JP6464110B2 - 内視鏡形状把握システム - Google Patents
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
Description
11 電子内視鏡装置
12 3次元位置測定装置
13 電子スコープ本体
16 挿入部
19 撮像素子
20 第1コイル
22 信号処理部
23 磁場発生装置(外部装置)
24 モニタ
26 姿勢センサ
Claims (4)
- 内視鏡スコープの挿入部長手方向に沿って配置される複数の第1コイルと、
第2コイルを備える外部装置と、
前記第1コイルまたは前記第2コイルの一方のコイルで発生される磁場を他方のコイルで検知し、前記一方のコイルの3次元的な位置情報を検出する位置情報検出手段と、
前記位置情報に基づき前記挿入部の形状を示す3次元画像を生成する3次元画像生成手段と、
前記外部装置の姿勢を取得する姿勢取得手段と、
前記姿勢に基づき前記3次元画像が描画される向きを変更する補正手段と、
前記姿勢取得手段からの信号に基づき、前記外部装置の適正な位置、適正な姿勢からの姿勢変化を算出する姿勢変化算出手段とを備え、
前記補正手段は、前記姿勢変化の値に基づき前記3次元画像が描画される向きを変更する
ことを特徴とする内視鏡形状把握システム。 - 前記外部装置の姿勢を検出する姿勢センサを備えることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡形状把握システム。
- 前記外部装置の姿勢を入力するための入力手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡形状把握システム。
- 前記姿勢が前記外部装置の付迎角であることを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の内視鏡形状把握システム。
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