JP2002323661A - 電動湾曲内視鏡のセンタリング機構 - Google Patents
電動湾曲内視鏡のセンタリング機構Info
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- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
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- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
- A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
-
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- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
Abstract
(57)【要約】
【課題】 狭い空間でも内視鏡先端を挿入部に対して直
線化するセンタリング動作を行うとともに、センタリン
グ動作時に内視鏡先端が周囲に当たることなく、センタ
リング動作を一動作で完了させる。 【解決手段】 センタリング指示を受けた制御回路１２
内では、Ｕ／Ｄ方向及びＬ／Ｒ方向の湾曲残り角度はＵ
／Ｄポテンション９及びＬ／Ｒポテンション１１の量を
Ａ／Ｄ変換器１４により得られる値により算出する。制
御回路１２では湾曲残り角度が存在する方向とは逆に、
即ち、例えばセンタリングスイッチ１９を操作する直前
に上方に湾曲が掛けられていた状態であれば下方に、セ
ンタリングスイッチ１９を操作する直前に左方に湾曲が
掛けられていた状態であれば右方に湾曲操作を行う。そ
の後、湾曲角度を０とする。
線化するセンタリング動作を行うとともに、センタリン
グ動作時に内視鏡先端が周囲に当たることなく、センタ
リング動作を一動作で完了させる。 【解決手段】 センタリング指示を受けた制御回路１２
内では、Ｕ／Ｄ方向及びＬ／Ｒ方向の湾曲残り角度はＵ
／Ｄポテンション９及びＬ／Ｒポテンション１１の量を
Ａ／Ｄ変換器１４により得られる値により算出する。制
御回路１２では湾曲残り角度が存在する方向とは逆に、
即ち、例えばセンタリングスイッチ１９を操作する直前
に上方に湾曲が掛けられていた状態であれば下方に、セ
ンタリングスイッチ１９を操作する直前に左方に湾曲が
掛けられていた状態であれば右方に湾曲操作を行う。そ
の後、湾曲角度を０とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電動湾曲内視鏡のセ
ンタリング機構、更に詳しくは湾曲部の湾曲制御部分に
特徴のある電動湾曲内視鏡のセンタリング機構に関す
る。
ンタリング機構、更に詳しくは湾曲部の湾曲制御部分に
特徴のある電動湾曲内視鏡のセンタリング機構に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、管腔内を観察するための内視鏡が
医療用及び工業用に広く用いられるようになり、このよ
うな内視鏡は細長な挿入部の先端側を湾曲させて管腔内
に挿入される。この湾曲操作は先端側に設けられた湾曲
コマをワイヤにより駆動させることで上下左右に湾曲部
を湾曲させることで行われる。
医療用及び工業用に広く用いられるようになり、このよ
うな内視鏡は細長な挿入部の先端側を湾曲させて管腔内
に挿入される。この湾曲操作は先端側に設けられた湾曲
コマをワイヤにより駆動させることで上下左右に湾曲部
を湾曲させることで行われる。
【０００３】最近では、湾曲部の湾曲操作のためのワイ
ヤを手元側に設けられたモータ等を用いた電動湾曲操作
が行える内視鏡が、例えばＥＰ０５８７５０６Ａ１等に
提案されている。
ヤを手元側に設けられたモータ等を用いた電動湾曲操作
が行える内視鏡が、例えばＥＰ０５８７５０６Ａ１等に
提案されている。
【０００４】従来の電動湾曲機構では、内視鏡先端を湾
曲させるためのワイヤが湾曲動作させるためのモータ等
のアクチュエータに接統され、内視鏡を管路状の中に挿
通する際には内視鏡先端を挿入部に対して直線にするこ
とが操作性上が要求されていた。
曲させるためのワイヤが湾曲動作させるためのモータ等
のアクチュエータに接統され、内視鏡を管路状の中に挿
通する際には内視鏡先端を挿入部に対して直線にするこ
とが操作性上が要求されていた。
【０００５】そこで、内視鏡先端を螺旋運動させ、徐々
に回転半径を小さくして、内視鏡先端を挿入部に対して
直線にするセンタリング動作をしていた。
に回転半径を小さくして、内視鏡先端を挿入部に対して
直線にするセンタリング動作をしていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
センタリング動作は以下の問題点があった。すなわち、
ワイヤの弛みや伸びにより、アクチュエータを用いて該
ワイヤのテンションを０としても内視鏡先端を挿入部に
対して直線化できないといった問題があった。また、狭
い空間でこのような動作を行うと、周囲にスコーブ先端
が当ってしまうという問題もある。さらにセンタリング
に時間がかかるといった問題もある。
センタリング動作は以下の問題点があった。すなわち、
ワイヤの弛みや伸びにより、アクチュエータを用いて該
ワイヤのテンションを０としても内視鏡先端を挿入部に
対して直線化できないといった問題があった。また、狭
い空間でこのような動作を行うと、周囲にスコーブ先端
が当ってしまうという問題もある。さらにセンタリング
に時間がかかるといった問題もある。
