JP6001217B1 - 内視鏡挿入形状観測装置 - Google Patents

内視鏡挿入形状観測装置 Download PDF

Info

Publication number
JP6001217B1
JP6001217B1 JP2016526247A JP2016526247A JP6001217B1 JP 6001217 B1 JP6001217 B1 JP 6001217B1 JP 2016526247 A JP2016526247 A JP 2016526247A JP 2016526247 A JP2016526247 A JP 2016526247A JP 6001217 B1 JP6001217 B1 JP 6001217B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
bending
hardness
endoscope
insertion shape
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016526247A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2016063682A1 (ja
Inventor
恵二朗 尾本
恵二朗 尾本
隆司 山下
隆司 山下
憲輔 三宅
憲輔 三宅
一裕 秦
一裕 秦
小野田 文幸
文幸 小野田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Corp filed Critical Olympus Corp
Application granted granted Critical
Publication of JP6001217B1 publication Critical patent/JP6001217B1/ja
Publication of JPWO2016063682A1 publication Critical patent/JPWO2016063682A1/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005Flexible endoscopes
    • A61B1/0051Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0052Constructional details of control elements, e.g. handles
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002Operational features of endoscopes
    • A61B1/00039Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
    • A61B1/00042Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00045Display arrangement
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/00078Insertion part of the endoscope body with stiffening means
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005Flexible endoscopes
    • A61B1/0051Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • GPHYSICS
    • G02OPTICS
    • G02BOPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G02B23/2476Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/56Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50Constructional details
    • H04N23/555Constructional details for picking-up images in sites, inaccessible due to their dimensions or hazardous conditions, e.g. endoscopes or borescopes

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

内視鏡挿入形状観測装置1は、内視鏡2と、内視鏡2の挿入部10に設けられた磁界を発生する磁界発生コイル15と、磁界発生コイル15からのコイル信号を受信するアンテナユニット4と、挿入部10を所定量湾曲させる湾曲部17と、湾曲部17を湾曲駆動させる湾曲駆動部19と、アンテナユニット4からの受信信号により被検体に挿入された内視鏡2の挿入形状を生成する挿入形状処理回路21と、挿入形状処理回路21の生成結果が表示されるとともにタッチ操作が可能なタッチパネル5と、タッチパネル5へのタッチ操作に基づき湾曲駆動部19の駆動量を制御する駆動部制御回路23と、を有する。

