JP3397299B2 - 位置検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は位置検出装置、更に
詳しくはソースコイルの表示部分に特徴のある位置検出
装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】近年、内視鏡は医療用分野及び工業用分
野で広く用いられるようになった。この内視鏡は特に挿
入部が軟性のものは、屈曲した体腔内に挿入することに
より、切開することなく体腔内深部の臓器を診断した
り、必要に応じてチャンネル内に処置具を挿通してポリ
ープ等を切除するなどの治療処置を行うことができる。 【０００３】この場合、例えば肛門側から下部消化管内
を検査する場合のように、屈曲した体腔内に挿入部を円
滑に挿入するためにはある程度の熟練を必要とする場合
がある。 【０００４】つまり、挿入作業を行っている場合、管路
の屈曲に応じて挿入部に設けた湾曲部を湾曲させる等の
作業が円滑な挿入を行うのに必要になり、そのためには
挿入部の先端位置等が、体腔内のどの位置にあるかと
か、現在の挿入部の屈曲状態等を知ることができると便
利である。 【０００５】そこで、本出願人が先に出願した特願平１
０−０６９０７５号では、内視鏡に組み込まれた複数の
ソースコイルと、コイルユニットに配置された複数のセ
ンスコイルと、磁界を発生するソースコイルに磁界発生
信号を供給すると共にセンスコイルに発生した検出信号
を増幅および解析して各センスコイルの位置を算出する
制御ユニットと、制御ユニットで生成された内視鏡の形
状を表示するモニタとから構成した位置推定装置を提案
している。 【０００６】そして、この装置において、ユーザは表示
される内視鏡の形状を自分の見やすい視点に回転させて
使用していた。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来装
置における表示方法では、ユーザ自身が見やすい視点を
設定していても患者の体位を変更してしまうと表示され
る内視鏡形状の位置および角度も動いてしまい、ユーザ
による視点の再設定が必要となるといった問題がある。
また、表示画面の全域で形状表示を行っていてユーザに
とって関心の無い部分（たとえば患者の体外）も表示さ
れているため、ユーザ自身が画面上で注視したい（たと
えば患者の体内）部分を識別していた。 【０００８】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、被検体の変化に影響されることなく、見やすい
視点で内視鏡形状を観察することのできる位置検出装置
を提供することを目的としている。 【０００９】 【課題を解決するための手段】本発明による位置検出装
置は、被検体内に挿入される第１のコイル手段と、予め
決められた所定の位置に配置される第２のコイル手段
と、前記第１のコイル手段と前記第２のコイル手段との
間で磁気信号を送受することにより、前記第１のコイル
手段と前記第２のコイル手段との相対的位置情報を検出
位置信号として演算する演算手段と、前記演算手段で演
算された検出位置信号に基づき、前記第１のコイル手段
の位置情報を表示する表示手段と、を備えた位置検出装
置において、前記被検体の所定の複数の位置に設置可能
な複数のコイル手段よりなる第３のコイル手段と、前記
第２のコイル手段と前記第３のコイル手段との間で磁気
信号を送受して得られる、前記第２のコイル手段に対す
る前記第３のコイル手段のそれぞれのコイル手段の設置
位置情報を基に前記被検体に対して基準平面を設定する
基準平面設定手段と、前記第１のコイル手段の位置情報
を、前記基準平面設定手段により設定された前記基準平
面とこの基準平面の法線ベクトルからなる座標系の位置
情報に変換して前記表示手段に表示させる表示制御手段
と、を具備したことを特徴とする。 【００１０】 【００１１】 【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について述べる。 【００１２】第１の実施の形態：図１ないし図６は本発