【０００７】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、狭い空間でも内視鏡先端を挿入部に対して直線
化するセンタリング動作を行うとともに、センタリング
動作時に内視鏡先端が周囲に当たることなく、センタリ
ング動作を一動作で完了させることのできる電動湾曲内
視鏡のセンタリング機構を提供することを目的としてい
る。
であり、狭い空間でも内視鏡先端を挿入部に対して直線
化するセンタリング動作を行うとともに、センタリング
動作時に内視鏡先端が周囲に当たることなく、センタリ
ング動作を一動作で完了させることのできる電動湾曲内
視鏡のセンタリング機構を提供することを目的としてい
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の電動湾曲内視鏡
のセンタリング機構は、内視鏡に設けられた湾曲部と、
前記湾曲部を湾曲させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部の
湾曲を指示する湾曲指示手段と、前記湾曲部の湾曲状態
を直線に戻す指示をするセンタリング指示入力手段と、
前記センタリング指示入力手段の指示に応じ、前記湾曲
駆動手段を制御して、前記湾曲指示手段によってなされ
た湾曲状態とは逆方向に前記湾曲部を湾曲駆動させた
後、該湾曲部を所定の湾曲方向に所定量の湾曲駆動させ
る制御手段とを備えて構成される。
のセンタリング機構は、内視鏡に設けられた湾曲部と、
前記湾曲部を湾曲させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部の
湾曲を指示する湾曲指示手段と、前記湾曲部の湾曲状態
を直線に戻す指示をするセンタリング指示入力手段と、
前記センタリング指示入力手段の指示に応じ、前記湾曲
駆動手段を制御して、前記湾曲指示手段によってなされ
た湾曲状態とは逆方向に前記湾曲部を湾曲駆動させた
後、該湾曲部を所定の湾曲方向に所定量の湾曲駆動させ
る制御手段とを備えて構成される。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について述べる。
の実施の形態について述べる。
【００１０】図１ないし図６は本発明の第１の実施の形
態に係わり、図１は電動湾曲内視鏡の構成を示す構成
図、図２は図１の電動湾曲内視鏡の作用を説明する第１
の図、図３は図１の電動湾曲内視鏡の作用を説明する第
２の図、図４は図１の電動湾曲内視鏡の作用を説明する
第３の図、図５はセンタリング指示時の図１の制御回路
の処理の流れを示すフローチャート、図６は図１の電動
湾曲内視鏡の作用を説明する第４の図である。
態に係わり、図１は電動湾曲内視鏡の構成を示す構成
図、図２は図１の電動湾曲内視鏡の作用を説明する第１
の図、図３は図１の電動湾曲内視鏡の作用を説明する第
２の図、図４は図１の電動湾曲内視鏡の作用を説明する
第３の図、図５はセンタリング指示時の図１の制御回路
の処理の流れを示すフローチャート、図６は図１の電動
湾曲内視鏡の作用を説明する第４の図である。
【００１１】図１に示すように、本実施の形態の電動湾
曲内視鏡の先端部１は、湾曲部２を介して挿入部３と接
続されている。
曲内視鏡の先端部１は、湾曲部２を介して挿入部３と接
続されている。
【００１２】挿入部３内には湾曲部２を観察視野の上方
に湾曲させるためのＵＰアングルワイヤ４と、観察視野
の下方に湾曲させるためのＤｏｗｎアングルワイヤ５
と、観察視野の右方に湾曲させるためのＲｉｇｈｔアン
グルワイヤ６と、観察視野の左方に湾曲させるためのＬ
ｅｆｔアングルワイヤ７が挿通されている。
に湾曲させるためのＵＰアングルワイヤ４と、観察視野
の下方に湾曲させるためのＤｏｗｎアングルワイヤ５
と、観察視野の右方に湾曲させるためのＲｉｇｈｔアン
グルワイヤ６と、観察視野の左方に湾曲させるためのＬ
ｅｆｔアングルワイヤ７が挿通されている。
【００１３】そして、ＵＰアングルワイヤ４及びＤｏｗ
ｎアングルワイヤ５の他端はＵ／Ｄモータ８に、またＲ
ｉｇｈｔアングルワイヤ６及びＬｅｆｔアングルワイヤ
７の他端はＬ／Ｒモータ１０にそれぞれ接続されてい
る。Ｕ／Ｄモータ８にはＵ／Ｄポテンション９が、Ｌ／
Ｒモータ１０にはＬ／Ｒポテンション１１がそれぞれ同
軸に接続されている。
ｎアングルワイヤ５の他端はＵ／Ｄモータ８に、またＲ
ｉｇｈｔアングルワイヤ６及びＬｅｆｔアングルワイヤ
７の他端はＬ／Ｒモータ１０にそれぞれ接続されてい
る。Ｕ／Ｄモータ８にはＵ／Ｄポテンション９が、Ｌ／
Ｒモータ１０にはＬ／Ｒポテンション１１がそれぞれ同
軸に接続されている。
【００１４】Ｕ／Ｄモータ８及びＬ／Ｒモータ１０は制
御回路１２の駆動部１３に、Ｕ／Ｄポテンション９及び
Ｌ／Ｒポテンション１１は制御回路１２のＡ／Ｄ変換器
１４それぞれ接続されている。
御回路１２の駆動部１３に、Ｕ／Ｄポテンション９及び
Ｌ／Ｒポテンション１１は制御回路１２のＡ／Ｄ変換器
１４それぞれ接続されている。
【００１５】制御回路１２の通信回路１５には通信線路
１６を経由して操作部１７が接続され、操作部１７には
湾曲操作を行うジョイスティック１８及びセンタリング
動作を指示するためのセンタリングスイッチ１９及び図
示しない他の機能スイッチが設置されている。
１６を経由して操作部１７が接続され、操作部１７には
湾曲操作を行うジョイスティック１８及びセンタリング
動作を指示するためのセンタリングスイッチ１９及び図
示しない他の機能スイッチが設置されている。
【００１６】次に、このように構成された本実施の形態