Description

本発明は、内視鏡挿入形状観測装置に関し、特に、内視鏡の挿入状態を観測する内視鏡挿入形状観測装置に関するものである。
従来より、細長の挿入部を屈曲した体腔内に挿入することにより、体表面を切開することなく体腔内深部の臓器等を観察したり、必要に応じて内視鏡挿入部の処置具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種の治療や処置等を実現した医療用の内視鏡が広く利用されている。
被検体となる体腔内の管腔は、例えば大腸や小腸等のように曲がっていることから、内視鏡挿入部が管腔のどの位置まで挿入されているか、また内視鏡挿入部がどのような形状になっているかが判明すると、内視鏡による観察処置の操作性が向上する。
そこで、例えば、特開2005−305047号公報には、内視鏡挿入部内に形状検出用コイルを内蔵し、その形状検出用コイルにより発生される電磁場の信号を受信する等して形状検出用コイルの位置を検出し、内視鏡挿入部の形状をモニタ等に表示する内視鏡挿入形状観測装置が開示されている。
一般的に、多数の屈曲を有した複雑な管路を有する大腸内視鏡の挿入は、腸の形状違いが人それぞれ千差万別のため、挿入手技が難しく、その習得はかなり大変である。そのため、挿入補助手段として、特開2005−305047号公報に開示されているような内視鏡挿入形状観測装置を利用し、内視鏡挿入形状を見ながらその内視鏡位置より管腔方向を想定し湾曲を掛けたり、内視鏡の進み具合によって、硬度可変を利用したりして深部まで挿入する方法が取られている。
しかしながら、経験の浅い術者等は、内視鏡挿入形状観測装置で観測された内視鏡挿入形状をモニタで観察しているだけでは、湾曲を掛けたい湾曲方向と内視鏡操作部の湾曲操作とが一致しないことがある。
また、経験の浅い術者等は、内視鏡挿入形状観測装置で観測された内視鏡挿入形状をモニタで観察しているだけでは、硬度可変の操作を行う際に内視鏡挿入部の位置がずれることにより、適切な位置で硬度可変の操作ができないことがある。
そのため、経験の浅い術者等は、湾曲操作や硬度可変操作を繰り返すこと等があり、内視鏡挿入部の挿入時間が長くなってしまう課題があった。
そこで、本発明は、内視鏡挿入形状を認識しながら、どのような操作者でも挿入部の操作を直感的に操作することができる内視鏡挿入形状観測装置を提供することを目的とする。
本発明の一態様の内視鏡挿入形状観測装置は、内視鏡と、前記内視鏡の挿入部に設けられた磁界を発生する磁界発生コイルと、前記磁界発生コイルからのコイル信号を受信するアンテナユニットと、前記挿入部を湾曲させる湾曲部と、前記湾曲部を湾曲駆動させる湾曲駆動部と、前記アンテナユニットからの受信信号により被検体に挿入された前記内視鏡の挿入形状を生成する挿入形状生成部と、前記挿入形状生成部の生成結果が表示されるとともにタッチ操作が可能なタッチパネルと、前記タッチパネルに表示された前記挿入形状の所望の箇所へのタッチ操作に基づき前記湾曲駆動部の駆動量を制御する制御部と、を有する。
また、本発明の他の態様の内視鏡挿入形状観測装置は、内視鏡と、前記内視鏡の挿入部に設けられた磁界を発生する磁界発生コイルと、前記磁界発生コイルからのコイル信号を受信するアンテナユニットと、前記挿入部の硬度を可変させる硬度可変部と、前記硬度可変部を硬度可変駆動させる硬度可変駆動部と、前記アンテナユニットからの受信信号により被検体に挿入された前記内視鏡の挿入形状を生成する挿入形状生成部と、前記挿入形状生成部の生成結果が表示されるとともにタッチ操作が可能なタッチパネルと、前記タッチパネルに表示された前記挿入形状の所望の箇所へのタッチ操作に基づき前記硬度可変駆動部の硬度可変量を制御する制御部と、を有する。
一実施形態に係る内視鏡挿入形状観測装置の全体構成を示すブロック図である。 挿入部における湾曲部及び硬度可変部の配置について説明するための図である。 挿入部における湾曲部及び硬度可変部の配置について説明するための図である。 コントローラの詳細な回路構成を説明するためのブロック図である。 タッチパネル5上で第1湾曲部17aを湾曲操作する際の操作例を説明するための図である。 タッチパネル5上で第1湾曲部17aを湾曲操作する際の操作例を説明するための図である。 タッチパネル5上で第1湾曲部17aを湾曲操作する際の操作例を説明するための図である。 タッチパネル5上で第1湾曲部17a及び第2湾曲部17bを湾曲操作する際の操作例を説明するための図である。 タッチパネル5上で第1湾曲部17a及び第2湾曲部17bを湾曲操作する際の操作例を説明するための図である。 タッチパネル上で第1硬度可変部18a及び第2硬度可変部18bを硬度可変操作する際の操作例を説明するための図である。 タッチパネル5上の挿入部10の湾曲部17と硬度可変部18とを識別した図である。 タッチパネル上での湾曲操作及び硬度可変操作の他の操作例について説明するための図である。