明の第１の実施の形態に係わり、図１は内視鏡形状検出
装置の構成を示す構成図、図２は図１の制御ユニットの
構成を示す構成図、図３は図１の内視鏡形状検出装置の
作用を示すフローチャート、図４は図１のマーカである
肛門マーカ、左マーカ及び右マーカを示す図、図５は図
４の肛門マーカ、左マーカ及び右マーカによる患者平面
を指定するベクトルを説明する説明図、図６は図５の患
者平面を指定するベクトルによる座標変換を説明する説
明図である。 【００１３】本実施の形態では、図１に示すように、検
査ベッド１の上に横たわっている患者２の体内にスコー
プ３を挿入し光源装置を内蔵したカメラコントロールユ
ニット（以下、ＣＣＵと記す）４によりスコープ３から
の内視鏡画像を信号処理し観察モニタ５に内視鏡観察像
を表示する内視鏡装置６と、スコープ３の挿入部７に組
み込まれた例えば１２個のソースコイル３０１〜３１２
より磁場を発生させると共にソースコイル３０１〜３１
２が発生した磁場を例えば１６個のセンスコイル８０１
〜８１６が内部に配置したコイルユニット８により検出
し制御ユニット９により信号処理することによりモニタ
１０にスコープ形状を表示させる位置検出装置である内
視鏡形状検出装置１１とにより、内視鏡検査が行われ
る。 【００１４】また、各々１つのソースコイルを内蔵した
例えば３個のマーカ１２が患者２の肛門付近，左脇腹，
右脇腹に固定されており、これらマーカ１２が制御ユニ
ット９に接続されている。 【００１５】制御ユニット９は、図２に示すように、内
視鏡形状検出装置１１の各制御及びセンスコイル８０１
〜８１６及びマーカ１２からの検出信号による位置推定
等の演算処理を行うシステムプロセッサ２１と、システ
ムプロセッサ２１からの制御信号によりスコープ３の挿
入部７に組み込まれたソースコイル３０１〜３１２及び
マーカ１２に交流磁界を発生させるための駆動電流を供
給する駆動回路２２と、コイルユニット８内のセンスコ
イル８０１〜８１６及びマーカ１２から入力される磁界
検出電流を増幅した後デジタル信号に変換してシステム
プロセッサ２１へ出力する検出回路２３と、システムプ
ロセッサ２１で生成したスコープ３の形状およびマーカ
１２の配置のデジタルデータをアナログ信号に変換しモ
ニタ１０に出力する画像生成回路２５とから構成され
る。 【００１６】次に第１の実施の形態の作用について図３
ないし図６を用いて説明する。 【００１７】制御ユニット９内のシステムプロセッサ２
１は、図３に示すように、まずステップＳ１でセンスコ
イル８０１〜８１６で検出された磁界検出電流のデジタ
ル値を用いてスコープ３に組み込まれた１２個のソース
コイル３０１〜３１２の位置を算出する。 【００１８】次に、図４に示すように、スコープ３のソ
ースコイル３０１〜３１２と同様に、患者１の肛門付
近，左脇腹，右脇腹に固定した各マーカ１２である肛門
マーカ５１、左マーカ５２、右マーカ５３の位置をステ
ップＳ２で算出する。ここで、肛門マーカ５１から左マ
ーカ５２へのベクトルＭ１と肛門マーカ５１から右マー
カ５２へのベクトルＭ２の外積ｈ＝Ｍ１×Ｍ２を求め
る。 【００１９】そして、ステップＳ３で、このベクトルｈ
を法線ベクトルとした平面を患者平面とする。この患者
平面は、患者２に固定したマーカ１２から求めるため、
患者２の体位変化に追従して動くことになり、図５
（ａ）に示すように、ベクトルｈは、検出座標系におい
て、Ｘ軸及びＺ軸とに対して回転角α，βを有してい
る。 【００２０】次に、ステップＳ４において、図５（ｂ）
に示すように、ステップＳ３で求めた法線ベクトルｈと
表示座標系のＸ’軸及びＺ’軸との回転角α’，β’を
求める。 【００２１】次にステップＳ５において、ステップＳ４
で求めた回転角α’，β’を用いて、スコープ３の１２
点のソースコイル３０１〜３１２の検出位置データおよ
び肛門マーカ５１、左マーカ５２、右マーカ５３の検出
