JP2007319622A - 内視鏡装置 - Google Patents
内視鏡装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007319622A JP2007319622A JP2006156542A JP2006156542A JP2007319622A JP 2007319622 A JP2007319622 A JP 2007319622A JP 2006156542 A JP2006156542 A JP 2006156542A JP 2006156542 A JP2006156542 A JP 2006156542A JP 2007319622 A JP2007319622 A JP 2007319622A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bending
- unit
- information
- angle
- cpu
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【課題】短時間に所望とする湾曲状態に設定することを可能とする内視鏡装置を提供する。
【解決手段】挿入部２の先端側には、湾曲部８の湾曲状態を検出するセンサ１８ａ、１８ｂが設けてあり、ＣＰＵ２１は、リモコン５により指定された湾曲状態と、センサ１８ａ、１８ｂによる湾曲状態との対応関係を算出して、その情報を精密データとして内部メモリ２７に格納する。指定湾曲モード時には、ＣＰＵ２１はこの情報を用いて、指定された湾曲状態に近似する湾曲状態に設定するように湾曲駆動部１７を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】挿入部２の先端側には、湾曲部８の湾曲状態を検出するセンサ１８ａ、１８ｂが設けてあり、ＣＰＵ２１は、リモコン５により指定された湾曲状態と、センサ１８ａ、１８ｂによる湾曲状態との対応関係を算出して、その情報を精密データとして内部メモリ２７に格納する。指定湾曲モード時には、ＣＰＵ２１はこの情報を用いて、指定された湾曲状態に近似する湾曲状態に設定するように湾曲駆動部１７を制御する。
【選択図】図１
Description
本発明は被検体に挿入して観察、検査を行う内視鏡装置に関する。
近年、内視鏡装置は、体腔内臓器の観察や、必要に応じて処置具を用いて治療処置を行う医療用内視鏡として、広く用いられている。また、ボイラ・タービン・エンジン・化学プラント等の被検体（検査対象物）内部の傷・腐食等を観察・検査を行う工業用内視鏡として、広く用いられている。
このような内視鏡装置を用いる場合、被検体の内部が複雑であると、観察しようとする観察部位へのアクセスが困難となる。また、現在被検体内のどこに内視鏡挿入部先端が位置しているのかを確認するのが容易でない場合が発生する。
そこで、特開２００５−３３８５５１号公報の従来例においては、内視鏡装置に内視鏡挿入部先端の変位量を検出するセンサを設け、センサによる位置を認識することで、被検体内部のどこに内視鏡先端部が存在し、観察部位まで、どのようにアクセスするべきかを容易に認識しながら操作することができる方法が開示されている。
特開２００５−３３８５５１号公報
このような内視鏡装置を用いる場合、被検体の内部が複雑であると、観察しようとする観察部位へのアクセスが困難となる。また、現在被検体内のどこに内視鏡挿入部先端が位置しているのかを確認するのが容易でない場合が発生する。
そこで、特開２００５−３３８５５１号公報の従来例においては、内視鏡装置に内視鏡挿入部先端の変位量を検出するセンサを設け、センサによる位置を認識することで、被検体内部のどこに内視鏡先端部が存在し、観察部位まで、どのようにアクセスするべきかを容易に認識しながら操作することができる方法が開示されている。
しかし、上記従来例は、表示部の指示内容に基づき、指定の湾曲方向へ所望とする湾曲角に、湾曲させようとしても、使用者が指示操作した所望の湾曲角の値より大きい、もしくは、小さい湾曲角に設定されてしまう欠点がある。
つまり、従来例では、指定した湾曲方向及び湾曲角の湾曲状態に対して、実際に設定される湾曲状態とにずれが発生し易いため、指定した湾曲状態に設定するためには１回で行うことができない。そのため、従来例においては、繰り返しの湾曲操作が必要となってしまい、検査時間が増大してしまう欠点がある。
工場から出荷される状態においては、指定した湾曲状態と、実際に湾曲設定される湾曲状態とのずれは小さいが、湾曲の度に湾曲用ワイヤが牽引／弛緩が行われるため、湾曲用ワイヤの伸び等が蓄積し、長期間の使用においては両湾曲状態にずれが発生し易い。
つまり、従来例では、指定した湾曲方向及び湾曲角の湾曲状態に対して、実際に設定される湾曲状態とにずれが発生し易いため、指定した湾曲状態に設定するためには１回で行うことができない。そのため、従来例においては、繰り返しの湾曲操作が必要となってしまい、検査時間が増大してしまう欠点がある。
工場から出荷される状態においては、指定した湾曲状態と、実際に湾曲設定される湾曲状態とのずれは小さいが、湾曲の度に湾曲用ワイヤが牽引／弛緩が行われるため、湾曲用ワイヤの伸び等が蓄積し、長期間の使用においては両湾曲状態にずれが発生し易い。
（発明の目的）
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、短時間に所望とする湾曲状態に設定することを可能とする内視鏡装置を提供することを目的とする。
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、短時間に所望とする湾曲状態に設定することを可能とする内視鏡装置を提供することを目的とする。
本発明は、内視鏡挿入部の先端側の変位量を検出するセンサを備えた内視鏡装置において、
内視鏡挿入部の先端側に設けられた湾曲自在の湾曲部に対する湾曲状態を指定する操作を行う湾曲操作部と、
前記湾曲操作部によって指定された湾曲状態へと前記湾曲部を駆動する湾曲駆動部と、 前記湾曲操作部で指定した湾曲状態と、前記センサの検出値によって得られる湾曲状態との対応関係を算出する対応関係算出部と、
前記対応関係の情報を記録する情報記録部と、
前記湾曲操作部によって指定された湾曲状態に対して、前記対応関係の情報に基づいて、前記湾曲駆動部による湾曲状態を、前記指定された湾曲状態に近似した湾曲状態となるように制御する制御部と、
を具備することを特徴とする。
上記構成により、湾曲操作部によって湾曲状態が指定された場合、上記対応関係の情報に基づき湾曲駆動部を介して湾曲部を駆動することにより、指定された湾曲状態に近似した湾曲状態に短時間に設定することが可能になるようにしている。
内視鏡挿入部の先端側に設けられた湾曲自在の湾曲部に対する湾曲状態を指定する操作を行う湾曲操作部と、
前記湾曲操作部によって指定された湾曲状態へと前記湾曲部を駆動する湾曲駆動部と、 前記湾曲操作部で指定した湾曲状態と、前記センサの検出値によって得られる湾曲状態との対応関係を算出する対応関係算出部と、
前記対応関係の情報を記録する情報記録部と、
前記湾曲操作部によって指定された湾曲状態に対して、前記対応関係の情報に基づいて、前記湾曲駆動部による湾曲状態を、前記指定された湾曲状態に近似した湾曲状態となるように制御する制御部と、
を具備することを特徴とする。
上記構成により、湾曲操作部によって湾曲状態が指定された場合、上記対応関係の情報に基づき湾曲駆動部を介して湾曲部を駆動することにより、指定された湾曲状態に近似した湾曲状態に短時間に設定することが可能になるようにしている。
本発明によれば、指定された湾曲状態に近似した湾曲状態に短時間に設定することが可能になる。
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
図１から図９を参照して、本発明の実施例１を説明する。図１は本発明の実施例１の内視鏡装置１の全体構成を表す図である。
内視鏡装置１は、細長の内視鏡挿入部（以下、挿入部と略記）２と、スコープユニット３と、本体部４と、この本体部４と接続され、各種動作制御を実行させる操作を行うリモートコントローラ（以下、リモコンと略記）５と、液晶表示素子（ＬＣＤと略記）などで構成される表示部６とにより構成される。この内視鏡装置１は、工業用分野で採用される工業用の内視鏡装置である。
挿入部２は、その先端に形成された先端部７とこの先端部７の後端に設けられた湾曲自在の湾曲部８と、この湾曲部８の後端からスコープユニット３に接続される挿入部２の基端まで延びる可撓部９とからなる。
また、挿入部２内には、ライトガイドファイバ１１が挿通されており、このライトガイドファイバ１１の基端は、光源部１２に接続される。この光源部１２は、キセノンランプ等白色光で発光するランプを内蔵し、この白色光はライトガイドファイバ１１により伝送される。
内視鏡装置１は、細長の内視鏡挿入部（以下、挿入部と略記）２と、スコープユニット３と、本体部４と、この本体部４と接続され、各種動作制御を実行させる操作を行うリモートコントローラ（以下、リモコンと略記）５と、液晶表示素子（ＬＣＤと略記）などで構成される表示部６とにより構成される。この内視鏡装置１は、工業用分野で採用される工業用の内視鏡装置である。
挿入部２は、その先端に形成された先端部７とこの先端部７の後端に設けられた湾曲自在の湾曲部８と、この湾曲部８の後端からスコープユニット３に接続される挿入部２の基端まで延びる可撓部９とからなる。
また、挿入部２内には、ライトガイドファイバ１１が挿通されており、このライトガイドファイバ１１の基端は、光源部１２に接続される。この光源部１２は、キセノンランプ等白色光で発光するランプを内蔵し、この白色光はライトガイドファイバ１１により伝送される。
そして、ライトガイドファイバ１１により伝送される光は、先端部７の照明窓に取り付けられたライトガファイバ先端面から前方に出射され、観察部位側を照明する。
この照明窓に隣接して設けられた観察窓（撮像窓）には、対物レンズ１３が取り付けられており、その結像位置には例えば電荷結像素子（ＣＣＤと略記）１４が配置されている。
このＣＣＤ１４は、挿入部２内を挿通された信号線を介してスコープユニット３内のカメラコントロールユニット（ＣＣＵと略記）１５と接続される。このＣＣＵ１５はＣＣＤ１４に駆動信号を印加すると共に、ＣＣＤ１４により光電変換され、ＣＣＤ１４から出力される撮像信号に対する信号処理を行う。そして、このＣＣＵ１５は、信号処理により映像信号を生成する。
この照明窓に隣接して設けられた観察窓（撮像窓）には、対物レンズ１３が取り付けられており、その結像位置には例えば電荷結像素子（ＣＣＤと略記）１４が配置されている。
このＣＣＤ１４は、挿入部２内を挿通された信号線を介してスコープユニット３内のカメラコントロールユニット（ＣＣＵと略記）１５と接続される。このＣＣＵ１５はＣＣＤ１４に駆動信号を印加すると共に、ＣＣＤ１４により光電変換され、ＣＣＤ１４から出力される撮像信号に対する信号処理を行う。そして、このＣＣＵ１５は、信号処理により映像信号を生成する。
また、湾曲部８は、複数の湾曲駒が挿入部２の長手方向に回動自在に連結されて形成され、かつ挿入部２内の上下、左右の方向に沿って挿通された湾曲用ワイヤ１６の先端が最先端の湾曲駒若しくは先端部７に固着されている。
挿入部２内を挿通された湾曲用ワイヤ１６の後端（基端）は、スコープユニット３内に設けられた電動湾曲装置を構成する湾曲駆動部１７内部の図示しない上下駆動用及び左右駆動用の電動モータに接続される。なお、図１では、簡単化のため、４本の湾曲用ワイヤ１６の内の２本のみを示している。
そして、ユーザ（使用者）が、湾曲操作手段を構成するリモコン５から湾曲状態への指示操作を行うことにより、湾曲駆動部１７は、湾曲指示された湾曲方向及び指示された湾曲角（湾曲量）だけ湾曲部８を湾曲させるように電動モータを駆動する。
挿入部２内を挿通された湾曲用ワイヤ１６の後端（基端）は、スコープユニット３内に設けられた電動湾曲装置を構成する湾曲駆動部１７内部の図示しない上下駆動用及び左右駆動用の電動モータに接続される。なお、図１では、簡単化のため、４本の湾曲用ワイヤ１６の内の２本のみを示している。
そして、ユーザ（使用者）が、湾曲操作手段を構成するリモコン５から湾曲状態への指示操作を行うことにより、湾曲駆動部１７は、湾曲指示された湾曲方向及び指示された湾曲角（湾曲量）だけ湾曲部８を湾曲させるように電動モータを駆動する。
なお、湾曲駆動部１７は、リモコン５の湾曲指示操作に対応してＣＰＵ２１から出力される制御信号を基に、図示しない電動モータを駆動してワイヤを牽引／弛緩し、湾曲部８を湾曲させる。つまり、このＣＰＵ２１は、湾曲駆動部１７を制御する制御手段を形成している。
