JP2009119062A - 動作システム - Google Patents

Abstract

【課題】動作部を迅速かつ確実に操作することが可能な動作システムを提供する。
【解決手段】動作システムは、第１及び第２の自由度で動作可能な動作部と、動作部を動作させるための入力が可能な入力部と、動作部を動作させる駆動部と、入力部への入力に応じて動作部の動作を指示するための動作指示信号を生成する動作指示信号生成部と、動作指示信号に応じて動作部が動作されるように駆動部を制御する動作制御部であって、動作部を第１及び第２の自由度で動作させる通常モードと、動作部の一方の自由度の動作を禁止する動作禁止モードと、の間で切替可能な動作制御部と、動作部の動作状態に応じた画像を取得可能な画像取得部と、動作制御部の通常モード及び動作禁止モードに応じた指標４８を画像４６と共に表示する表示部３２と、を具備する。
【選択図】図６

Description

本発明は、二自由度で動作可能な動作部を、動作部の動作状態に応じた画像を観察しつつ、入力部への入力により操作する動作システムに関する。

二自由度で動作可能な動作部を、動作部の動作状態に応じた画像を観察しつつ、入力部への入力により操作する様々な動作システムが用いられている。

特許文献１には、動作システムとしての走査型電子顕微鏡が開示されている。この走査型電子顕微鏡では、Ｘ方向及びＹ方向に移動可能なＸＹステージに、試料が載置される試料台が配設されている。ＸＹステージには、制御系を介して、制御卓が接続されている。制御卓には、ＸＹステージを操作するためのトラックボールが配設されている。また、走査型電子顕微鏡によって得られた観察画像はＣＲＴディスプレイに表示される。即ち、ＸＹステージの移動状態に応じた観察画像を観察しつつ、トラックボールによってＸＹステージを操作することが可能である。また、制御卓のスイッチ部を操作することで、ＸＹステージの移動可能方向をＸ方向のみ、あるいは、Ｙ方向のみとすることが可能となっている。加えて、制御卓には、ＸＹステージの移動可能方向を示す発光素子が配設されている。
特開平８−１８０８２５号公報

特許文献１の走査型電子顕微鏡では、ＸＹステージの移動可能方向を示す発光素子が手元の制御卓に配置されている。このため、ＣＲＴディスプレイの観察画像を観察しながらトラックボールを操作する場合には、ＸＹステージの移動可能方向を確認することができず、誤操作を招来するおそれがあり、また、手元の制御卓の発光素子を視認して、ＸＹステージの移動可能方向を一々確認する場合には、迅速な操作が妨げられる。

本発明は、上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、動作部を迅速かつ確実に操作することが可能な動作システムを提供することである。

本発明の第１実施態様では、動作システムは、第１及び第２の自由度で動作可能な動作部と、前記動作部を動作させるための入力が可能な入力部と、前記動作部を動作させる駆動部と、前記入力部への入力に応じて前記動作部の動作を指示するための動作指示信号を生成する動作指示信号生成部と、前記動作指示信号に応じて前記動作部が動作されるように前記駆動部を制御する動作制御部であって、前記動作部を第１及び第２の自由度で動作させる通常モードと、前記動作部の一方の自由度の動作を禁止する動作禁止モードと、の間で切替可能な動作制御部と、前記動作部の動作状態に応じた画像を取得可能な画像取得部と、前記動作制御部の前記通常モード及び前記動作禁止モードに応じた指標を前記画像と共に表示する表示部と、を具備することを特徴とする。

本発明の第２実施態様では、動作システムは、前記動作禁止モードは、前記動作部の前記第１の自由度の動作を禁止する第１の動作禁止モードと、前記動作部の前記第２の自由度の動作を禁止する第２の動作禁止モードと、を有し、前記指標は、前記動作制御部の前記通常モード、前記第１の動作禁止モード及び前記第２の動作禁止モードに応じた指標である、ことを特徴とする。

本発明の第３実施態様では、動作システムは、前記指標と前記画像とは、互いに近接して表示される、ことを特徴とする。

本発明の第４実施態様では、動作システムは、前記表示部は、前記指標と前記画像とを同一画面上に表示するモニターを有する、ことを特徴とする。

本発明の第５実施態様では、動作システムは、前記表示部は、前記指標を表示する第１のモニターと、前記画像を表示する第２のモニターと、を有する、ことを特徴とする。

本発明の第６実施態様では、動作システムは、前記画像取得部は、内視鏡を有し、前記動作部は、前記内視鏡に設けられ第１の自由度をなす第１の二方向及び第２の自由度をなす第２の二方向に湾曲動作可能な湾曲部を有し、前記内視鏡は、前記湾曲部の湾曲動作に応じた観察画像を取得可能であることを特徴とする。