位置データを座標変換する。 【００２２】そして、ステップＳ６において、図６に示
すように、この座標変換によって変換前の形状表示（図
６（ａ））が変換後の形状表示（図６（ｂ））のように
患者平面上の法線方向から見た状態で行われる。 【００２３】このように本実施の形態では、各ソースコ
イル３０１〜３１２の位置情報から患者２の体位変化分
を取り除くことにより、ユーザの設定した視点と検出し
た内視鏡形状の相対関係を一定にして表示するようにし
たので、一度ユーザが見やすい視点に設定すれば患者２
の体位が変わっても表示される内視鏡形状の方向は常に
一定とすることができる。 【００２４】第２の実施の形態：図７及び図８は本発明
の第２の実施の形態に係わり、図７は内視鏡形状検出装
置の作用を示すフローチャート、図８は図７のフローチ
ャートによるモニタ表示を説明する説明図である。 【００２５】第２の実施の形態は、第１の実施の形態と
装置構成は同じであり、制御ユニット９内のシステムプ
ロセッサ２１の処理が異なる。 【００２６】図７に示すように、本実施の形態では、制
御ユニット９内のシステムプロセッサ２１は、まずステ
ップＳ１でセンスコイル８０１〜８１６で検出された磁
界検出電流のデジタル値を用いてスコープ３に組み込ま
れた１２個のソースコイル３０１〜３１２の位置を算出
する。 【００２７】次に、スコープ３のソースコイル３０１〜
３１２と同様に、患者１の肛門付近，左脇腹，右脇腹に
固定した各マーカ１２である肛門マーカ５１、左マーカ
５２、右マーカ５３の位置をステップＳ２で算出する
（図４参照）。 【００２８】そして、ステップＳ７で、この３個の肛門
マーカ５１、左マーカ５２、右マーカ５３により作られ
る図８（ａ）に示すような抽出領域６１を求める。 【００２９】次に、ステップＳ８において、ステップＳ
７で求めた抽出領域６１内に存在しているスコープ３の
検出位置データを抽出する。 【００３０】最後に、ステップＳ９において、抽出した
スコープ３の検出位置データおよび３個のマーカ１２の
検出位置データからスコープ形状像３ａおよびマーカ像
１２ａを生成し、図８（ｂ）のような領域内のみの形状
像を表示する。 【００３１】このように本実施の形態では、少なくとも
３個のソースコイル（肛門マーカ５１、左マーカ５２、
右マーカ５３）により指定される領域のみで内視鏡形状
を表示するようにしたので、ユーザが指定する領域以外
の余分な表示が無くなり関心のある部分の内視鏡形状を
認識しやすくすることができる。 【００３２】［付記］ （付記項１） 被検体内に挿入される第１のコイル手段
と、予め決められた所定の位置に配置される第２のコイ
ル手段と、前記第１のコイル手段と前記第２のコイル手
段との間で磁気信号を送受することにより、前記第１の
コイル手段と前記第２のコイル手段との相対的位置情報
を検出位置信号として演算する演算手段と、前記演算手
段で演算された検出位置信号に基づき、前記第１のコイ
ル手段の位置情報を表示する表示手段とを備えた位置検
出装置において、前記被検体の所定の位置に設置可能な
第３のコイル手段と、前記第２のコイル手段と前記第３
のコイル手段との間で磁気信号を送受することにより、
前記第２のコイル手段に対する前記第３のコイル手段の
設置位置情報を基準位置信号として演算する演算手段
と、前記基準位置信号と前記検出位置信号とに基づき、
前記表示手段に前記第３のコイル手段の設置位置を基準
とした前記第１のコイル手段の位置情報を表示する表示
制御手段とを具備したことを特徴とする位置検出装置。 【００３３】（付記項２） 被検体に挿入される第１の
コイル手段と、予め決められた所定の位置に配置される
第２のコイル手段と、前記被検体の所定の位置に設置可
能な第３のコイル手段と、前記第１のコイル手段と前記
第２のコイル手段との間で磁気信号を送受することによ
り、前記第１のコイル手段と前記第２のコイル手段との
相対的位置情報を検出位置信号として演算するととも
に、前記第２のコイル手段と前記第３のコイル手段との