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
まず、図1〜図3を用いて本発明の一実施形態の内視鏡挿入形状観測装置の構成について説明する。図1は、一実施形態に係る内視鏡挿入形状観測装置の全体構成を示すブロック図であり、図2A及び図2Bは、挿入部における湾曲部及び硬度可変部の配置について説明するための図であり、図3は、コントローラの詳細な回路構成を説明するためのブロック図である。
内視鏡挿入形状観測装置1は、内視鏡2と、コントローラ3と、アンテナユニット4と、タッチパネル5と、光源装置6と、ビデオプロセッサ7と、モニタ8とを有して構成されている。
内視鏡2は、被検体内に挿入される細長の挿入部10と、挿入部10の基端側に設けられた操作部11と、操作部11の基端側に設けられたコネクタ12とを有して構成されている。また、内視鏡2は、コネクタ12から駆動ケーブル13が延設されており、この駆動ケーブル13を介してコントローラ3に接続される。
挿入部10は、被写体を撮像する撮像部14と、磁界を発生する磁界発生コイル15と、挿入部10の角度を検出する角度センサ16と、挿入部10を湾曲するための湾曲部17と、挿入部10の硬度を可変するための硬度可変部18とを有して構成されている。また、コネクタ12は、湾曲部17を湾曲させる湾曲駆動部19と、硬度可変部18の硬度を可変させる硬度可変駆動部20とを有して構成されている。角度センサ16、湾曲駆動部19及び硬度可変駆動部20は、駆動ケーブル13に接続され、この駆動ケーブル13を介してコントローラ3に接続される。
本実施形態では、挿入部10は、少なくとも1以上の湾曲部17と、少なくとも1つ以上の硬度可変部18とを有して構成されている。例えば、図2Aに示すように、挿入部10は、先端側から第1湾曲部17a、第2湾曲部17b、第1硬度可変部18a、及び、第2硬度可変部18bを備える。なお、湾曲部17及び硬度可変部18の配置は、図2Aに限定されることなく、図2Bに示すように、先端側から第1湾曲部17a、第1硬度可変部18a、第2湾曲部17b、及び、第2硬度可変部18bのように配置してもよい。
光源装置6は、被写体を照明するための照明光を出射する。この照明光は、図示しない照明用のライトガイド等を介して挿入部10の先端まで導光され、被写体を照明する。撮像部14は、光源装置6からの照明光により照明された被写体を撮像し、撮像信号を光源装置6を介してビデオプロセッサ7に出力する。
ビデオプロセッサ7は、入力された撮像信号に対して所定の画像処理を施して得られた画像信号をモニタ8に出力する。これにより、モニタ8に内視鏡2で撮像された内視鏡画像が表示される。
磁界発生コイル15は、挿入部10の長手方向に所定の間隔で複数設けられており、例えば光源装置6から電流が印加されることにより磁界を発生する。アンテナユニット4は、磁界発生コイル15から発生した磁界を受信し、コイル信号としてコントローラ3に出力する。
コントローラ3は、図3に示すように、挿入形状処理回路21と、タッチパネル制御回路22と、駆動部制御回路23とを有して構成されている。
アンテナユニット4で受信された磁界発生コイル15からのコイル信号は、挿入形状処理回路21に入力される。挿入形状生成部としての挿入形状処理回路21は、アンテナユニット4からのコイル信号に基づいて、被検体内に挿入された内視鏡2の挿入部10の挿入形状情報を生成し、タッチパネル制御回路22に出力する。
タッチパネル制御回路22には、角度センサ16から挿入部10の角度情報が入力される。タッチパネル制御回路22は、角度センサ16からの角度情報に基づき挿入部10の先端方向を検知し、タッチパネル5上に内視鏡2の挿入部10の挿入形状を表示させる。
術者等の操作者は、タッチパネル5に表示された挿入部10の挿入形状上において所定のタッチ操作を行うことで、湾曲部17の湾曲量または硬度可変部18の硬度可変量を変更することができる。タッチパネル5でのタッチ操作の信号は、タッチパネル制御回路22から駆動部制御回路23に入力される。
