CN101433450A - 动作显示系统以及内窥镜系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种动作显示系统和内窥镜系统，该动作显示系统的特征在于，其具有：能以第一自由度和第二自由度进行动作的动作部；能进行用于使动作部进行动作的输入的输入部；使动作部进行动作的驱动部；生成用于按照向输入部的输入指示动作部的动作的动作指示信号的动作指示信号生成部；动作控制部，其控制驱动部，使得动作部按照动作指示信号进行动作，该动作控制部能在使动作部以第一和第二自由度进行动作的通常模式和禁止动作部的一种自由度的动作的动作禁止模式之间进行切换；能取得与动作部的动作状态对应的图像的图像取得部；以及与图像一并地显示对应于动作控制部的通常模式以及动作禁止模式的指标的显示部。

Description

动作显示系统以及内窥镜系统
技术领域
本发明涉及在观察与动作部的动作状态对应的图像的同时，通过向输入部进行输入来操作能以二自由度进行动作的动作部的动作显示系统，例如涉及在观察与弯曲部的弯曲动作状态对应的观察图像的同时，通过向输入部进行输入来操作能以二自由度进行弯曲动作的弯曲部的内窥镜系统。
背景技术
在观察与动作部的动作状态对应的图像的同时，通过向输入部进行输入来操作能以二自由度进行动作的动作部的动作显示系统被广泛应用。
在日本特开平8-180825号公报中公开了一种作为动作显示系统的扫描型电子显微镜。在该扫描型电子显微镜中，在可沿X方向和Y方向移动的XY载物台上配设有安放试样的试样台。在XY载物台上经由控制系统连接有控制台。在控制台上配设有用于操作XY载物台的轨迹球。另外，通过扫描型电子显微镜获得的观察图像显示在CRT显示器上。即，能够在观察与XY载物台的移动状态对应的观察图像的同时，通过轨迹球来操作XY载物台。另外，通过操作控制台的开关部，能够使XY载物台的可移动方向设为仅X方向或者仅Y方向。此外，在控制台上配设有表示XY载物台的可移动方向的发光元件。
在日本特开平8-180825号公报的扫描型电子显微镜中，表示XY载物台的可移动方向的发光元件配置在手边侧(靠近侧)的控制台上。因此，在一边观察CRT显示器的观察图像一边操作轨迹球的情况下，无法确认XY载物台的可移动方向，有可能导致错误操作；另外，在由于视觉辨认手边的控制台上的发光元件而逐一确认XY载物台的可移动方向的情况下，会妨碍迅速操作。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种能够迅速且可靠地操作动作部的动作显示系统，例如提供一种能够迅速且可靠地操作弯曲部的内窥镜系统。
在本发明的一个实施方式中提供一种动作显示系统，其特征在于，该动作显示系统具有：动作部，其能以第一自由度和第二自由度进行动作；输入部，其能进行用于使上述动作部进行动作的输入；驱动部，其使上述动作部进行动作；动作指示信号生成部，其生成动作指示信号，该动作指示信号用于按照向上述输入部的输入来指示上述动作部的动作；动作控制部，其控制上述驱动部，使得上述动作部按照上述动作指示信号进行动作，且该动作控制部能在使上述动作部以第一自由度和第二自由度进行动作的通常模式和禁止上述动作部的一种自由度的动作的动作禁止模式之间进行切换；图像取得部，其能取得与上述动作部的动作状态对应的图像；以及显示部，其将与上述动作控制部的上述通常模式以及上述动作禁止模式对应的指标与上述图像一并显示。
在本实施方式的动作显示系统中，按照需要使动作部仅能以单自由度(一自由度)进行动作，在观察与动作部的动作状态对应的图像的同时操作动作部，然而，由于指标与图像一起进行显示，因此，通过在观察图像的同时视觉辨认指标，从而可以掌握动作部能以二自由度还是以单自由度进行动作，进而能够迅速且可靠地操作动作部。