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００１７】操作者は挿入部３を持ち先端部１を観察目
的部内に挿入する。この際、図２及び図３に示すよう
に、観察目的部内を隈なく観察するために、ＵＰ、Ｄｏ
ｗｎ、Ｌｅｆｔ及びＲｉｇｈｔ方向に先端部１を向ける
よう、操作部１７に設置されたジョイスティック１８を
操作する。
的部内に挿入する。この際、図２及び図３に示すよう
に、観察目的部内を隈なく観察するために、ＵＰ、Ｄｏ
ｗｎ、Ｌｅｆｔ及びＲｉｇｈｔ方向に先端部１を向ける
よう、操作部１７に設置されたジョイスティック１８を
操作する。
【００１８】ジョイスティック１８の操作情報は通信線
路１６を経由して通信回路１５に入力される。制御回路
１２は通信回路１５からの情報に基づきＵ／Ｄモータ８
及びＬ／Ｒモータ１０を駆動制御する。
路１６を経由して通信回路１５に入力される。制御回路
１２は通信回路１５からの情報に基づきＵ／Ｄモータ８
及びＬ／Ｒモータ１０を駆動制御する。
【００１９】Ｕ／Ｄモータ８及びＬ／Ｒモータ１０には
それぞれＵＰアングルワイヤ４及びＤｏｗｎアングルワ
イヤ５とＲｉｇｈｔアングルワイヤ６及びＬｅｆｔアン
グルワイヤ７が接続されており、ＵＰアングルワイヤ４
及びＤｏｗｎアングルワイヤ５とＲｉｇｈｔアングルワ
イヤ６及びＬｅｆｔアングルワイヤ７が挿入部３を通っ
て湾曲部２を駆動する。
それぞれＵＰアングルワイヤ４及びＤｏｗｎアングルワ
イヤ５とＲｉｇｈｔアングルワイヤ６及びＬｅｆｔアン
グルワイヤ７が接続されており、ＵＰアングルワイヤ４
及びＤｏｗｎアングルワイヤ５とＲｉｇｈｔアングルワ
イヤ６及びＬｅｆｔアングルワイヤ７が挿入部３を通っ
て湾曲部２を駆動する。
【００２０】例えば観察視野の上方に先端部１を向ける
場合、制御回路１２は駆動部１３を制御し、ＵＰアング
ルワイヤ４を先端部１からＵ／Ｄモータ８方向に牽引す
る。同様にＤｏｗｎアングルワイヤ５とＲｉｇｈｔアン
グルワイヤ６及びＬｅｆｔアングルワイヤ７をＵ／Ｄモ
ータ８またはＬ／Ｒモータ１０に牽引することでそれぞ
れ先端部１を下方、右方及び左方に向けることができ
る。
場合、制御回路１２は駆動部１３を制御し、ＵＰアング
ルワイヤ４を先端部１からＵ／Ｄモータ８方向に牽引す
る。同様にＤｏｗｎアングルワイヤ５とＲｉｇｈｔアン
グルワイヤ６及びＬｅｆｔアングルワイヤ７をＵ／Ｄモ
ータ８またはＬ／Ｒモータ１０に牽引することでそれぞ
れ先端部１を下方、右方及び左方に向けることができ
る。
【００２１】Ｕ／Ｄモータ８及びＬ／Ｒモータ１０には
それぞれＵ／Ｄポテンション９及びＬ／Ｒポテンション
１１が接続され、Ｕ／Ｄポテンション９及びＬ／Ｒポテ
ンション１１の値をＡ／Ｄ変換器１４でＡ／Ｄ変換する
ことで、Ｕ／Ｄモータ８及びＬ／Ｒモータ１０の回転:
量が検出される。
それぞれＵ／Ｄポテンション９及びＬ／Ｒポテンション
１１が接続され、Ｕ／Ｄポテンション９及びＬ／Ｒポテ
ンション１１の値をＡ／Ｄ変換器１４でＡ／Ｄ変換する
ことで、Ｕ／Ｄモータ８及びＬ／Ｒモータ１０の回転:
量が検出される。
【００２２】この回転:量検出により、ＵＰアングルワ
イヤ４、Ｄｏｗｎアングルワイヤ５、Ｒｉｇｈｔアング
ルワイヤ６及びＬｅｆｔアングルワイヤ７の牽引量がフ
ィードバック制御でき、図３に示すように、先端部１を
観察目的部内の位置に正確に向けることができる。
イヤ４、Ｄｏｗｎアングルワイヤ５、Ｒｉｇｈｔアング
ルワイヤ６及びＬｅｆｔアングルワイヤ７の牽引量がフ
ィードバック制御でき、図３に示すように、先端部１を
観察目的部内の位置に正確に向けることができる。
【００２３】また、制御目的位置にて先端部１が振動せ
ぬよう、Ｕ／Ｄモータ８及びＬ／Ｒモータ１０やＵＰア
ングルワイヤ４、Ｄｏｗｎアングルワイヤ５、Ｒｉｇｈ
ｔアングルワイヤ６及びＬｅｆｔアングルワイヤ７の特
性によりＵ／Ｄポテンション９及びＬ／Ｒポテンション
１１はある程度の幅を持たせている。
ぬよう、Ｕ／Ｄモータ８及びＬ／Ｒモータ１０やＵＰア
ングルワイヤ４、Ｄｏｗｎアングルワイヤ５、Ｒｉｇｈ
ｔアングルワイヤ６及びＬｅｆｔアングルワイヤ７の特
性によりＵ／Ｄポテンション９及びＬ／Ｒポテンション
１１はある程度の幅を持たせている。
【００２４】先端部１を観察目的部内で位置を変更する
ような時、操作者は操作部１７のジョイスティック１８
から手を離し、挿入部３を持ち先端部１を挿抜する。
ような時、操作者は操作部１７のジョイスティック１８
から手を離し、挿入部３を持ち先端部１を挿抜する。
【００２５】ところがこの時、ＵＰアングルワイヤ４、
Ｄｏｗｎアングルワイヤ５、Ｒｉｇｈｔアングルワイヤ
６及びＬｅｆｔアングルワイヤ７の牽引量をゼロとして
も、図４に示すように、湾曲部２の機構的特性とＵ／Ｄ
ポテンション９及びＬ／Ｒポテンション１１の制御の幅
が存在するため先端部１は挿入部３と直線状にならな
い。
Ｄｏｗｎアングルワイヤ５、Ｒｉｇｈｔアングルワイヤ
６及びＬｅｆｔアングルワイヤ７の牽引量をゼロとして
も、図４に示すように、湾曲部２の機構的特性とＵ／Ｄ
ポテンション９及びＬ／Ｒポテンション１１の制御の幅
が存在するため先端部１は挿入部３と直線状にならな
い。
【００２６】そこで、操作者は操作部１７のセンタリン
グスイッチ１９を操作する。センタリングスイッチ１９
によるセンタリング指示は通信線路１６を介し通信回路
１５を経由して制御回路１２に入力される。
グスイッチ１９を操作する。センタリングスイッチ１９
によるセンタリング指示は通信線路１６を介し通信回路
１５を経由して制御回路１２に入力される。
【００２７】センタリング指示を受けた制御回路１２内