本発明の第７実施態様では、動作システムは、前記動作禁止モードは、前記湾曲部の前記第１の二方向の動作を禁止する第１の動作禁止モードと、前記動作部の前記第２の二方向の動作を禁止する第２の動作禁止モードと、を有し、前記指標は、前記動作制御部の前記通常モード、前記第１の動作禁止モード及び前記第２の動作禁止モードに応じた指標である、ことを特徴とする。

本発明の第１実施態様の動作システムでは、必要に応じて動作部を一自由度のみで動作可能として、動作部の動作状態に応じた画像を観察しつつ動作部を操作することになるが、画像と共に指標が表示されるため、画像を観察しながら、指標を視認することで、動作部が二自由度と一自由度とのどちらの自由度で動作可能かを把握することができ、動作部を迅速かつ確実に操作することが可能となっている。

本発明の第２実施態様の動作システムでは、必要に応じて動作部を第１あるいは第２の自由度のみで動作可能とでき、また、画像を観察しながら動作部が二自由度、第１の自由度、第２の自由度のいずれの自由度で動作可能かを把握することができるため、動作部をさらに迅速かつ確実に操作することが可能となっている。

本発明の第３実施態様の動作システムでは、指標と画像とが互いに近接して表示されるため、画像を観察しながら指標を視認しやすくなっている。

本発明の第４実施態様の動作システムでは、同一画面上に指標と画像とが表示されるため、指標と画像とを同時に視認しやすくなっている。

本発明の第５実施態様の動作システムでは、別個のモニターに画像と指標とが夫々表示されるため、指標を表示することによって画像が観察しにくくなることが回避されている。

本発明の第６実施態様の動作システムでは、必要に応じて湾曲部を二方向のみに湾曲動作可能として、湾曲部の湾曲動作に応じた観察画像を観察しつつ湾曲部を湾曲操作することになるが、観察画像と共に指標が表示されるため、観察画像を観察しながら、指標を視認して、湾曲部が四方向と二方向とのどちらの方向で湾曲動作可能かを把握することができ、湾曲部を迅速かつ確実に操作することが可能となっている。

本発明の第７実施態様の動作システムでは、必要に応じて湾曲部を第１あるいは第２の二方向のみで動作可能とでき、また、画像を観察しながら湾曲部が四方向、第１の二方向、第２の二方向のいずれの方向で湾曲動作可能かを把握することができるため、湾曲部をさらに迅速かつ確実に操作することが可能となっている。

以下、本発明の各実施形態を図面を参照して説明する。

図１乃至図７Ｃは、本発明の第１実施形態を示す。

図１を参照して、動作システムとしての内視鏡システムの概略構成を説明する。内視鏡システムは、画像取得部としての内視鏡１９を有する。内視鏡１９は、体腔内に挿入される細長い挿入部２０を有する。挿入部２０では、先端側から順に、先端硬性部２１、湾曲部２２、可撓管部２３が連設されている。先端硬性部２１には、観察対象を照明及び撮像するための照明光学系及び撮像ユニットが内蔵されている。動作部としての湾曲部２２は、内視鏡１９の観察視野に対して、第１及び第２の自由度をなす上下方向及び左右方向に湾曲動作可能である。可撓管部２３は、長尺で可撓性を有するものである。挿入部２０の基端部は、駆動ユニット２４に着脱自在に接続されている。挿入部２０には、湾曲部２２から挿入部２０の基端部まで、湾曲部２２を湾曲動作させるためのアングルワイヤが挿通されている。駆動ユニット２４によってアングルワイヤを牽引、弛緩させることにより、湾曲部２２を湾曲動作させることが可能である。駆動ユニット２４からユニバーサルコード２５が延出されており、ユニバーサルコード２５の延出端部の光源コネクタ２６が光源装置２７に接続されている。光源装置２７で生成された照明光は、内視鏡１９を挿通されているライトガイドを介して、内視鏡１９の先端部の照明光学系に供給される。光源コネクタ２６から電気コード２８が延出されており、電気コード２８の延出端部の電気コネクタ２９がビデオプロセッサ３０に接続されている。内視鏡１９の先端の撮像ユニットで得られた画像信号は、内視鏡１９を挿通されている信号線を介して、ビデオプロセッサ３０へと出力される。ビデオプロセッサ３０には、各種画像を表示する表示部としてのモニター３２が接続されている。また、ビデオプロセッサ３０には、システムコントローラ３１が接続されている。システムコントローラ３１には、操作コード３３を介して、内視鏡システムを操作するための操作部３４が接続されている。