駆動部制御回路23は、タッチパネル5でのタッチ操作に基づいて、湾曲部17の湾曲量または硬度可変部18の硬度可変量を制御するための駆動制御信号を湾曲駆動部19または硬度可変駆動部20に出力する。湾曲駆動部19は、駆動部制御回路23からの駆動制御信号に応じて湾曲部17の湾曲量を制御する。また、硬度可変駆動部20は、駆動部制御回路23からの駆動制御信号に応じて硬度可変部18の硬度可変量を制御する。
ここで、タッチパネル5上での湾曲操作及び硬度可変操作の操作例について説明する。図4A〜図4Cは、タッチパネル5上で第1湾曲部17aを湾曲操作する際の操作例を説明するための図である。なお、図4A〜図4Cに示す挿入部10の挿入形状は、例えば大腸検査等で内視鏡2の挿入部10を挿入したときにタッチパネル5上に表示される形状である。
図4Aは、大腸等に挿入部10を挿入した挿入初期の状態であり、内視鏡2の挿入部10の先端側は湾曲していない状態を示している。挿入部10は、図2Aに示す第1湾曲部17a及び第2湾曲部17bを有した内視鏡2を想定している。術者が湾曲操作をタッチパネル上で操作ができるように、挿入部形状と先端の方向を検知する角度センサ16の角度情報とをコントローラ3内のタッチパネル制御回路22にて処理し、タッチパネル5上の挿入部形状上で湾曲操作ができるように設定している。
術者は、モニタ8に表示される観察画像とタッチパネル5上の挿入部10の挿入形状を観察しながら、湾曲を掛けたい湾曲部17の箇所を選択する。そして、術者は、その部位をタッチパネル5上でタッチし、意図した方向にタッチパネル上で動かす操作で、挿入部10を湾曲させることができる。
図4Bは、術者がタッチパネル5上の挿入部10上の第1湾曲部17aをタッチし、画面右下方向、すなわち、矢印30の方向に動作させた状態を示している。これにより、第1湾曲部17aが画面右下方向(矢印30の方向)に湾曲する。
また、図4Cは、術者が第1湾曲部17aをタッチパネル5上でタッチし、図4Bとは逆方向、すなわち、画面左下方向(矢印31の方向)に動作させた状態を示している。これにより、第1湾曲部17aが画面左下方向に湾曲する。このように、タッチパネル5上でのタッチ操作により湾曲部17を湾曲操作することで、経験の浅い術者でも、意図する方向に湾曲部17を湾曲操作することができる。
図5A及び図5Bは、タッチパネル5上で第1湾曲部17a及び第2湾曲部17bを湾曲操作する際の操作例を説明するための図である。
術者は、図5Aに示すように、第2湾曲部17bをタッチパネル5上でタッチし、意図した湾曲させたい方向(矢印32の方向)にタッチパネル5上で動かす。これにより、第2湾曲部17bが画面下方向(矢印32の方向)に湾曲する。
その後、術者は、図5Bに示すように、第1湾曲部17aをタッチパネル5上でタッチし、意図した湾曲させたい方向(矢印33の方向)にタッチパネル上で動かす。これにより、第1湾曲部17aが画面右上方向(矢印33の方向)に湾曲する。このように、術者はタッチパネル5上の挿入形状を観察しながら第1湾曲部17a及び第2湾曲部17bをタッチ操作することで、意図した方向に湾曲操作させることができる。
図6は、タッチパネル上で第1硬度可変部18a及び第2硬度可変部18bを硬度可変操作する際の操作例を説明するための図である。
術者は、モニタ8に表示される挿入画面を観察し、挿入部10の先端の進み具合の状況により硬度可変を利用する。術者は、タッチパネル5上の挿入形状から挿入部10の硬度を増やしたい部分をタッチパネル5上でなぞる。
例えば、術者は、第1硬度可変部18aの硬度を増やしたい場合、タッチパネル5上の挿入形状から第1硬度可変部18aの箇所をなぞることで、第1硬度可変部18aの硬度を増やすことができる。
また、第1硬度可変部18aの硬度をさらに増やしたい場合、術者は、タッチパネル5上の第1硬度可変部18aを強く押すか、又は繰り返し押すかにより第1硬度可変部18aの硬度をさらに増やすことができる。術者は、第2硬度可変部18bについても第1硬度可変部18aと同様に、タッチパネル5上でのタッチ操作により、硬度を変更することができる。
図7は、タッチパネル5上の挿入部10の湾曲部17と硬度可変部18とを識別した図である。
コントローラ3の挿入形状処理回路21は、湾曲部17と硬度可変部18とを挿入部10の各位置で色分した挿入形状情報を生成する。挿入形状処理回路21は、例えば、第1湾曲部17a及び第2湾曲部17bを同じ色、第1硬度可変部18a及び第2硬度可変部18bを同じ色で、かつ、第1湾曲部17a及び第2湾曲部17bとは異なる色で色分けする。なお、挿入形状処理回路21は、第1湾曲部17a、第2湾曲部17b、第1硬度可変部18a及び第2硬度可変部18bをそれぞれ異なる色に色分けしてもよい。