また、本実施例においては、挿入部２内における先端側には、複数のセンサ１８ａ、１８ｂが設けてあり、挿入部２の先端側の湾曲状態を検出できるようにしている。
具体的には、一方のセンサ１８ａは先端部７内に、他方のセンサ１８ｂは湾曲部８の後端より僅かに後方寄りの可撓部９内の位置に設けてある。
センサ１８ａ、１８ｂは、挿入部２先端（より具体的には湾曲部８の基端周辺に対する挿入部２の先端部７）の変位量を検出するもので、例えばセンサ１８ｂを基準とし、空間座標上のどのポイント（位置）にセンサ１８ａが位置しているかを検出する。
また、本実施例においては、挿入部２内における先端側には、複数のセンサ１８ａ、１８ｂが設けてあり、挿入部２の先端側の湾曲状態を検出できるようにしている。
具体的には、一方のセンサ１８ａは先端部７内に、他方のセンサ１８ｂは湾曲部８の後端より僅かに後方寄りの可撓部９内の位置に設けてある。
センサ１８ａ、１８ｂは、挿入部２先端（より具体的には湾曲部８の基端周辺に対する挿入部２の先端部７）の変位量を検出するもので、例えばセンサ１８ｂを基準とし、空間座標上のどのポイント（位置）にセンサ１８ａが位置しているかを検出する。
換言すると、本実施例においては、センサ１８ａ、１８ｂは、挿入部２の長手方向における湾曲部８を挟むようにその先端側及び後端側に所定距離離間して配置されているので、ユーザが挿入部２の先端側、つまり湾曲部８を湾曲させる指示を行った場合、湾曲部８が実際に湾曲された場合の湾曲方向及び湾曲角を精度良く検出することができる。
この場合、センサ１８ａ、１８ｂは、ジャイロセンサ、地磁気センサ、磁界検出用コイル等で構成され、単体で位置及び／又は姿勢（方向）情報が検出できるものでも良いし、複数の素子で各センサ１８ａ、１８ｂを構成しても良い。
これらセンサ１８ａ、１８ｂは、挿入部２内及びスコープユニット３内の信号線を介して、本体部４内の例えばＵＳＢ部１９に接続され、センサ１８ａ、１８ｂは、このＵＳＢ部１９を介してＣＰＵ２１と接続される。なお、センサ１８ａ、１８ｂの他に、これらセンサ１８ａ、１８ｂの移動を検出するセンサを設けるようにしても良い。
この場合、センサ１８ａ、１８ｂは、ジャイロセンサ、地磁気センサ、磁界検出用コイル等で構成され、単体で位置及び／又は姿勢（方向）情報が検出できるものでも良いし、複数の素子で各センサ１８ａ、１８ｂを構成しても良い。
これらセンサ１８ａ、１８ｂは、挿入部２内及びスコープユニット３内の信号線を介して、本体部４内の例えばＵＳＢ部１９に接続され、センサ１８ａ、１８ｂは、このＵＳＢ部１９を介してＣＰＵ２１と接続される。なお、センサ１８ａ、１８ｂの他に、これらセンサ１８ａ、１８ｂの移動を検出するセンサを設けるようにしても良い。
ＣＰＵ２１は、両センサ１８ａ、１８ｂからの検出信号により、センサ１８ｂの位置を基準としてセンサ１８ａの位置及び方向（先端部７の姿勢）を算出する処理を行う。この場合、両センサ１８ａ、１８ｂ間の距離情報を参照することにより、湾曲部８の湾曲方向及び湾曲角を算出することができる。
例えば、図２の（Ａ）、（Ｂ）において、センサ１８ａの挿入部２の長手方向からの傾きα、α´は、α＝α´と同一であるが、センサ１８ｂに対するセンサ１８ａの距離およびセンサ１８ａの向いている姿勢（先端部７の向いている方向）の違いがある。ＣＰＵ２１は、このような違いを検出して、センサ１８ｂに対するセンサ１８ａの湾曲方向と湾曲角とを判別或いは算出する。
例えば、図２の（Ａ）、（Ｂ）において、センサ１８ａの挿入部２の長手方向からの傾きα、α´は、α＝α´と同一であるが、センサ１８ｂに対するセンサ１８ａの距離およびセンサ１８ａの向いている姿勢（先端部７の向いている方向）の違いがある。ＣＰＵ２１は、このような違いを検出して、センサ１８ｂに対するセンサ１８ａの湾曲方向と湾曲角とを判別或いは算出する。
位置情報のみ・姿勢情報のみの検出や、位置と姿勢・速度と角速度・加速度と角加速度等を変位量情報として検出することもできる。
上記スコープユニット３は、上述した光源部１２，ＣＣＵ１５、湾曲駆動部１７とを備えている。
ＣＣＵ１５は、入力された電気信号を、表示部６による画像表示に対応した映像信号（例えば、ＮＴＳＣ・ＰＡＬなどのアナログ映像信号や１０８０ｉ（ＨＤインタレース）、７２０ｐ（プログレッシブ）などのデジタル映像信号）に変換して、映像信号処理部２２や、ＵＳＢ部１９を経てＣＰＵ２１へと伝送する。
ＣＰＵ２１は、バスによりＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４等と接続されており、ＣＰＵ２１は、例えばＲＯＭ２３に格納されているメインプログラムに基づき各種機能を実行／動作する制御を行う。この場合、ＲＡＭ２４は、ＣＰＵ２１による作業領域や、データの一時格納領域として使用される。
上記スコープユニット３は、上述した光源部１２，ＣＣＵ１５、湾曲駆動部１７とを備えている。
ＣＣＵ１５は、入力された電気信号を、表示部６による画像表示に対応した映像信号（例えば、ＮＴＳＣ・ＰＡＬなどのアナログ映像信号や１０８０ｉ（ＨＤインタレース）、７２０ｐ（プログレッシブ）などのデジタル映像信号）に変換して、映像信号処理部２２や、ＵＳＢ部１９を経てＣＰＵ２１へと伝送する。
ＣＰＵ２１は、バスによりＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４等と接続されており、ＣＰＵ２１は、例えばＲＯＭ２３に格納されているメインプログラムに基づき各種機能を実行／動作する制御を行う。この場合、ＲＡＭ２４は、ＣＰＵ２１による作業領域や、データの一時格納領域として使用される。
また、ＲＯＭ２３には、サブプログラムが格納されており、ＣＰＵ２１は必要に応じてサブプログラムを読み出すとともに実行し、目的に応じた処理を行うことで装置全体の動作制御を行う。
ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４はマイクロプロセッサ部２５を形成している。 また、ＣＰＵ２１等とバスで接続される記録媒体インターフェース（メモリカードインターフェース）２６には、ＰＣＭＣＩＡカード等、着脱自在の各種メモリカード２６ａが装着される。
記録媒体インターフェース２６にメモリカード２６ａが装着されていると、ＣＰＵ２１の制御により、メモリカード２６ａ内に記憶されている制御処理信号や検査記録などのデータを本体部４内に取り込むことができる。
ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４はマイクロプロセッサ部２５を形成している。 また、ＣＰＵ２１等とバスで接続される記録媒体インターフェース（メモリカードインターフェース）２６には、ＰＣＭＣＩＡカード等、着脱自在の各種メモリカード２６ａが装着される。
記録媒体インターフェース２６にメモリカード２６ａが装着されていると、ＣＰＵ２１の制御により、メモリカード２６ａ内に記憶されている制御処理信号や検査記録などのデータを本体部４内に取り込むことができる。
また、本体部４にはバスに接続された内部メモリ２７が設けてあり、ＣＰＵ２１はこの内部メモリ２７に保存されている制御処理信号や検査記録などをメモリカード２６ａ内に記録したり、観察中に直接、制御処理信号や検査記録などをこの内部メモリ２７に記録することができる。
映像信号処理部２２は、ＣＣＵ１５から出力される内視鏡観察画像としての映像信号と、グラフィック表示された操作メニューとを合成して合成画像を生成する機能を有する。 映像信号処理部２２は、ＣＣＵ１５からの映像信号と、ＣＰＵ２１により生成された操作メニューの表示信号を合成処理し、表示部６の画面上に表示する上で必要な処理を施してから、表示部６に出力する。
表示部６は、内視鏡画像・操作メニュー画像の単独表示や、合成画像表示を行う。
また、本体部４内にはバスに接続された音声信号処理部２８が設けてあり、この音声信号処理部２８は、図示しないマイクにより集音されてメモリカード２６ａ内に記憶される音声信号や、メモリカード２６ａ内データの再生により得られる音声信号や、ＣＰＵ２１により生成された音声信号が入力される。
映像信号処理部２２は、ＣＣＵ１５から出力される内視鏡観察画像としての映像信号と、グラフィック表示された操作メニューとを合成して合成画像を生成する機能を有する。 映像信号処理部２２は、ＣＣＵ１５からの映像信号と、ＣＰＵ２１により生成された操作メニューの表示信号を合成処理し、表示部６の画面上に表示する上で必要な処理を施してから、表示部６に出力する。
表示部６は、内視鏡画像・操作メニュー画像の単独表示や、合成画像表示を行う。
また、本体部４内にはバスに接続された音声信号処理部２８が設けてあり、この音声信号処理部２８は、図示しないマイクにより集音されてメモリカード２６ａ内に記憶される音声信号や、メモリカード２６ａ内データの再生により得られる音声信号や、ＣＰＵ２１により生成された音声信号が入力される。
音声信号処理部２８は、入力された音声信号を再生するために増幅処理などを行った後、スピーカ２９に出力する。
リモコン５は、図３に示すように、湾曲操作手段としてのジョイスティック（以下、Ｊ／Ｓと略記）５ａ、操作モード切り替えを行う操作モード切り替えスイッチ５ｂ、観察画像を静止画像として表示させる画像静止スイッチ５ｃ、画像記録を行う画像記録スイッチ５ｄ、選択スイッチ５ｅ等が設けられている。
例えば、ユーザが画像静止スイッチ５ｃを押下すると、ＣＰＵ２１により、観察画像を静止させることができる。
続いて、ユーザが画像記録スイッチ５ｄを押下すると、ＣＰＵ２１により、静止中の観察画像を、内部メモリ２７に静止画として記録することができる。
リモコン５は、図３に示すように、湾曲操作手段としてのジョイスティック（以下、Ｊ／Ｓと略記）５ａ、操作モード切り替えを行う操作モード切り替えスイッチ５ｂ、観察画像を静止画像として表示させる画像静止スイッチ５ｃ、画像記録を行う画像記録スイッチ５ｄ、選択スイッチ５ｅ等が設けられている。
例えば、ユーザが画像静止スイッチ５ｃを押下すると、ＣＰＵ２１により、観察画像を静止させることができる。
続いて、ユーザが画像記録スイッチ５ｄを押下すると、ＣＰＵ２１により、静止中の観察画像を、内部メモリ２７に静止画として記録することができる。
また、通常湾曲操作である「一般湾曲モード」においては、Ｊ／Ｓ ５ａの操作による挿入部２の先端側の湾曲角、湾曲方向は、任意の状態である。これに対して、操作モード切り替えスイッチ５ｂを押下し、「一般湾曲モード」から「指定湾曲モード」にすると、表示部６の画面上に、Ｊ／Ｓ ５ａの操作に対応した、挿入部２の先端の湾曲角・方向が、センサ１８ａ、１８ｂからの変位量検出に基づいて表示される。
なお、電動湾曲装置を構成する湾曲駆動部１７の動作を決めるためのインターフェースを構成するＪ／Ｓ ５ａは、単一構成にして、他のスイッチと分離した構造にしても良い。また、湾曲駆動部１７の動作を決めるためのインターフェースとして、本体部４に着脱自在のパーソナルコンピュータ（パソコンと略記）で形成しても良い。
なお、電動湾曲装置を構成する湾曲駆動部１７の動作を決めるためのインターフェースを構成するＪ／Ｓ ５ａは、単一構成にして、他のスイッチと分離した構造にしても良い。また、湾曲駆動部１７の動作を決めるためのインターフェースとして、本体部４に着脱自在のパーソナルコンピュータ（パソコンと略記）で形成しても良い。
また、表示部６として、映像等を表示する表示パネルと、指示操作をタッチにより行うタッチパネルとを備えたタッチパネル方式の表示装置にしても良い。そして、そのタッチパネルで湾曲指示（指定）の操作を行う構成にしても良い。
本体部４は、ＵＳＢ部１９、ＣＰＵ２１、映像信号処理部２２、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４、記録媒体インターフェース２６、内部メモリ２７、音声信号処理部２８、スピーカ２９とを備えている。
スコープユニット３、ＣＣＵ１５、センサ１８ａ、１８ｂ、リモコン５は、ＵＳＢ部１９を介してバスと接続され、これらはバスを介してＣＰＵ２１と接続される。
内部メモリ２７には、事前に、被検体情報を記憶（記録）させておくことができる。ここで、被検体情報とは、被検体の詳細寸法を記載してある図面などの設計情報や、過去に検査を行った際の観察経路などを記憶している検査情報を含んでいる。
本体部４は、ＵＳＢ部１９、ＣＰＵ２１、映像信号処理部２２、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４、記録媒体インターフェース２６、内部メモリ２７、音声信号処理部２８、スピーカ２９とを備えている。