図２を参照して、操作部３４の構成を説明する。操作部３４には、湾曲部２２を湾曲動作させるための入力が可能な入力部としてのトラックボール３５が配設されている。トラックボール３５は、任意の方向に回転自在である。ここで、湾曲部２２を上下方向のみ、左右方向のみに湾曲動作させるためのトラックボール３５の各回転方向は、図２中矢印により示されるように、互いに直交しており、これら各回転方向を夫々トラックボール３５の上下方向、左右方向と称する。また、操作部３４には、湾曲部２２の上下方向、左右方向の湾曲動作を禁止するためのＵＤ禁止スイッチ３６ａ、ＬＲ禁止スイッチ３６ｂが配設されている。加えて、操作部３４には、内視鏡１９の撮像作動等を操作するための各種スイッチ３７が配設されている。

図３乃至図５を参照して、内視鏡システムにおける湾曲動作制御について説明する。

図３を参照し、操作部３４には、トラックボール３５の回転の上下方向についての回転向き、回転量を検知するＵＤセンサ３８ａが内蔵されている。動作指示信号生成部をなすＵＤセンサ３８ａは、回転向きに対応する動作指示信号としての上下湾曲向き指示信号Ｄ_ＵＤ、回転量に対応する動作指示信号としての上下湾曲量指示信号Ｐ_ＵＤを生成する。上下湾曲向き指示信号Ｄ_ＵＤは、回転向きが上向きの場合には１、下向きの場合には０となる。上下湾曲量指示信号Ｐ_ＵＤは、回転量に対応したパルス数を有するパルス信号である。ＵＤセンサ３８ａとしては、例えば、非接触式の光学センサが用いられる。

一方、操作部３４には、ＵＤ禁止スイッチ３６ａが配設されている。ＵＤ禁止スイッチ３６ａは、上下湾曲禁止信号Ｌ_ＵＤを生成し、上下湾曲禁止信号Ｌ_ＵＤは、ＵＤ禁止スイッチ３６ａがＯＦＦの場合には１、ＯＮの場合には０となる。

ＵＤセンサ３８ａで生成された上下湾曲向き指示信号Ｄ_ＵＤはシステムコントローラ３１のＵＤカウンタ３９ａへと出力される。また、ＵＤセンサ３８ａで生成された上下湾曲量指示信号Ｐ_ＵＤ、及び、ＵＤ禁止スイッチ３６ａで生成された上下湾曲禁止信号Ｌ_ＵＤは、システムコントローラ３１のＵＤアンドゲート４１ａへと出力される。ＵＤアンドゲートで生成されるＵＤアンドゲート出力信号Ｏ_ＵＤは、ＵＤ禁止スイッチ３６ａがＯＦＦであり、上下湾曲禁止信号Ｌ_ＵＤが１である場合には、上下湾曲量指示信号Ｐ_ＵＤと同一のパルス信号となり、ＵＤ禁止スイッチ３６ａがＯＮであり、上下湾曲禁止信号Ｌ_ＵＤが０である場合には、０となる。ＵＤアンドゲート出力信号Ｏ_ＵＤはＵＤカウンタ３９ａへと出力される。ＵＤカウンタ３９ａは、上下湾曲向き指示信号Ｄ_ＵＤ及びＵＤアンドゲート出力信号Ｏ_ＵＤに基づいて、上下湾曲指令信号Ｉ_ＵＤを生成する。上下湾曲指令信号Ｉ_ＵＤは、上下湾曲向き指示信号Ｄ_ＵＤが１の場合には上向き、０の場合には下向きに、ＵＤアンドゲート出力信号Ｏ_ＵＤのパルス数に比例した湾曲量で、湾曲部２２を湾曲動作させるものとなる。従って、上下湾曲指令信号Ｉ_ＵＤは、ＵＤ禁止スイッチ３６ａがＯＦＦの場合には、上下湾曲量指示信号Ｐ_ＵＤのパルス数に比例した湾曲量で湾曲部２２を湾曲動作させるものとなるが、ＵＤ禁止スイッチ３６ａがＯＮの場合には、上下湾曲量指示信号Ｐ_ＵＤとは無関係に、湾曲部２２を上下方向に湾曲動作させないものとなる。