では、図５に示すフローチャートの如く制御を行い、Ｕ
／Ｄ方向及びＬ／Ｒ方向の湾曲残り角度はＵ／Ｄポテン
ション９及びＬ／Ｒポテンション１１の量をＡ／Ｄ変換
器１４により得られる値により算出する。即ち挿入部３
に対する先端部１の残り角度はＵ／Ｄポテンション９及
びＬ／Ｒポテンション１１を用いて推測することにな
る。
では、図５に示すフローチャートの如く制御を行い、Ｕ
／Ｄ方向及びＬ／Ｒ方向の湾曲残り角度はＵ／Ｄポテン
ション９及びＬ／Ｒポテンション１１の量をＡ／Ｄ変換
器１４により得られる値により算出する。即ち挿入部３
に対する先端部１の残り角度はＵ／Ｄポテンション９及
びＬ／Ｒポテンション１１を用いて推測することにな
る。
【００２８】詳細には、制御回路１２は、ステップＳ１
で、まず、Ｕ／Ｄ方向の湾曲残りがないかどうか判断
し、センタリングスイッチ１９を操作する直前に上下方
向に湾曲が掛けられていた状態の場合、Ｕ／Ｄ方向の湾
曲残りがあるとして、ステップＳ２でＵＰ方向の湾曲残
りがないかどうか判断する。
で、まず、Ｕ／Ｄ方向の湾曲残りがないかどうか判断
し、センタリングスイッチ１９を操作する直前に上下方
向に湾曲が掛けられていた状態の場合、Ｕ／Ｄ方向の湾
曲残りがあるとして、ステップＳ２でＵＰ方向の湾曲残
りがないかどうか判断する。
【００２９】そして、センタリングスイッチ１９を操作
する直前に上方に湾曲が掛けられていた状態の場合、ス
テップＳ２ではＵＰ方向の湾曲残りがあるとして、ステ
ップＳ３でＤｏｗｎ方向に湾曲を行い、ＵＰ方向の湾曲
残りを取り除く。また、センタリングスイッチ１９を操
作する直前に下方に湾曲が掛けられていた状態の場合、
ステップＳ２ではＵＰ方向の湾曲残りがない、すなわ
ち、Ｄｏｗｎ方向の湾曲残りがあるとして、ステップＳ
４でＵＰ方向に湾曲を行い、Ｄｏｗｎ方向の湾曲残りを
取り除く。
する直前に上方に湾曲が掛けられていた状態の場合、ス
テップＳ２ではＵＰ方向の湾曲残りがあるとして、ステ
ップＳ３でＤｏｗｎ方向に湾曲を行い、ＵＰ方向の湾曲
残りを取り除く。また、センタリングスイッチ１９を操
作する直前に下方に湾曲が掛けられていた状態の場合、
ステップＳ２ではＵＰ方向の湾曲残りがない、すなわ
ち、Ｄｏｗｎ方向の湾曲残りがあるとして、ステップＳ
４でＵＰ方向に湾曲を行い、Ｄｏｗｎ方向の湾曲残りを
取り除く。
【００３０】ステップＳ１でＵ／Ｄ方向の湾曲残りがな
いと判断した場合は、ステップＳ５に進み、ステップＳ
５でＬ／Ｒ方向の湾曲残りがないかどうか判断し、セン
タリングスイッチ１９を操作する直前に左右方向に湾曲
が掛けられていた状態の場合、Ｌ／Ｒ方向の湾曲残りが
あるとして、ステップＳ６でＲｉｇｈｔ方向の湾曲残り
がないかどうか判断する。ステップＳ５でＵ／Ｄ方向の
湾曲残りがないと判断した場合は、処理を終了する。
いと判断した場合は、ステップＳ５に進み、ステップＳ
５でＬ／Ｒ方向の湾曲残りがないかどうか判断し、セン
タリングスイッチ１９を操作する直前に左右方向に湾曲
が掛けられていた状態の場合、Ｌ／Ｒ方向の湾曲残りが
あるとして、ステップＳ６でＲｉｇｈｔ方向の湾曲残り
がないかどうか判断する。ステップＳ５でＵ／Ｄ方向の
湾曲残りがないと判断した場合は、処理を終了する。
【００３１】そして、センタリングスイッチ１９を操作
する直前に右方に湾曲が掛けられていた状態の場合、ス
テップＳ６ではＲｉｇｈｔ方向の湾曲残りがあるとし
て、ステップＳ７でＬｅｆｔ方向に湾曲を行い、Ｒｉｇ
ｈｔ方向の湾曲残りを取り除き、処理を終了する。
する直前に右方に湾曲が掛けられていた状態の場合、ス
テップＳ６ではＲｉｇｈｔ方向の湾曲残りがあるとし
て、ステップＳ７でＬｅｆｔ方向に湾曲を行い、Ｒｉｇ
ｈｔ方向の湾曲残りを取り除き、処理を終了する。
【００３２】また、センタリングスイッチ１９を操作す
る直前に左方に湾曲が掛けられていた状態の場合、ステ
ップＳ６ではＲｉｇｈｔ方向の湾曲残りがない、すなわ
ち、Ｌｅｆｔ方向の湾曲残りがあるとして、ステップＳ
８でＲｉｇｈｔ方向に湾曲を行い、Ｌｅｆｔ方向の湾曲
残りを取り除き、処理を終了する。
る直前に左方に湾曲が掛けられていた状態の場合、ステ
ップＳ６ではＲｉｇｈｔ方向の湾曲残りがない、すなわ
ち、Ｌｅｆｔ方向の湾曲残りがあるとして、ステップＳ
８でＲｉｇｈｔ方向に湾曲を行い、Ｌｅｆｔ方向の湾曲
残りを取り除き、処理を終了する。
【００３３】このように、制御回路１２では湾曲残り角
度が存在する方向とは逆に、即ち、例えばセンタリング
スイッチ１９を操作する直前に上方に湾曲が掛けられて
いた状態であれば下方に、センタリングスイッチ１９を
操作する直前に左方に湾曲が掛けられていた状態であれ
ば右方に湾曲操作を行う。その後、湾曲角度を０とす
る。これを観察視野の上下方向及び左右方向に湾曲残り
角度が存在する場合に行う。
度が存在する方向とは逆に、即ち、例えばセンタリング
スイッチ１９を操作する直前に上方に湾曲が掛けられて
いた状態であれば下方に、センタリングスイッチ１９を
操作する直前に左方に湾曲が掛けられていた状態であれ
ば右方に湾曲操作を行う。その後、湾曲角度を０とす
る。これを観察視野の上下方向及び左右方向に湾曲残り
角度が存在する場合に行う。
【００３４】この結果、図６に示すように、湾曲部２に
おいて、先端部１と挿入部３が直線化される。
おいて、先端部１と挿入部３が直線化される。
【００３５】なお、Ｕ／Ｄポテンション９及びＬ／Ｒポ
テンション１１をエンコーダとし、Ａ／Ｄ変換器１４を
介さずに制御回路１２に入力しても同様の制御が可能で
ある。
テンション１１をエンコーダとし、Ａ／Ｄ変換器１４を
介さずに制御回路１２に入力しても同様の制御が可能で