スコープユニット３、ＣＣＵ１５、センサ１８ａ、１８ｂ、リモコン５は、ＵＳＢ部１９を介してバスと接続され、これらはバスを介してＣＰＵ２１と接続される。
内部メモリ２７には、事前に、被検体情報を記憶（記録）させておくことができる。ここで、被検体情報とは、被検体の詳細寸法を記載してある図面などの設計情報や、過去に検査を行った際の観察経路などを記憶している検査情報を含んでいる。
また、被検体情報は、内部メモリ２７に限らず、記録媒体インターフェース２６に装着されるメモリカード２６ａから読み出すことができる。
ＣＰＵ２１は、読み出した被検体情報に基づき、観察のための内視鏡挿入のルート設定を行う。
設定されたルート情報は、被検体情報に基づく観察部位モデル図（３次元モデルや、３面図など）と共に表示部６に表示され、挿入部２先端の位置を、観察画像とあわせて確認することができる。
このような構成による本実施例においては、ＣＰＵ２１はＪ／Ｓ ５ａにより指定される湾曲状態と、センサ１８ａ、１８ｂにより実際に検出される湾曲状態との対応関係を算出する対応関係算出機能２１ａと、算出した対応関係の情報を利用して湾曲駆動部１７の湾曲駆動の制御を行う湾曲駆動制御機能２１ｂとを備えている。
ＣＰＵ２１は、読み出した被検体情報に基づき、観察のための内視鏡挿入のルート設定を行う。
設定されたルート情報は、被検体情報に基づく観察部位モデル図（３次元モデルや、３面図など）と共に表示部６に表示され、挿入部２先端の位置を、観察画像とあわせて確認することができる。
このような構成による本実施例においては、ＣＰＵ２１はＪ／Ｓ ５ａにより指定される湾曲状態と、センサ１８ａ、１８ｂにより実際に検出される湾曲状態との対応関係を算出する対応関係算出機能２１ａと、算出した対応関係の情報を利用して湾曲駆動部１７の湾曲駆動の制御を行う湾曲駆動制御機能２１ｂとを備えている。
また、内部メモリ２７は、ＣＰＵ２１により算出された対応関係の情報を記録する情報記録機能２７ａを有する。そして、内視鏡検査を行う場合、ＣＰＵ２１は、この情報を利用することにより、所望とする湾曲状態に近い、つまり所望とする湾曲状態に近似した湾曲状態に設定する制御動作を行うことができるようにしている。
次に本実施例の内視鏡装置１の作用を図４、図６を参照して説明する。
図１に示す内視鏡装置１の図示しないシステム電源スイッチがＯＮにされると、本体部４内のＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３のメインプログラムを読み込み、このメインプログラム内における図４に示すステップＳ１の位置確認処理プログラムを自動的に開始する。
図４に示す位置確認処理プログラムは、システム電源スイッチがＯＮにされた場合の他に、メニュー画面の表示においてリモコン５上に設けてある選択スイッチ５ｅによる選択操作や、本体部４に備え付けの図示しないスイッチ等の操作や、サブプログラム解除によって自動実行される場合とがある。
次に本実施例の内視鏡装置１の作用を図４、図６を参照して説明する。
図１に示す内視鏡装置１の図示しないシステム電源スイッチがＯＮにされると、本体部４内のＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３のメインプログラムを読み込み、このメインプログラム内における図４に示すステップＳ１の位置確認処理プログラムを自動的に開始する。
図４に示す位置確認処理プログラムは、システム電源スイッチがＯＮにされた場合の他に、メニュー画面の表示においてリモコン５上に設けてある選択スイッチ５ｅによる選択操作や、本体部４に備え付けの図示しないスイッチ等の操作や、サブプログラム解除によって自動実行される場合とがある。
図４に示す最初のステップＳ１において、位置確認処理プログラムがスタートすると、次のステップＳ２においてＣＰＵ２１は、挿入部２先端の実際の位置と、表示部６上に表示されている挿入部２先端の位置との、位置補正を行うか否かを選択させる処理を行う。 ここでユーザが位置補正を行わない選択をした場合には、ステップＳ１１に示すようにＣＰＵ２１はこの処理を終了する。そして、内視鏡検査（単に検査ともいう）を開始したり、他のサブプログラムの実行を行ったりする。
ユーザが位置補正を行う選択をした場合には、ステップＳ３においてＣＰＵ２１は、被検体情報が有りか否かを確認する処理を行う。
ステップＳ３において、被検体情報がない場合には、ステップＳ７の処理に移る。ステップＳ３において、被検体情報がある場合には、次のステップＳ４に進み、このステップＳ４において、ＣＰＵ２１は、表示部６に例えば、図５のように、挿入部２先端の位置を模擬的に示すポインタ（★）をスタート位置として表示させる処理をする。
ユーザが位置補正を行う選択をした場合には、ステップＳ３においてＣＰＵ２１は、被検体情報が有りか否かを確認する処理を行う。
ステップＳ３において、被検体情報がない場合には、ステップＳ７の処理に移る。ステップＳ３において、被検体情報がある場合には、次のステップＳ４に進み、このステップＳ４において、ＣＰＵ２１は、表示部６に例えば、図５のように、挿入部２先端の位置を模擬的に示すポインタ（★）をスタート位置として表示させる処理をする。
そして、ユーザは、次のステップＳ５において、表示部６のポインタの位置に対応したスタート位置へ、挿入部２先端を設定する。
ステップＳ５のスタート位置設定を行った後、次のステップＳ６において、表示部６でのポインタによるスタート位置の表示と、実際の挿入部２先端のスタート位置の設定の情報を一致させる事を行い、この一致させた情報をユーザがスイッチ操作等してＣＰＵ２１に認識させる。
ステップＳ５のスタート位置設定を行った後、次のステップＳ６において、表示部６でのポインタによるスタート位置の表示と、実際の挿入部２先端のスタート位置の設定の情報を一致させる事を行い、この一致させた情報をユーザがスイッチ操作等してＣＰＵ２１に認識させる。
次のステップＳ７においてＣＰＵ２１は、前のステップＳ６の処理に引き続き、観察経路の記憶を実行するか否かを選択させる処理をする。
ここでユーザが経路記憶を行わないを選択した場合には、ステップＳ１１に移り、内視鏡検査を開始したり、他のサブプログラムの実行を行ったりする。
経路記憶を行う選択がされた場合には、ステップＳ８においてＣＰＵ２１は、経路記憶を行うための、タイミング設定を行う。
ＣＰＵ２１は、例えば、１秒おき等の所定の時間間隔で、センサ１８ａ、１８ｂによる、挿入部２先端の位置の移動距離を演算して経路記憶するためのタイミング設定を行う。 次のステップＳ９においてＣＰＵ２１は、ステップＳ８のタイミング設定に基づき、経路記憶を開始する。
ここでユーザが経路記憶を行わないを選択した場合には、ステップＳ１１に移り、内視鏡検査を開始したり、他のサブプログラムの実行を行ったりする。
経路記憶を行う選択がされた場合には、ステップＳ８においてＣＰＵ２１は、経路記憶を行うための、タイミング設定を行う。
ＣＰＵ２１は、例えば、１秒おき等の所定の時間間隔で、センサ１８ａ、１８ｂによる、挿入部２先端の位置の移動距離を演算して経路記憶するためのタイミング設定を行う。 次のステップＳ９においてＣＰＵ２１は、ステップＳ８のタイミング設定に基づき、経路記憶を開始する。
そして最終のタイミング設定された時刻まで行うことによりステップＳ１０において、経路記憶が終了する。ＣＰＵ２１は、演算後の変位量データから算出した観察経路の情報を例えば内部メモリ２７に記憶する。
そして、ステップＳ１１においてＣＰＵ２１は、この処理を終了して、内視鏡検査を開始したり、他のサブプログラムの実行を行ったりする。本実施例では、他のサブプログラムとして次に、湾曲方向及び湾曲角の較正（キャリブレーション）の動作について説明する。
内視鏡装置１を初めて操作若しくは使用する場合には、内視鏡検査を開始する前に、キャリブレーションのプログラムを実行するか否かをユーザに対して確認を求める制御プログラムがＲＯＭ２３に格納されている。内視鏡装置１の電源スイッチをＯＮにした場合に、このキャリブレーションのプログラムを実行するか否かの確認を求めるメニューを表示するようにしても良い。
そして、ステップＳ１１においてＣＰＵ２１は、この処理を終了して、内視鏡検査を開始したり、他のサブプログラムの実行を行ったりする。本実施例では、他のサブプログラムとして次に、湾曲方向及び湾曲角の較正（キャリブレーション）の動作について説明する。
内視鏡装置１を初めて操作若しくは使用する場合には、内視鏡検査を開始する前に、キャリブレーションのプログラムを実行するか否かをユーザに対して確認を求める制御プログラムがＲＯＭ２３に格納されている。内視鏡装置１の電源スイッチをＯＮにした場合に、このキャリブレーションのプログラムを実行するか否かの確認を求めるメニューを表示するようにしても良い。
例えば、リモコン５により、メニュー操作画面において、ユーザがキャリブレーションを選択すると、ＣＰＵ２１は、図６のステップＳ２１に示すキャリブレーションのサブプログラムの実行を開始する。
ステップＳ２２において、ＣＰＵ２１は、例えばＲＯＭ２３から読み出した初期状態の湾曲制御信号若しくは湾曲コマンドを湾曲駆動部１７に送る。この初期状態の湾曲コマンド（以下、初期湾曲データと略記）を指定して、湾曲部８を湾曲させる。
この初期湾曲データは、例えば、「右方向４５度コマンド：０１０００００１」のような湾曲コマンドであり、ＣＰＵ２１は、このような初期湾曲データを湾曲駆動部１７へ送る。
ここでいう初期湾曲データとは、例えば、湾曲角度が０度から１２０度、湾曲方向が上下、左右を含む全周囲の各湾曲状態を実現させる湾曲コマンドを示したものである。湾曲駆動部１７は、ＣＰＵ２１からの初期湾曲データに基づき、湾曲駆動を行う。
ステップＳ２２において、ＣＰＵ２１は、例えばＲＯＭ２３から読み出した初期状態の湾曲制御信号若しくは湾曲コマンドを湾曲駆動部１７に送る。この初期状態の湾曲コマンド（以下、初期湾曲データと略記）を指定して、湾曲部８を湾曲させる。
この初期湾曲データは、例えば、「右方向４５度コマンド：０１０００００１」のような湾曲コマンドであり、ＣＰＵ２１は、このような初期湾曲データを湾曲駆動部１７へ送る。
ここでいう初期湾曲データとは、例えば、湾曲角度が０度から１２０度、湾曲方向が上下、左右を含む全周囲の各湾曲状態を実現させる湾曲コマンドを示したものである。湾曲駆動部１７は、ＣＰＵ２１からの初期湾曲データに基づき、湾曲駆動を行う。
ステップＳ２３において、センサ１８ａ、１８ｂは、湾曲駆動部１７によって実現されている実際の湾曲状態、つまり挿入部２先端の変位量（換言すると湾曲部８による湾曲状態）を検出する。そして、センサ１８ａ、１８ｂは、検出した変位量若しくは検出量（例えば、右方向４０度）を、ＣＰＵ２１へと送り返す。
ステップＳ２４において、ＣＰＵ２１は、実際に指定した複数の初期湾曲データと、センサ１８ａ、１８ｂが検出した変位量のデータとの対応関係を算出し、各々対応するデータの関連付けを行う（例えば、「コマンド：０１０００００１」は「右方向４０度」と対応付ける）。
ステップＳ２５において、ＣＰＵ２１は、ステップＳ２４で関連付け（対応付け）されたデータ若しくは情報（以下、精密データ若しくはキャリブレーションデータ）を内部メモリ２７に記憶する。
ステップＳ２４において、ＣＰＵ２１は、実際に指定した複数の初期湾曲データと、センサ１８ａ、１８ｂが検出した変位量のデータとの対応関係を算出し、各々対応するデータの関連付けを行う（例えば、「コマンド：０１０００００１」は「右方向４０度」と対応付ける）。
ステップＳ２５において、ＣＰＵ２１は、ステップＳ２４で関連付け（対応付け）されたデータ若しくは情報（以下、精密データ若しくはキャリブレーションデータ）を内部メモリ２７に記憶する。
このようにして上下、左右等の代表的な各方向における代表的な湾曲角に対する初期湾曲データ（湾曲コマンド）と、実際に検出された変位量（方向及び湾曲角）とを関連付ける精密データ（若しくはキャリブレーションデータ）が生成される。
図７は、例えば１つの湾曲方向としての右方向に対して指定された湾曲角度と検出された湾曲角度との関係を示す精密データ（キャリブレーションデータ）を模式的に示す。小さい丸で示したものが実際に測定された値であり、線は補間されるデータである。以下の例では湾曲角として湾曲角度（角度単位）の例で説明する。
このように、全ての代表的な方向、及び湾曲角度に対する精密データが生成されると、ステップＳ２６において、キャリブレーションの処理が終了し、次の処理に進む。