ＵＤカウンタ３９ａで生成された上下湾曲指令信号Ｉ_ＵＤは、ビデオプロセッサ３０を介して、内視鏡１９の駆動ユニット２４の駆動部をなすＵＤ駆動モータ４２ａへと出力される。ＵＤ駆動モータ４２ａは、上下湾曲指令信号Ｉ_ＵＤに基づいて、駆動ユニット２４内のＵＤスプロケットを回転駆動し、ＵＤスプロケットに巻回されているＵＤアングルワイヤの一端側、他端側を夫々牽引、弛緩させて、湾曲部２２を上下方向に湾曲動作させる。

左右方向についても同様であり、動作指示信号生成部をなすＬＲセンサ３８ｂ、ＬＲ禁止スイッチ３６ｂ、ＬＲアンドゲート４１ｂ、ＬＲカウンタ３９ｂは、夫々、動作指示信号としての左右湾曲向き指示信号Ｄ_ＬＲ及び左右湾曲量指示信号Ｐ_ＬＲ、左右湾曲禁止信号Ｌ_ＬＲ、ＬＲアンドゲート出力信号Ｏ_ＬＲ、左右湾曲指令信号Ｉ_ＬＲを生成する。駆動部をなすＬＲ駆動モータ４２ｂは、ＬＲスプロケット、ＬＲアングルワイヤを介して、湾曲部２２を左右方向に湾曲動作させる。

このように、ＵＤアンドゲート４１ａ、ＬＲアンドゲート４１ｂ、ＵＤカウンタ３９ａ、ＬＲカウンタ３９ｂにより、動作制御部が形成されている。

図４及び図５を参照して、湾曲部２２を一方向のみに湾曲動作させる場合について詳細に説明する。

図４中矢印Ｍにより示されるように、トラックボール３５を上方向のみに回転させようとしても、所望の上方向への回転に加えて、左右方向の回転も生じてしまう。

即ち、図５（ａ）（ｂ）に示されるように、トラックボール３５の上方向への回転の開始により、上下湾曲向き指示信号Ｄ_ＵＤは０から１に変化し、回転量に応じたパルス数のパルス信号である上下湾曲量指示信号Ｐ_ＵＤが生成される。ＵＤ禁止スイッチ３６ａはＯＦＦであるため、上下湾曲禁止信号Ｌ_ＵＤは１であり、ＵＤアンドゲート出力信号Ｏ_ＵＤは、上下湾曲量指示信号Ｐ_ＵＤと同一のパルス信号となる。

一方、トラックボール３５の左方向あるいは右方向への回転により、左右湾曲向き指示信号Ｄ_ＬＲは０から１、１から０に変化し、回転量に応じたパルス数のパルス信号である左右湾曲量指示信号Ｐ_ＬＲが生成される。図５（ａ）に示されるように、ＬＲ禁止スイッチ３６ｂがＯＦＦである場合には、左右湾曲禁止信号Ｌ_ＬＲは１であり、ＬＲアンドゲート出力信号Ｏ_ＬＲは左右湾曲量指示信号Ｐ_ＬＲと同一のパルス信号となる。従って、左右湾曲指令信号Ｉ_ＬＲは、湾曲部２２を左右方向へ湾曲動作させるものになる。これに対して、図５（ｂ）に示されるように、ＬＲ禁止スイッチ３６ｂがＯＮの場合には、左右湾曲禁止信号Ｌ_ＬＲは０となり、ＬＲアンドゲート出力信号Ｏ_ＬＲは０となる。従って、左右湾曲指令信号Ｉ_ＬＲは、湾曲部２２を左右方向へ湾曲動作させないようなものとなる。