ある。
【００３６】図７及び図８は本発明の第２の実施の形態
に係わり、図７は電動湾曲内視鏡の構成を示す構成図、
図８はセンタリング指示時の図７の制御回路の処理の流
れを示すフローチャートである。
に係わり、図７は電動湾曲内視鏡の構成を示す構成図、
図８はセンタリング指示時の図７の制御回路の処理の流
れを示すフローチャートである。
【００３７】第２の実施の形態は、第１の実施の形態と
ほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の
構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
ほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の
構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００３８】第１の実施の形態のＵ／Ｄモータ８とＵ／
Ｄポテンション９、Ｌ／Ｒモータ１０とＬ／Ｒポテンシ
ョン１１に対して、図７に示すように、本実施の形態で
はＵ／Ｄパルスモータ２０及びＬ／Ｒパルスモータ２１
に変更し、駆動部１３に変えてパルスモータ駆動部２２
をＵ／Ｄパルスモータ２０及びＬ／Ｒパルスモータ２１
に接続し、Ａ／Ｄ変換器１４を削除した。その他の構成
は第１の実施の形態と同じである。
Ｄポテンション９、Ｌ／Ｒモータ１０とＬ／Ｒポテンシ
ョン１１に対して、図７に示すように、本実施の形態で
はＵ／Ｄパルスモータ２０及びＬ／Ｒパルスモータ２１
に変更し、駆動部１３に変えてパルスモータ駆動部２２
をＵ／Ｄパルスモータ２０及びＬ／Ｒパルスモータ２１
に接続し、Ａ／Ｄ変換器１４を削除した。その他の構成
は第１の実施の形態と同じである。
【００３９】湾曲部１の湾曲角度をＵ／Ｄポテンション
９またはＬ／Ｒポテンション１１をＡ／Ｄ変換器１４の
出力でＵ／Ｄモータ８またはＵ／Ｄポテンション９を駆
動部１３を用いてフィードバック制御するのでは無く、
本実施の形態ではＵ／Ｄパルスモータ２０またはＬ／Ｒ
パルスモータ２１に印加するパルス数によりフィードフ
ォワード制御する。それ以外、通常湾曲操作は第１の実
施の形態と同様に制御される。
９またはＬ／Ｒポテンション１１をＡ／Ｄ変換器１４の
出力でＵ／Ｄモータ８またはＵ／Ｄポテンション９を駆
動部１３を用いてフィードバック制御するのでは無く、
本実施の形態ではＵ／Ｄパルスモータ２０またはＬ／Ｒ
パルスモータ２１に印加するパルス数によりフィードフ
ォワード制御する。それ以外、通常湾曲操作は第１の実
施の形態と同様に制御される。
【００４０】第１の実施の形態では制御位置が振動する
のを抑制するため、制御に幅を持たせていたが、第２の
実施の形態ではフィードフォワード制御であるため、幅
を持たせる必要が無く、Ｒｉｇｈｔアングルワイヤ６、
Ｌｅｆｔアングルワイヤ７や挿入部３の伸縮による弛み
が原因の湾曲残り角度が発生する。
のを抑制するため、制御に幅を持たせていたが、第２の
実施の形態ではフィードフォワード制御であるため、幅
を持たせる必要が無く、Ｒｉｇｈｔアングルワイヤ６、
Ｌｅｆｔアングルワイヤ７や挿入部３の伸縮による弛み
が原因の湾曲残り角度が発生する。
【００４１】通常、湾曲からセンタリング動作に移行す
る際、制御回路１２は図８に示すフローチャートの如く
制御を行い、弛みによる湾曲残り角度方向をセンタリン
グ指示を受ける直前の湾曲位置から予測し、湾曲残り角
度が存在する方向とは逆に、即ちセンタリングスイッチ
１９を操作する直前に上方に湾曲が掛けられていた状態
であれば下方に、センタリングスイッチ１９を操作する
直前に左方に湾曲が掛けられていた状態であれば右方に
湾曲操作を行う。その後、湾曲角度を０とする。これを
観察視野の上下方向及び左右方向に湾曲残り角度が存在
する場合に行う。
る際、制御回路１２は図８に示すフローチャートの如く
制御を行い、弛みによる湾曲残り角度方向をセンタリン
グ指示を受ける直前の湾曲位置から予測し、湾曲残り角
度が存在する方向とは逆に、即ちセンタリングスイッチ
１９を操作する直前に上方に湾曲が掛けられていた状態
であれば下方に、センタリングスイッチ１９を操作する
直前に左方に湾曲が掛けられていた状態であれば右方に
湾曲操作を行う。その後、湾曲角度を０とする。これを
観察視野の上下方向及び左右方向に湾曲残り角度が存在
する場合に行う。
【００４２】詳細には、図８に示すように、制御回路１
２はステップＳ１１で、まず、センタリングスイッチ１
９を操作する直前に上下方向に湾曲操作を行ったかどう
か判断し、上下方向に湾曲操作を行った場合、Ｕ／Ｄ方
向の湾曲残りがあるとして、ステップＳ１２でセンタリ
ングスイッチ１９を操作する直前の湾曲方向を判断す
る。
２はステップＳ１１で、まず、センタリングスイッチ１
９を操作する直前に上下方向に湾曲操作を行ったかどう
か判断し、上下方向に湾曲操作を行った場合、Ｕ／Ｄ方
向の湾曲残りがあるとして、ステップＳ１２でセンタリ
ングスイッチ１９を操作する直前の湾曲方向を判断す
る。
【００４３】そして、センタリングスイッチ１９を操作
する直前に上方に湾曲が掛けられていた状態の場合、ス
テップＳ１２ではＵＰ方向の湾曲残りがあるとして、ス
テップＳ１３でＤｏｗｎ方向に湾曲を行い、ＵＰ方向の
湾曲残りを取り除く。また、センタリングスイッチ１９
を操作する直前に下方に湾曲が掛けられていた状態の場
合、ステップＳ１２ではＵＰ方向の湾曲残りがない、す
なわち、Ｄｏｗｎ方向の湾曲残りがあるとして、ステッ
プＳ１４でＵＰ方向に湾曲を行い、Ｄｏｗｎ方向の湾曲
残りを取り除く。