在本发明的一个优选实施方式中，动作显示系统的特征在于，上述动作禁止模式具有禁止上述动作部的上述第一自由度的动作的第一动作禁止模式和禁止上述动作部的上述第二自由度的动作的第二动作禁止模式；上述指标是与上述动作控制部的上述通常模式、上述第一动作禁止模式以及上述第二动作禁止模式对应的指标。
在本实施方式的动作显示系统中，能够按照需要使动作部仅以第一自由度或第二自由度进行动作，并且能够在观察图像的同时掌握动作部能以二自由度、第一自由度、第二自由度中的何种自由度进行动作，因而能够进一步迅速且可靠地操作动作部。
在本发明的一个优选实施方式中，动作显示系统的特征在于，上述指标与上述图像彼此靠近地被显示。
在本实施方式的动作显示系统中，由于指标与图像彼此靠近地被显示，因而在观察图像的同时易于视觉辨认指标。
在本发明的一个优选实施方式中，动作显示系统的特征在于，上述显示部具有在同一画面上显示上述指标与上述图像的监视器。
在本实施方式的动作显示系统中，由于指标和图像显示在同一画面上，因此易于同时视觉辨认指标和图像。
在本发明的一个优选实施方式中，动作显示系统的特征在于，上述显示部具有显示上述指标的第一监视器和显示上述图像的第二监视器。
在本实施方式的动作显示系统中，由于在不同的监视器上分别显示图像和指标，所以能够避免由于显示指标而难以观察图像的情况。
在本发明的其他实施方式中，提供一种内窥镜系统，其特征在于，该内窥镜系统具有：内窥镜，其具有能在构成第一自由度的第一双方向和构成第二自由度的第二双方向上进行弯曲动作的弯曲部，并能取得与上述弯曲部的弯曲动作状态对应的观察图像；输入部，其能进行用于使上述弯曲部进行弯曲动作的输入；驱动部，其使上述弯曲部进行弯曲动作；动作指示信号生成部，其生成动作指示信号，该动作指示信号用于按照向上述输入部的输入来指示上述弯曲部的弯曲动作；动作控制部，其控制上述驱动部，使得上述弯曲部按照上述动作指示信号进行弯曲动作，且该动作控制部能在以第一自由度和第二自由度使上述弯曲部进行弯曲动作的通常模式和禁止上述弯曲部的一种自由度的弯曲动作的动作禁止模式之间进行切换；以及显示部，其将与上述动作控制部的上述通常模式以及上述动作禁止模式对应的指标与上述图像一并显示。
在本实施方式的内窥镜系统中，按照需要使弯曲部仅能在双方向上进行弯曲动作，在观察与弯曲部的弯曲动作状态对应的观察图像的同时使弯曲部进行弯曲操作，然而由于指标与观察图像一起进行显示，因此，在对观察图像进行观察的同时视觉辨认指标，从而能掌握弯曲部可在四个方向还是双方向(两个方向)上进行弯曲动作，能够迅速且可靠地操作动作部。
在本发明的一个优选实施方式中，内窥镜系统的特征在于，上述动作禁止模式具有禁止上述弯曲部的上述第一双方向的动作的第一动作禁止模式和禁止上述动作部的上述第二双方向的动作的第二动作禁止模式；上述指标是与上述动作控制部的上述通常模式、上述第一动作禁止模式以及上述第二动作禁止模式对应的指标。
在本实施方式的内窥镜系统中，能够按照需要使弯曲部仅能在第一双方向或第二双方向上进行动作，因而能够在观察图像的同时掌握弯曲部在四个方向、第一双方向、第二双方向中的哪个方向上可进行弯曲动作，因而能更为迅速且可靠地操作弯曲部。
附图说明
图1是表示本发明第一实施方式的内窥镜系统的立体图。
图2是表示本发明第一实施方式的操作部的立体图。
图3是表示本发明第一实施方式的内窥镜系统的框图。
图4是表示本发明第一实施方式的轨迹球向单方向旋转的旋转操作的示意图。
图5是表示本发明第一实施方式的内窥镜系统的弯曲控制的时序图。
图6是表示本发明第一实施方式的监视器的显示图像的示意图。
图7A是表示本发明的第一实施方式的弯曲许可图像的UDLR许可图像的示意图。
图7B是表示本发明的第一实施方式的弯曲许可图像的UD许可图像的示意图。
图7C是表示本发明的第一实施方式的弯曲许可图像的LR许可图像的示意图。
图8是表示本发明第二实施方式的第一监视器和第二监视器的示意图。
具体实施方式
下面参照附图说明本发明的各实施方式。
图1至图7C表示本发明第一实施方式。