図３、及び、図６乃至図７Ａを参照して、内視鏡システムにおける画像制御について説明する。

図３を参照し、ビデオプロセッサ３０から撮像ユニットのＣＣＤ４３へと駆動信号Ｗが出力され、ＣＣＤ４３によって得られた画像信号Ｖがビデオプロセッサ３０へと出力される。ビデオプロセッサ３０は、画像信号Ｖを信号処理して、観察画像を生成する。また、湾曲部２２の上下方向の湾曲量に対応するＵＤスプロケットの回転量は、ＵＤポテンショメータ４４ａによって検出され、ＵＤポテンショメータ４４ａからビデオプロセッサ３０へとＵＤ検出信号Ｓ_ＵＤが出力される。左右方向についても同様に、ＬＲポテンショメータ４４ｂからビデオプロセッサ３０へとＬＲ検出信号Ｓ_ＬＲが出力される。ビデオプロセッサ３０は、ＵＤ検出信号Ｓ_ＵＤ及びＬＲ検出信号Ｓ_ＬＲを信号処理して、湾曲部２２の湾曲位置を示す湾曲位置画像を生成する。さらに、ＬＲ禁止スイッチ３６ｂ及びＵＤ禁止スイッチ３６ａからビデオプロセッサ３０へと上下湾曲禁止信号Ｌ_ＵＤ及び左右湾曲禁止信号Ｌ_ＬＲが出力される。ビデオプロセッサ３０は、上下湾曲禁止信号Ｌ_ＵＤ及び左右湾曲禁止信号Ｌ_ＬＲを信号処理して、湾曲部２２の湾曲動作可能な方向を示す指標としての湾曲許可画像を生成する。

図６を参照し、モニター３２の同一画面上において、湾曲位置画像４７と湾曲許可画像４８とは重畳して表示され、観察画像４６と湾曲位置画像４７及び湾曲許可画像４８とは互いに近接して表示される。

図７Ａ乃至図７Ｃを参照し、湾曲位置画像４７を説明する。湾曲位置画像４７において、縦軸は上下方向の湾曲位置を示すＵＤ軸であり、横軸は左右方向の湾曲位置を示すＬＲ軸である。各軸の両端部には、上下左右を表す英大文字「Ｕ」「Ｄ」「Ｌ」「Ｒ」が付されている。ＵＤ軸及びＬＲ軸に対して、湾曲部２２の湾曲位置に対応する位置に、黒点が配置されている。従って、黒点の位置から、湾曲部２２の湾曲位置を把握することが可能である。

図７Ａ乃至図７Ｃを参照し、湾曲許可画像４８について説明する。

図７Ａに示されるように、湾曲部２２の湾曲動作が禁止されておらず、上下左右方向に湾曲動作可能な場合には、湾曲許可画像４８はＵＤＬＲ許可画像となる。即ち、ＵＤ軸及び英大文字「Ｕ」「Ｄ」、ＬＲ軸及び英大文字「Ｌ」「Ｒ」が表示される。また、黒点から上下左右方向に延びる４つの矢印が表示される。これらの画像により、湾曲部２２が上下左右方向に湾曲動作可能であることを直感的に把握することが可能である。さらに、黒点の近傍に、「湾曲は自在」という文字が表示される。

図７Ｂに示されるように、湾曲部２２の左右方向の湾曲動作が禁止され、上下方向のみに湾曲動作可能な場合には、湾曲許可画像４８はＵＤ許可画像となる。即ち、ＵＤ軸及び英大文字「Ｕ」「Ｄ」は表示されるが、ＬＲ軸及び英大文字「Ｌ」「Ｒ」は消去される。但し、湾曲位置画像４７として、原点位置を示すために、ＬＲ軸の中心部分は消去せずに残される。また、黒点から上下方向に延びる２つの矢印は表示されるが、左右方向に延びる２つの矢印は消去される。これらの画像により、湾曲部２２が上下方向のみに湾曲動作可能であることを直感的に把握することが可能である。さらに、黒点の近傍に、「湾曲はＵＤ方向のみ」という文字が表示される。

図７Ｃに示されるように、湾曲部２２の上下方向の湾曲動作が禁止され、左右方向のみに湾曲動作可能な場合には、湾曲許可画像４８はＬＲ許可画像となる。即ち、ＬＲ軸及び英大文字「Ｌ」「Ｒ」は表示されるが、ＵＤ軸及び英大文字「Ｕ」「Ｄ」は消去される。但し、湾曲位置画像４７として、原点位置を示すために、ＵＤ軸の中心部分は消去せずに残される。また、黒点から左右方向に延びる２つの矢印は表示されるが、上下方向に延びる２つの矢印は消去される。これらの画像により、湾曲部２２が左右方向のみに湾曲動作可能であることを直感的に把握することが可能である。さらに、黒点の近傍に、「湾曲はＬＲ方向のみ」という文字が表示される。