間で磁気信号を送受することにより、前記第２のコイル
手段に対する前記第３のコイル手段の位置情報を基準位
置信号として演算する演算手段と、前記演算手段で演算
された前記検出位置信号と前記基準位置信号とに基づ
き、前記第３のコイル手段の設置位置を基準とした前記
第１のコイル手段の位置情報を表示手段に表示させる表
示制御手段とを具備したことを特徴とする位置検出装
置。 【００３４】（付記項３） 被検体に挿入される第１の
コイル手段と、予め決められた所定の位置に設置される
第２のコイル手段と、所定の平面を決定するように前記
被検体の所定の位置に設置可能な複数のコイルを有する
第３のコイル手段と、前記第１のコイル手段と前記第２
のコイル手段との間で磁気信号を送受することにより、
前記第１のコイル手段と前記第２のコイル手段との相対
的位置情報を検出位置信号として演算するとともに、前
記第２のコイル手段と前記第３のコイル手段との間で磁
気信号を送受することにより、前記第３のコイル手段に
おける前記複数のコイルによって設定される前記所定の
平面の位置情報を基準位置信号として演算する演算手段
と、前記演算手段で演算された前記検出位置信号と前記
基準位置信号とに基づき、前記第３のコイル手段によっ
て設定される前記所定平面を基準とした前記第１のコイ
ル手段の位置情報を表示手段に表示する表示制御手段と
を具備したことを特徴とする位置検出装置。 【００３５】（付記項４） 被検体の挿入される複数の
コイルからなる第１のコイル群を有する第１のコイル手
段と、予め決められた所定の位置に設置される複数のコ
イルからなる第２のコイル群を有する第２のコイル手段
と、所定の平面を決定するように前記被検体の所定の位
置に設置可能な複数のコイルを有する第３のコイル手段
と、前記第１のコイル手段と前記第２のコイル手段との
間で磁気信号を送受することにより、前記第１のコイル
手段における複数のコイルそれぞれについて、前記第２
のコイル手段との相対的位置情報を検出位置信号として
演算するとともに、前記第２のコイル手段と前記第３の
コイル手段との間で磁気信号を送受することにより、前
記第３のコイル手段における複数のコイルによって設定
される前記所定の平面の位置情報を基準位置信号として
演算する演算手段と、前記演算手段で演算された前記検
出位置信号と前記基準位置信号とに基づき、前記第３の
コイル手段によって設定される前記所定平面を基準とし
た前記第１のコイル手段における複数のコイルそれぞれ
の位置情報を表示手段に表示する表示制御手段とを具備
したことを特徴とする位置検出装置。 【００３６】（付記項５） 被検体に挿入される内視鏡
と、前記内視鏡の挿入部の挿入軸に沿って複数のコイル
を配置してなる第１のコイル手段と、予め決められた所
定の位置に配置される複数のコイル手段からなる第２の
コイル手段と、所定の平面を決定するように前記被検体
の所定の位置に設置可能な複数のコイルからなる第３の
コイル手段と、前記第１のコイル手段と前記第２のコイ
ル手段との間で磁気信号を送受することにより、前記第
１のコイル手段における複数のコイルそれぞれについ
て、前記第２のコイル手段との相対的位置情報を検出位
置信号として演算するとともに、前記第２のコイル手段
と前記第３のコイル手段との間で磁気信号を送受するこ
とにより、前記第３のコイル手段における複数のコイル
によって設定される前記所定の平面の位置情報を基準位
置信号として演算する演算手段と、前記演算手段で演算
された前記検出位置信号と前記基準位置信号とに基づ
き、前記第３のコイル手段によって設定される前記所定
平面を基準とした前記第１のコイル手段における複数の
コイルそれぞれの位置情報を表示手段に表示する表示制
御手段とを具備したことを特徴とする位置検出装置。 【００３７】（付記項６） 被検体に挿入される内視鏡
と、前記内視鏡の挿入部の挿入軸に沿って複数のコイル
を配置してなる第１のコイル手段と、予め決められた所
定の位置に配置される複数のコイル手段からなる第２の