する直前に上方に湾曲が掛けられていた状態の場合、ス
テップＳ１２ではＵＰ方向の湾曲残りがあるとして、ス
テップＳ１３でＤｏｗｎ方向に湾曲を行い、ＵＰ方向の
湾曲残りを取り除く。また、センタリングスイッチ１９
を操作する直前に下方に湾曲が掛けられていた状態の場
合、ステップＳ１２ではＵＰ方向の湾曲残りがない、す
なわち、Ｄｏｗｎ方向の湾曲残りがあるとして、ステッ
プＳ１４でＵＰ方向に湾曲を行い、Ｄｏｗｎ方向の湾曲
残りを取り除く。
【００４４】ステップＳ１１で上下方向に湾曲操作を行
っていない判断した場合は、ステップＳ１５に進み、ス
テップＳ１５でセンタリングスイッチ１９を操作する直
前に左右方向に湾曲操作を行ったかどうか判断し、左右
方向に湾曲操作を行った場合、Ｌ／Ｒ方向の湾曲残りが
あるとして、ステップＳ１６でセンタリングスイッチ１
９を操作する直前の湾曲方向を判断する。ステップＳ１
５でＵ／Ｄ方向の湾曲残りがないと判断した場合は、処
理を終了する。
っていない判断した場合は、ステップＳ１５に進み、ス
テップＳ１５でセンタリングスイッチ１９を操作する直
前に左右方向に湾曲操作を行ったかどうか判断し、左右
方向に湾曲操作を行った場合、Ｌ／Ｒ方向の湾曲残りが
あるとして、ステップＳ１６でセンタリングスイッチ１
９を操作する直前の湾曲方向を判断する。ステップＳ１
５でＵ／Ｄ方向の湾曲残りがないと判断した場合は、処
理を終了する。
【００４５】そして、センタリングスイッチ１９を操作
する直前に右方に湾曲が掛けられていた状態の場合、ス
テップＳ１６ではＲｉｇｈｔ方向の湾曲残りがあるとし
て、ステップＳ１７でＬｅｆｔ方向に湾曲を行い、Ｒｉ
ｇｈｔ方向の湾曲残りを取り除き、処理を終了する。
する直前に右方に湾曲が掛けられていた状態の場合、ス
テップＳ１６ではＲｉｇｈｔ方向の湾曲残りがあるとし
て、ステップＳ１７でＬｅｆｔ方向に湾曲を行い、Ｒｉ
ｇｈｔ方向の湾曲残りを取り除き、処理を終了する。
【００４６】また、センタリングスイッチ１９を操作す
る直前に左方に湾曲が掛けられていた状態の場合、ステ
ップＳ１５ではＲｉｇｈｔ方向の湾曲残りがない、すな
わち、Ｌｅｆｔ方向の湾曲残りがあるとして、ステップ
Ｓ１８でＲｉｇｈｔ方向に湾曲を行い、Ｌｅｆｔ方向の
湾曲残りを取り除き、処理を終了する。
る直前に左方に湾曲が掛けられていた状態の場合、ステ
ップＳ１５ではＲｉｇｈｔ方向の湾曲残りがない、すな
わち、Ｌｅｆｔ方向の湾曲残りがあるとして、ステップ
Ｓ１８でＲｉｇｈｔ方向に湾曲を行い、Ｌｅｆｔ方向の
湾曲残りを取り除き、処理を終了する。
【００４７】この結果、図６に示したように、湾曲部２
において、先端部１と挿入部３が直線化される。
において、先端部１と挿入部３が直線化される。
【００４８】［付記］ （付記項１） 電動湾曲内視鏡のスコーブ先端を挿入部
に対して直線にするための指示入力手段と、前記指示入
力手段に基づき現在の前記電動湾曲内視鏡の湾曲角度を
検出する検出手段と、前記検出手段から前記電動湾曲内
視鏡の湾曲残り角度を算出する算出手段と、前記算出手
段に基づき前記スコーブ先端をセンタリング直前の湾曲
方向とは逆方向に湾曲させる湾曲制御手段とを具備した
ことを特徴とする電動湾曲内視鏡のセンタリング機構。
に対して直線にするための指示入力手段と、前記指示入
力手段に基づき現在の前記電動湾曲内視鏡の湾曲角度を
検出する検出手段と、前記検出手段から前記電動湾曲内
視鏡の湾曲残り角度を算出する算出手段と、前記算出手
段に基づき前記スコーブ先端をセンタリング直前の湾曲
方向とは逆方向に湾曲させる湾曲制御手段とを具備した
ことを特徴とする電動湾曲内視鏡のセンタリング機構。
【００４９】（付記項２） アングルワイヤを介して電
動アクチュエータに接続された内視鏡先端部を湾曲させ
る湾曲部の湾曲角度を指定する角度入力部及びセンタリ
ング指示入力部を有する操作手段と、前記操作部の指示
に基づき前記電動アクチュエータを制御する制御手段と
を備え、前記制御手段は、前記センタリング指示入力部
の入力に伴い、指示入力直前の湾曲方向とは一旦逆に前
記湾曲部を湾曲させた後、前記湾曲部を直線化するよう
に制御することを特徴とする電動湾曲内視鏡のセンタリ
ング機構。
動アクチュエータに接続された内視鏡先端部を湾曲させ
る湾曲部の湾曲角度を指定する角度入力部及びセンタリ
ング指示入力部を有する操作手段と、前記操作部の指示
に基づき前記電動アクチュエータを制御する制御手段と
を備え、前記制御手段は、前記センタリング指示入力部
の入力に伴い、指示入力直前の湾曲方向とは一旦逆に前
記湾曲部を湾曲させた後、前記湾曲部を直線化するよう
に制御することを特徴とする電動湾曲内視鏡のセンタリ
ング機構。
【００５０】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、狭
い空間でも内視鏡先端を挿入部に対して直線化するセン
タリング動作を行うとともに、センタリング動作時に内
視鏡先端が周囲に当たることなく、センタリング動作を
一動作で完了させることができるという効果がある。
い空間でも内視鏡先端を挿入部に対して直線化するセン
タリング動作を行うとともに、センタリング動作時に内
視鏡先端が周囲に当たることなく、センタリング動作を
一動作で完了させることができるという効果がある。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る電動湾曲内視
鏡の構成を示す構成図
鏡の構成を示す構成図
【図２】図１の電動湾曲内視鏡の作用を説明する第１の
図
図
【図３】図１の電動湾曲内視鏡の作用を説明する第２の
図
図
【図４】図１の電動湾曲内視鏡の作用を説明する第３の