術者は、タッチパネル5上の挿入形状上の色で湾曲部17及び硬度可変部18を識別することで、意図する機能、すなわち、湾曲操作と硬度可変操作とを直感的に選択することができる。
このように、内視鏡挿入形状観測装置1は、タッチパネル5上の挿入部10の挿入形状を観察しながら、タッチパネル5上の湾曲部17及び/または硬度可変部18に所定のタッチ操作を行うことで、湾曲操作及び/または硬度可変操作を行うことができる。そのため、術者の技量や経験に関係なく、湾曲操作及び/または硬度可変操作を誰にでも簡単に行うことができる。
また、術者は意図した方向に直感的に湾曲操作ができるため、及び/または、直感的に硬度可変操作ができるため、挿入部10の挿入時間のロスが少なく、大腸検査等で患者への負担を軽減することができる。さらに、術者の意図した方向に簡単に湾曲操作できるため、及び/または、簡単に硬度可変操作ができるため、術者は内視鏡操作に気を取られずに、観察に集中でき、病変部等の見逃しを軽減することができる。
よって、本実施形態の内視鏡挿入形状観測装置によれば、内視鏡挿入形状を認識しながら、どのような操作者でも挿入部の操作を直感的に操作することができる。
(変形例)
次に、変形例について説明する。この変形例では、タッチパネル上での湾曲操作及び硬度可変操作の他の操作例について説明する。図8は、タッチパネル上での湾曲操作及び硬度可変操作の他の操作例について説明するための図である。
図8の例では、図2Bに示すような第1硬度可変部18aの後端に第2湾曲部17bが配置された挿入部10を想定している。なお、図8の例では、第1硬度可変部18a及び第2湾曲部17bのみを図示しているが、第1湾曲部17a及び第2硬度可変部18bについても、第1硬度可変部18a及び第2湾曲部17bと同様の表示が可能である。
図8に示すように、タッチパネル5aは、硬度ボタン40及び湾曲ボタン41を有する。また、タッチパネル5aに表示される挿入部10の挿入形状上の第1硬度可変部18aには、硬度レベル表示部42が配置され、挿入部10の挿入形状上の第2湾曲部17bには、湾曲量表示部43が配置されている。
湾曲量表示部43は、上下方向(UD方向)を示す矢印44と、UD方向の湾曲量を変更するためのマーカー45と、左右方向(RL方向)を示す矢印46と、RL方向の湾曲量を変更するためのマーカー47とを備えて構成されている。UD方向を示す矢印44及びRL方向を示す矢印46は、挿入部10の捻り方向を検知する角度センサ16からの信号に基づいて、タッチパネル制御回路22で生成される。
まず、術者は、第1硬度可変部18aの硬度を可変させたい場合、硬度ボタン40を押下し、硬度可変の操作を可能な状態にする。そして、術者は、硬度レベル表示部42を指等でタッチし、図8の例では上下方向に動かし、第1硬度可変部18aの硬度を変更する。
このタッチ操作の信号は、上述した実施形態と同様にコントローラ3内のタッチパネル制御回路22から駆動部制御回路23に入力され、駆動制御信号として硬度可変駆動部20に供給される。
また、術者は、第2湾曲部17bの湾曲量を変更させる場合、湾曲ボタン41を押下し、湾曲量の操作を可能な状態にする。そして、術者は、湾曲量表示部43のマーカー45を指等でタッチし、矢印44に沿って動かし、第2湾曲部17bのUD方向の湾曲量を変更する。同様に、術者は、湾曲量表示部43のマーカー47を指等でタッチし、矢印46に沿って動かし、第2湾曲部17bのRL方向の湾曲量を変更する。
このタッチ操作の信号は、コントローラ3内のタッチパネル制御回路22から駆動部制御回路23に入力され、駆動制御信号として湾曲駆動部19に供給される。
なお、図8の例では、タッチパネル5aの挿入形状上に硬度レベル表示部42及び湾曲量表示部43を設ける構成としているが、これに限定されることなく、例えば、硬度/湾曲量操作バー48として挿入形状上以外の箇所に設ける構成としてもよい。
このように、タッチパネル5aは、硬度レベル表示部42及び湾曲量表示部43を設け、タッチパネル5a上でのタッチ操作により硬度及び湾曲量を操作することができるため、術者は、上述した実施形態と同様に、直感的な硬度可変操作及び湾曲操作が可能となる。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
本出願は、2014年10月22日に日本国に出願された特願2014−215615号公報を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。

