆となる２つの方向に往復させるように前記アクチュエータにより前記ワイヤを牽引した場合において前記弛み検出ステップにより検出される、前記２つの方向に対する前記ワイヤの弛みがそれぞれ除去された２つの駆動量の検出結果に基づいて、１つの方向に対して前記ワイヤを弛み無し又は前記２つの方向に対して前記ワイヤを等しい弛み量に調整することを特徴とする請求項１８に記載の制御方法。
  21. 　前記アクチュエータは回転駆動するモータを用いて構成され、前記第２の弛み調整ステップは、前記ワイヤの弛み調整の指示入力に基づいて、前記湾曲部の前記湾曲角度を互いに逆となる２つの方向に往復させるように前記モータにより前記ワイヤを牽引するように２つの回転方向に回転した場合において前記弛み検出ステップにより検出される、前記２つの方向に対する前記ワイヤの弛みがそれぞれ除去された前記２つの回転方向における２つの回転角度の検出結果に基づいて、１つの方向に対して前記ワイヤを弛み無し又は前記２つの方向に対して前記ワイヤを等しい弛み量に調整することを特徴とする請求項１８に記載の制御方法。
    　
    　　
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