図
図
【図５】センタリング指示時の図１の制御回路の処理の
流れを示すフローチャート
流れを示すフローチャート
【図６】図１の電動湾曲内視鏡の作用を説明する第４の
図
図
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る電動湾曲内視
鏡の構成を示す構成図
鏡の構成を示す構成図
【図８】センタリング指示時の図７の制御回路の処理の
流れを示すフローチャート
流れを示すフローチャート
１…先端部 ２…湾曲部 ３…挿入部 ４…ＵＰアングルワイヤ ５…Ｄｏｗｎアングルワイヤ ６…Ｒｉｇｈｔアングルワイヤ ７…Ｌｅｆｔアングルワイヤ７ ８…Ｕ／Ｄモータ ９…Ｕ／Ｄポテンション １０…Ｌ／Ｒモータ １１…Ｌ／Ｒポテンション １２…制御回路 １３…駆動部 １４…Ａ／Ｄ変換器 １５…通信回路 １６…通信線路 １７…操作部 １８…ジョイスティック １９…センタリングスイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 内視鏡に設けられた湾曲部と、 前記湾曲部を湾曲させる湾曲駆動手段と、 前記湾曲部の湾曲を指示する湾曲指示手段と、 前記湾曲部の湾曲状態を直線に戻す指示をするセンタリ
ング指示入力手段と、 前記センタリング指示入力手段の指示に応じ、前記湾曲
駆動手段を制御して、前記湾曲指示手段によってなされ
た湾曲状態とは逆方向に前記湾曲部を湾曲駆動させた
後、該湾曲部を所定の湾曲方向に所定量の湾曲駆動させ
る制御手段とを備えたことを特徴とする電動湾曲内視鏡
のセンタリング機構。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001126231A JP2002323661A (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 電動湾曲内視鏡のセンタリング機構 |
| US10/123,784 US6551237B2 (en) | 2001-04-24 | 2002-04-16 | Centering mechanism for controlling the bending of an electrically bendable endoscope, and an endoscope system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001126231A JP2002323661A (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 電動湾曲内視鏡のセンタリング機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002323661A true JP2002323661A (ja) | 2002-11-08 |
Family
ID=18975302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001126231A Pending JP2002323661A (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 電動湾曲内視鏡のセンタリング機構 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6551237B2 (ja) |
| JP (1) | JP2002323661A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011108161A1 (ja) * | 2010-03-02 | 2011-09-09 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療システム及び制御方法 |
| JP2019170853A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | オリンパス株式会社 | タッチパネル装置、湾曲制御プログラム、湾曲制御プログラムを記録した記録媒体、及び、内視鏡の湾曲制御方法 |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6669629B2 (en) * | 2001-04-24 | 2003-12-30 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope system comprising an electrically bendable endoscope |
| JP4197877B2 (ja) * | 2002-02-25 | 2008-12-17 | オリンパス株式会社 | 電動湾曲内視鏡装置及びキャリブレーション方法 |
| JP4169549B2 (ja) * | 2002-09-06 | 2008-10-22 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
| EP1618736A2 (en) * | 2003-01-29 | 2006-01-25 | Everest-VIT, Inc. | Remote video inspection system |
| US20040193014A1 (en) * | 2003-03-26 | 2004-09-30 | Olympus Optical Co., Ltd. | Electric bending endoscope |