Claims (10)

  1. 内視鏡と、
    前記内視鏡の挿入部に設けられた磁界を発生する磁界発生コイルと、
    前記磁界発生コイルからのコイル信号を受信するアンテナユニットと、
    前記挿入部を湾曲させる湾曲部と、
    前記湾曲部を湾曲駆動させる湾曲駆動部と、
    前記アンテナユニットからの受信信号により被検体に挿入された前記内視鏡の挿入形状を生成する挿入形状生成部と、
    前記挿入形状生成部の生成結果が表示されるとともにタッチ操作が可能なタッチパネルと、
    前記タッチパネルに表示された前記挿入形状の所望の箇所へのタッチ操作に基づき前記湾曲駆動部の駆動量を制御する制御部と、
    を有することを特徴とする内視鏡挿入形状観測装置。
  2. 前記挿入部は、前記湾曲部を複数有し、
    前記制御部は、前記タッチパネル上での前記タッチ操作に基づき前記湾曲駆動部を駆動させ、前記複数の湾曲部の湾曲量を制御することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入形状観測装置。
  3. 前記挿入部の角度を検出する角度検出部を更に有し、
    前記タッチパネルは、前記角度検出部の検出結果に基づき、前記湾曲部の湾曲方向を表示する湾曲方向表示部と、前記湾曲方向表示部に設けられ、前記タッチ操作することで、前記挿入部の前記湾曲部の湾曲量を操作する湾曲量操作部と、を有することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入形状観測装置。
  4. 前記湾曲方向表示部は、前記タッチパネルに表示された前記挿入形状の前記湾曲部に配置され、
    前記挿入形状の前記湾曲部に配置された前記湾曲方向表示部に設けられた前記湾曲量操作部をタッチ操作し、前記湾曲量操作部を前記湾曲方向表示部に沿って動かすことで、前記湾曲部の湾曲量を変更することを特徴とする請求項3に記載の内視鏡挿入形状観測装置。
  5. 前記制御部は、前記タッチパネルに表示された前記挿入形状の湾曲部へのタッチ操作に基づき前記湾曲駆動部の駆動量を制御することを特徴とする請求項に記載の内視鏡挿入形状観測装置。
  6. 内視鏡と、
    前記内視鏡の挿入部に設けられた磁界を発生する磁界発生コイルと、
    前記磁界発生コイルからのコイル信号を受信するアンテナユニットと、
    前記挿入部の硬度を可変させる硬度可変部と、
    前記硬度可変部を硬度可変駆動させる硬度可変駆動部と、
    前記アンテナユニットからの受信信号により被検体に挿入された前記内視鏡の挿入形状を生成する挿入形状生成部と、
    前記挿入形状生成部の生成結果が表示されるとともにタッチ操作が可能なタッチパネルと、
    前記タッチパネルに表示された前記挿入形状の所望の箇所へのタッチ操作に基づき前記硬度可変駆動部の硬度可変量を制御する制御部と、
    を有することを特徴とする内視鏡挿入形状観測装置。
  7. 前記挿入部は、前記硬度可変部を複数有し、
    前記制御部は、前記タッチパネル上での前記タッチ操作に基づき前記硬度可変駆動部を駆動させ、前記複数の硬度可変部の硬度可変量を制御することを特徴とする請求項6に記載の内視鏡挿入形状観測装置。
  8. 前記タッチパネルは、前記硬度可変量の可変レベルを表示する硬度可変量レベル表示部と、前記硬度可変量レベル表示部をタッチ操作することで前記挿入部の前記硬度可変部の硬度可変量を操作する硬度可変量操作部と、を有することを特徴とする請求項6に記載の内視鏡挿入形状観測装置。
  9. 前記硬度可変量レベル表示部は、前記タッチパネルに表示された前記挿入形状の前記硬度可変部に配置され、
    前記挿入形状の前記硬度可変部に配置された前記硬度可変量レベル表示部をタッチ操作し、所定の方向に動かすことで、前記硬度可変部の硬度可変量を変更することを特徴とする請求項8に記載の内視鏡挿入形状観測装置。
  10. 前記制御部は、前記タッチパネルに表示された前記挿入形状の硬度可変部へのタッチ操作に基づき前記硬度可変駆動部の硬度可変量を制御することを特徴とする請求項6に記載の内視鏡挿入形状観測装置。
JP2016526247A 2014-10-22 2015-09-28 内視鏡挿入形状観測装置 Active JP6001217B1 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014215615 2014-10-22
JP2014215615 2014-10-22
PCT/JP2015/077360 WO2016063682A1 (ja) 2014-10-22 2015-09-28 内視鏡挿入形状観測装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6001217B1 true JP6001217B1 (ja) 2016-10-05
JPWO2016063682A1 JPWO2016063682A1 (ja) 2017-04-27