続いて、図８を参照して検査を行う場合について説明する。
図７は、例えば１つの湾曲方向としての右方向に対して指定された湾曲角度と検出された湾曲角度との関係を示す精密データ（キャリブレーションデータ）を模式的に示す。小さい丸で示したものが実際に測定された値であり、線は補間されるデータである。以下の例では湾曲角として湾曲角度（角度単位）の例で説明する。
このように、全ての代表的な方向、及び湾曲角度に対する精密データが生成されると、ステップＳ２６において、キャリブレーションの処理が終了し、次の処理に進む。
続いて、図８を参照して検査を行う場合について説明する。
ステップＳ３１において、（内視鏡）検査プログラムが実行される。この検査プログラムは、例えば、図３のリモコン５に設けてある選択スイッチ５ｅや、本体部４に備え付けられている図示しないスイッチを操作することにより実行或いは自動実行される場合と、他のサブプログラム解除によって自動実行される場合とがある。
ステップＳ３２において、リモコン５より、Ｊ／Ｓ ５ａの操作が行われると、ＣＰＵ２１は、湾曲駆動部１７にコマンドを送信するために、内部メモリ２７に記憶されている精密データを読み出そうと、読み出し（アクセス）を開始する。
ここで、Ｊ／Ｓ ５ａの操作については、操作モード切り替えスイッチ５ｂが押下され、「指定湾曲モード」に入っている場合のみ、上記精密データの読み出しを行う。
ステップＳ３２において、リモコン５より、Ｊ／Ｓ ５ａの操作が行われると、ＣＰＵ２１は、湾曲駆動部１７にコマンドを送信するために、内部メモリ２７に記憶されている精密データを読み出そうと、読み出し（アクセス）を開始する。
ここで、Ｊ／Ｓ ５ａの操作については、操作モード切り替えスイッチ５ｂが押下され、「指定湾曲モード」に入っている場合のみ、上記精密データの読み出しを行う。
「指定湾曲モード」に入っていない時（一般湾曲モード時）には、Ｊ／Ｓ ５ａの操作では、センサ１８ａ、１８ｂによる、挿入部２先端の位置・姿勢確認などは行わないこととする。
ステップＳ３３においてＣＰＵ２１は、内部メモリ２７に精密データ有り（読み出しが可能）か否かの確認を行う。そして、内部メモリ２７から精密データを読み出せた場合には、ステップＳ３４においてＣＰＵ２１は、この精密データを基に、湾曲駆動部１７によって、湾曲用ワイヤ１６を牽引／弛緩し、指定された湾曲方向及び湾曲角度を実現し、ステップＳ３５において、湾曲動作を終了する。
このステップＳ３４の湾曲制御動作は、例えば図９に示すようになる。
まず、最初のステップＳ４１においてこの湾曲制御動作が開始する。次のステップＳ４２において、ＣＰＵ２１はＪ／Ｓ ５ａの操作待ちの状態となる。
ステップＳ３３においてＣＰＵ２１は、内部メモリ２７に精密データ有り（読み出しが可能）か否かの確認を行う。そして、内部メモリ２７から精密データを読み出せた場合には、ステップＳ３４においてＣＰＵ２１は、この精密データを基に、湾曲駆動部１７によって、湾曲用ワイヤ１６を牽引／弛緩し、指定された湾曲方向及び湾曲角度を実現し、ステップＳ３５において、湾曲動作を終了する。
このステップＳ３４の湾曲制御動作は、例えば図９に示すようになる。
まず、最初のステップＳ４１においてこの湾曲制御動作が開始する。次のステップＳ４２において、ＣＰＵ２１はＪ／Ｓ ５ａの操作待ちの状態となる。
そして、ユーザによりＪ／Ｓ ５ａの操作が行われると、ステップＳ４３においてＣＰＵ２１は、このＪ／Ｓ ５ａにより指定された角度θｉの情報と、ステップＳ４４における（湾曲）方向Ｄｉの情報を取得する。この場合、順序は逆でも良いし、殆ど同時に取得するようにしても良い。
次のステップＳ４５においてＣＰＵ２１は、精密データを参照して、指定された角度θｉ及び方向Ｄｉの各値を実現できるものに対応する角度θ及び方向Ｄの値を算出する。 より具体的には、指定された角度θｉ及び方向Ｄｉの各値を、近似的に検出される角度及び方向の各値とする角度θ及び方向Ｄの値を算出する。
そして、次のステップＳ４６においてＣＰＵ２１は、これら角度θ及び方向Ｄの値が、Ｊ／Ｓ ５ａから指定された角度θｉ及び方向Ｄｉとみなした制御信号（湾曲コマンド）を湾曲駆動部１７に送る。そして、ステップＳ４７に示すように湾曲駆動部１７は、制御信号により、指定された角度θｉ及び指定された方向Ｄｉに湾曲部８を湾曲させる。
次のステップＳ４５においてＣＰＵ２１は、精密データを参照して、指定された角度θｉ及び方向Ｄｉの各値を実現できるものに対応する角度θ及び方向Ｄの値を算出する。 より具体的には、指定された角度θｉ及び方向Ｄｉの各値を、近似的に検出される角度及び方向の各値とする角度θ及び方向Ｄの値を算出する。
そして、次のステップＳ４６においてＣＰＵ２１は、これら角度θ及び方向Ｄの値が、Ｊ／Ｓ ５ａから指定された角度θｉ及び方向Ｄｉとみなした制御信号（湾曲コマンド）を湾曲駆動部１７に送る。そして、ステップＳ４７に示すように湾曲駆動部１７は、制御信号により、指定された角度θｉ及び指定された方向Ｄｉに湾曲部８を湾曲させる。
なお、湾曲部８を湾曲駆動した場合、ＣＰＵ２１は、センサ１８ａ、１８ｂにより検出される変位量から実際に湾曲された角度及び方向を算出する。そして、この角度及び方向の情報を表示部６で表示する。その後、ステップＳ４２に戻り、次の湾曲操作に備える状態となる。
ステップＳ４５及びステップＳ４６の動作を図７のデータを用いて説明すると以下のようになる。図７においては、指定された方向Ｄｉは検出された方向Ｄと一致しており（共に右方向）、指定された角度θｉと検出される角度θとが異なる場合で説明する。
上述したように精密データとして例えば図７に示すような特性のデータが得られる。
ステップＳ４５及びステップＳ４６の動作を図７のデータを用いて説明すると以下のようになる。図７においては、指定された方向Ｄｉは検出された方向Ｄと一致しており（共に右方向）、指定された角度θｉと検出される角度θとが異なる場合で説明する。
上述したように精密データとして例えば図７に示すような特性のデータが得られる。
このデータにおいては、例えば指定された角度が４５度の場合には、検出される角度は４０度となる。ＣＰＵ２１は、Ｊ／Ｓ ５ａにより指定される角度θｉと方向Ｄｉとが与えられた場合、検出される角度θと方向Ｄに読み替えて対応する角度と方向の情報を読み出す。
図７の具体例として例えばＪ／Ｓ ５ａにより右方向に４５度、湾曲する指定が行われた場合、ＣＰＵ２１は、精密データに対して右方向で４５度で検出される角度に対応する指定される角度の情報（図７の場合には点線で示す位置の５１度）を取得（算出）する。 つまり、図７中において、縦軸の４５度を実現する横軸の角度５１度を算出する。
そして、ＣＰＵ２１は、この情報をＪ／Ｓ ５ａで指定された角度とみなして湾曲駆動部１７を制御する。つまり、ＣＰＵ２１は、この情報を湾曲駆動部１７を制御する制御信号として送る。
このように、ＣＰＵ２１は、指定された角度が４５度の場合、検出される角度が４５度を実現する指定の角度（具体的には５１度）が指定された角度とみなして湾曲駆動部１７の湾曲駆動を制御することにより、指定された角度に近似した角度、湾曲部８を湾曲駆動することができる。
そして、ＣＰＵ２１は、この情報をＪ／Ｓ ５ａで指定された角度とみなして湾曲駆動部１７を制御する。つまり、ＣＰＵ２１は、この情報を湾曲駆動部１７を制御する制御信号として送る。
このように、ＣＰＵ２１は、指定された角度が４５度の場合、検出される角度が４５度を実現する指定の角度（具体的には５１度）が指定された角度とみなして湾曲駆動部１７の湾曲駆動を制御することにより、指定された角度に近似した角度、湾曲部８を湾曲駆動することができる。
なお、ＣＰＵ２１は、対応関係の情報のみからでなく、対応関係の情報から補間することにより、指定された角度だけより精密に近似できる角度を算出するようにしても良い。図７においては、例えば小丸で示すものが精密データとして実際に得られるデータであり、ＣＰＵ２１はこれらのデータから補間処理によって、より精密に近似できる角度の算出を行う。或いはＣＰＵ２１は、補間処理したデータも内部メモリ２７に精密データとして格納するようにしても良い。
この説明においては、角度の場合に対して説明したが、方向に関しても同様である。また、角度及び方向の場合もそれぞれを組み合わせることにより実現できる。
この説明においては、角度の場合に対して説明したが、方向に関しても同様である。また、角度及び方向の場合もそれぞれを組み合わせることにより実現できる。
この場合、角度と方向とが異なるような対応関係の場合にも、簡単に指定された角度及び方向に近似した角度及び方向の情報を簡単に算出できるように、方向に関しても例えば上下、左右の方向等を（例えば上方向を０度として全周３６０度における）０度、１８０度、２７０度、９０度のような数値データとして内部メモリ２７等に記憶（格納）すると良い。
一方、図８におけるステップＳ３３において、内部メモリ２７から精密データを読み出せなかった場合には、ステップＳ３６においてＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３にアクセスし、初期湾曲データを読み出す。この場合には、ＣＰＵ２１は、初期湾曲データにより精密データを生成しながら図９における角度θ及び方向Ｄを算出することになる。
このステップＳ３６の処理の後、ステップＳ３４においてＣＰＵ２１は、算出した角度及び方向の情報を基に、湾曲駆動部１７によって、湾曲用ワイヤ１６を牽引／弛緩し、指定された湾曲方向及び湾曲角度を近似的に精度良く実現する。そして、次のステップＳ３５において、湾曲動作を終了する（次の湾曲動作に備える）。
このようにしてセンサ１８ａ、１８ｂが検出した、挿入部２先端の位置・姿勢情報を基に、挿入部２先端の位置・姿勢を表示部６に表示しながら、被検体内に挿入部２を挿入していくことができる。
この場合、ユーザがＪ／Ｓ ５ａを操作して湾曲状態の指定を行った場合、ＣＰＵ２１は、上述したように指定された湾曲状態を近似的に実現できる湾曲状態に対応する制御信号を生成して、湾曲駆動部１７を介して湾曲部８を湾曲させる。
このようにしてセンサ１８ａ、１８ｂが検出した、挿入部２先端の位置・姿勢情報を基に、挿入部２先端の位置・姿勢を表示部６に表示しながら、被検体内に挿入部２を挿入していくことができる。
この場合、ユーザがＪ／Ｓ ５ａを操作して湾曲状態の指定を行った場合、ＣＰＵ２１は、上述したように指定された湾曲状態を近似的に実現できる湾曲状態に対応する制御信号を生成して、湾曲駆動部１７を介して湾曲部８を湾曲させる。
従って、本実施例によれば、ユーザが湾曲状態の指定を行った場合、短時間に指定された湾曲状態が近似的に実現される湾曲状態に設定できる。
そして、ユーザは、このように短時間に指定された湾曲状態が近似的に実現される湾曲状態を表示部６での表示により確認しながら被検体内に挿入部２を挿入する作業を円滑にかつ短時間に行うことができる。
また、本実施例では、上述したように挿入部２が挿入されて観察を行う観察経路を記憶する動作モードがあり、この動作モードの場合、以前に記憶した観察経路の情報を利用して挿入作業を行うことができる。
そして、ユーザは、このように短時間に指定された湾曲状態が近似的に実現される湾曲状態を表示部６での表示により確認しながら被検体内に挿入部２を挿入する作業を円滑にかつ短時間に行うことができる。
また、本実施例では、上述したように挿入部２が挿入されて観察を行う観察経路を記憶する動作モードがあり、この動作モードの場合、以前に記憶した観察経路の情報を利用して挿入作業を行うことができる。
ＣＰＵ２１は、実際に算出した観察経路の情報と以前に記憶した観察経路の情報とを比較することにより、以前に記憶した情報と同じ観察経路となるように挿入作業を支援する支援情報の表示を行う。
この支援情報の表示例を図５に示す。ユーザが被検体内に挿入部２を挿入する作業を行っている場合、図５の円内の１、２、などの湾曲動作が必要であると事前に被検体情報として設定されているポイントになると、ＣＰＵ２１の制御により表示部６における挿入部２先端の位置・姿勢の表示に加え、スピーカ２９よる音声ガイダンスの発生となる。
例えば円内の１の位置においては、ＣＰＵ２１は、スピーカ２９により右方向に○○度湾曲操作を行って下さいの音声ガイダンスを行う。これにより、ユーザはＪ／Ｓ ５ａを音声ガイダンスに沿った操作を行えば良く、挿入作業における湾曲操作が容易となる。
この支援情報の表示例を図５に示す。ユーザが被検体内に挿入部２を挿入する作業を行っている場合、図５の円内の１、２、などの湾曲動作が必要であると事前に被検体情報として設定されているポイントになると、ＣＰＵ２１の制御により表示部６における挿入部２先端の位置・姿勢の表示に加え、スピーカ２９よる音声ガイダンスの発生となる。