次に、本実施形態の内視鏡システムの使用方法について説明する。

内視鏡１９の挿入部２０を体腔内に挿入して、体腔内の観察を行う。観察位置を移動させたい場合には、観察画像４６を観察しつつ、操作部３４のトラックボール３５を回転操作して、湾曲部２２を上下左右方向に湾曲動作させる。モニター３２の画面上に、観察画像４６に近接して湾曲位置画像４７が表示されているため、観察画像４６を観察しつつ湾曲部２２の湾曲位置を把握することが可能である。そして、湾曲部２２を上下方向あるいは左右方向のみに湾曲動作させたい場合、特に湾曲位置を微調節したい場合には、湾曲部２２が意図しない方向へ湾曲動作しないように、ＬＲ禁止スイッチ３６ｂあるいはＵＤ禁止スイッチ３６ａをＯＮとして、左右方向あるいは上下方向への湾曲動作を禁止した上で、トラックボール３５を回転操作する。ＬＲ禁止スイッチ３６ｂあるいはＵＤ禁止スイッチ３６ａをＯＮすると、湾曲許可画像４８がＵＤ許可画像あるいはＬＲ許可画像となり、湾曲許可画像４８は観察画像４６に近接して表示されているため、手元の操作部３４に視線を移すことなく、観察画像４６を観察しながら、湾曲動作可能な方向を把握することが可能である。また、ＬＲ禁止スイッチ３６ｂあるいはＵＤ禁止スイッチ３６ａを誤操作して、意図しない方向への湾曲動作を禁止してしまった場合であっても、湾曲許可画像４８により誤操作を発見することができるため、そのままトラックボール３５を操作して、湾曲部２２の誤動作を招来してしまうことを防止できる。湾曲部２２の湾曲位置を調節した後、体腔内の観察、処置等を行う。観察、処置等が比較的長時間に及ぶ場合には、湾曲部２２の湾曲動作可能な方向を忘れてしまうこともあるが、湾曲許可画像４８が表示されたままであるので、再度観察位置を移動させたい場合には、観察画像４６を観察したまま湾曲動作可能な方向を把握することが可能である。また、湾曲許可画像４８は観察画像４６に近接して表示されており、観察画像４６を観察していれば湾曲許可画像４８が目に入るため、湾曲部２２の湾曲が禁止されていることを失念し、そのままトラックボール３５を操作して、湾曲部２２の誤動作を招来してしまうことを防止できる。

従って、本実施形態の内視鏡システムは次の効果を奏する。
本実施形態の内視鏡システムでは、必要に応じて湾曲部２２を上下方向あるいは左右方向のみに湾曲動作可能として、湾曲部２２の湾曲動作に応じた観察画像４６を観察しつつ湾曲部２２を湾曲操作することになるが、観察画像４６と湾曲許可画像４８とが同一画面上に近接して表示されるため、観察画像４６を観察しながら、湾曲許可画像４８を視認して、湾曲部２２が上下左右方向、上下方向、左右方向のいずれの方向に湾曲動作可能かを容易に把握することができ、湾曲部２２を迅速かつ確実に操作することが可能となっている。

上述した実施形態では、観察画像４６と湾曲位置画像４７及び湾曲許可画像４８とを互いに近接して表示しているが、観察画像４６に湾曲位置画像４７及び湾曲許可画像４８の少なくとも一部分を重畳して表示するようにしてもよい。

図８は、本発明の第２実施形態を示す。

本実施形態の内視鏡システムでは、表示部として、内視鏡１９の観察画像４６を表示する第１のモニター３２ａに加えて、湾曲位置画像４７及び湾曲許可画像４８を表示する第２のモニター３２ｂが用いられる。第２のモニター３２ｂは、第１のモニター３２ａに対して充分に小型であり、持ち運びが容易で、第１のモニター３２ａの近傍の見やすい位置に配置可能である。このように、観察画像４６と湾曲位置画像４７及び湾曲許可画像４８とを別個のモニター３２ａ，３２ｂに夫々表示しているため、同一のモニター３２に表示する場合と比較して、画面上での観察画像４６の表示の自由度が増大されることになり、観察画像４６を大きく表示する等、観察画像４６を観察しやすくすることが可能となっている。