Family

ID=55760727

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016526247A Active JP6001217B1 (ja) 2014-10-22 2015-09-28 内視鏡挿入形状観測装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10123681B2 (ja)
JP (1) JP6001217B1 (ja)
WO (1) WO2016063682A1 (ja)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018135041A1 (ja) * 2017-01-17 2018-07-26 オリンパス株式会社 内視鏡挿入形状観測装置
JP7030530B2 (ja) * 2018-01-12 2022-03-07 キヤノン株式会社 連続体ロボットの制御装置及びその制御方法、並びに、プログラム
WO2019171471A1 (ja) * 2018-03-06 2019-09-12 オリンパス株式会社 可撓管挿入装置、剛性制御装置、剛性制御装置の作動方法、及び剛性制御プログラムを記録した記録媒体
US11696671B2 (en) * 2019-08-19 2023-07-11 Covidien Ag Steerable endoscope with motion alignment
EP4021330A4 (en) 2019-08-28 2023-08-23 Massachusetts Institute Of Technology FLEXIBLE ROBOTIC GUIDEWIRE WITH MAGNETIC ORIENTATION FOR NEUROVASCULAR APPLICATIONS

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005305047A (ja) * 2004-04-26 2005-11-04 Olympus Corp 内視鏡
JP2007319622A (ja) * 2006-06-05 2007-12-13 Olympus Corp 内視鏡装置
WO2010150697A1 (ja) * 2009-06-23 2010-12-29 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療システム