例えば円内の１の位置においては、ＣＰＵ２１は、スピーカ２９により右方向に○○度湾曲操作を行って下さいの音声ガイダンスを行う。これにより、ユーザはＪ／Ｓ ５ａを音声ガイダンスに沿った操作を行えば良く、挿入作業における湾曲操作が容易となる。
このようにして、ユーザに対して、図５で例えば円内に３を付した所望する観察部位へのアクセス方法をナビゲートすることにより、ユーザの検査作業を円滑に補助ないしは支援することができる。また、サブプログラムの選択次第で、再現性のある検査結果の記録を行うことができる。
以上説明したように、本実施例は、挿入部２の先端側に設けたセンサ１８ａ、１８ｂによる変位量を検出することで、湾曲動作指示と実際の湾曲状態との関連付け（対応付け）を行うことができ、その結果の情報を基に、指定された湾曲方向・角度を、より精密に実現することができる。
以上説明したように、本実施例は、挿入部２の先端側に設けたセンサ１８ａ、１８ｂによる変位量を検出することで、湾曲動作指示と実際の湾曲状態との関連付け（対応付け）を行うことができ、その結果の情報を基に、指定された湾曲方向・角度を、より精密に実現することができる。
次に図１０から図１２を参照して本発明の実施例２を説明する。本実施例の内視鏡装置は、図１に示す内視鏡装置１と、例えばリモコン５の構成を除くと同じハードウェアである。このため、本実施例において、実施例１と同一部分については、その説明を割愛する。
本実施例におけるリモコン５は、図１０に示すように、湾曲操作用のＪ／Ｓ ５ａ、操作モード切り替えスイッチ５ｂ、画像静止スイッチ５ｃ、画像記録スイッチ５ｄ、選択スイッチ５ｅの他に、さらに湾曲角度・方向指定を行う湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆが設けられている。
通常湾曲操作においては、ユーザはＪ／Ｓ ５ａでの湾曲操作により、挿入部２の先端部の湾曲角度、湾曲方向を可変する。
本実施例におけるリモコン５は、図１０に示すように、湾曲操作用のＪ／Ｓ ５ａ、操作モード切り替えスイッチ５ｂ、画像静止スイッチ５ｃ、画像記録スイッチ５ｄ、選択スイッチ５ｅの他に、さらに湾曲角度・方向指定を行う湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆが設けられている。
通常湾曲操作においては、ユーザはＪ／Ｓ ５ａでの湾曲操作により、挿入部２の先端部の湾曲角度、湾曲方向を可変する。
また、操作モード切り替えスイッチ５ｂを押下し、Ｊ／Ｓ ５ａの操作を無効化させると、湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆの操作により、挿入部２先端の角度・方向を可変させることができる。そして、この場合には、ＣＰＵ２１の制御下で、表示部６の画面上に、湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆの操作で指定した挿入部２先端の角度・方向が表示される。
次に図１１から図１３を参照して、本実施例の動作を説明する。まず、図１１の湾曲角度の比較（メインキャリブレーション）の動作について説明する。このメインキャリブレーションは、実施例１で説明したキャリブレーションの動作をより信頼性を確保するように行う。
リモコン５により、メニュー操作で、メインキャリブレーションを選択すると、図１１における最初のステップＳ５１において、ＣＰＵ２１はサブプログラム（メインキャリブレーション）の実行を開始する。
次に図１１から図１３を参照して、本実施例の動作を説明する。まず、図１１の湾曲角度の比較（メインキャリブレーション）の動作について説明する。このメインキャリブレーションは、実施例１で説明したキャリブレーションの動作をより信頼性を確保するように行う。
リモコン５により、メニュー操作で、メインキャリブレーションを選択すると、図１１における最初のステップＳ５１において、ＣＰＵ２１はサブプログラム（メインキャリブレーション）の実行を開始する。
次のステップＳ５２においてＣＰＵ２１は、リモコン５において、操作モード切り替えスイッチ５ｂが押下され（つまりＪ／Ｓ ５ａの操作が無効化され）、湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆの操作が有効になっているかの確認をする。
Ｊ／Ｓ ５ａの操作が有効で、湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆの操作が無効になっている場合には、ステップＳ６０においてＣＰＵ２１は、Ｊ／Ｓ ５ａ操作を無効にし、湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆの操作を有効にする。
ステップＳ５２においてＪ／Ｓ ５ａの操作が無効化されている場合、或いはステップＳ６０においてＪ／Ｓ ５ａの操作の無効、湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆの操作の有効設定の後、ステップＳ５３の処理に進む。
Ｊ／Ｓ ５ａの操作が有効で、湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆの操作が無効になっている場合には、ステップＳ６０においてＣＰＵ２１は、Ｊ／Ｓ ５ａ操作を無効にし、湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆの操作を有効にする。
ステップＳ５２においてＪ／Ｓ ５ａの操作が無効化されている場合、或いはステップＳ６０においてＪ／Ｓ ５ａの操作の無効、湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆの操作の有効設定の後、ステップＳ５３の処理に進む。
このステップＳ５３においてＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３から読み出した初期状態の湾曲制御信号（つまり、初期湾曲データ）（例えば、「右方向４５度コマンド：０１０００００１」）を湾曲駆動部１７へ送る。
湾曲駆動部１７は、ＣＰＵ２１からの初期湾曲データに基づき、湾曲駆動を行う。次のステップＳ５４において、センサ１８ａ、１８ｂは、湾曲駆動部１７により実現されている実際の湾曲角度、つまり挿入部２先端の変位量を検出する。そして、センサ１８ａ、１８ｂは、検出した変位量（例えば、右方向４０度）を、ＣＰＵ２１へと送り返す。
次のステップＳ５５においてＣＰＵ２１は、実際に指定した初期湾曲データと、センサ１８ａ、１８ｂが検出した変位量とを比較し、対応する各々のデータ関連付けを行う（例えば、「コマンド：０１０００００１」は「右方向４０度」）。
湾曲駆動部１７は、ＣＰＵ２１からの初期湾曲データに基づき、湾曲駆動を行う。次のステップＳ５４において、センサ１８ａ、１８ｂは、湾曲駆動部１７により実現されている実際の湾曲角度、つまり挿入部２先端の変位量を検出する。そして、センサ１８ａ、１８ｂは、検出した変位量（例えば、右方向４０度）を、ＣＰＵ２１へと送り返す。
次のステップＳ５５においてＣＰＵ２１は、実際に指定した初期湾曲データと、センサ１８ａ、１８ｂが検出した変位量とを比較し、対応する各々のデータ関連付けを行う（例えば、「コマンド：０１０００００１」は「右方向４０度」）。
次のステップＳ５６においてＣＰＵ２１は、前のステップＳ５５で関連付けされたデータ（以下、精密データ）を内部メモリ２７に記憶する。
次のステップＳ５７においてＣＰＵ２１は、湾曲駆動部１７へ精密データを送り、再度湾曲動作を行う。そして、ＣＰＵ２１は、センサ１８ａ、１８ｂが検出した変位量を検出する。
次のステップＳ５８においてＣＰＵ２１は、湾曲動作の結果得られるセンサ１８ａ、１８ｂでの変位量と、精密データとを比較し、ズレ（差異）無しか否かの判定を行う。そして、ズレがある場合には、精密データの再関連付けを行い、ステップＳ５７において再度湾曲動作とのズレ確認を行う。
次のステップＳ５７においてＣＰＵ２１は、湾曲駆動部１７へ精密データを送り、再度湾曲動作を行う。そして、ＣＰＵ２１は、センサ１８ａ、１８ｂが検出した変位量を検出する。
次のステップＳ５８においてＣＰＵ２１は、湾曲動作の結果得られるセンサ１８ａ、１８ｂでの変位量と、精密データとを比較し、ズレ（差異）無しか否かの判定を行う。そして、ズレがある場合には、精密データの再関連付けを行い、ステップＳ５７において再度湾曲動作とのズレ確認を行う。
差異がなければ、ステップＳ５９において、メインキャリブレーションが終了し、解除される。このように図１１に示す処理を行うことにより、以前に作成して記憶した精密データがそのまま使用できる精密データであるか否かの確認を行うことができる。
そして、ズレが無いと確認できた場合には、新たに精密データのズレの補正を行うことなく、検査を行うことができる。一方、ズレがある場合には、精密データのズレの補正を行うことにより、精度の高い湾曲操作を行う状態を実現若しくは確保できる。
なお、図１１に示す動作の変形例として、例えばＣＰＵ２１は、実施例１で説明したキャリブレーションの処理を行った場合には、キャリブレーションを行った日時等の情報を内部メモリ２７等に記憶するようにしても良い。
そして、ズレが無いと確認できた場合には、新たに精密データのズレの補正を行うことなく、検査を行うことができる。一方、ズレがある場合には、精密データのズレの補正を行うことにより、精度の高い湾曲操作を行う状態を実現若しくは確保できる。
なお、図１１に示す動作の変形例として、例えばＣＰＵ２１は、実施例１で説明したキャリブレーションの処理を行った場合には、キャリブレーションを行った日時等の情報を内部メモリ２７等に記憶するようにしても良い。
次回の内視鏡装置１の使用時にはＣＰＵ２１は、キャリブレーションを行った日時等の情報の有無を検出して、表示部６に表示するようにしても良い。そして、ユーザは、この情報を参照して、キャリブレーション若しくはメインキャリブレーションを行うことの選択を行うようにしても良い。
また、前回、キャリブレーションを行ってから時間的な経過が少ないような場合には、キャリブレーションを行って生成された精密データの確認を行うようにしても良い。この場合には、例えば図１１において、ステップＳ５３からステップＳ５６の処理を行うことなく、ステップＳ５７以降の処理動作を行うようにする。
つまり、前回、記憶した精密データの情報が、今回にも殆どズレなく適用できるか否かを確認する。そして、ズレなく適用できる場合にはこの処理を終了し、一方ズレがある場合には、この確認の際に得られたデータにより精密データを更新する。この場合、確認する精密データの数等をユーザが選択できるようにしても良い。
また、前回、キャリブレーションを行ってから時間的な経過が少ないような場合には、キャリブレーションを行って生成された精密データの確認を行うようにしても良い。この場合には、例えば図１１において、ステップＳ５３からステップＳ５６の処理を行うことなく、ステップＳ５７以降の処理動作を行うようにする。
つまり、前回、記憶した精密データの情報が、今回にも殆どズレなく適用できるか否かを確認する。そして、ズレなく適用できる場合にはこの処理を終了し、一方ズレがある場合には、この確認の際に得られたデータにより精密データを更新する。この場合、確認する精密データの数等をユーザが選択できるようにしても良い。
例えば、詳細確認モードでは、全ての精密データの確認を行い、標準確認モードにおいては、詳細確認モードにおける代表的な方向及び角度に対して行うようにして、ユーザの選択肢が広がるようにしても良い。
この変形例によれば、ユーザの選択に応じて、精度の高い湾曲操作を行う状態を実現若しくは確保できると共に、ユーザの選択肢を拡大できる。
次に、検査を行う場合について図１２を参照して説明する。
ステップＳ６１において、検査プログラムが実行される。
検査プログラムの実行に際しては、図示しないスイッチ等で、内視鏡装置１のシステム電源ＯＮの状態になることで自動実行される場合と、サブプログラム解除によって自動実行される場合と、選択により実行される場合がある。
この変形例によれば、ユーザの選択に応じて、精度の高い湾曲操作を行う状態を実現若しくは確保できると共に、ユーザの選択肢を拡大できる。
次に、検査を行う場合について図１２を参照して説明する。
ステップＳ６１において、検査プログラムが実行される。