| JP4322591B2 (ja) * | 2003-08-15 | 2009-09-02 | 株式会社 サトウスポーツプラザ | 筋力増強システム、及び筋力増強器具の加圧力制御装置 |
| KR100617974B1 (ko) * | 2004-04-22 | 2006-08-31 | 한국과학기술원 | 명령추종이 가능한 복강경 장치 |
| JP2006055348A (ja) | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Olympus Corp | 電動湾曲制御装置 |
| US7618413B2 (en) | 2005-06-22 | 2009-11-17 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Medical device control system |
| US7400814B1 (en) * | 2007-01-13 | 2008-07-15 | Furukawa Electric North America, Inc. | Wall-mountable optical fiber and cable management apparatus |
| JP5500844B2 (ja) * | 2009-03-18 | 2014-05-21 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡 |
| CN102469914B (zh) * | 2009-09-30 | 2014-11-05 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 内窥镜装置以及弯曲驱动控制方法 |
| EP2820999A4 (en) * | 2012-02-27 | 2015-11-25 | Olympus Corp | ENDOSCOPE |
| JP7135087B2 (ja) * | 2018-07-11 | 2022-09-12 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システムおよび内視鏡の制御装置 |
| JP2023507171A (ja) * | 2019-12-19 | 2023-02-21 | ノア メディカル コーポレーション | モジュール式内視鏡用のシステム及び方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0587506A1 (en) * | 1992-09-11 | 1994-03-16 | Welch Allyn, Inc. | Control mechanism for steerable elongated probe |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4982725A (en) * | 1989-07-04 | 1991-01-08 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope apparatus |
| JP3092980B2 (ja) * | 1991-07-16 | 2000-09-25 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
-
2001
- 2001-04-24 JP JP2001126231A patent/JP2002323661A/ja active Pending
-
2002
- 2002-04-16 US US10/123,784 patent/US6551237B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0587506A1 (en) * | 1992-09-11 | 1994-03-16 | Welch Allyn, Inc. | Control mechanism for steerable elongated probe |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011108161A1 (ja) * | 2010-03-02 | 2011-09-09 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療システム及び制御方法 |
| US9161682B2 (en) | 2010-03-02 | 2015-10-20 | Olympus Corporation | Medical system and control method |
| JP2019170853A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | オリンパス株式会社 | タッチパネル装置、湾曲制御プログラム、湾曲制御プログラムを記録した記録媒体、及び、内視鏡の湾曲制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20020165430A1 (en) | 2002-11-07 |
| US6551237B2 (en) | 2003-04-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080319 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110329 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110816 |