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5483261A (en) * 1992-02-14 1996-01-09 Itu Research, Inc. Graphical input controller and method with rear screen image detection
KR100471653B1 (ko) * 2002-08-06 2005-03-10 한국과학기술연구원 내시경 시스템
US7259906B1 (en) * 2002-09-03 2007-08-21 Cheetah Omni, Llc System and method for voice control of medical devices
JP4169549B2 (ja) * 2002-09-06 2008-10-22 オリンパス株式会社 内視鏡
WO2005094664A1 (ja) 2004-04-02 2005-10-13 Olympus Corporation 内視鏡
US7520854B2 (en) * 2004-07-14 2009-04-21 Olympus Corporation Endoscope system allowing movement of a display image
US7892166B2 (en) * 2006-05-18 2011-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Medical instrument including a catheter having a catheter stiffener and method for using
US8568299B2 (en) * 2006-05-19 2013-10-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus for displaying three-dimensional orientation of a steerable distal tip of an endoscope
JP5373632B2 (ja) * 2007-01-29 2013-12-18 インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド 侵襲を最小限にする外科システム及び該システムの作動方法
US8550989B2 (en) * 2008-02-29 2013-10-08 The University Of Tokyo Flexibility/rigidity adjustable apparatus
JP5628927B2 (ja) * 2010-08-31 2014-11-19 富士フイルム株式会社 医療情報表示装置および方法、並びにプログラム
US8708902B2 (en) * 2010-12-30 2014-04-29 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Catheter configuration interface and related system
WO2015121765A1 (en) * 2014-02-12 2015-08-20 Koninklijke Philips N.V. Robotic control of surgical instrument visibility

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005305047A (ja) * 2004-04-26 2005-11-04 Olympus Corp 内視鏡
JP2007319622A (ja) * 2006-06-05 2007-12-13 Olympus Corp 内視鏡装置
WO2010150697A1 (ja) * 2009-06-23 2010-12-29 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療システム

Also Published As

Publication number Publication date
WO2016063682A1 (ja) 2016-04-28
US10123681B2 (en) 2018-11-13
JPWO2016063682A1 (ja) 2017-04-27
US20170055809A1 (en) 2017-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6001217B1 (ja) 内視鏡挿入形状観測装置
US8449455B2 (en) Medical system for a plurality of operators to perform an operation of one medical instrument in collaboration
EP2425760B1 (en) Endoscope system
US8308633B2 (en) Manipulator operation system
CN110769737B (zh) 插入辅助装置、工作方法和包括插入辅助装置的内窥镜装置
JP6624705B2 (ja) 内視鏡挿入形状観測装置
US20190254563A1 (en) Endoscope insertion shape observation apparatus
JP5084139B2 (ja) 内視鏡装置
JP6749020B2 (ja) 内視鏡ナビゲーション装置
JP2006296576A (ja) 内視鏡形状検出装置
JP7292376B2 (ja) 制御装置、学習済みモデル、および内視鏡の移動支援システムの作動方法
JPWO2012014532A1 (ja) 内視鏡と、この内視鏡の挿通湾曲方法
JP2012075658A (ja) 内視鏡装置
WO2020165978A1 (ja) 画像記録装置、画像記録方法および画像記録プログラム
US10292570B2 (en) System and method for guiding and tracking a region of interest using an endoscope
CN107920805B (zh) 超声波观测装置、超声波观测装置的作动方法和存储有超声波观测装置的作动程序的介质
CN114980793A (zh) 内窥镜检查辅助装置、内窥镜检查辅助装置的工作方法以及程序
WO2019003272A1 (ja) 可撓管挿入装置、挿入制御装置及び挿入制御プログラム
EP2060224A1 (en) Action display system and endoscope system
JP6616838B2 (ja) 内視鏡形状把握システム
JP6562442B2 (ja) 内視鏡挿入状態観測装置
JP3458060B2 (ja) 内視鏡形状検出装置及び内視鏡形状表示制御方法
JP6464110B2 (ja) 内視鏡形状把握システム
WO2019027031A1 (ja) 内視鏡形状表示装置、及び内視鏡システム
US20170215710A1 (en) Endoscope system

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20160808

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160816

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160831

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6001217

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250