検査プログラムの実行に際しては、図示しないスイッチ等で、内視鏡装置１のシステム電源ＯＮの状態になることで自動実行される場合と、サブプログラム解除によって自動実行される場合と、選択により実行される場合がある。
ステップＳ６２において、リモコン５より、湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆの操作が行われると、ＣＰＵ２１は、湾曲駆動部１７にコマンドを送信するために、内部メモリ２７に記憶されている精密データを読み出そうと、アクセスを開始する。ここで、Ｊ／Ｓ ５ａ操作が有効となっている場合には、センサ１８ａ、１８ｂによる、挿入部２先端の位置・姿勢確認などは行わないこととする。
ステップＳ６３においてＣＰＵ２１は、精密データの有り（読み出し可能かどうか）を確認する。
ここで、ステップＳ６３の処理においてＣＰＵ２１は、内部メモリ２７から精密データを読み出せなかった場合には、ステップＳ６８においてＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３にアクセスし、初期湾曲データを読み出す。
ステップＳ６３においてＣＰＵ２１は、精密データの有り（読み出し可能かどうか）を確認する。
ここで、ステップＳ６３の処理においてＣＰＵ２１は、内部メモリ２７から精密データを読み出せなかった場合には、ステップＳ６８においてＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３にアクセスし、初期湾曲データを読み出す。
このステップＳ６８の処理の後、ステップＳ６６においてＣＰＵ２１は、初期湾曲データを基に、湾曲駆動部１７によって、ワイヤのテンションを変え、指定された湾曲方向・角度を実現する。そして、次のステップＳ６７において、湾曲動作を終了する。
ステップＳ６３においてＣＰＵ２１は、内部メモリ２７から精密データを読み出せた場合には、次のステップＳ６４においてＣＰＵ２１は、サブプログラム（簡易キャリブレーション）を呼び出すかどうかを確認する。
ステップＳ６４において、ユーザにより簡易キャリブレーションを実行しない選択がされた場合には、ステップＳ６６においてＣＰＵ２１は、精密データを基に、湾曲駆動部１７によって、ワイヤのテンションを変え、指定された湾曲方向・角度を実現する。そして、次のステップＳ６７においてＣＰＵ２１は、湾曲動作を終了する。
ステップＳ６３においてＣＰＵ２１は、内部メモリ２７から精密データを読み出せた場合には、次のステップＳ６４においてＣＰＵ２１は、サブプログラム（簡易キャリブレーション）を呼び出すかどうかを確認する。
ステップＳ６４において、ユーザにより簡易キャリブレーションを実行しない選択がされた場合には、ステップＳ６６においてＣＰＵ２１は、精密データを基に、湾曲駆動部１７によって、ワイヤのテンションを変え、指定された湾曲方向・角度を実現する。そして、次のステップＳ６７においてＣＰＵ２１は、湾曲動作を終了する。
例えば、操作モード切り替えスイッチ５ｂが押下されている状態で、湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆの操作が行われると、指定内容に基づいたコマンドを精密データより選択し、自動で挿入部２先端を湾曲動作させ、指定された湾曲方向・角度を実現した時点で、湾曲動作を停止し、それ以後の操作を一時的に受け付けないようにする。
ステップＳ６４において、簡易キャリブレーションを実行するが選択された場合には、ステップＳ６５においてＣＰＵ２１は、簡易キャリブレーションの処理を開始する。
この簡易キャリブレーションの処理内容を図１３に示す。
ステップＳ７１において、サブプログラム（簡易キャリブレーション）が起動する。
ステップＳ６４において、簡易キャリブレーションを実行するが選択された場合には、ステップＳ６５においてＣＰＵ２１は、簡易キャリブレーションの処理を開始する。
この簡易キャリブレーションの処理内容を図１３に示す。
ステップＳ７１において、サブプログラム（簡易キャリブレーション）が起動する。
次のステップＳ７２においてＣＰＵ２１は、内部メモリ２７から読み出した精密データを湾曲駆動部１７へ送る。
湾曲駆動部１７は、ＣＰＵ２１からの精密データに基づき、湾曲動作を行う。
ステップＳ７３において、センサ１８ａ、１８ｂは、挿入部２先端の変位量を検出する。
ここで、湾曲動作は、比較的湾曲角度が小さい部分（例えば、湾曲角度０度から３０度で、全周囲）の動作を実施するものとする。
センサ１８ａ、１８ｂは、検出した変位量を、ＣＰＵ２１へと送り返す。
ステップＳ７４において、ＣＰＵ２１は、精密データと、センサ１８ａ、１８ｂが検出した変位量とを比較し、各々のデータ関連付けを行う。
関連付けに際し、精密データとの差異を基に、ＣＰＵ２１は補正値を求め、湾曲動作を行わなかった比較的湾曲角度が大きい部分（例えば、湾曲角度３０度から１２０度で、全周囲）の変位量を演算して、推測値を求める。
ステップＳ７３において、センサ１８ａ、１８ｂは、挿入部２先端の変位量を検出する。
ここで、湾曲動作は、比較的湾曲角度が小さい部分（例えば、湾曲角度０度から３０度で、全周囲）の動作を実施するものとする。
センサ１８ａ、１８ｂは、検出した変位量を、ＣＰＵ２１へと送り返す。
ステップＳ７４において、ＣＰＵ２１は、精密データと、センサ１８ａ、１８ｂが検出した変位量とを比較し、各々のデータ関連付けを行う。
関連付けに際し、精密データとの差異を基に、ＣＰＵ２１は補正値を求め、湾曲動作を行わなかった比較的湾曲角度が大きい部分（例えば、湾曲角度３０度から１２０度で、全周囲）の変位量を演算して、推測値を求める。
ステップＳ７５においてＣＰＵ２１は、補正値と推測値とを基に、新たに関連付けされたデータ（修正データ）を設定し、内部メモリ２７に記憶させる。
ステップＳ７６において、簡易キャリブレーションを終了し、メインプログラムヘと戻る。
図１２のステップＳ６６においてＣＰＵ２１は、修正データを基に、湾曲駆動部１７を制御し、湾曲駆動部１７は湾曲用ワイヤのテンションを変え、指定された湾曲方向・角度を実現する。そして、ステップＳ６７においてＣＰＵ２１は、湾曲の制御動作を終了する。
例えば、操作切り替えスイッチ５ｂが押下されている状態で、湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆの操作が行われると、ＣＰＵ２１は、指定内容に基づいたコマンドを修正データより選択し、自動で挿入部２先端を湾曲動作させる。そしてＣＰＵ２１は、指定された湾曲方向・角度を実現した時点で、湾曲動作を停止し、それ以後の操作を一時的に受け付けないようにする。
ステップＳ７６において、簡易キャリブレーションを終了し、メインプログラムヘと戻る。
図１２のステップＳ６６においてＣＰＵ２１は、修正データを基に、湾曲駆動部１７を制御し、湾曲駆動部１７は湾曲用ワイヤのテンションを変え、指定された湾曲方向・角度を実現する。そして、ステップＳ６７においてＣＰＵ２１は、湾曲の制御動作を終了する。
例えば、操作切り替えスイッチ５ｂが押下されている状態で、湾曲角度・方向指定スイッチ５ｆの操作が行われると、ＣＰＵ２１は、指定内容に基づいたコマンドを修正データより選択し、自動で挿入部２先端を湾曲動作させる。そしてＣＰＵ２１は、指定された湾曲方向・角度を実現した時点で、湾曲動作を停止し、それ以後の操作を一時的に受け付けないようにする。
本実施例によれば実施例１と同様の効果を得ることができる他に、湾曲動作指示と実際の湾曲状態との関連付けを精度が良い状態で確保することができる。
さらには、被検体内に挿入するにあたり、挿入部２がトグロを巻いた状態などでも、簡易キャリブレーションによって、所望の湾曲方向・角度を得ることができる。
これにより、被検体内の観察部位までアクセスする場合に、現在の位置からどの方向にどれだけ湾曲させればよいのかを、より精密に指示できるとともに、その指示内容も精密に実現できるようになる。
よって、ユーザは、表示部６を構成するＬＣＤなどの表示モニタを観察しながら、表示モニタ上の指示内容を簡単に実現し易くなり、観察部位まで従来よりも短時間でアクセスすることができるようになる。
さらには、被検体内に挿入するにあたり、挿入部２がトグロを巻いた状態などでも、簡易キャリブレーションによって、所望の湾曲方向・角度を得ることができる。
これにより、被検体内の観察部位までアクセスする場合に、現在の位置からどの方向にどれだけ湾曲させればよいのかを、より精密に指示できるとともに、その指示内容も精密に実現できるようになる。
よって、ユーザは、表示部６を構成するＬＣＤなどの表示モニタを観察しながら、表示モニタ上の指示内容を簡単に実現し易くなり、観察部位まで従来よりも短時間でアクセスすることができるようになる。
尚、本実施例においては、精密データを求めるために、メニュー操作においてサブプログラムの呼び出しが必要になっているが、初回の電源投入時に、自動でサブプログラムを動作させるようにしてもよい。
また、センサを複数個設け、それぞれ、位置・姿勢・加速度など、別々に変位量を求めさせてもよい。
挿入部２やスコープユニットにおいて、鉗子等を通すことができるチャンネルを設け、チャンネルに挿通可能な鉗子等にセンサ１８ａ、１８ｂ等を取り付けるようにしても良い。そして、湾曲動作の際に、上述したキャリブレーション動作により、所望の湾曲方向・角度を得るような構成でもよい。
また、挿入部２先端の実際の位置と、表示されている挿入部先端の位置とが一致していない場合には、位置補正を自動で行ってもよい。
また、センサを複数個設け、それぞれ、位置・姿勢・加速度など、別々に変位量を求めさせてもよい。
挿入部２やスコープユニットにおいて、鉗子等を通すことができるチャンネルを設け、チャンネルに挿通可能な鉗子等にセンサ１８ａ、１８ｂ等を取り付けるようにしても良い。そして、湾曲動作の際に、上述したキャリブレーション動作により、所望の湾曲方向・角度を得るような構成でもよい。
また、挿入部２先端の実際の位置と、表示されている挿入部先端の位置とが一致していない場合には、位置補正を自動で行ってもよい。
なお、湾曲操作部としてのＪ／Ｓ ５ａにより指定した湾曲方向と湾曲角度と、実際にセンサ１８ａ、１８ｂにより検出される湾曲方向と湾曲角度とにずれが発生した場合、それらのずれがあまり大きくないような場合には、以下のように補正するようにしても良い。
Ｊ／Ｓ ５ａにより湾曲方向と湾曲角度とを指定する場合におけるその湾曲方向と湾曲角度を検出するポテンショメータの検出値を、センサ１８ａ、１８ｂにより検出される湾曲方向と湾曲角度に合わせるように補正する補正手段を設けるようにしても良い。
つまり、ＣＰＵ２１は、Ｊ／Ｓ ５ａから湾曲方向の指定値と湾曲角度の指定値が入力された場合、内部メモリ２７に記憶されている精密データにより、これらの指定値を補正して、補正した湾曲方向の指定値と湾曲角度の指定値がユーザにより指示されたものとする。
Ｊ／Ｓ ５ａにより湾曲方向と湾曲角度とを指定する場合におけるその湾曲方向と湾曲角度を検出するポテンショメータの検出値を、センサ１８ａ、１８ｂにより検出される湾曲方向と湾曲角度に合わせるように補正する補正手段を設けるようにしても良い。
つまり、ＣＰＵ２１は、Ｊ／Ｓ ５ａから湾曲方向の指定値と湾曲角度の指定値が入力された場合、内部メモリ２７に記憶されている精密データにより、これらの指定値を補正して、補正した湾曲方向の指定値と湾曲角度の指定値がユーザにより指示されたものとする。
例えば表示部６にユーザにより指定された（湾曲方向及び湾曲角度の）値を表示する場合には、ＣＰＵ２１により補正した湾曲方向の指定値と湾曲角度の指定値を表示する。 このような補正を行うようにした場合には、常時、湾曲操作部としてのＪ／Ｓ ５ａにより指定した湾曲方向及び湾曲角度と、実際にセンサ１８ａ、１８ｂにより検出される湾曲方向及び湾曲角度とが殆ど一致（近似的に一致）する状態に維持（設定）することができるようになる。
また、Ｊ／Ｓ ５ａにより指定した湾曲方向と湾曲角度と、実際にセンサ１８ａ、１８ｂにより検出される湾曲方向と湾曲角度とのずれの値が許容される値以上となった場合には、メーカ側に保守等を勧める表示等の告知を行うようにしても良い。
なお、図１の内視鏡装置１においては、光源部１２で発生した照明光をライトガイドファイバ１１により伝送し、照明窓から出射した照明光で観察部位等を照明する構成で説明した。この構成に限定されるものでなく、先端部７の照明窓に発光ダイオード（ＬＥＤと略記）を取り付け、このＬＥＤで発光した照明光で照明を行う構成にしても良い。
また、図１の内視鏡装置１は工業用の装置で説明したが、医療用の内視鏡装置の場合にも適用できる。