参照图1说明作为动作系统的内窥镜系统的概要结构。内窥镜系统具有作为图像取得部的内窥镜19。内窥镜19具有插入到体内的细长的插入部20。在插入部20上从前端侧起依次连接设置有前端硬性部21、弯曲部22以及挠性管部23。前端硬性部21内置有用于对观察对象进行照明和摄像的照明光学系统和摄像单元。作为动作部的弯曲部22能相对于内窥镜19的观察视野向构成第一自由度和第二自由度的上下方向和左右方向进行弯曲动作。挠性管部23为长条形且具有挠性。插入部20的基端部拆装自如地连接在驱动单元24上。在插入部20上，从弯曲部22直至插入部20的基端部插入贯穿有用于使弯曲部22进行弯曲动作的角线(angle wire)。通过驱动单元24使角线牵引、松弛，从而能使弯曲部22进行弯曲操作。从驱动单元24延伸出通用线缆25，通用线缆25的延伸端部的光源连接器26与光源装置27连接。由光源装置27生成的照明光经由在内窥镜19中贯穿的光导(light guide)，而被提供给内窥镜19的前端部的照明光学系统。从光源连接器26中延伸出电导线28，电导线28的延伸端部的电连接器29与视频处理器30连接。由内窥镜19的前端的摄像单元所获得的图像信号经由在内窥镜19中贯穿的信号线而被输出到视频处理器30。在视频处理器30上连接有作为显示各种图像的显示部的监视器32。另外，在视频处理器30上连接有系统控制器31。在系统控制器31上通过操作导线33连接有用于操作内窥镜系统的操作部34。
参照图2说明操作部34的结构。操作部34配设有能进行用于使弯曲部22进行弯曲动作的输入的作为输入部的轨迹球35。轨迹球35能在任意方向上自由旋转。这里，如图2中箭头所示，用于使弯曲部22仅向上下方向、仅向左右方向进行弯曲操作的轨迹球35的各旋转方向彼此正交，将这些各旋转方向分别称为轨迹球35的上下方向、左右方向。另外，操作部34配设有用于禁止弯曲部22在上下方向、左右方向上的弯曲动作的UD(上下)禁止开关36a、LR(左右)禁止开关36b。除此之外，操作部34配设有用于操作内窥镜19的摄像动作等的各种开关37。
参照图3至图5说明内窥镜系统的弯曲动作控制。
参照图3，操作部34内置有UD传感器38a，该UD传感器38a针对轨迹球35的旋转的上下方向检测旋转朝向、旋转量。构成动作指示信号生成部的UD传感器38a生成作为与旋转朝向对应的动作指示信号的上下弯曲朝向指示信号DUD、以及作为与旋转量对应的动作指示信号的上下弯曲量指示信号PUD。在旋转朝向为朝上的情况下，上下弯曲朝向指示信号DUD为1，在旋转朝向为朝下的情况下，上下弯曲朝向指示信号DUD为0。上下弯曲量指示信号PUD是具有与旋转量对应的脉冲数的脉冲信号。例如使用非接触式的光学传感器作为UD传感器38a。
另一方面，在操作部34上配设有UD禁止开关36a。UD禁止开关36a生成上下弯曲禁止信号LUD，上下弯曲禁止信号LUD在UD禁止开关36a关闭的情况下为1，导通的情况下为0。
通过UD传感器38a生成的上下弯曲朝向指示信号DUD被输出到系统控制器31的UD计数器39a。另外，通过UD传感器38a生成的上下弯曲量指示信号PUD以及通过UD禁止开关36a生成的上下弯曲禁止信号LUD被输出到系统控制器31的UD与门(电路)41a。在UD禁止开关36a关闭、上下弯曲禁止信号LUD为1的情况下，通过UD与门生成的UD与门输出信号OUD成为与上下弯曲量指示信号PUD相同的脉冲信号；在UD禁止开关36a导通、上下弯曲禁止信号LUD为0的情况下，通过UD与门生成的UD与门输出信号OUD成为0。UD与门输出信号OUD被输出到UD计数器39a。UD计数器39a根据上下弯曲朝向指示信号DUD以及UD与门输出信号OUD，生成上下弯曲指令信号IUD。上下弯曲指令信号IUD在上下弯曲朝向指示信号DUD为1的情况下朝上，在为0的情况下朝下，以与UD与门输出信号OUD的脉冲数成比例的弯曲量使弯曲部22进行弯曲动作。因此，上下弯曲指令信号IUD在UD禁止开关36a关闭的情况下，以与上下弯曲量指示信号PUD的脉冲数成比例的弯曲量使弯曲部22进行弯曲动作，然而在UD禁止开关36a导通的情况下，则与上下弯曲量指示信号PUD无关，不使弯曲部22在上下方向上进行弯曲动作。