コイル手段と、所定の平面を決定するように前記被検体
の所定の位置に設置可能な複数のコイルからなる第３の
コイル手段と、前記第１のコイル手段と前記第２のコイ
ル手段との間で磁気信号を送受することにより、前記第
１のコイル手段における複数のコイルそれぞれについ
て、前記第２のコイル手段との相対的位置情報を検出位
置信号として演算するとともに、前記第２のコイル手段
と前記第３のコイル手段との間で磁気信号を送受するこ
とにより、前記第３のコイル手段における複数のコイル
によって設定される前記所定の平面の位置情報を基準位
置信号として演算する演算手段と、前記演算手段で演算
された前記検出位置信号と前記基準位置信号とに基づ
き、前記第３のコイル手段によって設定される前記所定
平面を基準としたときの、前記内視鏡の挿入部の挿入状
態を表示手段に表示する表示制御手段とを具備したこと
を特徴とする位置検出装置。 【００３８】（付記項７） 被検体に挿入された第１の
コイル手段と、予め決められた所定の位置に配置された
第２のコイル手段との間で磁気信号を送受する第１の磁
気信号送受行程と、前記第２のコイル手段と、被検体の
所定の位置に設置された第３のコイル手段との間で磁気
信号を送受する第２の磁気信号送受行程と、前記第１の
磁気信号送受行程によって得られた受信信号に基づき、
前記第１のコイル手段と前記第２のコイル手段との相対
的位置情報を検出位置信号として演算する第１の演算行
程と、前記第２の磁気信号送受行程によって得られた受
信信号に基づき、前記第２のコイル手段に対する前記第
３のコイル手段の位置情報を基準位置信号として演算す
る第２の演算行程と、前記第１の演算行程で得られた検
出位置信号と前記第２の演算行程で得られた基準位置信
号とに基づき、前記第３のコイル手段の設置位置を基準
とした前記第１のコイル手段の位置情報を演算する第３
の演算行程と、前記第３の演算行程の演算結果に基づ
き、前記第３のコイル手段の設置位置を基準とした前記
第１のコイル手段の位置情報を表示手段に表示させる表
示行程とを具備したことを特徴とする位置検出・表示方
法。 【００３９】（付記項８） 被検体に挿入された第１の
コイル手段と、予め決められた所定の位置に配置された
第２のコイル手段との間で磁気信号を送受する第１の磁
気信号送受行程と、前記第２のコイル手段と、所定の平
面を決定するように被検体の所定の位置に設置された第
３のコイル手段との間で磁気信号を送受する第２の磁気
信号送受行程と、前記第１の磁気信号送受行程によって
得られた受信信号に基づき、前記第１のコイル手段と前
記第２のコイル手段との相対的位置情報を検出位置信号
として演算する第１の演算行程と、前記第２の磁気信号
送受行程によって得られた受信信号に基づき、前記第３
のコイル手段における前記複数のコイルによって設定さ
れる前記所定の平面の位置情報を基準位置信号として演
算する第２の演算行程と、前記第１の演算行程で得られ
た検出位置信号と前記第２の演算行程で得られた基準位
置信号とに基づき、前記第３のコイル手段によって設定
される前記所定平面を基準とした前記第１のコイル手段
の位置情報を演算する第３の演算行程と、前記第３の演
算行程の演算結果に基づき、前記第３のコイル手段の設
置位置を基準とした前記第１のコイル手段の位置情報を
表示手段に表示させる表示行程とを具備したことを特徴
とする位置検出・表示方法。 【００４０】（付記項９） 被検体に挿入された複数の
コイルからなる第１のコイル群を有する第１のコイル手
段と、予め決められた所定の位置に配置された複数のコ
イルからなる第２のコイル群を有する第２のコイル手段
との間で磁気信号を送受する第１の磁気信号送受行程
と、前記第２のコイル手段と、所定の平面を決定するよ
うに被検体の所定の位置に設置された第３のコイル手段
との間で磁気信号を送受する第２の磁気信号送受行程
と、前記第１の磁気信号送受行程によって得られた受信
信号に基づき、前記第１のコイル手段における複数のコ
イルそれぞれについて前記第２のコイル手段との相対的