また、上述した実施例等を部分的に組み合わせる等して構成される実施例等も本発明に属する。
なお、図１の内視鏡装置１においては、光源部１２で発生した照明光をライトガイドファイバ１１により伝送し、照明窓から出射した照明光で観察部位等を照明する構成で説明した。この構成に限定されるものでなく、先端部７の照明窓に発光ダイオード（ＬＥＤと略記）を取り付け、このＬＥＤで発光した照明光で照明を行う構成にしても良い。
また、図１の内視鏡装置１は工業用の装置で説明したが、医療用の内視鏡装置の場合にも適用できる。
また、上述した実施例等を部分的に組み合わせる等して構成される実施例等も本発明に属する。
［付記］
１．請求項１において、前記湾曲操作部は、内視鏡装置本体内に備えられた、電動湾曲装置の動作を決めるためのインターフェイスを備えている。
２．請求項１において、前記湾曲操作部に備えられた電動湾曲装置の動作を決めるためのインターフェイスは、単一構成のジョイスティックであり、前記ジョイスティック機能の切り替えにより、動作を決定する。
３．請求項１において、前記湾曲操作部に備えられた電動湾曲装置の動作を決めるためのインターフェイスは、ジョイスティックと少なくとも一つのスイッチであり、前記ジョイスティックと前記スイッチとの切り替えにより、動作を決定する。
１．請求項１において、前記湾曲操作部は、内視鏡装置本体内に備えられた、電動湾曲装置の動作を決めるためのインターフェイスを備えている。
２．請求項１において、前記湾曲操作部に備えられた電動湾曲装置の動作を決めるためのインターフェイスは、単一構成のジョイスティックであり、前記ジョイスティック機能の切り替えにより、動作を決定する。
３．請求項１において、前記湾曲操作部に備えられた電動湾曲装置の動作を決めるためのインターフェイスは、ジョイスティックと少なくとも一つのスイッチであり、前記ジョイスティックと前記スイッチとの切り替えにより、動作を決定する。
４．請求項１において、前記センサにより検出される変位量は、内視鏡挿入部の湾曲角度及び湾曲方向である。
５．請求項１において、前記湾曲操作部は、内視鏡装置と着脱可能なコントロールユニットである。
６．請求項１において、前記湾曲操作部は、内視鏡装置と着脱可能な表示部を備え、前記表示部がタッチパネル方式であることにより、動作を兼ねて、操作指示を行う。
７．請求項１において、前記湾曲操作部は、内視鏡装置本体に備え付けられている。
８．請求項１において、前記湾曲操作部は、内視鏡装置と着脱可能なパソコンである。 ９．請求項１において、前記内視鏡装置は、工業用内視鏡である。
５．請求項１において、前記湾曲操作部は、内視鏡装置と着脱可能なコントロールユニットである。
６．請求項１において、前記湾曲操作部は、内視鏡装置と着脱可能な表示部を備え、前記表示部がタッチパネル方式であることにより、動作を兼ねて、操作指示を行う。
７．請求項１において、前記湾曲操作部は、内視鏡装置本体に備え付けられている。
８．請求項１において、前記湾曲操作部は、内視鏡装置と着脱可能なパソコンである。 ９．請求項１において、前記内視鏡装置は、工業用内視鏡である。
１０．内視鏡挿入部の先端側の変位量を検出するセンサを備えた内視鏡装置において、
内視鏡挿入部の先端側に設けられた湾曲自在の湾曲部に対する湾曲状態を指定する操作を行う湾曲操作部と、
前記湾曲操作部によって指定された湾曲状態へと前記湾曲部を駆動する湾曲駆動部と、 前記湾曲操作部で指定した湾曲状態と、前記センサの検出値によって得られる湾曲状態との対応関係を算出する対応関係算出部と、
前記対応関係の情報を記録する情報記録部と、
前記湾曲操作部によって指定される湾曲状態の値を、前記対応関係の情報に基づいて、前記センサにより検出される湾曲状態の値に近似的に一致するように補正する補正部と、 を具備することを特徴とする内視鏡装置。
内視鏡挿入部の先端側に設けられた湾曲自在の湾曲部に対する湾曲状態を指定する操作を行う湾曲操作部と、
前記湾曲操作部によって指定された湾曲状態へと前記湾曲部を駆動する湾曲駆動部と、 前記湾曲操作部で指定した湾曲状態と、前記センサの検出値によって得られる湾曲状態との対応関係を算出する対応関係算出部と、
前記対応関係の情報を記録する情報記録部と、
前記湾曲操作部によって指定される湾曲状態の値を、前記対応関係の情報に基づいて、前記センサにより検出される湾曲状態の値に近似的に一致するように補正する補正部と、 を具備することを特徴とする内視鏡装置。
指定された湾曲状態と、実際に湾曲された湾曲状態との対応関係の情報を検査前に予め算出して記録しておき、その後にユーザにより湾曲状態が指定された場合、対応関係の情報を用いて指定された湾曲状態に近い湾曲状態に設定できるようにする。これにより、所望とする湾曲状態に簡単かつ短時間で設定できると共に、繰り返しの湾曲操作を経て観察しようと望む観察部位にも円滑かつ短時間に観察できる状態にできる。
１…内視鏡装置
２…挿入部
３…スコープユニット
４…本体部
５…リモコン
６…表示部
７…先端部
８…湾曲部
５ａ…Ｊ／Ｓ
５ｂ…操作モード切替スイッチ
５ｃ…画像静止スイッチ
５ｄ…画像記録スイッチ
５ｅ…選択スイッチ
５ｆ…湾曲角度・方向指定スイッチ
１７…湾曲駆動部
１８ａ、１８ｂ…センサ
２１…ＣＰＵ
２３…ＲＯＭ
２７…内部メモリ
２…挿入部
３…スコープユニット
４…本体部
５…リモコン
６…表示部
７…先端部
８…湾曲部
５ａ…Ｊ／Ｓ
５ｂ…操作モード切替スイッチ
５ｃ…画像静止スイッチ
５ｄ…画像記録スイッチ
５ｅ…選択スイッチ
５ｆ…湾曲角度・方向指定スイッチ
１７…湾曲駆動部
１８ａ、１８ｂ…センサ
２１…ＣＰＵ
２３…ＲＯＭ
２７…内部メモリ
Claims (7)
- 内視鏡挿入部の先端側の変位量を検出するセンサを備えた内視鏡装置において、
内視鏡挿入部の先端側に設けられた湾曲自在の湾曲部に対する湾曲状態を指定する操作を行う湾曲操作部と、
前記湾曲操作部によって指定された湾曲状態へと前記湾曲部を駆動する湾曲駆動部と、 前記湾曲操作部で指定した湾曲状態と、前記センサの検出値によって得られる湾曲状態との対応関係を算出する対応関係算出部と、
前記対応関係の情報を記録する情報記録部と、
前記湾曲操作部によって指定された湾曲状態に対して、前記対応関係の情報に基づいて、前記湾曲駆動部による湾曲状態を、前記湾曲操作部を介して指定された湾曲状態に近似した湾曲状態となるように制御する制御部と、
を具備することを特徴とする内視鏡装置。 - 前記対応関係算出部は、指定された第１の湾曲方向及び第１の湾曲角に対して、前記センサにより検出された第２の湾曲方向及び第２の湾曲角との複数個の対応関係を算出することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
- 前記制御部は、前記湾曲操作部によって第１の湾曲方向及び第１の湾曲角の指定が行われた場合、前記対応関係の情報から前記第１の湾曲方向及び第１の湾曲角の各値に夫々近似した値の前記第２の湾曲方向及び第２の湾曲角を実現する第３の湾曲方向及び第３の湾曲角を、前記湾曲操作部によって指定された第１の湾曲方向及び第１の湾曲角とみなして前記湾曲駆動部を制御することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装置。
- 前記情報記録部による前記情報の記録は、内視鏡装置の電源投入時、若しくは任意のタイミングで行うキャリブレーション動作によって得られた対応関係の情報を記録することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
- 前記制御部は、前記情報記録部に記録されている情報が前記対応関係算出部により時間的に後で算出された情報と異なっているか否かの確認を行い、異なっている場合には時間的に後の情報で補正する制御動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
- 前記センサは、前記内視鏡挿入部における前記湾曲部を挟むように前記湾曲部の先端側及び後端側にそれぞれ配置されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
- 前記対応関係算出部は、指定された湾曲状態と前記センサの検出値により検出された湾曲状態との情報から、該情報を補間する補間情報を算出することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006156542A JP2007319622A (ja) | 2006-06-05 | 2006-06-05 | 内視鏡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006156542A JP2007319622A (ja) | 2006-06-05 | 2006-06-05 | 内視鏡装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2007319622A true JP2007319622A (ja) | 2007-12-13 |
Family
ID=38852890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006156542A Pending JP2007319622A (ja) | 2006-06-05 | 2006-06-05 | 内視鏡装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2007319622A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2071547A2 (en) | 2007-12-11 | 2009-06-17 | Nichia Corporation | Display devices |
| JP2009131406A (ja) * | 2007-11-29 | 2009-06-18 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡システム |
| JP2009207670A (ja) * | 2008-03-04 | 2009-09-17 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
| JP2010187936A (ja) * | 2009-02-18 | 2010-09-02 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
| JP2011024606A (ja) * | 2009-07-21 | 2011-02-10 | Machida Endscope Co Ltd | 内視鏡及び内視鏡システム |
| WO2011108161A1 (ja) * | 2010-03-02 | 2011-09-09 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療システム及び制御方法 |
| WO2011152140A1 (ja) | 2010-05-31 | 2011-12-08 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡形状検出装置及び内視鏡の挿入部の形状検出方法 |
| WO2012014532A1 (ja) * | 2010-07-28 | 2012-02-02 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡と、この内視鏡の挿通湾曲方法 |
| JP2012531932A (ja) * | 2009-06-29 | 2012-12-13 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 医療処置におけるトラッキング方法及び装置 |
| US8419619B2 (en) | 2010-05-31 | 2013-04-16 | Olympus Medical Systems Corp. | Endoscopic form detection device and form detecting method of insertion section of endoscope |
| KR101377275B1 (ko) * | 2011-11-09 | 2014-03-25 | 어금인도 | 복수 개의 카메라를 내장한 의료용 내시경 |