通过UD计数器39a生成的上下弯曲指令信号IUD经由视频处理器30被输出到构成内窥镜19的驱动单元24的驱动部的UD驱动电动机42a。UD驱动电动机42a根据上下弯曲指令信号IUD，对驱动单元24内的UD链轮进行旋转驱动，分别使缠绕在UD链轮上的UD角线的一端侧和另一端侧牵引、松弛，进而使弯曲部22在上下方向上进行弯曲动作。
对于左右方向而言也一样，构成动作指示信号生成部的LR传感器38b、LR禁止开关36b、LR与门(电路)41b、LR计数器39b分别生成作为动作指示信号的左右弯曲朝向指示信号DLR和左右弯曲量指示信号PLR、左右弯曲禁止信号LLR、LR与门输出信号OLR以及左右弯曲指令信号ILR。构成驱动部的LR驱动电动机42b通过LR链轮、LR角线，使弯曲部22在左右方向上进行弯曲动作。
这样，通过UD与门41a、LR与门41b、UD计数器39a、LR计数器39b形成了动作控制部。
参照图4和图5详细说明使弯曲部22仅向单方向(一个方向)进行弯曲操作的情况。
如图4中箭头M所示，即便想让轨迹球35仅向上方旋转，但是除了所期望的向上方的旋转之外，还会产生左右方向的旋转。
即，如图5(a)(b)所示，由于让轨迹球35开始向上方旋转，上下弯曲朝向指示信号DUD从0变为1，生成与旋转量对应的脉冲数的脉冲信号即上下弯曲量指示信号PUD。由于UD禁止开关36a为关闭，所以上下弯曲禁止信号LUD为1，UD与门输出信号OUD成为与上下弯曲量指示信号PUD相同的脉冲信号。
另一方面，由于轨迹球35向左方或右方旋转，左右弯曲朝向指示信号DLR由0变为1，或从1变为0，生成与旋转量对应的脉冲数的脉冲信号即左右弯曲量指示信号PLR。如图5(a)所示，在LR禁止开关36b关闭的情况下，左右弯曲禁止信号LLR为1，LR与门输出信号OLR为与左右弯曲量指示信号PLR相同的脉冲信号。因此，左右弯曲指令信号ILR使弯曲部22向左右方向进行弯曲动作。与此相对，如图5(b)所示，在LR禁止开关36b导通的情况下，左右弯曲禁止信号LLR为0，LR与门输出信号OLR为0。因此，左右弯曲指令信号ILR不使弯曲部22向左右方向进行弯曲动作。
参照图3和图6至图7A说明内窥镜系统的图像控制。
参照图3，从视频处理器30向摄像单元的CCD(电荷耦合装置)43输出驱动信号W，通过CCD43获得的图像信号V被输出到视频处理器30。视频处理器30对图像信号V进行信号处理，生成观察图像。另外，与弯曲部22的上下方向的弯曲量对应的UD链轮的旋转量通过UD电位计44a来检测，从UD电位计44a向视频处理器30输出UD检测信号SUD。关于左右方向也一样，从LR电位计44b向视频处理器30输出LR检测信号SLR。视频处理器30对UD检测信号SUD和LR检测信号SLR进行信号处理，生成表示弯曲部22的弯曲位置的弯曲位置图像。进而，从LR禁止开关36b和UD禁止开关36a向视频处理器30输出上下弯曲禁止信号LUD和左右弯曲禁止信号LLR。视频处理器30对上下弯曲禁止信号LUD和左右弯曲禁止信号LLR进行信号处理，生成弯曲许可图像，该弯曲许可图像作为表示弯曲部22可进行弯曲动作的方向的指标。并且，在本实施方式中，是在视频处理器30中生成弯曲位置图像和弯曲许可图像，然而也可以在系统控制器31上生成这些图像，在视频处理器30中进行重叠处理。
参照图6，弯曲位置图像47和弯曲许可图像48重叠显示在监视器32的同一画面上，观察图像46、弯曲位置图像47和弯曲许可图像48显示成彼此靠近。
参照图7A至图7C说明弯曲位置图像47。在弯曲位置图像47中，纵轴是表示上下方向的弯曲位置的UD轴，横轴是表示左右方向的弯曲位置的LR轴。在各轴的两端部标记有表示上下左右的英文大写字母“U”、“D”、“L”、“R”。针对UD轴和LR轴，在与弯曲部22的弯曲位置对应的位置上配置有黑点。因此，能根据黑点的位置掌握弯曲部22的弯曲位置。