位置情報を検出位置信号として演算する第１の演算行程
と、前記第２の磁気信号送受行程によって得られた受信
信号に基づき、前記第３のコイル手段における前記複数
のコイルによって設定される前記所定の平面の位置情報
を基準位置信号として演算する第２の演算行程と、前記
第１の演算行程で得られた検出位置信号と前記第２の演
算行程で得られた基準位置信号とに基づき、前記第３の
コイル手段によって設定される前記所定平面を基準とし
た前記第１のコイル手段における複数のコイルそれぞれ
の位置情報を演算する第３の演算行程と、前記第３の演
算行程の演算結果に基づき、前記第３のコイル手段の設
置位置を基準とした前記第１のコイル手段における複数
のコイルそれぞれの位置情報を表示手段に表示させる表
示行程とを具備したことを特徴とする位置検出・表示方
法。 【００４１】（付記項１０） 被検体に挿入される内視
鏡の挿入部に沿って複数のコイルを配置してなる第１の
コイル手段と、予め決められた所定の位置に配置された
複数のコイルからなる第２のコイル手段との間で磁気信
号を送受する第１の磁気信号送受行程と、前記第２のコ
イル手段と、所定の平面を決定するように被検体の所定
の位置に設置された第３のコイル手段との間で磁気信号
を送受する第２の磁気信号送受行程と、前記第１の磁気
信号送受行程によって得られた受信信号に基づき、前記
第１のコイル手段における複数のコイルそれぞれについ
て前記第２のコイル手段との相対的位置情報を検出位置
信号として演算する第１の演算行程と、前記第２の磁気
信号送受行程によって得られた受信信号に基づき、前記
第３のコイル手段における前記複数のコイルによって設
定される前記所定の平面の位置情報を基準位置信号とし
て演算する第２の演算行程と、前記第１の演算行程で得
られた検出位置信号と前記第２の演算行程で得られた基
準位置信号とに基づき、前記第３のコイル手段によって
設定される前記所定平面を基準とした前記第１のコイル
手段における複数のコイルそれぞれの位置情報を演算す
る第３の演算行程と、前記第３の演算行程の演算結果に
基づき、前記第３のコイル手段の設置位置を基準とした
前記第１のコイル手段における複数のコイルそれぞれの
位置情報を表示手段に表示させる表示行程とを具備した
ことを特徴とする位置検出・表示方法。 【００４２】（付記項１１） 被検体に挿入される内視
鏡の挿入部に沿って複数のコイルを配置してなる第１の
コイル手段と、予め決められた所定の位置に配置された
複数のコイルからなる第２のコイル手段との間で磁気信
号を送受する第１の磁気信号送受行程と、前記第２のコ
イル手段と、所定の平面を決定するように被検体の所定
の位置に設置された第３のコイル手段との間で磁気信号
を送受する第２の磁気信号送受行程と、前記第１の磁気
信号送受行程によって得られた受信信号に基づき、前記
第１のコイル手段における複数のコイルそれぞれについ
て前記第２のコイル手段との相対的位置情報を検出位置
信号として演算する第１の演算行程と、前記第２の磁気
信号送受行程によって得られた受信信号に基づき、前記
第３のコイル手段における前記複数のコイルによって設
定される前記所定の平面の位置情報を基準位置信号とし
て演算する第２の演算行程と、前記第１の演算行程で得
られた検出位置信号と前記第２の演算行程で得られた基
準位置信号とに基づき、前記第３のコイル手段によって
設定される前記所定平面を基準とした前記第１のコイル
手段における複数のコイルそれぞれの位置情報を演算す
る第３の演算行程と、前記第３の演算行程の演算結果に
基づき、前記第３のコイル手段の設置位置を基準とした
ときの、前記内視鏡の挿入部の挿入状態を表示手段に表
示させる表示行程とを具備したことを特徴とする位置検
出・表示方法。 【００４３】 【発明の効果】以上説明したように本発明の位置検出装
置によれば、第２のコイル手段に対する第３のコイル手
段のそれぞれのコイル手段の設置位置情報を基に被検体
に対して基準平面を設定し、第１のコイル手段の位置情