上述した実施形態では、入力部としてトラックボールを用いているが、ジョイスティック、マウス等、二自由度の動作を指示できるどのような入力部を用いてもよい。

本発明の第１実施形態の内視鏡システムを示す斜視図。 本発明の第１実施形態の操作部を示す斜視図。 本発明の第１実施形態の内視鏡システムを示すブロック図。 本発明の第１実施形態のトラックボールの一方向への回転操作を示す模式図。 本発明の第１実施形態の内視鏡システムの湾曲制御を示すタイミングチャート。 本発明の第１実施形態のモニターの表示画像を示す模式図。 本発明の第１実施形態の湾曲許可画像のＵＤＬＲ許可画像を示す模式図。 本発明の第１実施形態の湾曲許可画像のＵＤ許可画像を示す模式図。 本発明の第１実施形態の湾曲許可画像のＬＲ許可画像を示す模式図。 本発明の第２実施形態の第１及び第２のモニターを示す模式図。

符号の説明

１９…画像取得部（内視鏡）、２２…動作部（湾曲部）、３２；３２ａ，３２ｂ…表示部（３２…モニター、３２ａ…第１のモニター、３２ｂ…第２のモニター）、３５…入力部（トラックボール）、３８ａ，３８ｂ…動作指示信号生成部（３８ａ…ＵＤセンサ、３８ｂ…ＬＲセンサ）、３９ａ，３９ｂ，４１ａ，４１ｂ…動作制御部（３９ａ…ＵＤカウンタ、３９ｂ…ＬＲカウンタ、４１ａ…ＵＤアンドゲート、４１ｂ…ＬＲアンドゲート）、４２ａ，４２ｂ…駆動部（４２ａ…ＵＤ駆動モータ、４２ｂ…ＬＲ駆動モータ）、４６…画像（観察画像）、４８…指標（湾曲許可画像）。

Claims (7)

1. 第１及び第２の自由度で動作可能な動作部と、
   前記動作部を動作させるための入力が可能な入力部と、
   前記動作部を動作させる駆動部と、
   前記入力部への入力に応じて前記動作部の動作を指示するための動作指示信号を生成する動作指示信号生成部と、
   前記動作指示信号に応じて前記動作部が動作されるように前記駆動部を制御する動作制御部であって、前記動作部を第１及び第２の自由度で動作させる通常モードと、前記動作部の一方の自由度の動作を禁止する動作禁止モードと、の間で切替可能な動作制御部と、
   前記動作部の動作状態に応じた画像を取得可能な画像取得部と、
   前記動作制御部の前記通常モード及び前記動作禁止モードに応じた指標を前記画像と共に表示する表示部と、
   を具備することを特徴とする動作システム。
2. 前記動作禁止モードは、前記動作部の前記第１の自由度の動作を禁止する第１の動作禁止モードと、前記動作部の前記第２の自由度の動作を禁止する第２の動作禁止モードと、を有し、
   前記指標は、前記動作制御部の前記通常モード、前記第１の動作禁止モード及び前記第２の動作禁止モードに応じた指標である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の動作システム。
3. 前記指標と前記画像とは、互いに近接して表示される、
   ことを特徴とする請求項１に記載の動作システム。
4. 前記表示部は、前記指標と前記画像とを同一画面上に表示するモニターを有する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の動作システム。
5. 前記表示部は、前記指標を表示する第１のモニターと、前記画像を表示する第２のモニターと、を有する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の動作システム。
6. 前記画像取得部は、内視鏡を有し、
   前記動作部は、前記内視鏡に設けられ第１の自由度をなす第１の二方向及び第２の自由度をなす第２の二方向に湾曲動作可能な湾曲部を有し、
   前記内視鏡は、前記湾曲部の湾曲動作に応じた観察画像を取得可能である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の動作システム。
7. 前記動作禁止モードは、前記湾曲部の前記第１の二方向の動作を禁止する第１の動作禁止モードと、前記動作部の前記第２の二方向の動作を禁止する第２の動作禁止モードと、を有し、
   前記指標は、前記動作制御部の前記通常モード、前記第１の動作禁止モード及び前記第２の動作禁止モードに応じた指標である、
   ことを特徴とする請求項６に記載の動作システム。

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