参照图7A至图7C，说明弯曲许可图像48。
如图7A所示，不禁止弯曲部22的弯曲动作，在可向上下左右方向进行弯曲动作的情况下，弯曲许可图像48成为UDLR许可图像。即，显示有UD轴和英文大写字母“U”、“D”、LR轴和英文大写字母“L”、“R”。另外，显示从黑点起向上下左右方向延伸的四个箭头。通过这些图像，能够直观地掌握弯曲部22可在上下左右方向上进行弯曲动作的情况。进而在黑点附近显示出“自由弯曲”的文字。
如图7B所示，在弯曲部22在左右方向上的弯曲动作被禁止，仅能在上下方向上进行弯曲动作的情况下，弯曲许可图像48成为UD许可图像。即，显示UD轴和英文大写字母“U”、“D”，而消除LR轴和英文大写字母“L”、“R”。其中，由于弯曲位置图像47表示原点位置，因此不消除LR轴的中心部分而保留。另外，显示从黑点起在上下方向上延伸的两个箭头，消除在左右方向上延伸的两个箭头。通过这些图像，能够直观地掌握弯曲部22仅能在上下方向上进行弯曲动作的情况。进而在黑点附近显示出“仅向上下方向弯曲”的文字。
如图7C所示，在弯曲部22在上下方向上的弯曲动作被禁止，仅能在左右方向上进行弯曲动作的情况下，弯曲许可图像48成为LR许可图像。即，显示出LR轴和英文大写字母“L”、“R”，而消除UD轴和英文大写字母“U”、“D”。其中，由于弯曲位置图像47表示原点位置，因此不消除UD轴的中心部分而保留。另外，显示从黑点起在左右方向上延伸的两个箭头，消除在上下方向上延伸的两个箭头。通过这些图像，能够直观地掌握弯曲部22仅能在左右方向上进行弯曲动作的情况。进而在黑点附近显示出“仅向左右方向弯曲”的文字。
接着说明本实施方式的内窥镜系统的使用方法。
将内窥镜19的插入部20插入体内，进行体内的观察。在希望移动观察位置的情况下，一边对观察图像46进行观察，一边对操作部34的轨迹球35进行旋转操作，使弯曲部22在上下左右方向上进行弯曲动作。由于在监视器32的画面上与观察图像46靠近地显示出弯曲位置图像47，因此能在对观察图像46进行观察的同时掌握弯曲部22的弯曲位置。而且，在希望仅向上下方向或仅向左右方向使弯曲部22进行弯曲动作的情况下，特别是在希望对弯曲位置进行微调节的情况下，为了不使弯曲部22向未期望的方向移动，而导通LR禁止开关36b或者UD禁止开关36a，禁止朝向左右方向或上下方向的弯曲动作，在此基础上对轨迹球35进行旋转操作。当导通了LR禁止开关36b或者UD禁止开关36a时，则弯曲许可图像48成为UD许可图像或者LR许可图像，弯曲许可图像48靠近于观察图像46被显示，因而能够在不将视线移动到手边的操作部34的情况下一边对观察图像46进行观察，一边掌握可进行弯曲动作的方向。另外，即使在对LR禁止开关36b或者UD禁止开关36a进行了错误操作，禁止了向未期望的方向的弯曲动作的情况下，也能通过弯曲许可图像48发现错误操作，因而可防止仍旧操作轨迹球35而导致弯曲部22的错误动作。在对弯曲部22的弯曲位置进行了调节之后，进行体内的观察、处置等。在观察、处置等需要较长时间的情况下，有时会忘记弯曲部22可进行弯曲动作的方向，然而由于仍然显示弯曲许可图像48，因此，在希望再次移动观察位置的情况下，能够在对观察图像46继续观察的同时掌握可进行弯曲动作的方向。另外，由于弯曲许可图像48是靠近于观察图像46进行显示的，若对观察图像46进行观察就会看到弯曲许可图像48，所以能防止由于弯曲部22的弯曲禁止被忽略，而仍然操作轨迹球35导致弯曲部22的错误动作的情况。
因此，本实施方式的内窥镜系统可获得如下效果。
本实施方式的内窥镜系统能按照需要使弯曲部22仅在上下方向或者左右方向上进行弯曲动作，在观察与弯曲部22的弯曲动作对应的观察图像46的同时对弯曲部22进行弯曲操作；由于观察图像46与弯曲许可图像48靠近地显示在同一画面上，因此能在对观察图像46进行观察的同时视觉辨认弯曲许可图像48，易于掌握弯曲部22可在上下左右方向、上下方向、左右方向中的哪个方向上进行弯曲操作，能够迅速且可靠地操作弯曲部22。