報を、基準平面とこの基準平面の法線ベクトルからなる
座標系の位置情報に変換して表示手段に表示させるの
で、被検体の変化に影響されることなく、見やすい視点
で内視鏡形状を観察することができるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡形状検
出装置の構成を示す構成図 【図２】図１の制御ユニットの構成を示す構成図 【図３】図１の内視鏡形状検出装置の作用を示すフロー
チャート 【図４】図１のマーカである肛門マーカ、左マーカ及び
右マーカを示す図 【図５】図４の肛門マーカ、左マーカ及び右マーカによ
る患者平面を指定するベクトルを説明する説明図 【図６】図５の患者平面を指定するベクトルによる座標
変換を説明する説明図 【図７】本発明の第２の実施の形態に係る内視鏡形状検
出装置の作用を示すフローチャート 【図８】図７のフローチャートによるモニタ表示を説明
する説明図 【符号の説明】 ３…スコープ ４…ＣＣＵ ５…観察モニタ ６…内視鏡装置 ７…挿入部 ８…コイルユニット ９…制御ユニット １０…モニタ １１…内視鏡形状検出装置 １２…マーカ ２１…システムプロセッサ ２２…駆動回路 ２３…検出回路 ２５…画像生成回路 ５１…肛門マーカ ５２…左マーカ ５３…右マーカ ３０１〜３１２…ソースコイル ８０１〜８１６…センスコイル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 谷口 明 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 川端 健 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 小野田 文幸 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 相沢 千恵子 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 原 雅直 東京都渋谷区初台１丁目34番14号 初台 ＴＮビル オリンパスシステムズ株式会 社内 (72)発明者 辻 和孝 東京都渋谷区初台１丁目34番14号 初台 ＴＮビル オリンパスシステムズ株式会 社内 (56)参考文献 特開 平９−28659（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−28662（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61B 1/00 - 1/32 G02B 23/24 - 23/16

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 被検体内に挿入される第１のコイル手段
   と、予め決められた所定の位置に配置される第２のコイ
   ル手段と、 前記第１のコイル手段と前記第２のコイル手段との間で
   磁気信号を送受することにより、前記第１のコイル手段
   と前記第２のコイル手段との相対的位置情報を検出位置
   信号として演算する演算手段と、 前記演算手段で演算された検出位置信号に基づき、前記
   第１のコイル手段の位置情報を表示する表示手段と、 を備えた位置検出装置において、 前記被検体の所定の複数の位置に設置可能な複数のコイ
   ル手段よりなる第３のコイル手段と、 前記第２のコイル手段と前記第３のコイル手段との間で
   磁気信号を送受して得られる、前記第２のコイル手段に
   対する前記第３のコイル手段のそれぞれのコイル手段の
   設置位置情報を基に前記被検体に対して基準平面を設定
   する基準平面設定手段と、 前記第１のコイル手段の位置情報を、前記基準平面設定
   手段により設定された前記基準平面とこの基準平面の法
   線ベクトルからなる座標系の位置情報に変換して前記表
   示手段に表示させる表示制御手段と、 を具備したことを特徴とする位置検出装置。