| JP2014232222A (ja) * | 2013-05-29 | 2014-12-11 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置及び内視鏡画像の撮影方法 |
| WO2016063682A1 (ja) * | 2014-10-22 | 2016-04-28 | オリンパス株式会社 | 内視鏡挿入形状観測装置 |
| WO2016136353A1 (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-01 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム及び内視鏡較正方法 |
| EP4074241A1 (en) * | 2021-04-14 | 2022-10-19 | Panasonic i-PRO Sensing Solutions Co., Ltd. | Endoscope system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000279376A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-10 | Olympus Optical Co Ltd | 電動湾曲式内視鏡 |
| JP2006055348A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Olympus Corp | 電動湾曲制御装置 |
| JP2006116289A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-05-11 | Olympus Corp | 湾曲制御装置 |
-
2006
- 2006-06-05 JP JP2006156542A patent/JP2007319622A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000279376A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-10 | Olympus Optical Co Ltd | 電動湾曲式内視鏡 |
| JP2006055348A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Olympus Corp | 電動湾曲制御装置 |
| JP2006116289A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-05-11 | Olympus Corp | 湾曲制御装置 |
Cited By (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009131406A (ja) * | 2007-11-29 | 2009-06-18 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡システム |
| EP2071547A2 (en) | 2007-12-11 | 2009-06-17 | Nichia Corporation | Display devices |
| JP2009207670A (ja) * | 2008-03-04 | 2009-09-17 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
| JP2010187936A (ja) * | 2009-02-18 | 2010-09-02 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
| JP2012531932A (ja) * | 2009-06-29 | 2012-12-13 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 医療処置におけるトラッキング方法及び装置 |
| US10765308B2 (en) | 2009-06-29 | 2020-09-08 | Koninklijke Philips N.V. | Method and apparatus for tracking in a medical procedure |
| JP2011024606A (ja) * | 2009-07-21 | 2011-02-10 | Machida Endscope Co Ltd | 内視鏡及び内視鏡システム |
| US9161682B2 (en) | 2010-03-02 | 2015-10-20 | Olympus Corporation | Medical system and control method |
| WO2011108161A1 (ja) * | 2010-03-02 | 2011-09-09 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療システム及び制御方法 |
| CN102573603B (zh) * | 2010-05-31 | 2015-05-13 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 内窥镜形状检测装置及内窥镜的插入部的形状检测方法 |
| US8585585B2 (en) | 2010-05-31 | 2013-11-19 | Olympus Medical Systems Corp. | Endoscopic form detection device and form detecting method of insertion section of endoscope |
| CN102573603A (zh) * | 2010-05-31 | 2012-07-11 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 内窥镜形状检测装置及内窥镜的插入部的形状检测方法 |
| WO2011152140A1 (ja) | 2010-05-31 | 2011-12-08 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡形状検出装置及び内視鏡の挿入部の形状検出方法 |
| US8419619B2 (en) | 2010-05-31 | 2013-04-16 | Olympus Medical Systems Corp. | Endoscopic form detection device and form detecting method of insertion section of endoscope |
| WO2012014532A1 (ja) * | 2010-07-28 | 2012-02-02 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡と、この内視鏡の挿通湾曲方法 |
| KR101377275B1 (ko) * | 2011-11-09 | 2014-03-25 | 어금인도 | 복수 개의 카메라를 내장한 의료용 내시경 |
| JP2014232222A (ja) * | 2013-05-29 | 2014-12-11 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置及び内視鏡画像の撮影方法 |
| WO2016063682A1 (ja) * | 2014-10-22 | 2016-04-28 | オリンパス株式会社 | 内視鏡挿入形状観測装置 |
| JP6001217B1 (ja) * | 2014-10-22 | 2016-10-05 | オリンパス株式会社 | 内視鏡挿入形状観測装置 |
| US10123681B2 (en) | 2014-10-22 | 2018-11-13 | Olympus Corporation | Endoscope insertion shape observation apparatus having a controller to drive bending of insertion portion of endoscope |
| JPWO2016136353A1 (ja) * | 2015-02-26 | 2017-04-27 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム及び内視鏡較正方法 |
| WO2016136353A1 (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-01 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム及び内視鏡較正方法 |
| EP4074241A1 (en) * | 2021-04-14 | 2022-10-19 | Panasonic i-PRO Sensing Solutions Co., Ltd. | Endoscope system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2007319622A (ja) | 内視鏡装置 | |
| JP5295555B2 (ja) | 内視鏡システム | |
| JP4724262B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
| JP4695420B2 (ja) | 湾曲制御装置 | |
| US8454497B2 (en) | Endoscope apparatus and bending drive control method | |
| JP4961475B2 (ja) | 内視鏡システム | |
| US20120130171A1 (en) | Endoscope guidance based on image matching | |
| JP2006314775A (ja) | 内視鏡装置 | |
| JP2006288752A (ja) | 内視鏡挿入形状解析装置および、内視鏡挿入形状解析方法 | |
| JP2004105725A (ja) | 内視鏡装置及び内視鏡挿入動作プログラム | |
| JP3290153B2 (ja) | 内視鏡挿入形状検出装置 | |
| JP2005338551A (ja) | 工業用内視鏡装置 | |
| JP2007130154A (ja) | 内視鏡挿入部形状把握システム | |
| JP2011062291A (ja) | 形状検出装置 | |
| US20180098682A1 (en) | Flexible tube insertion apparatus | |
| JP2007006974A (ja) | 内視鏡装置 | |
| JP2013017785A (ja) | 医療装置 | |
| JP4520485B2 (ja) | 電動湾曲内視鏡 | |
| JP2007130132A (ja) | 内視鏡挿入部形状把握システム | |
| JP2969531B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
| JP5203026B2 (ja) | 医用画像生成システム | |
| JP2012137665A (ja) | 内視鏡装置 | |
| JP4647972B2 (ja) | 内視鏡形状検出装置 | |
| JP2017026721A (ja) | 内視鏡装置 | |
| JP2020141834A (ja) | 内視鏡プロセッサおよび内視鏡システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090528 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100318 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110817 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110906 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111026 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120110 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120612 |