在上述实施方式中，彼此接近地显示观察图像46、弯曲位置图像47和弯曲许可图像48，然而也可以在观察图像46上重叠弯曲位置图像47和弯曲许可图像48的至少一部分进行显示。
图8表示本发明第二实施方式。
在本实施方式的内窥镜系统中，作为显示部，除了显示内窥镜19的观察图像46的第一监视器32a之外，还可使用显示弯曲位置图像47和弯曲许可图像48的第二监视器32b。第二监视器32b相比第一监视器32a而言足够小型，且易于随身携带，能够配置在第一监视器32a附近的易于观察到的位置上。这样，由于使观察图像46、弯曲位置图像47和弯曲许可图像48在彼此独立的监视器32a、32b上分别进行显示，因而相比显示于同一个监视器32上的情况，会增大观察图像46在画面上显示的自由度，能较大地显示观察图像46等，进而能易于对观察图像46进行观察。
在上述实施方式中，使用轨迹球作为输入部，然而也能使用操作杆、鼠标等能够指示二自由度的动作的任意种类的输入部。

Claims (7)

1.一种动作显示系统，其特征在于，该动作显示系统具有：
动作部，其能以第一自由度和第二自由度进行动作；
输入部，其能进行用于使上述动作部进行动作的输入；
驱动部，其使上述动作部进行动作；
动作指示信号生成部，其生成动作指示信号，该动作指示信号用于按照向上述输入部的输入来指示上述动作部的动作；
动作控制部，其控制上述驱动部，使得上述动作部按照上述动作指示信号进行动作，且该动作控制部能在使上述动作部以第一自由度和第二自由度进行动作的通常模式和禁止上述动作部的一种自由度的动作的动作禁止模式之间进行切换；
图像取得部，其能取得与上述动作部的动作状态对应的图像；以及
显示部，其将与上述动作控制部的上述通常模式以及上述动作禁止模式对应的指标与上述图像一并显示。
2.根据权利要求1所述的动作显示系统，其特征在于：上述动作禁止模式具有禁止上述动作部的上述第一自由度的动作的第一动作禁止模式和禁止上述动作部的上述第二自由度的动作的第二动作禁止模式；
上述指标是与上述动作控制部的上述通常模式、上述第一动作禁止模式以及上述第二动作禁止模式对应的指标。
3.根据权利要求1所述的动作显示系统，其特征在于：上述指标与上述图像彼此靠近地被显示。
4.根据权利要求1所述的动作显示系统，其特征在于：上述显示部具有在同一画面上显示上述指标与上述图像的监视器。
5.根据权利要求1所述的动作显示系统，其特征在于：上述显示部具有显示上述指标的第一监视器和显示上述图像的第二监视器。
6.一种内窥镜系统，其特征在于，该内窥镜系统具有：
内窥镜，其具有能在构成第一自由度的第一双方向和构成第二自由度的第二双方向上进行弯曲动作的弯曲部，且该内窥镜能取得与上述弯曲部的弯曲动作状态对应的观察图像；
输入部，其能进行用于使上述弯曲部进行弯曲动作的输入；
驱动部，其使上述弯曲部进行弯曲动作；
动作指示信号生成部，其生成动作指示信号，该动作指示信号用于按照向上述输入部的输入来指示上述弯曲部的弯曲动作；
动作控制部，其控制上述驱动部，使得上述弯曲部按照上述动作指示信号进行弯曲动作，且上述动作控制部能在以第一自由度和第二自由度使上述弯曲部进行弯曲动作的通常模式和禁止上述弯曲部的一种自由度的弯曲动作的动作禁止模式之间进行切换；以及
显示部，其将与上述动作控制部的上述通常模式以及上述动作禁止模式对应的指标与上述图像一并显示。
7.根据权利要求6所述的内窥镜系统，其特征在于：上述动作禁止模式具有禁止上述弯曲部的上述第一双方向上的弯曲动作的第一动作禁止模式和禁止上述动作部的上述第二双方向上的弯曲动作的第二动作禁止模式，
上述指标是与上述动作控制部的上述通常模式、上述第一动作禁止模式以及上述第二动作禁止模式对应的指标。
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